Bei Mehrfach-Werkstückerkennungen werden die entsprechenden Suchergebnisse sortiert. Wählen Sie hier aus dem Dropdown-Feld einen Parameter aus, der als Sortierkriterium verwendet werden soll.
Das erste Dropdown-Feld unter [Sortierkriterium] enthält folgende Auswahlmöglichkeiten.
- [Stufe des Bildverarbeitungsverfahrens]
- Die Zielsortierung erfolgt anhand von Werten wie X, Y oder Z, die vom Bildverarbeitungsverfahren berechnet werden.
- [Übergeord. Befehl Werkzeugebene]
- Die Zielsortierung erfolgt anhand von Messwerten wie Vt, Hz, Größe oder Bewertung durch das übergeordnete Suchwerkzeug.
- [Untergeord. Befehl Werkzeugebene]
- Die Zielsortierung erfolgt anhand von Messwerten des untergeordneten Werkzeugs (z. B. Histogramm oder Längenmessung) unter dem entsprechenden Suchwerkzeug.
Sollen die Suchergebnisse anhand der Messergebnisse eines untergeordneten Werkzeugs sortiert werden, das einem Suchwerkzeug hinzugefügt wurde (z. B. ein Histogramm), muss das untergeordnete Werkzeug dabei an erster Stelle platziert werden.
Soll die Sortierung bei mehreren Suchwerkzeugen anhand der Suchergebnisse aus den jeweiligen untergeordneten Werkzeugen erfolgen, können diese nur dann als Sortierkriterium verwendet werden, wenn das erste untergeordnete Werkzeug bei allen Suchwerkzeugen dasselbe ist.
Bei einigen Bildverarbeitungsverfahren können die Suchergebnisse wie nachstehend beschrieben sortiert werden. Wählen Sie hierzu im ersten Dropdown-Feld unter [Sortierkriterium] die Option [Stufe des Bildverarbeitungsverfahrens] aus.
- [Min. Pfad]
- Die Kurzweg-Sortiermethode sortiert die Suchergebnisse so, dass der vom Roboter zwischen den einzelnen Positionsergebnissen zurückzulegende Gesamtweg (X, Y) so minimiert wird, dass eine kontinuierliche Verfahrbahn entsteht. Bei Robotern mit Mehrfachgreifern zur Aufnahme aller Teile minimiert diese Sortiermöglichkeit die Länge der Roboterbahn, wenn die Aufnahme nur mit einem Offset in (X, Y)-Richtung erfolgen soll.
- [Min. Pfadwinkel]
- Die Kurzweg-Sortiermethode Theta sortiert die Suchergebnisse so, dass der vom Roboter zwischen den einzelnen Positionsergebnissen zurückzulegende Gesamtweg (X, Y, Theta) so minimiert wird, dass eine kontinuierliche Verfahrbahn entsteht. Dabei wird der Theta-Winkel so skaliert, dass eine Drehung um 180 Grad einer (X, Y)-Verschiebung von der linken oberen Bildecke zur rechten unteren Bildecke entspricht. Bei Robotern mit Mehrfachgreifern zur Aufnahme aller Komponenten minimiert diese Sortiermöglichkeit die Länge der Roboterbahn und Handgelenkdrehung, wenn die Aufnahme mit einem Offset in (X, Y)-Richtung sowie in Drehrichtung erfolgen soll.
- [Muster-ID]
- Ändern Sie die Reihenfolge anhand der Muster-ID, der entsprechenden Teil-Suchergebnisse.