ロボグリッドキャリブレーションは視野範囲が広いカメラをキャリブレーションする場合に便利です。ロボットのハンドに取り付けたターゲットを、カメラの視野内で格子状に動かすことで仮想的なドットパターンを生成してカメラをキャリブレーションします。
表1.
項目 | 説明 |
キャリブレーションデータ | 選択されたキャリブレーションデータの名前が表示されます。カーソルをこの行に合わせ、F4[選択]を押すと、有効なキャリブレーションデータの一覧が表示されます。F3「詳細」を押すと選択されているキャリブレーションデータの詳細を確認することができます。 |
ターゲット位置 | ターゲットの位置が設定されているかどうかを表示しています。カーソルをこの行に合わせ、F3「位置」を押すと、ターゲットの位置を表示します。シフトキーを押しながらF5「実行」を押すと、ターゲットの位置計測を開始します。 |
プログラム生成 | カメラキャリブレーションを実行するためのTPプログラムを生成します。カーソルをこの行に合わせ、シフトキーを押しながらF5「実行」を押すと、TPプログラムを生成します。 |
F2 画像表示 | このキーを押すとロボグリッドキャリブレーションのメニュー画面と実行時モニタが2画面表示されます。 |
ドットパターン座標系設定機能はカメラを使ってドットパターン治具の設置情報を自動で設定する機能です。
表2.
項目 | 設定 |
ロボットグループ番号 | 計測に使用するロボットのグループ番号を指定します。 |
設定する座標系 | ドットパターン座標系設定を使って設定する座標系がユーザ座標系かツール座標系かを選択します。カーソルをこの行に合わせ、ツール座標を選択する場合にはF4「ツール座標」を、ユーザ座標を選択する場合にはF5「ユーザ座標」を押します。 |
ユーザ(ツール)座標系番号 | ユーザ座標系(またはツール座標系)の番号を設定します。 |
計算に使うツール座標系番号 | 計算中に作業用に使うツール座標系の番号を指定します。設定する座標系にユーザ座標系を選択した場合にのみ指定します。 |
カメラ名 | 使用するカメラの名前を選択します。この行にカーソルを合わせ、F4[選択]を押して有効なカメラデータを表示し、選択します。 |
露光時間 | 画像を取り込む際の露光時間をmsecの単位で指定します。 |
格子点間隔 | 使用しているドットパターン治具のドット間距離をmmの単位で指定します。 |
計測開始位置 | 計測を開始するロボットの位置を教示します。カーソルをこの行に合わせ、ロボットをジョグ送りで移動し、シフトキーを押しながらF4「位置記憶」を押して、開始位置を記録します。 |
R角の制限 | キャリブレーション中のロール(R)角度の制限を設定します。 |
W角の制限 | キャリブレーション中のヨー(W)角度の制限を設定します。 |
P角の制限 | キャリブレーション中のピッチ(P)角度の制限を設定します。 |
F2 画像表示 | このキーを押すとドットパターン座標系設定の設定画面と実行時モニタが2画面表示されます。 |
F3 ライブ | このキーを押すとカメラのライブ画像が表示されます。 |
実行履歴メニューではiRVision実行履歴ファイルのエクスポート、インポート、削除を行うことができます。
表3.
項目 | 説明 |
F2 イン/エクス | 実行履歴ファイルのエクスポートを行うのか、インポートを行うのかを選択します。 |
F3 エクスポート | 実行履歴ファイルをXML形式でエクスポートします。エクスポートする実行履歴ファイルにカーソルを合わせ、F3「エクスポート」を押して下さい。F2「インポート」を選択している場合は、F3「インポート」になります。 |
F4 削除 | 選択した実行履歴ファイルを削除します。ファイルを削除する前に、削除の確認を求められます。 |
F5 更新 | 実行履歴ファイルの一覧を更新します。 |
F7 全エクス | リストされているすべての実行履歴ファイルをエクスポートします。 |
F8 全て削除 | リストされているすべての実行履歴ファイルを削除します。ファイルを削除する前に、削除の確認を求められます。 |
F9 出力先 | エクスポートされた実行履歴ファイルが書き込まれるデバイスとパスを設定します。 |