MENÜ TOUCH ABLAUFPLAN DATEN


MENÜ TOUCH ABLAUFPLAN DATEN

Ein Touch-Ablaufplan enthält eine Reihe von Bedingungen, die steuern, wie eine Suchbewegung abgeschlossen wird. Es stehen 32 Ablaufpläne zur Verfügung.

Tabelle 1. Elemente für die Einrichten des Touch Sensing-Ablaufplans

ELEMENT BESCHREIBUNG

Touch Ablaufplan

Gibt die Nummer des angezeigten Ablaufplans an. Es kann ein Kommentar eingegeben werden.

Master Flag

Voreinstellung = AUS

Aktiviert die Suchroutine, die als Masterroutine für diejenigen Touch Sensing-Programme verwendet werden soll, die Positionsversatzinformationen erzeugen. Auf EIN gestellt, wenn die Suchroutine ausgeführt wird, werden die Kontaktpositionen aufgezeichnet, die als Referenzpositionen für zukünftige Suchen verwendet werden sollen. Dieses Signal muss auf AUS gesetzt werden, nachdem die Mastersuche abgeschlossen wurde, damit Positionsabweichungsdaten für die Gegenstände, die abgesucht werden sollen, erstellt werden. Bei der Ausführung der Suche werden die Positionsversatzinformationen im Positionsregister für alle Werte auf null gesetzt. Das bedeutet, dass kein Versatz auf die Schweißbahn angewendet wird, wenn Touch Sensing das Objekt an seiner Masterposition findet.

Anmerkung

Die Master Flag-Bedingung hat keine Auswirkung auf die Einfache Suche.

Suchgeschwindigkeit

Standardwert = 50.0 mm/sec

Spezifiziert, wie schnell sich der Roboter bei der Durchführung einer Suchbewegung bewegt.

Vorsicht

Eine Suchbewegung wird als Bewegungsoption am Ende einer Positionsanweisung programmiert. Die Geschwindigkeit, mit der der Roboter verfährt, wird durch die Suchgeschwindigkeit bestimmt, nicht durch die Positionsanweisung. Während des Testlaufs, bei aktiviertem Trockenlauf, wird diese Geschwindigkeit auch verwendet. Die Trockenlaufgeschwindigkeit hat keine Auswirkung.

Suchdistanz

Standardwert = 100 mm

Definiert, wie weit der Roboter bei der Ausführung einer Suche verfahren kann. Wenn die Distanz erreicht ist, ohne dass ein Kontakt mit dem Objekt erfolgt, wird Fehlercode THSR-017 Pause Teil wird n. berührt angezeigt.

Touch-Koordinatensystem

Standardwert = 1

Definiert das Touch-Koordinatensystem, das im Touch-Ablaufplan verwendet werden soll. Dies bestimmt die X-, Y- und Z-Richtungen für die Suchbewegung. Dasselbe Touch-Koordinatensystem kann in mehr als einem Touch-Ablaufplan verwendet werden. Beim Verwenden des gleichzeitigen Multi-Arm-Touch Sensing kann jeder Prozessrobot sein eigenes Touch-Koordinatensystem mit derselben Touch-Koordinatensystem-Nummer definieren.

Suchmuster

Standardwert = SIMPLE

Definiert die Art von Objekt, die abgesucht werden soll und durch die die Software die gefundene Position oder die Positionsversatzinformationen errechnet, je nachdem, welches Suchmuster ausgewählt wurde. Die errechneten Daten werden in einem Positionsregister gespeichert. Es stehen vier Suchmuster zur Verfügung:

