プログラム構成要素
次
プログラム構成要素
目次
プログラム構成要素
1.概要
2.プログラムヘッダー情報
2.1.概要
2.2.作成した日付
2.3.修正した日付
2.4.コピー元のファイル名
2.5.位置データとサイズ
2.6.プログラム名
2.7.サブタイプ
2.8.プログラムコメント
2.9.モーショングループ
2.10.書き込み禁止
2.11.中断無視
2.12.スタックサイズ
2.13.サイクル時間
2.14.前回サイクル時間
2.15.ガンオン時間
2.16.前回ガンオン時間
2.17.材料体積
2.18.前回材料体積
2.19.標準ユーザ座標系
2.20.標準ツール座標系
2.21.パーツID
2.22.装置番号
2.23.ライントラッキング条件番号(ライントラッキングオプション)
2.24.ライントラッキング境界番号(ライントラッキングオプション)
2.25.アプリケーションマスク
2.26.プログラム種類
2.27.マルチアームシェルで使用
2.28.ファミリーマスタ
2.29.ファミリーメンバ
3.行番号とプログラム末尾記号
4.動作命令
4.1.概要
4.2.動作形式
4.3.C円弧動作命令
4.4.小円弧教示のガイドライン
4.5.位置データ
4.6.位置確認
4.7.動作状態表示
4.8.位置データの座標系番号
4.9.移動速度
4.10.位置決め形式
5.動作付加命令
5.1.加減速オーバライド
5.2.高性能軌跡一定制御
5.3.アーク溶接
5.4.ブレーク命令
5.5.軌跡一定制御
5.6.協調制御
5.7.フランジ直線命令機能
5.8.インクレメンタル動作
5.9.近回り動作(ハンドリングツールのみ)
5.10.位置補正
5.11.直接位置補正
5.12.パス命令
5.13.リモートTCP(オプション)
5.14.サーチ命令
5.15.スキップ命令
5.16.先実行命令
5.17.ツール補正
5.18.直接ツール補正
5.19.トーチ角表示機能
5.20.手首各軸動作命令
6.アーク溶接命令
6.1.概要
6.2.アーク溶接開始命令とアーク溶接終了命令の教示
7.ウィービング命令
7.1.ウィービング命令
7.2.ウィービング終了命令
8.トラッキング/タソウモリ命令(オプション)
8.1.概要
8.2.トラッキング{センサ}命令
8.3.トラッキング オワリ命令
8.4.タソウモリ命令
8.5.タソウモリ オワリ命令
8.6.トラッキング {センサ} ケイロデータ 命令
9.塗布命令
9.1.概要
9.2.塗布(シール)開始命令
9.3.塗布(シール)終了命令
10.トラッキング命令
11.パレタイジング全点教示
12.タッチセンサ命令
12.1.概要
12.2.サーチ開始命令
12.3.サーチ終了命令
12.4.タッチオフセット命令
12.5.タッチオフセット終了命令
13.パレタイジング命令
13.1.概要
13.2.パレタイジングB命令
13.3.パレタイジングBX命令
13.4.パレタイジングE命令
13.5.パレタイジングEX命令
13.6.パレタイジング終了命令
14.パレットレジスタ命令
15.スポット溶接命令
15.1.概要
15.2.スポット命令
15.3.スタッド溶接命令
15.4.ストローク命令
15.5.その他のスポット溶接命令
16.分岐命令
16.1.概要
16.2.ラベル定義命令:ラベル[x]
16.3.無条件分岐命令
16.4.条件分岐命令
17.衝突検出命令(オプション)
18.状態監視命令
19.FOR/ENDFOR命令
19.1.概要
19.2.仕様
19.3.教示
19.4.実行例
19.5.アラーム
20.I/O命令
20.1.概要
20.2.デジタルI/O命令
20.3.ロボットI/O命令
20.4.アナログI/O命令
20.5.グループI/O命令
20.6.溶接I/O命令
21.マクロ命令
22.数学関数命令
22.1.関数の種類
22.2.数学関数命令の形式
22.3.数学関数命令の詳細
22.4.数学関数命令のバックグランド演算
22.5.数学関数命令の教示
22.6.数学関数命令の制限
22.7.例外と制限
23.その他の命令
23.1.概要
23.2.RSR命令
23.3.ユーザアラーム命令
23.4.タイマ命令
23.5.オーバライド命令
23.6.注釈命令
23.7.注釈命令(言語切替)
23.8.命令コメント化
23.9.メッセージ命令
23.10.パラメータ命令
23.11.最高速度命令
24.複合演算命令
24.1.概要
24.2.データ型
24.3.演算子
24.4.式
24.5.複合演算命令の追加
24.6.バックグランド演算
24.7.保存/読込み
25.多軸制御命令
26.動作グループ命令(オプション)
26.1.概要
26.2.非同期動作グループ命令
26.3.同期動作グループ命令
26.4.動作グループ命令の定義
27.位置補正条件/座標系命令
28.呼び出し命令とマクロ命令の引数
28.1.概要
28.2.引数命令の構文
28.3.文字列選択
28.4.引数レジスタ
28.5.引数使用のガイドライン
28.6.プログラム呼び出し命令とマクロ命令での引数の追加
28.7.サブプログラムでの引数レジスタの追加
29.負荷設定命令
30.ポイントロジック命令
30.1.概要
30.2.ポイントロジック命令
30.3.ポイントロジック命令表示機能
31.位置レジスタ命令
31.1.概要
31.2.イチレジ[x] 位置レジスタ命令
31.3.イチレジ[i,j] 位置レジスタ要素命令
32.位置レジスタ先実行命令
33.プログラム制御命令
33.1.概要
33.2.一時停止命令
33.3.強制終了命令
33.4.再開プログラム命令
33.5.メンテナンスプログラム命令
33.6.再開プログラム消去命令
33.7.再開動作無効命令
34.高速スキップ
34.1.概要
34.2.実行
34.3.制限
35.レジスタ命令
36.スキップ条件命令
37.文字列レジスタ命令
37.1.概要
37.2.文字列レジスタの代入と連結
37.3.文字列の変換と優先順位
37.4.モジ_ナガサ命令
37.5.モジ_ケンサク命令
37.6.モジ_トリダシ命令
38.ツール補正条件命令
39.ビジョン命令
39.1.概要
39.2.検出実行命令
39.3.補正データ取得命令
39.4.判定結果取得命令
39.5.検出数取得命令
39.6.基準位置設定命令
39.7.ビジョン変数設定命令
39.8.カメラキャリブ命令
39.9.種類番号代入命令
39.10.計測代入命令
39.11.検出位置代入命令
39.12.補正データ代入命令
39.13.エンコーダ値代入命令
39.14.読取結果取得命令
39.15.サンプルプログラム(ビジョン検出)
39.16.サンプルプログラム(カメラ再キャリブレーション)
39.17.サンプルプログラム(バーコードリーダ)
39.18.サンプルプログラム(良否検査)
39.19.サンプルプログラム(マルチビュービジョン検出)
40.待機命令