26. WAIT-ANWEISUNGEN

Wait-Anweisungen (Warte-Anweisungen) verzögern die Programm-Ausführung für eine definierte Zeit oder bis eine definierte Bedingung erfüllt ist. Wenn eine Wait-Anweisung ausgeführt wird, führt der Roboter keine Bewegungsanweisungen aus. Es gibt zwei Arten von Wait-Anweisungen:

Hinweis

WAIT-Anweisungen sollten NICHT in Line- oder Rail-Tracking-Anweisungen verwendet werden. Wenn während der Ausführung einer WAIT-Anweisungen ein NOT-AUS auftritt, kann es sein, dass der Roboter das Tracking des Werkstücks solange unterbricht, bis die nächste Position in die Begrenzung kommt.

WAIT time

Die WAIT time-Anweisung verzögert die Programmausführung für eine definierte Zeit. Die Zeitangabe in einer WAIT time-Anweisung erfolgt in Sekunden. Minimal möglich sind 0,01 Sekunden. Siehe Abb. 118, "Wartezeit" .

Abb. 118. Wartezeit

Wartezeit
Wartezeit

WAIT [Element] [Operator] [Wert] [Zeit]

Die WAIT Bedingungs-Anweisung verzögert die Programmausführung bis bestimmte Bedingungen erfüllt sind oder bis eine bestimmte Zeitspanne abgelaufen ist (ein Timeout tritt auf). Das Timeout kann folgendermaßen spezifiziert werden:

Geben Sie das timeout an, indem Sie die Systemvariable $WAITTMOUT auf eine Zeit in 100stel einer Sekunde setzen. Der Standard-Timeout-Wert ist 3000-Hundertstelsekunde. Die Variable $WAITTMOUT kann mit der Parametername-Anweisung eingestellt werden. Weitere Informationen zur Parametername-Anweisung finden Sie in Abschnitt 13.10, "Parametername-Anweisung".

Siehe Abbildung 119, "WARTE Kondition für DI/DO, RI/RO, SI/SO und UI/UO", bis Abbildung 122, "WAIT Kondition", für Beispiele.

Abb. 119.  WARTE Kondition für DI/DO, RI/RO, SI/SO und UI/UO

WARTE Kondition für DI/DO, RI/RO, SI/SO und UI/UO

Abb. 120. WARTE Kondition für DI/DO, RI/RO, SI/SO UI/UO und WI/WO

WARTE Kondition für DI/DO, RI/RO, SI/SO UI/UO und WI/WO
WARTE Kondition für DI/DO, RI/RO, SI/SO UI/UO und WI/WO

Abb. 121. WARTE Kondition für R, GI/GO, AI/AO und Parameter

WARTE Kondition für R, GI/GO, AI/AO und Parameter
WARTE Kondition für R, GI/GO, AI/AO und Parameter

Abb. 122. WARTE Kondition

WARTE Kondition
WARTE Kondition

Fehlernummer

Dabei gilt:

FEHL_NUM =aaabbb

aaa : Fehler-Gerätecode (dezimal); bbb: Fehlernummer (dezimal)

Siehe "Fehlercodes und Fehlerbehebung" im Anhang des Installations- und Bedienhandbuchs.

Wenn 0 als Fehlernummer "aaabbb" definiert ist, ist die Bedingung bei Auftreten eines Fehlers erfüllt.

Zum Beispiel, die Anweisung

ERR_NUM=11006, CALL PROG_A

ruft das Programm PROG_A auf, wenn der Fehler "SRVO-0 06 HANDBRUCH" auftritt. (SRVO-Fehler haben den Gerätecode 11.)

Operatoren

Die Programmierung von Logikbefehlen bei Wait-Anweisungen kann viele Logikbefehle enthalten, die durch AND oder OR verknüpft sind.

Wenn in einer Anweisung mehere OR- oder AND-Operatoren enthalten sind, und einer davon wird geändert, ändern sich die anderen automatisch auch. In diesem Fall erscheint folgende Meldung:

TPIF-062 UND ersetzt durch ODER

TPIF-063 ODER ersetzt durch UND

Es können maximal 5 logische Bedingungen in einer Operation programmiert werden. Zum Beispiel

WAIT [cond1] OR [cond2] OR [cond3] OR [cond4] OR [cond5] (Maximal fünf logische Bedingungen)

WARTE Gemischt Logisch-Anweisung

Abb. 123.  Gemischt Logisch-WARTE-Beispiel

WAIT (DI[1] AND (!DI[2] OR DI[3]))


Weitere Informationen zu Gemischt Logisch-Anweisungen finden Sie in Abschnitt 14, "GEMISCHT LOGISCH-ANWEISUNGEN".

Ausgabe bei WARTen auf Eingabe

Die Funktion "Ausg. bei WARTen auf Eing" bietet eine Möglichkeit, einen digitalen Eingang einzuschalten, der anzeigt, dass eine WARTE-Anweisung in einem Teach Pendant-Programm länger als eine angegebene Zeit auf einen angegebenen digitalen Eingang oder einen Gruppeneingang wartet. Diese Einstellung wird im Menü "SYSTEM-Konfiguration" vorgenommen. Weitere Informationen finden Sie unter "System-Konfiguration Setup" Ihres anwendungsspezifischen Installations- und Bedienhandbuchs.