設定:エンコーダ設定画面


設定:エンコーダ設定画面

エンコーダは、コンベアにロボットが正確に追従するために必要です。エンコーダは、コンベアの動作に応じたパルスカウントをロボットに送信し、ロボットとコンベア間の物理的な位置関係を確立しています。

注1

トラッキング情報を設定する前に、エンコーダ情報を設定することが必要です。

表1. エンコーダ設定項目

エンコーダ設定画面パラメータ 説明

エンコーダ番号

値:1 - 8

標準値:1

エンコーダ情報を設定するエンコーダ番号を選択します。(注3、注4)

エンコーダ軸

値:0 - 32

標準値:0

トラッキングエンコーダ用に使用するサーボ軸番号を設定します。

例えば 1 軸トラッキングの場合にはエンコーダ軸を“1”、2 軸トラッキングの場合にはエンコーダ 1 を“1”、エンコーダ 2 を“2”と設定します。但し、αA1000S パルスコーダをメインCPUボードに接続する場合、エンコーダ軸番号は設定不要です。なお、本値を変更した場合は、電源再投入が必要です。

エンコーダタイプ

値:表2 を参照

標準値:パラレル インクレ

エンコーダの種類を選択します。詳細は 表2 を参照して下さい。なお、本値を変更した場合は、電源再投入が必要です。

エンコーダ有効

値:

オフ (0)

オン (1)

標準値:オフ (0)

エンコーダの有効・無効を設定します。有効の時、パルスカウントは一定間隔でアップデートされます (本実行時とシミュレート時両方)。

なお、本項目の値は、コールドスタートにて、自動的にオフになります。プログラム実行前には必ず本設定を確認して下さい。そうしないと、ライントラッキングが働かない場合があります。通常は、トラッキングプログラムをヨビダシする前に、エンコーダ有効命令により、エンコーダを有効にします。

現在の値 (カウント)

値:整数

本値は、ITP_TIME (補間周期) と乗数 (次項目) によって計算されたアップデート周期に基づいて得られる最新のパルスカウントであり、絶対量 (積算値) を示します。

乗数 (ITP/更新)

値:1 - 100

標準値:1

本値は、エンコーダのアップデート周期を決定するために、ITP_TIME に掛けられる係数値です。本値が 1 ならば、アップデート周期は ITP_TIME と同じになります。

平均 (更新回数)

値:1 - 100

標準値:1

エンコーダ速度平均値 ($ENC_STAT[エンコーダ番号]. $ENC_RATE : カウント/アップデート周期) を計算するための瞬時速度の積算個数を入力します。瞬時速度はバッファ ($ENC_STAT[エンコーダ番号]. $ENC_BUFFER) に記録されていきます。

停止閾値 (カウント/更新)

値:正の整数

標準値:0

エンコーダテイシ命令において、エンコーダ速度が本値 (カウント/アップデート周期) より小さくなった場合、コンベヤが停止しているとみなします。エンコーダ停止命令で、停止判定の閾値に使われます。

シミュレート

値:

オフ (0)

オン (1)

標準値:オフ (0)

本設定がオン(1)の時、シミュレーション速度に設定されている速度によって、パルスカウントがシミュレーションモードでアップデートされます。テスト運転の時に使用できます。

速度 (カウント/更新)

値:整数

標準値:0

シミュレーション時のエンコーダ速度 (カウント/アップデート周期) を入力します。現在のパルスカウント ($ENC_STAT[エンコーダ番号]. $ENC_COUNT) に本値が加えられ、次のパルスカウントとなります。よって、シミュレーション時には、本値がバッファ ($ENC_STAT[エンコーダ番号]. $ENC_BUFFER) に記録され、エンコーダの平均速度も本値と一致します。よって、シミュレーション時のみ使用されます。

イーサネットマスターRIPE番号 (オプション)

値:整数

標準値:0

マスターエンコーダが繋がれている制御装置のRIPE番号を設定します。

イーサネットマスターエンコーダ番号 (オプション)

値:整数

標準値:0

マスターエンコーダのエンコーダ番号を設定します。

注2

ライントラッキング用インタフェースボード (A20B-8101-0421, A20B-8101-0601) に接続する場合、パルスコーダは 2 つまで接続できます。メインCPUボードに接続する場合、パルスコーダは 1 つまで接続できます (αA1000S パルスコーダのみ)。別置型インタフェース装置 SDU1 (A02B-0323-C205) と SDU2 (A02B-0323-C204) を使用する場合、エンコーダは最大 8 つまで接続できます。

