Escala

Ajuste una búsqueda de escala.

<1> Ignore la escala en la búsqueda
<2> Ejecute una búsqueda de escala dentro del rango especificado por los límites superior e inferior

Por ejemplo, supongamos que enseña la geometría mostrada en la Fig.(i) y que la imagen capturada por la cámara muestra la pieza con la misma geometría pero ampliada un 3%.

Si especifica <1>, la escala se ignora en la búsqueda. La herramienta solo presta atención a la escala especificada por [Nom.] y encuentra los patrones no ampliados, como el mostrado en la Fig.(ii). Toda desviación de la escala se considera como distorsión geométrica, y la puntuación se reduce en la misma proporción.

Si especifica <2>, se ejecuta una búsqueda de escala dentro del rango especificado por los límites [Mín.] y [Máx.]. Por tanto, también puede encontrarse un patrón como el mostrado en la Fig.(iii) como patrón completamente coincidente.

En el caso de <3>, debe tenerse cuidado, ya que si la escala excede el rango especificado por los límites [Mín.] y [Máx.], por muy poco que sea, el patrón no se encuentra.

El tiempo que requiere el proceso de localización en el caso <1> es menor que en <2>. Si especifica <2>, el proceso de localización requiere menos tiempo que si el rango de la escala es menor.

(i) Patrón del modelo
(ii) Escala de referencia 100%
(iii) Rango de escala ±10%
Fig:Rango de escala
Escala Un cambio en la escala, o un cambio en el tamaño de la figura en la imagen capturada por la cámara, significa que "la distancia entre la cámara y la pieza ha cambiado". Como se ha descrito con respecto al paralaje, si la distancia entre la cámara y la pieza cambia, la cantidad de recorrido real del objeto será distinta aunque la cantidad de recorrido aparente en la imagen permanezca invariable. Por tanto, un cambio de distancia entre la cámara y la pieza hace que la herramienta no pueda calcular correctamente la cantidad de recorrido real del objeto a partir de la cantidad de recorrido del objeto en la imagen. Esto puede impedir el decalaje preciso de la posición del robot. Si la escala aparente ha cambiado a pesar de que la distancia entre la cámara y la pieza no haya cambiado, puede haber alterado el zoom de la lente o el enfoque. En ese caso, al hacer que el localizador GPM realice también una búsqueda de la escala, puede completarse el proceso de localización. No obstante, al hacerlo, la herramienta no puede calcular correctamente la cantidad de recorrido real del objeto a partir de la cantidad de recorrido del objeto en la imagen, impidiendo así un decalaje preciso de la posición del robot. Al usar la búsqueda de la escala, asegúrese de que no solo el localizador GPM, sino toda la aplicación, incluyendo el decalaje de la posición del robot, esté preparada para casos en los que se encuentren patrones con escalas distintas.