ロボットでビジョン補正を行うためには、ロボットのプログラムに以下の赤字部分の変更を加えます。


1：ﾋﾞｼﾞｮﾝｹﾝｼｭﾂ 'VP1' ;	1：ビジョンプログラムを実行する
2：ﾋﾞｼﾞｮﾝﾎｾｲﾃﾞｰﾀｼｭﾄｸ 'VP1' ﾋﾞｼﾞｮﾝﾚｼﾞ[1] ｼﾞｬﾝﾌﾟﾗﾍﾞﾙ[99] ;	2：ビジョンプログラムから補正データを受け取る
3：ｶｸｼﾞｸｲﾁ[2:PICK_APR] 100% ｲﾁｷﾞﾒﾋﾞｼﾞｮﾝﾎｾｲ,ﾋﾞｼﾞｮﾝﾚｼﾞ[1] ;	3：補正データ分だけ補正しながら動作する
4：ﾁｮｸｾﾝｲﾁ[3:PICK_POS] 100mm/sec ｲﾁｷﾞﾒﾋﾞｼﾞｮﾝﾎｾｲ,ﾋﾞｼﾞｮﾝﾚｼﾞ[1] ;
5：ｷｭｳﾁｬｸｵﾝ ;
6：ﾁｮｸｾﾝｲﾁ[2:PICK_APR] 100mm/sec ｲﾁｷﾞﾒﾋﾞｼﾞｮﾝﾎｾｲ,ﾋﾞｼﾞｮﾝﾚｼﾞ[1] ;
7：
8：ﾗﾍﾞﾙ[99] ;

それぞれの変更箇所は以下のような意味をもっています。

1：ビジョンプログラムを実行する

「ビジョン検出」命令で、ビジョンのプログラムを実行します。

上の例では、VP1というビジョンのプログラムを実行しています。

この時点では、ビジョンの結果（補正データ）はビジョンのプログラム内に記憶されています。

2：ビジョンプログラムから補正データを受け取る

「ビジョン補正データ取得」命令で、ビジョンのプログラムから一つの補正データを取得します。

取得した補正データは「ビジョンレジスタ」に格納されます。

ワークを見つけられず、ビジョンプログラムから補正データを受け取れなかった場合には、ジャンプラベルで指定したラベルにジャンプします。

3：補正データ分だけ補正しながら動作する

ロボットがワークに対して作業をおこなう動作文に「ビジョン補正」命令を付けると、その動作がビジョンの結果で補正されるようになります。

ビジョン補正命令には、補正データを格納したビジョンレジスタを指定します。