連続回転の使用を制御する3つのシステム変数があります。これらのシステム変数は連続回転設定画面で変更することができます。
連続回転機能を有効にするために、各動作グループ毎にシステム変数を設定します。
表1.連続回転設定画面項目
項目 | 説明 |
グループ |
この項目はグループ番号を示します。 |
連続回転軸番号 |
この項目は、グループ内のどの軸で連続回転を有効にするかを示します。0と設定されている場合は、指定されたグループで連続回転機能が無効であることを示します。 |
減速比(モータ) |
この項目は連続回転軸の減速比の分子の整数を示します。 |
減速比(ジク) |
この項目は連続回転軸の減速比の分母の整数を示します。 |
連続回転機能オプションがインストールされている。
画面選択キーを押して設定を選択します。
F1[画面]キーを押します。
連続回転を選択します。以下のような画面が表示されます。
設定 連続回転 G1 カクジク 10% 1: グループ: 1 2: 連続回転軸番号 : 0 3: 減速比(モータ) : 0 4: 減速比(ジク) : 0
設定画面以外で連続回転機能のシステム変数を変更しないでください。
連続回転軸番号を選択します。
この設定は、グループ内のどの軸で連続回転を有効にするかを設定します。0を設定すると、指定されたグループで連続回転機能が無効となります。
連続回転を有効にするロボット軸番号を入力します。ロボットの最終軸または付加軸においてのみ連続回転を有効にすることができます。
連続回転軸番号を設定すると、$PARAM_GROUP[i].$CONTAXISNUMが設定されます。
減速比(モータ)を選択して下さい。
この設定は連続回転軸の減速比の分子の整数を設定します。
連続回転軸の減速比は以下のように指定されます。
cn_gear_n1/cn_gear_n2
通常はcn_gear_n1>cn_gear_n2です。
cn_ gear_n1は、軸のcn_gear_n2回転あたりのモータの回転数です。
最大値は2147483646です。
減速比は4000より小さい値でなくてはなりません。(cn_gear_n1/cn_gear_n2<4000)
減速比(モータ)を設定すると、$PARAM_GROUP[i].$CN_GEAR_N1が設定されます。
減速比(ジク)を選択して下さい。
この設定は連続回転軸の減速比の分母の整数を設定します。
連続回転軸の減速比は以下のように指定されます。
cn_gear_n1/cn_gear_n2
通常はcn_gear_n1>cn_gear_n2です。
cn_ gear_n1は、軸のcn_gear_n2回転あたりのモータの回転数です。
最大値は2147483646です。
減速比は4000より小さい値でなくてはなりません。(cn_gear_n1/cn_gear_n2<4000)
減速比(ジク)を設定すると、$PARAM_GROUP[i].$CN_GEAR_N2が設定されます。
設定が完了したら、F4「終り」を押します。
設定を有効にするためにコールドスタートする必要があります。