ビジョンで検出したワークに対する動作の教示
「見る」アイコンの設定が終わったら、ビジョンで検出したワークに対するロボット動作を教示します。
※教示が完了するまで、ワークは基準位置(「見る」アイコンの設定が完了した時のワークの位置)から動かさないでください。

プログラムライン上のアイコン構成例:
(1)ロボットを、ワークに対する作業位置まで移動してください。
(2)
「見る」アイコンの直後に、
「直線(ビジョン)」アイコンをプログラムラインに追加してください。
(3)プログラムライン上の
アイコンを押し、設定画面を開きます。
  • 位置を変更したい場合には、新たな位置までロボットを移動し「記憶」を押します。
ビジョンで検出したワークに対する取り動作の教示
「取る/置く(ビジョン)」アイコンを使うと、ビジョンで検出したワークに対する取り動作を簡単に教示できます。
※教示が完了するまで、ワークは基準位置(「見る」アイコンの設定が完了した時のワークの位置)から動かさないでください。
プログラムライン上のアイコン構成例:
(1)ロボットを、ワークを取る位置まで移動してください。
(2)
「取る/置く(ビジョン)」アイコンをプログラムラインに追加します。
プログラムライン上では、コの字型のアイコンで表示されます。
(3)プログラムライン上の
アイコンを押し、設定画面を開きます。
  • 位置を変更したい場合には、新たな位置までロボットを移動し「記憶」を押します。
(4)
アイコンのくぼんでいるところに、ハンド開閉を行なう命令の
アイコンを追加します。
ワークが検出できないときの処理
ワークが検出できない時の処理を設けたい時は以下のようにします。
プログラムライン上のアイコン構成例:
(1)
「見る」アイコンを押して設定画面を開き、「2 検出設定」の「詳細」にある「検出数の出力先」(レジスタ番号)を控えておきます。
(2)
アイコンの直後に、
「IF」アイコンを追加します。
(3)
アイコンを押して設定画面を開き、ワークの検出に成功した時の条件(手順(1)で控えたレジスタの値が1以上)を設定します。
(4)ワークが検出できた時の処理を、プログラムライン上の
アイコンに続くくぼみに追加します(上図のa)。
(5)ワークが検出できなかった時の処理を、プログラムライン上の
アイコンに続くくぼみに追加します(上図のb)。
複数のワークに対して作業する
複数のワークを全て取り出すなど、複数のワークに対して作業したい場合には以下のようにします。
プログラムライン上のアイコン構成例:
(1) プログラムライン上の
「見る」アイコンの直前に、
「ラベル」アイコンを追加します。
(2)
アイコンを押して設定画面を開き、ラベル番号を設定します。
(3)
アイコンを押して設定画面を開き、「2 検出設定」の「詳細」にある「検出数の出力先」(レジスタ番号)を控えておきます。
(4) プログラムライン上の
アイコンの直後に、
「IF」アイコンを追加します。
(5)
アイコンを押して設定画面を開き、ワークの検出に成功したときの条件(手順(3)で控えたレジスタの値が1以上)を設定します。
(6) ワークが検出できた時の処理と
「ジャンプ」アイコンを、プログラムライン上の
アイコンに続くくぼみに追加します(上図のa)。
(7)
アイコンを押して設定画面を開き、(2)で設定したラベルにジャンプするよう設定します。
(8) ワークが検出できなかった時の処理を、プログラムライン上の
アイコンに続くくぼみに追加します(上図のb)。