參考位置

參考位置必須設定,除非補正模式是找到的位置。 位於參考位置的工件,是初始教導機器人搬運位置的目標點位。

若要設定參考位置,請在視野中放置加工零件。 按下取像+檢測。 確認在結果清單中,正確找到分數最高的加工零件。 若所要的加工零件不是結果清單中的第一個,請阻擋其他加工零件,或暫時修改定位工具中的搜尋視窗,然後再次取像+檢測。 按下設定,將找到的加工零件設定為參考加工零件。

參考位置設定後,請以視覺補正來教導機器人搬運位置。 加工零件位於參考位置時,視覺補正將接近零。

常用的技巧是先教導機器人動作位置,再設置工件參考位置。

參考位置和實際位置
補正數據是從原始加工零件的位置計算的,在參考位置被教導時的設定,以及當前的加工零件位置。 在機器人程式被教導時設定的加工零件位置,稱為參考位置,當前的加工零件位置稱為實際位置。 iRVision檢測機器人程式被教導時的參考位置,並將它儲存於內部。 將參考位置教導至iRVision的操作,稱為參考位置設置。
補正數據
iRVision使用補正座標系,不需要個別計算每一點的位置。 在下圖中,iRVision將補正座標系移至新位置。 透過移動補正座標系,加工零件相對於補正座標系的位置,與位於參考位置的加工零件位置相同,不需要個別計算每一點的補正數據,而且示教變得容易。 iRVision將補正座標系的移動作為補正數據來輸出。 因為補正數據是該座標系的移動,它不同於加工零件的實際移動。 此外,在許多狀況下,補正數據並無法直觀的使用,因當加工零件旋轉,而且加工零件原點和補正座標系的原點之間有大距離,補正數據和加工零件確實移動之間的差距變大。 此時,使用者探討補正的個別X和Y數值並沒有意義。 座標系補正的做法是使用iRVision機器人操作引導的一般解決方案。
移位座標系以執行補正計算