衝突検出設定画面で、プログラム動作中の衝突検出感度の変更を行な うことができます。ジョグ動作中は自動的に検出感度が上がります。ジョグ動作中の検出 感度の変更はできません。
TPプログラム中で、ショウトツケンシュツ オン 命令およびショウト ツケンシュツ オフ 命令を使用し、衝突検出を一時的に無効にすることができます。
TPプログラム中で、ショウトツケンシュツ カンド 命令を使用し、検 出感度を一時的に変更することができます。
高感度衝突検出機能をご使用になる前に、以下の項目を含む各種の設定を行なう必要 があります。
表 1. 衝突検出設定画面の設定 項目
項目 | 説明 |
---|---|
グループ 初期値: 1 |
現在選択されているグループ番号を表示します。グループ番号を変 更するには、「F3」(グループ)を押し、変更したいグループ番号を入力してください。 p> 高感度衝突検出機能をサポートしているロボットを含むグループのみ選択可能です 。 |
衝突検出状態 初期値: 有効 |
選択中のグループの、衝突検出の状態(有効/無効)を表示します 。本項目は、本設定画面での変更はできません。: |
検出感度 初期値: 100% 最小値: 1% 最大値: 200% |
本項目において、選択中のグループの衝突検出感度を設定すること ができます。値が小さいほど検出感度は低く(鈍く)、値が大きいほど検出感度は高く (敏感に)なります。 実行中に大きな力が加わる事が予め分かっている場合等で、衝突検出アラームを避 けるために検出感度を下げる、また、より速やかに衝突を検出するために検出感度を上げ る、といった使い方が可能です。 |
検出感度レジスタ |
ショウトツケンシュツ カンド 命令(引数なしの場合)で使用され るレジスタ番号を設定します。 レジスタの値が検出感度になります。 引数 なしのショウトツ ケンシュツ カンド 命令を使用しない場合には、0を設定します。 |
衝突検出エラー番号 |
衝突検出発生時に信号を出力するDOの番号を設定します。 エラー検出時にオンになり、エラーでない場合はオフとなります。 本目的に DO出 力を使用しない場合は0を設定します。 |
衝突検出有効信号 |
衝突検出の状態を信号出力するDOを設定します。 衝突検出 有効時にオンになり、無効時にオフになります。 本目的に DO出力を使用しない 場合は0を設定します。 |