Es gibt drei Systemvariablen, die die Verwendung der kontinuierlichen Rotation steuern. Sie können die Werte dieser Systemvariablen auf dem Bildschirm "Setup Kontinier. Rot" ändern.
Nach dem Laden der kontinuierlichen Rotation müssen Sie die Systemvariablen für jede Bewegungsgruppe ändern, um die Option zu aktivieren.
Tabelle 1. Elemente auf dem Bildschirm "Setup Kontinuer. Rot"
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Gruppe |
Gibt die Nummer der Gruppe an. |
Kontinuierl. Rot. Achsnr. |
Gibt an, für welche Achse in der Gruppe die kontinuierliche Rotation aktiviert ist. Null bedeutet, dass die kontinuierliche Rotation für die angegebene Gruppe vollständig deaktiviert ist. |
Zähler Übersetz.verh. |
Gibt den exakten Ganzzahlwert des Zählers des Übersetzungsverhältnisses für die Achse mit der kontinuierlichen Rotation an. |
Nenner Übersetz.verh. |
Gibt den exakten Ganzzahlwert des Nenners des Übersetzungsverhältnisses für die Achse mit der kontinuierlichen Rotation an. |
Verfahren 1. Aktivieren der kontinuierlichen Rotation
Die Option für die kontinuierliche Rotation ist installiert. Weitere Informationen finden Sie im steuerungsspezifischen Software-Installationshandbuch von FANUC America Corporation.
Wählen Sie im Teach Pendant-Hauptmenü die Option SETUP.
Wenn keine Optionen geladen sind, wird der Bildschirm "Setup Kontinuier. Rot" angezeigt. Wechseln Sie zu Schritt 3 .
ODER
Wenn andere Optionen geladen sind,
Drücken Sie F1 [TYP].
Wählen Sie "Kont Rot.". Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:
SETUP Kontinuier. Rot G1 JOINT 10% 1: Gruppe: 1 2: Kontinuierl. Rot. Achsnr.: 0 3: Zähler Übersetz.verh.: 0 4: Nenner Übersetz.verh. 0
Die Systemvariablen für die kontinuierliche Rotation dürfen niemals außerhalb des Setup-Menüs geändert werden. Durch das Umgehen des Setup-Menüs kann die Steuerung beschädigt werden.
Wählen Sie "Kontinuierl. Rot. Achsnr.":
Dieses Feld gibt an, für welche Achse in der Gruppe die kontinuierliche Rotation aktiviert ist. Null bedeutet, dass die kontinuierliche Rotation für die angegebene Gruppe vollständig deaktiviert ist.
Geben Sie die Nummer der Roboterachse ein, für die Sie die kontinuierliche Rotation aktivieren möchten. Die kontinuierliche Rotation kann nur für die letzte Achse eines Roboters oder eine Zusatzachse aktiviert werden.
Nach der Eingabe der Nummer für die Achse mit der kontinuierlichen Rotation wird der Wert von $PARAM_GROUP[i].$contaxisnum festgelegt.
Wählen Sie "Zähler Übersetz.verh.":
Dieses Feld gibt den exakten Ganzzahlwert des Zählers des Übersetzungsverhältnisses für die Achse mit der kontinuierlichen Rotation an.
Das Übersetzungsverhältnis für die Achse mit der kontinuierlichen Rotation wird angegeben durch:
cn_gear_n1/cn_gear_n2
wobei
typischerweise cn_gear_n1>cn_gear_n2 ist.
cn_ gear_n1 gibt die Anzahl der Motorumdrehungen pro cn_gear_n2 -Umdrehungen des Gelenks an.
Der maximale Wert ist 2147483646.
Übersetzungsverhältnisse müssen geringer als 4000 (cn_gear_n1/cn_gear_n2<4000) sein.
Dadurch wird der Wert von $PARAM_GROUP[i].$cn_gear_n1 festgelegt.
Wählen Sie "Nenner Übersetz.verh.":
Dieses Feld gibt den exakten Ganzzahlwert des Nenners des Übersetzungsverhältnisses für die Achse mit der kontinuierlichen Rotation an.
Das Übersetzungsverhältnis für die Achse mit der kontinuierlichen Rotation wird angegeben durch:
cn_gear_n1/cn_gear_n2
wobei
typischerweise cn_gear_n1>cn_gear_n2 ist.
Der maximale Wert ist 2147483646.
Dadurch wird der Wert von $PARAM_GROUP[i].$cn_gear_n2 festgelegt.
Wenn Sie die Werte der Systemvariablen geändert haben, drücken Sie F4 FERTIG. Die Änderungen werden dann automatisch wirksam.
Um das Setup abzuschließen, müssen Sie einen Kaltstart durchführen. Es wird eine Meldung angezeigt, die Sie darauf hinweist.