治具の設置情報

治具の設置情報が記録されたユーザ座標系またはツール座標系の番号をドロップダウンボックスで選択します。

ドットパターン治具を固定設置した場合は、ユーザ座標系の番号を選択します。ドットパターン治具をロボットのハンドに取り付けた場合は、ツール座標系の番号を選択します。

ドットパターン治具の設置情報を設定する方法には以下の2通りがあります。

以下では、タッチアップによる設定について説明します。

治具をテーブルなどに固定設置する場合
ドットパターン治具を固定設置した場合は、ロボットのワールド座標系における、ドットパターン座標系の位置を、ロボットのユーザ座標系として設定します。
  1. ロボットのハンドにタッチアップ用のピンを用意し、ピンの先端にTCPを設定します。
  2. [4点]教示法でユーザ座標系を設定します。
  3. 座標系設定は以下の図に示す4点をロボットのTCPでタッチアップして行います。
1. Y軸方向
2. 座標原点
3. X軸始点
4. X軸方向
治具をロボットのハンドに取り付ける場合
ドットパターン治具をロボットのハンドに設置する場合は、ロボットのメカニカルインターフェース座標系(手首フランジ)における、ドットパターン座標系の位置を、ロボットのツール座標系として設定します。
  1. 固定台などにタッチアップ用のピンを固定します。
  2. [6点(XZ)]または[6点(XY)]教示法でツール座標系を設定します。
  3. 以下の図に示す4点をロボットのTCPでタッチアップして座標系を設定します。
1. X軸方向
2. 参照点1, 2, 3
3. 座標原点
4. Z軸/Y軸方向点
[6点(XZ)]で設定したツール座標系は、設定する座標系に対してX軸周りに90°回転した状態になっています。タッチアップによるツール座標系を設定した後、[W]の値に90を加算した値を入力します。