2.アラームの解除とマスタリングの準備

パルスコーダのバッテリが切れてしまった場合や、パルスコーダケーブルを抜いた後にロボットの電源を入れると、「サーボ-062 BZALアラーム」、「サーボ-075 パルスコーダ位置未確定」が表示されます。また「サーボ-038 パルスカウント不一致」も表示される場合があります。各アラームを解除するには下記の手順を参照して下さい。

操作1.マスタリング準備

手順

  1. 「サーボ-062 BZALアラーム」が発生していたら、パルスコーダのバッテリを新しいバッテリに交換して下さい。

  2. 画面選択キーを押します。

  3. 「0 -- 次 -- 」を押して、「6 システム」を選択します。

  4. F1「画面」を押し、メニューから「位置合わせ」を選択します。

  5. もし「位置合わせ」がメニューのリストの中に存在しなければ 下記の通りに実行して下さい。問題なければ手順 6に進んで下さい。

    1. メニューから「システム変数」を選択します。

    2. $MASTER_ENBにカーソルを合わせます。

    3. 「1」を入力してください。

    4. F1「画面」を押し、メニューから「位置合わせ」を選択します。

  6. 「位置合わせ」を選択すると下記のような画面が表示されます。

    位置合わせ
    トルク = [オン]
    1 治具位置マスタリング
    2 ゼロ位置マスタリング
    3 簡易マスタリング
    4 1軸マスタリング
    5 簡易マスタリング参照点設定
    6 位置合わせ
    入力 または数字キーで選んでください。
    
  7. F3「パルスリセット」を押します。次のような画面が表示されます。

    位置合わせ
    トルク = [オン]
    1 治具位置マスタリング
    2 ゼロ位置マスタリング
    3 簡易マスタリング
    4 1軸マスタリング
    5 簡易マスタリング参照点設定
    6 位置合わせ
    入力 または数字キーで選んでください。
    パルスカウントアラームをリセットしますか? [イイエ]
    

  8. F4「はい」を押します。次のような画面が表示されます。

    位置合わせ
    トルク = [オン]
    1 治具位置マスタリング
    2 ゼロ位置マスタリング
    3 簡易マスタリング
    4 1軸マスタリング
    5 簡易マスタリング参照点設定
    6 位置合わせ
    パルスカウントアラームがリセットされました!
    

    もしF5「終り」を押して位置合わせ画面から抜けると、位置合わせ画面が表示されなくなります。F1「画面」を押しても「位置合わせ」がメニュのリストの中に存在しません。位置合わせ画面を再び表示させるには、 手順 2から 手順 6を実行して下さい。

  9. 制御装置を再起動します。

  10. 「サーボ-062 BZALアラーム」が依然表示されている場合はバッテリ、ケーブル、パルスコーダのいずれかに問題があります。詳しくは「R-30iB/R-30iB Mate 制御装置取扱説明書(アラームコード一覧表)」の「サーボ-062 BZALアラーム」を参照してください。

  11. 「サーボ-038 パルスカウント不一致」が依然表示されている場合は手順 2から 手順 8まで繰り返してアラームを解除して下さい。アラーム解除後は、制御装置の再起動は不要です。

  12. 「サーボ-075 パルスコーダ位置未確定」が表示されている場合は、アラーム解除キーを押して下さい。アラームが解除されない場合は次の手順を行ってください。

  13. 「サーボ-075 パルスコーダ位置未確定」が出ている軸をアラーム解除キーを押した時にアラームが出なくなるまで、各軸ジョグでどちらかの方向に回転させます。

  14. 位置合わせ画面からマスタリングを行ってください。