  • Einfache Suche

  • Kehlnaht-Suche

  • V-Nut-Suche

  • Außen-/Innendurchmesser-Suche

Suchart

Standardwert = 1_D Shift

1_D Shift

2_D Shift

3_D Shift

1_D Offset

2_D Offset

3_D Offset

Wählt die Versatzart aus, die im Positionsregister gespeichert werden soll. Es stehen sechs Musterarten zur Verfügung: Speichert einen eindimensionalen Versatz. Versatz kann in x-, Y, und z-Richtung erfolgen. Speichert einen zweidimensionalen Versatz. Versatz kann in zwei der x-, y, und z-Richtungen erfolgen. Speichert einen dreidimensionalen Versatz in ein Programm. Versatz erfolgt in x-, y- oder z-Richtung. Speichert einen eindimensionalen Versatz mit Drehung um die Achse, für die keine Suche durchgeführt wird. Speichert einen zweidimensionalen Versatz mit Drehung um die Achse, für die keine Suche durchgeführt wird. Wird das Objekt beispielsweise auf Versatz in die x- und die y-Richtung hin untersucht, kann eine 2_D Shift & Rotate-Suche für eine Drehung um die Z-Achse versetzen. Speichert einen dreidimensionalen Versatz mit Drehung um die Achse, für die keine Suche durchgeführt wird. Wird das Objekt beispielsweise auf Versatz in die x- und die y-Richtung hin untersucht, kann eine 3_D Shift & Rotate-Suche für eine Drehung um die Z-Achse versetzen.

Hinweis

Suchmuster für die Einfache Suche, OD/ID-Suche und V-Nut-Suche sind voreingestellt. Das Ändern der Musterarten für diese Suchvorgänge hat keine Auswirkungen.

Inkrementalsuche

Standardwert = ON

HINWEIS: Die Einfache Suche unterstützt keine Inkrementalsuche

Auto Rückk.

Standardwert = EIN

Bewegt den Roboter zurück zur Such-Startposition, nachdem Berührung mit dem Objekt erfolgt ist. Auf AUS gesetzt, hält der Roboter am Berührungspunkt an und verfährt direkt zur nächsten Position.

Rückkehrgeschwindigkeit

Standardwert = 100 mm/s

Gibt die Geschwindigkeit an, mit der der Roboter zur Such-Startposition zurückkehrt, nachdem er mit dem Objekt in Berührung gekommen ist.

Rückkehrdistanz

Standardwert = 2000 mm

Minimum = 0 mm

Maximum = 2000 mm

Ist "Auto Rückk." auf Ein gesetzt, gibt Rückkehrdistanz die Strecke an, über die der Roboter automatisch zurückkehrt. Passiert die Rückkehrdistanz die ursprüngliche Such-Startposition, kehrt der Roboter an diese Position zurück.

Ref Grp

Spezifiziert, wie der Versatz gespeichert wird:

  • 0: Es gibt keine Referenzgruppe und keine Leader-Gruppe. OFFSET wird mit Bezug auf den Roboter selbst aufgezeichnet.

  • 1 : OFFSET wird mit Bezug auf das UFRAME von Robotergruppe 1 aufgezeichnet.

  • 2 : OFFSET wird mit Bezug auf das Koordinatensystem von Robotergruppe 2 aufgezeichnet.

    Vorsicht

    Suchen und Offsets für koordinierte Bewegungen können nicht in Kombination mit nicht-koordinierter Bewegung verwendet werden. Das heißt, Sie können nicht Suchvorgänge für koordinierte Bewegung und dann Suchvorgänge für nicht-koordinierte Bewegung ausführen und anschließend den Versatz des Suchvorgangs für koordinierte Bewegung verwenden. Der Versatz von Suchvorgängen für koordinierte Bewegung muss angewandt werden, bevor Suchvorgänge für nicht-koordinierte Bewegung ausgeführt werden. Dementsprechend müsssen Versatzwerte von Suchvorgängen für nicht-koordinierte Bewegung angewandet werden, bevor Suchvorgänge für koordinierte Bewegung ausgeführt werden.

  • 3 : OFFSET wird mit Bezug auf das Koordinatensystem von Robotergruppe 3 (Leader) aufgezeichnet.

