事前に準備をしておいてください。
| 機材 | 数 | 備考 |
|---|---|---|
| ロボット | 1台 | |
| パソコン | 1台 | iRVisionの教示に使用するWindows®パソコンです。 |
| カメラ | 1台 | iRVisionで使用するカメラです。 |
| カメラ取り付けアダプタ | 1個 | カメラをロボットのハンドに取り付けるためのアダプタです。 |
| レンズ | 1個 | カメラに取り付けるレンズです。視野サイズに合ったものをご用意ください。 |
| ハンド | 1個 | ロボットが作業をおこなう際に使用するハンドです。 このチュートリアルでは、吸着ツールを例に説明しています。 実習する際は、吸着ツール以外のツールを用いても構いません。 |
| ドットパターン治具 ※右上図 |
1個 | カメラのキャリブレーションに使用する治具です。 カメラの視野一杯に写るサイズのものをご用意ください。中央付近の大きなドット4個が写れば、周辺部のドットは視野からはみ出しても構いません。 |
| ワーク | 1個以上 | 自習に使うワークです。 ワークの形状について、下記の説明を確認してください。 |
本チュートリアルで使用するワークは、凹凸が無く、向きがわかるようなものをご用意ください。
もし適したものがない場合は、右下図に示すワーク例を紙に印刷したものでもよいです。
なお本チュートリアルは、以下の条件のもと、説明を進めます。
- ロボットとカメラのケーブル接続が完了している
- カメラが、カメラ取り付けアダプタを介してロボットハンドに取り付けられている
- ロボットとPCのケーブル接続とIPアドレスの設定が完了している（iRVisionの教示にPCではなく教示操作盤を使用することもできます。）
- ロボットにハンドが取り付けられている