Un proceso de visión 2D mide el desplazamiento de una pieza en un plano. El plano de decalaje puede ajustarse colocando una rejilla de calibración sobre el plano y buscando el patrón de rejilla con vision.
Al pasar por la posición encontrada y los datos offset del programa de visión a un registro de visión, los valores de la posición encontrada y los datos offset se convierten a valores en el marco de la rejilla de calibración a valores en el marco world del robot en el que aplicar el offset.