表1.Modbus画面項目
項目 |
説明 |
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スレーブステータスはRUNNINGかIDLEのどちらかになります。RUNNINGはModbus TCPマスターとI/Oが送受信していることを示します。IDLEは現在I/Oの送受信を行っていないことを示します。 |
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コネクションの数ではスレーブが一度に持つことのできるModbus TCP接続の数を指定します。0に設定するとロボットModbusスレーブは完全に無効になり、最大4接続まで設定することができます。Modbus TCPプロトコルの仕様で、新しい接続要求が着信し、未使用の接続が残っていない場合、最も古い接続を閉じ、新しい接続要求に応じます。電源投入後に最初にこの状態が発生した時にはPRIO-494のワーニングが発生します。 |
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タイムアウトではアイドル状態のModbus TCP接続を終了させる時間をミリ秒で定義します。このタイムアウトに指定した時間どのマスタからもメッセージを受信しない場合、スレーブデバイスはネットワーク接続が失われたか終了したとみなし、全ての接続を閉じ、タイムアウトアラームを発生します。この値を0に設定すると、タイムアウトが無効になります。 |
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アラーム重度は、Modbus TCPアラームの重度を定義します。F4[選択]キーにより、STOP、WARN、PAUSEのいずれかを設定します。 |
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タイムアウト時の入力保持ではタイムアウトの場合に入力をどのように扱うかを指定します。FALSEに設定した場合、全てのModbus入力はタイムアウト発生時に0にセットされます。そうでない場合、入力は最後の状態を保持します。 |
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入力ワード数では、どのくらいデジタル入力を割付けるかを指定します。ここでは1ワードは16ビットです。4ワードと設定すると、64ポイントのデジタル入力がラック96、スロット1に割付けられます。ロボットModbusスレーブに接続されたすべてのマスターデバイスがこのデジタル入力にリード/ライトアクセスします。 |
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出力ワード数では、どのくらいデジタル出力を割付けるかを指定します。ここでは1ワードは16ビットです。4ワードと設定すると、64ポイントのデジタル出力がラック96、スロット1に割付けられます。ロボットModbusスレーブに接続されたすべてのマスターデバイスがこのデジタル出力にリードアクセスします。 |
表2.Modbusデータモデル
項目 |
オブジェクトタイプ |
タイプ |
ロボットへの割付け |
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Discrete inputs |
シングルビット |
読出し専用 |
デジタル出力(DO) |
Coils |
シングルビット |
読み書き |
デジタル入力(DI) |
Input Registers |
16–ビット ワード |
読出し専用 |
デジタル出力(DO) |
Holding Registers |
16–ビット ワード |
読み書き* |
デジタル入力(DI)とデジタル出力(DO) |
表3.Modbusのロボットアドレスへの割付け(クイックリファレンス)
Modbusアドレス |
ロボットI/O |
---|---|
Discrete input 0 Discrete input 1 Discrete input 2 ... |
デジタル出力 : DO[1] デジタル出力 : DO[2] デジタル出力 : DO[3] ... |
Coils 0 Coils 1 Coils 2 ... |
デジタル入力 : DI[1] デジタル入力 : DI[2] デジタル入力 : DI[3] ... |
Input Register 0 Input Register 1 Input Register 2 ... |
デジタル出力 (DO[1] — DO[16]) デジタル出力 (DO[17] — DO[32]) デジタル出力 (DO[33] — DO[48]) ... |
Holding Registers 0 Holding Registers 1 Holding Registers 2 ... |
デジタル入力 (DI[1] — DI[16]) デジタル入力 (DI[17] — DI[32]) デジタル入力 (DI[33] — DI[48]) ... |
Holding Registers 10000 (read-only) Holding Registers 10001 (read-only) Holding Registers 10002 (read-only) ... |
デジタル出力 (DO[1] — DO[16]) デジタル出力 (DO[17] — DO[32]) デジタル出力 (DO[33] — DO[48]) ... |
表4.Modbus機能
10進コード |
16進コード |
機能 |
01 |
0x01 |
Coils読込み |
02 |
0x02 |
Discrete Inputs読込み |
03 |
0x03 |
Holding Registers読込み |
04 |
0x04 |
Input Registers読込み |
05 |
0x05 |
単独Coil書込み |
06 |
0x06 |
単独Register書込み |
16 |
0x10 |
複数Registers書込み |
23 |
0x17 |
複数Registers書込み/読込み |