23. SKIP-ANWEISUNG

SKIP-BEDINGUNG [E/A] = [WERT]

Die Skip-Anweisung stellt die Bedingungen zum Ausführen von Roboterbewegungen, wenn die Skip-Bewegungsoption in einer Bewegungsanweisung verwendet wird. Diese Bedingungen gelten solange, bis sie von einer anderen Skip-Anweisung zurückgesetzt werden. Weitere Informationen finden Sie in Abschnitt 6, "VERZWEIGUNGSANWEISUNGEN".

Siehe Abbildung 109, "Skip-Bedingung für DO/DI, RO/RI, SO/SI und UO/UI, bis Abbildung 112, "Skip-Bedingung".

Abb. 109. Skip-Bedingung für DO/DI, RO/RI, SO/SI und UO/UI

Skip-Bedingung für DO/DI, RO/RI, SO/SI und UO/UI

Abb. 110. Skip-Bedingung für DI/DO, RI/RO, SI/SO UI/UO und WI/WO

Skip-Bedingung für DI/DO, RI/RO, SI/SO UI/UO und WI/WO
Skip-Bedingung für DI/DO, RI/RO, SI/SO UI/UO und WI/WO

Abb. 111. Skip-Bedingung für R, GI/GO, AI/AO und Parameter

Skip-Bedingung für R, GI/GO, AI/AO und Parameter
Skip-Bedingung für R, GI/GO, AI/AO und Parameter

Abb. 112.  Skip-Bedingung

Skip-Bedingung
Skip-Bedingung

Fehlernummer

FEHL_NR = aaabbb

aaa : Fehler-ID (dezimal); bbb: Fehlernummer (dezimal)

Siehe Anhang "Fehlercodes und Fehlerbehebung" des Installations- und Bedienhandbuchs.

Wenn 0 als Fehlernummer "aaabbb" definiert ist, ist die Bedingung bei Auftreten eines beliebigen Fehlers erfüllt.

Beispiel:

SKIP-BEDINGUNG

Das spezifiziert den Fehler "SRVO-006 Handbruch", weil die ID-Nummer des SRVO 11 ist.

Operatoren

Bei SKIP-Anweisungen können die Bedingungen mit AND oder OR wie folgt verknüpft werden:

Wenn der Operator zwischen AND und OR ersetzt wird, werden auch alle in der gleichen Zeile stehenden Operatoren automatisch ersetzt und die folgende Meldung wird angezeigt:

TPIF-062     AND-Operator wurde ersetzt durch OR
PIF-063     OR-Operator wurde ersetzt durch AND

Es können maximal 5 logische Bedingungen in einer Operation programmiert werden.

SKIP CONDITION [cond1] OR [cond2] OR [cond3]OR[cond4] OR [cond5] (Maximal fünf logische Bedingungen)