Wird ein Programm im AUTO-Modus fortgesetzt, und ist die Entfernung zwischen Wiederaufnahme- und Halteposition größer als die Stopp-Toleranz, wird eine Prompt-Meldung angezeigt. Wenn dies geschieht, müssen spezifische Maßnahmen für den Programmen für den Programm-Neustart ergriffen werden.
Die Stopp-Toleranz ist die zulässige Entfernung zwischen der Wiederaufnahme-Position und der Halteposition des Roboters. Folgende Stopp-Toleranzen können spezifiziert werden:
Abstandstoleranz, für die Lagekomponenten der Position (x, y, z)
Ausrichtungstoleranz, für die Ausrichtungskomponenten der Position (w, p, r)
Achsentoleranzen für den Achsenwinkel (Rotationsachsen) oder den Abstand (lineare Achsen) verwendeter Zusatzachsen.
Tabelle 1. Elemente für das Setup der Toleranz
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
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Gruppe Standardeinstellung: 1 Min: 1 Max: 8 |
Bewegungsgruppen-Nummer der Achsen, für die Toleranzen eingestellt werden. Wenn Sie ein System mit mehreren Bewegungsgruppen haben, ist dies eine Zahl von 1 bis 8. Wenn Sie kein System mit mehreren Bewegungsgruppen haben, stellen Sie sicher, dass "Gruppe" auf 1 gesetzt wird. |
Toleranzprüfung aktivieren Standardeinstellung: JA |
Spezifiziert, ob Toleranzen bei der Wiederaufnahme eines Programms geprüft werden.
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Entfernung Toleranz Standardeinstellung: 250 mm Min: 0,1 mm Max: 1000 mm |
Spezifiziert die Lagedistanz zwischen der Wiederaufnahmeposition des Roboters und der Position, an der der Roboter beim Programmhalt gestoppt wurde. |
Ausrichtung Toleranz Standardeinstellung: 20 Grad Min: 0,1 Grad Max: 80 Grad |
Spezifiziert die Winkel- oder Ausrichtungsdistanz zwischen dem Wiederaufnahme-Werkzeugannäherungsvektor des Roboters und der Halteposition des Werkzeugannäherungsvektors. |
Achsen Toleranz Rotationsachsen Standardeinstellung: 20 Grad Min: 0,1 Grad Max: 80 Grad |
Wenn der Roboter Zusatz-Rotationsachsen hat, spezifiziert dieser Punkt die Winkel- oder Ausrichtungsdistanz zwischen der Wiederaufnahme-Zusatzachsenposition und den entsprechenden Zusatzachsen der Roboter-Halteposition. |
Achsen Toleranz Lineare Achsen Standardeinstellung: 250 mm Min: 0,1 mm Max: 1000 mm |
Wenn der Roboter lineare Zusatzachsen hat, spezifiziert dieser Punkt die Lagedistanz zwischen der Wiederaufnahme-Zusatzachsenposition und den entsprechenden Zusatzachsen der Roboter-Halteposition. |