ステップ5 動作を確認する
【目的】
実際にビジョン補正付きのプログラムを動かし、正しい位置でロボットが作業できるかを確認します。
いきなりロボットに速い動きをさせると大変危険ですので、オーバーライドは10%で確認してください。

【手順】
ワークをカメラの視野内に置きます。
TP
ロボットのプログラムを先頭から再生します。
ロボットのツールが、正しくワークをタッチできることを確認します。

正しく補正できていることを確認するには、以下の5パターンを順に試してみるのが効率的です。
  1. ワークを基準位置に置く
  2. ワークを基準位置からX方向に平行移動した位置に置く
  3. ワークを基準位置からY方向に平行移動した位置に置く
  4. ワークを基準位置で回転させた位置に置く
  5. ワークを、位置も回転も基準位置とは異なる位置に置く