ツール交換シフト画面

ツール変換シフト画面から、位置データ中のツール座標系番号を変更できます。

表１．ツール交換シフト画面項目

項目	説明
プログラム名設定画面
変換元プログラム	この項目は、シフト変換されるプログラムの名前を示します。
範囲	この項目は、シフト変換されるプログラムの部分を指定します：全体 - プログラム全体をシフト変換する。一部 - プログラムの一部をシフト変換する。
開始行	この項目は、範囲が“全部”と設定されている時には使われません。
終了行	この項目は、範囲が“全部”と設定されている時には使われません。
変換先プログラム	この項目は、変換元プログラムをシフト変換した時に生成されるプログラム名です。もしシフト変換して生成されるプログラムを変換元のプログラムと置き換えたければ、変換先プログラム名を変換元プログラム名と同じにします。
挿入行	この項目は、変換先プログラムにすでに存在するプログラム名を入力した時にのみ使われます。
座標系番号設定画面
交換前のツール番号	この項目は、変換元プログラム中の位置が記録された時に使われたツール座標系番号です。
交換後のツール番号	この項目は、プログラムをシフト変換するために使われるツール座標系番号です。このツール座標系番号を使う前に、このツール座標系を定義しなければいけません。
変換形式	この項目は、シフト変換中に実行される位置データの変換の種類を指定します： TCP固定 … 変換前と変換後で、ツール先端点の位置を保持します。「TCP 固定」は、例えば以前使用していたハンドが壊れてしまい、新しいハンドに付け替えた場合等に使用することができます。以前使用していたハンドのツール座標系番号を「交換前のツール番号」に、新しいハンドで設定したツール座標系番号を「交換後のツール番号」に設定し、「TCP 固定」でツール交換シフトを使用することにより、新しいツールのTCP が正しく元の教示点に移動するようになります。ロボット固定 … 変換前と変換後で、ロボットの姿勢（各軸位置）を保持します。「ロボット固定」は、実際に取付けられているハンドとは異なるツール座標系でプログラムを教示してしまい、後で正しいツール座標を設定し直した場合等に使用することができます。プログラムを教示した時のツール番号を「交換前のツール番号」に、正しく設定されたツール座標系番号を「交換後のツール番号」の項目に設定し、「ロボット固定」でツール交換シフトを使用することにより、正しいツール座標系上で、元と同じ位置へ動作するプログラムが作られます。