大小

进行有关尺寸搜索的设置。

(1) 不进行尺寸搜索。
(2) 在指定的上下限范围内进行尺寸搜索。

例如,假设以图(i)作为样板图案进行示教,相机抓取图片是相同形状但放大3%的工件。

指定(1)时,不进行尺寸搜索。只按“基准值”指定的尺寸进行检出,因此如图(ii)的虚线所示,按无放大的图案进行强制检出。将偏差量判为形状失真,评分相应降低。

指定(2)时,在“最小”和“最大”所指定的范围内进行尺寸搜索。因此,如图(iii)所示,可检出完全一致的图案。

指定(2)时,只要图案尺寸稍超出“最小”和“最大”所指定的范围,那么将不能检出,需加以注意。

(1)的检出处理时间比(2)短。(2)中的指定尺寸范围越小,检出处理时间越短。

(i) 样板图案
(ii) 基准尺寸100%
(iii) 尺寸范围±10%
图:尺寸范围
使用“大小”时的注意事项 尺寸改变即相机抓取图片中的图像大小改变,很多情况下是指“相机与工件的距离发生了变化”。前面已经介绍了视差,相机与工件的距离改变后,即使图片中的视觉移动量相同,但实际的物体移动量不同。因此,相机与工件的距离改变后,将不能根据图片中物体的移动量正确计算出物体的实际移动量,不能正确校正机器人的位置。如果相机与工件的距离未变,但视觉尺寸却发生变化,那么可能是镜头的焦点发生了移动。遇此情况,在图案匹配中进行尺寸搜索设置可实现检出,但将不能根据图片中的物体移动量正确计算出物体的实际移动量,不能正确校正机器人的位置。要使用尺寸搜索时,不能只使用图案匹配工具,还要对包括机器人位置校正在内的整体用途进行确认,确认有无找到不同尺寸图案时的解决方案。