設定:ウィービング画面


設定:ウィービング画面

ウィービング設定ではウィービングを制御するパラメータの調整を行います。ほとんどのアプリケーションでは、標準設定のままで変更する必要はありません。

表1.ウィービング設定項目

項目 説明

ウィービング有効グループ

複数のグループを持つシステムで、ウィービングを有効にします。ロボットの動作グループでのみウィービングが有効です。システムに複数のロボットがある場合、ソフトインストール時に自動的にウィービング有効グループに各ロボットの動作グループが設定されます。

端点での停止

端点での停止は、ウィービング中の両端点で完全にロボットを停止させるか、ウィービングの振り動作のみ停止させるかを選択します。端点での停止はウィービングの間、継ぎ手の側壁での溶接の溶け込みを増します。

「停止」の場合、ロボットはウィービングの両端点で溶接条件に指定されている時間だけ停止します。「停止」は複数グループでの協調動作ではサポートされていますが、複数グループの非協調動作ではサポートされていません。

「移動」の場合、ロボットはウィービング端点で溶接条件に指定されている時間だけ横方向の動作を中止し、進行方向の動作を続行します。

ウィービング座標系

アーク溶接システムがウィービング座標系を定義するために使用する参照座標系を設定します。通常、ウィービングは参照座標系としてツール座標系を使用しますが、「ツール」と「ツール&ケイロ」のどちらかを選択できるようになっています。

「ツール&ケイロ」は一般的に使用される参照座標系です。ウィービングがツールのy方向ベクトルとの平行を保ちますので、コーナーを回る時にこの参照座標系が特に役立ちます。「ツール&ケイロ」は経路により定義されるxとツールにより定義されるzを使用します。yはxとzの両方に垂直な方向になります。

「ツール」は、動いているワークに同期してウィービングさせる動作で重要です。例えば、回転する円筒ワークの溶接では溶接はらせん状になります。この場合、溶接ワークの表面に溶接を追従するためにはロボットの経路は使用しません。「ツール」はツールによって定義されるx、y、zを使用します。

振り角オフセット

ウィービング座標系のxy平面に対してウィービングベクトルのy成分の角度を変更できます。x軸についてツール姿勢を変更しないでウィービング平面を変更できます。例えば、90に設定すると、ツールZ方向(上下方向)にウィービング動作を行います。

振り方向

ウィービングベクトルのy成分とウィービング座標系のy軸の間の角度を入力します。ツールを回転できない時にウィービング角度を変更できます。xに対するyの配置を変更できます。

中央上がり量

ウィービングベクトルがウィービング平面から上がる距離をmmで設定します。

円半径

円弧ウィービングのウィービング距離を設定します。円半径は円を引き延ばす方法を提供します。円半径が0に設定されると、ウィービング距離を指定するためだけに振幅が使用されます。この結果、より丸い円になります。

ウィービング連結

溶接セグメント(教示点)間のウィービングを滑らかにする設定です。「スル」を設定すると、ウィービングはウィービング開始からウィービング終了まで通常のパターンを保ち、全ての教示点を通過することはできません。通常、「シナイ」の設定は鋭いコーナーでのウィービングで使用されます。

ロボットグループ 端点出力のパラメータを設定する動作グループを選択します。

端点DO

デジタル出力を割り付けます。割り付けられたデジタル出力信号が端点で溶接インタフェースと電源に送られます。複数の動作グループでのウィービングでは、各グループごとに別々のデジタル出力を割り付けることができます。

端点DO パルス幅

端点DO信号のパルス幅をsecの単位で設定します。複数の動作グループでのウィービングでは、各グループごとに別々の端点DOパルス幅を設定することができます。

端点DO 遅れ時間

端点信号の遅れ時間をsecの単位で設定します。ロボットの減速のために信号を遅らせる必要があるかもしれません。複数の動作グループでのウィービングでは、各グループごとに別々の端点DO遅れ時間を設定することができます。