注3

ライントラッキング用インタフェースボード、もしくは、別置型インタフェース装置 (SDU) に接続する場合、エンコーダの情報はエンコーダ端子の番号と一致するエンコーダ番号に設定して下さい。例えば、ライントラッキング用インタフェースボード JF21 端子に接続されるエンコーダ情報は、エンコーダ番号 1 に設定します。エンコーダ端子の番号とエンコーダ番号が一致しない場合、エンコーダ情報を正しく読み取れません。

注4

パルスコーダを 2 つ以上使用し、なおかつ、そのうちの 1 つをメインCPU ボードのエンコーダ端子に接続する場合、メインCPU ボードのエンコーダ端子に接続するエンコーダ情報は、必ずライントラッキング用インタフェースボード、もしくは、別置型インタフェース装置 (SDU) に接続するエンコーダのエンコーダ番号より後ろのエンコーダ番号に設定して下さい。この順序が満たされない場合、エンコーダデータを正しく読み取れません。例えば、ライントラッキング用インタフェースボードにパルスコーダを 2 つ、メインCPU ボードにパルスコーダを 1 つ接続する場合 (計 3 つ)、エンコーダ番号 1, 2 にライントラッキング用インタフェースボードに接続するエンコーダ情報、エンコーダ番号 3 にメインCPU ボードに接続するエンコーダ情報を設定します。

注5

メイン CPU ボードのエンコーダ端子に接続できるエンコーダは、αA1000S パルスコーダ (A860-0372-T001) のみです。

表2. エンコーダタイプ設定

番号 名称 説明

1

パラレル インクレ インクレメンタルパルスコーダ (A860-0301-T001〜T004) を使用し、ライントラッキング用インタフェースボード (A20B-8101-0421 (wide-mini slot), A20B-8101-0601 (mini slot))、もしくは、別置型インタフェース装置 (SDU) に接続する場合に選択します。

2

シリアル アブソ

αA1000S パルスコーダ (A860-0372-T001) をアブソリュートタイプとして使用し、ライントラッキング用インタフェースボード (A20B-8101-0421 (wide-mini slot), A20B-8101-0601 (mini slot))、もしくは、別置型インタフェース装置 (SDU) に接続する場合に選択します。

3

サーボコンベア

サーボ駆動コンベアトラッキング機能の場合に使用します。

4

バーチャル

ライントラッキング用インタフェースボード (A20B-8101-0421 (wide-minislot), A20B-8101-0601 (mini slot))、もしくは、別置型インタフェース装置 (SDU) が無い場合に、シミュレーションでエンコーダカウントをアップデートするモードです。

5

シリアル インクレ

αA1000S パルスコーダ (A860-0372-T001) をインクレメンタルタイプとして使用し、ライントラッキング用インタフェースボード (A20B-8101-0421 (wide-mini slot), A20B-8101-0601 (mini slot))、もしくは、別置型インタフェース装置 (SDU) に接続する場合に選択します。

6

メイン シリアル インクレ

αA1000S パルスコーダ (A860-0372-T001) をインクレメンタルタイプとして使用し、メインCPUボードのエンコーダ端子 (R-30iB: JD17, R-30iB Mate: CRS41 (注6)) に接続する場合に選択します。

7

メイン シリアル アブソ

αA1000S パルスコーダ (A860-0372-T001) をアブソリュートタイプとして使用し、メインCPUボードのエンコーダ端子 (R-30iB: JD17, R-30iB Mate: CRS41 (注6)) に接続する場合に選択します。


注6

R-30iB Mate 用メインCPU ボードA (A20B-8200-0790) では、αA1000S パルスコーダをメインCPU ボードに接続するインタフェースを使用できません。その場合は、ライントラッキング用インタフェースボードをご使用下さい。

注7

ライントラッキング用インタフェースボードが搭載されない構成 (αA1000S パルスコーダをメインCPU ボードに接続する構成) で、エンコーダタイプに「1 パラレルインクレ」、「2 シリアルアブソ」、「5 シリアルインクレ」のいずれかが選択されている場合、「サーボ-056 FSSB 通信アラーム2 (G: グループ番号 A: 軸番号)」アラームが発生します。表2 に従い、エンコーダタイプを正しく設定して下さい。