Programmazione del movimento per il pezzo rilevato dalla visione
Dopo la configurazione dell'icona 'Trova', registrare il movimento del robot per il pezzo rilevato dalla visione.
* NOTA: Non spostare il pezzo dalla posizione di riferimento (posizione del pezzo quando ? stata configurata l'icona 'Trova') fino al completamento della registrazione.

Esempio di layout di un'icona sulla Linea del programma:
(1)Portare il robot nella posizione in cui viene eseguita l'operazione desiderata sul pezzo.
(2) Aggiungere
l'icona 'L(VISIONE)' subito dopo
l'icona Trova' sulla Linea del programma.
(3)Toccare
l'icona sulla Linea del programma per aprire la schermata delle impostazioni.
  • Per modificare la posizione, spostare il robot in una nuova posizione e toccare 'Touch Up'.
Programmazione del movimento di prelievo per il pezzo rilevato dalla visione
L'
icona Prelievo/Deposito (Visione)' consente di registrare facilmente il movimento di prelievo per il pezzo rilevato dalla visione.
* NOTA: Non spostare il pezzo dalla posizione di riferimento (posizione del pezzo quando ? stata configurata l'icona 'Trova') fino al completamento della registrazione.
Esempio di layout di un'icona sulla Linea del programma:
(1)Spostare il robot nella posizione di presa del pezzo lavorato (Posizione di prelievo).
(2) Aggiungere
L'icona Prelievo/Deposito (Visione)' sulla Linea del programma.
Questa icona crea un'area a forma di U sulla linea del programma.
(3)Toccare
l'icona sulla Linea del programma per aprire la schermata delle impostazioni.
  • Per modificare la posizione, spostare il robot in una nuova posizione e toccare 'Touch Up'.
(4) Aggiungere
icona per aprire/chiudere l'organo di presa all'interno dell'area creata a forma di U dall'
icona
Azione da eseguire quando il pezzo ?/non ? rilevato
Utilizzare la seguente procedura per aggiungere azioni da eseguire quando il pezzo ? o non ? rilevato.
Esempio di layout di un'icona sulla Linea del programma:
(1) Toccare
L'icona Trova' per aprire la schermata delle impostazioni. Annotare il numero di registro numerico selezionato per 'Indice del registro R per il numero di elementi trovati' in '2 Configurazione del processo di visione'. Questo verr? utilizzato nel Passaggio 3 di seguito.
(2) Aggiungere
L'icona IF' subito dopo
l'icona.
(3) Toccare
L'icona per aprire la schermata delle impostazioni e definire la condizione di rilevamento del pezzo. Quando viene rilevato un pezzo, il registro numerico del Passaggio 1 precedente avr? un valore pari o superiore a 1.
(4)Nell'area rientrante che segue
l'icona, aggiungere l'azione da eseguire nel caso in cui il pezzo ? rilevato. Vedere il riquadro contrassegnato con 'a' nella figura precedente.
(5)Nell'area rientrante che segue
l'icona, aggiungere l'azione da eseguire nel caso in cui il pezzo lavorato non ? rilevato. Vedere il riquadro contrassegnato con 'b' nella figura precedente.
Esecuzione delle operazioni per pezzi multipli
Utilizzare la seguente procedura per eseguire operazioni per pi? pezzi lavorati, come ad esempio il prelievo di tutti i pezzi.
Esempio di layout di un'icona sulla Linea del programma:
(1) Aggiungere
l'icona LABEL' subito prima
dell'icona 'Trova' sulla Linea del programma.
(2) Toccare
l'icona sulla linea del programma per aprire la schermata delle impostazioni e definire il numero di LABEL.
(3) Toccare
l'icona per aprire la schermata delle impostazioni. Annotare il numero di registro numerico selezionato per 'Indice del registro R per il numero di elementi trovati' in '2 Configurazione del processo di visione'. Questo sar? utilizzato nel Passaggio 5 di seguito.
(4) Aggiungere
l'icona 'IF' subito dopo
l'icona sulla Linea del programma.
(5) Toccare
l'icona per aprire la schermata delle impostazioni e configurare la condizione di rilevamento del pezzo. Quando viene rilevato un pezzo, il registro numerico del Passaggio 3 precedente avr? un valore pari o superiore a 1.
(6) Nell'area rientrante che segue
l'icona, aggiungere l'azione da eseguire nel caso in cui il pezzo lavorato ? rilevato. Quindi aggiungere
l'icona JUMP'. Vedere il riquadro contrassegnato con 'a' nella figura precedente.
(7) Toccare
l'icona per aprire la schermata delle impostazioni e inserire l'operazione per saltare alla LABEL definita in (2).
(8) Nell'area rientrante che segue
l'icona, aggiungere l'azione da eseguire quando il pezzo non ? rilevato. Vedere il riquadro contrassegnato con 'b' nella figura precedente.