  • 4 : OFFSET wird mit Bezug auf das Koordinatensystem von Robotergruppe 4 (Leader) aufgezeichnet.

  • 5 : OFFSET wird mit Bezug auf das Koordinatensystem von Robotergruppe 5 (Leader) aufgezeichnet. ANMERKUNG: Für andere Suchvorgänge als die einfache Suche muss die Referenzgruppe gleich der Koordinatensystem-Referenzgruppe sein. Andernfalls wird die Fehlermeldung "Referenzgruppen stimmen nicht überein" angezeigt. Für die einfache Suche muss die Referenzgruppe 1 sein. Andernfalls wird die Fehlermeldung "Unzulässige Referenzgruppe" angezeigt.

Rückk. Abschluss

Voreinstellung = Genau

Spezifiziert die Abschlussart des Roboters, mit dem der Roboter zur Such-Startposition zurückkehrt. Es stehen fünf Rückkehrarten zur Verfügung:

  • GENAU

  • CNT20

  • CNT40

  • CNT100

Kontakt Aufz. PR:

Standardwert = 32

Das Positionsregister der Suchausgaben wird als vorübergehender Puffer verwendet, um die letzten Such-Berührungspositionen zu speichern. Dieser vorübergehende Positionsregister-Puffer bietet die Möglichkeit, die Positionsdaten einer individuellen Suche einzusehen oder in einem Programm Daten aus dem Puffer abzufragen. Standardmäßig ist dieses Register das Positionsregister 32. Positionsregister der Suchausgaben sollten der letzten Positionsregisternummer Ihres Systems zugeordnet werden.

Warnung

Die Daten im Positionsregister werden bei jeder Suchbewegung überschrieben, so dass dasselbe Positionsregister nicht verwendet werden sollte, um die endgültigen Positionsdaten der Suchbewegung zu speichern. Die Inhalte dieses Zwischenspeichers sind reelle Positionen, kein Versatz. Programmieren Sie keine Bewegungsanweisungen, um diese Positionsregisterdaten als Versatz zu verwenden.

Fehler Störung

Standardwert = EIN

Dieses Element gibt den Fehlercode THSR - 017( PAUSE) Teil wird n. berührt aus, wenn die Suchbewegung die Entfernung überschreitet, die in Suchdistanz eingestellt ist. Ist dieses Element auf AUS gesetzt, setzt das Programm die Ausführung an der nächsten Anweisung fort, wenn die Suchdistanz überschritten wurde; Programmierhinweis: Ist dieses Element auf AUS gesetzt, sieht sich die nächste Programmanweisung die Inhalte des Fehlerregisters und entsprechend der Verzweigung an.

Fehler Registernummer

Standardwert = 32

Wenn "Fehler Störung" auf AUS gesetzt ist, wird dieses Register auf 1 gesetzt, wenn die Suchdistanz überschritten wird. Bei einer erfolgreichen Suche wird dieses Register auf 0 gesetzt.

Robot.-Grp.-Maske

Dieses Element gibt die Bewegungsgruppe an, die die Suchbewegung ausführt, und auf die das Offset angewendet wird. Beim Einsatz von DualARM- oder Multi-Roboter-Systemen kann dies Gruppe 1 oder 2 sein. Für Einzelgruppen-Systeme ist dies immer 1. Für Touch Sensing mit koordinierten Bewegungen müssen die Leader- und Folger-Gruppen im ausgewählten Touch-Koordinatensystem enthalten sein. Die Roboter-Gruppenmaske zusammen mit der Referenzgruppe sollte gleich der TP-Programm-Gruppenmaske sein, die diesen Touch-Ablaufplan verwendet. Anderenfalls wird der Fehler "Fehler Gruppennummer" angezeigt. Beim Einsatz der gleichzeitigen Multi-Arm Touch Sensing-Funktion müssen alle Touch-Prozessroboter, die in diesem Ablaufplan verwendet werden, in diesem Element enthalten sein.