プログラム選択画面


プログラム選択画面

1.プログラム選択画面

プログラム選択画面では、プログラムの選択方式の他、 自動運転の開始方法、自動運転中のチェックについて設定出来ます。

表1. 自動運転設定項目

自動運転設定項目 説明

プログラム選択方式

この項目は、実行するプログラムの選択方式を指定します:

  • RSR: RSR方式を利用

  • PNS: PNS方式を利用

  • STYLE: Style名選択方式を利用

  • OTHER: システム変数$SHELL_WRK.$cust_nameに実行するプログラム名を設定することで プログラムの選択を行います。

自動運転開始方法

この項目は、プログラムの開始や再開に、どの信号を使用するかを指定します:

  • UOP: どのプログラム選択方式でも使えます。

  • OTHER: プログラム選択方式がSTYLEまたはOTHERの場合にのみ使えます。

自動運転チェック - 自動運転開始前に下段に記す項目がチェックされます。 カーソルを自動運転チェックの項目上に動かし、F3「詳細」を押すと、 下記詳細画面が表示されます。
プログラム選択 詳細
チェック: ホーム位置
1 起動時チェック:     無効
  再開時チェック:     無効
2 エラー プロンプト:  無効
  アラーム発生:       有効
3 強制復旧ワーニング: 無効
  強制復旧:           無効
  
  • 起動時チェック

    プログラム起動時に指定された項目をチェックします。 再開位置チェックの場合は、この項目を有効にできません。

  • 再開時チェック

    プログラム再開時に指定された項目をチェックします。 ホーム位置チェックの場合は、この項目を有効にできません。

  • エラー プロンプト

    起動時チェックまたは再開時チェックが有効に設定されていて、チェックによりプログラ ム起動あるいは再開が中断された場合に、画面上にプロンプトメッセージを表示します。 この時にプログラムの続行/停止を選択する事ができます。 プロンプトメッセージの内容は、チェック項目により異なります。

  • アラーム発生

    起動時チェックまたは再開時チェックが有効に設定されていて、チェックによりプログラ ム起動あるいは再開が中断された場合に、次のアラームが発生します。 “システム -011 プログラムを起動することができません” “システム -079 スタートアップの確認に失敗しました”

  • 強制復旧ワーニング

    強制復旧が有効の場合のみ機能します。この項目が有効の場合、強制復旧時にワーニング を表示します。 ワーニングの内容は、チェック項目により異なります。

  • 強制復旧

    起動時チェックまたは再開時チェックが有効に設定されていた場合、強制的にチェック項 目が満たされます。他の全ての詳細設定項目に優先します。ホーム位置、再開位置、マシ ンロックのチェックの際には強制復旧を有効にする事はできません。 強制復旧処理の内容は、チェック項目により異なります。

自動運転チェック:

ホーム位置

ロボットがホーム位置にあるかどうかチェックします。 ホーム位置とは、基準点設定画面で「ホーム位置」が有効に設定された基準点のことです。

自動運転チェック:

再開位置

ロボットが一時停止した位置の近傍にあるかチェックします。このチェックの有効・無効は 詳細画面では変更出来ません。再開位置チェック画面で設定した結果が反映されます。

自動運転チェック:

擬似 I/O

I/O が擬似の場合にプログラム起動/再開しません。

自動運転チェック:

速度オーバーライド < 100%

速度オーバライドが100%未満の場合にプログラム起動/再開しません。

自動運転チェック:

プログラムオーバライド < 100%

$MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE が100 未満の場合にプログラム起動/再開しません。

自動運転チェック:

マシンロック

ロボット動作が無効の場合にプログラム起動/再開を行いません。

自動運転チェック:

シングルステップ

シングルステップの場合にプログラム起動/再開を行いません。

自動運転チェック:

プロセスレディ

冷却機、冷却水、溶接トランスなどの状態(プロセスレディの条件はアプリケーショ ンによって異なります)によりプログラム起動/再開の是非を確認する事ができま す。この時に表示される選択肢から、プログラム続行、I/O 状態の再確認、プログラム 停止を選択できます。

ハートビート信号周期:

標準:1000 ms

最小:0 ms

最大:10,000 ms

ハートビートは、この項目で指定した間隔でオン・オフさせることでパルスを送る 出力信号です。ハートビートはロボットがまだ稼動していることを確認するために、 PLCによって使われます。ハートビートデジタル出力はセル出力メニューを使って 割り付けられます。デジタル出力は、ハートビート間隔でパルスを送ります。 もし0msが設定されていたり、出力信号が割り付けられていない場合には、 ハートビートは無効です。

最小テンポラリDRAMメモリ:

標準:100 kb

最小:0 kb

最大:9999 kb

この項目は、DRAMメモリ少なくなった際に、ワーニングメッセージを出す メモリ量を定義します。この項目は、自動運転プログラムが実行される度に、 毎回チェックされます。

最小パーマネントCMOSメモリ:

標準:50 kb

最小:0 kb

最大:9999 kb

この項目は、CMOSメモリ少なくなった際に、ワーニングメッセージを出す メモリ量を定義します。この項目は、自動運転プログラムが実行される度に、 毎回チェックされます。


2.RSR設定画面(詳細)

RSR設定画面(詳細)から、ロボット起動要求(RSR)により制御するプログラム選択 を定義出来ます。

ロボット起動要求(RSR) は 外部装置からのプログラムの起動です。 この機能には8 個のロボット起動要求信号(RSR1 〜8)入力信号が使用されます。

自動運転のためのプログラムの名称は、「RSR」+(プログラム番号)の形にして下さい。 番号はRSR121でなくRSR0121 のように4桁入力して下さい。そうしなければ、動作しません。

プログラムが終了状態の場合、選択されたプログラムが起動されます。 他のプログラムが実行中又は一時停止中の場合、この要求(ジョブ)を待ち行列に登録して、 実行中のプログラムが終了した時に起動されます。

表2." RSR設定画面(詳細)項目 " でそれぞれのRSR設定項目について説明します。

表2. RSR設定画面(詳細)項目

RSR設定項目 説明

RSR1〜8 登録番号

標準:0

最小:0

最大:999

RSR1〜8 は、RSR の有効/無効とRSR の登録番号を指定します。RSR が無効の 場合、指定したRSR 信号を入力しても、プログラムの起動を行いません。有効/ 無効の設定は、システム変数の $RSR1〜8 に格納されます。

先頭文字列

起動されるプログラム名の先頭文字列です。標準では「RSR」に設定されていま す。

ベース番号

標準:0

最小:0

最大:9999

ベース番号は、RSR の登録番号に足しこんで、起動させるRSR プログラム番号を求める際に利用されます。

確認信号機能

標準:無効

確認信号は、RSR 確認信号(ACK1〜8)を出力するかどうかを設定します。

確認信号パルス幅(msec)

標準:400 ms

最小:0 ms

最大:9999 ms

確認信号パルス幅は、RSR 確認信号(ACK1〜8)の出力が有効の場合、そのパル ス出力時間を設定します。


3.PNS設定画面(詳細)

プログラム番号選択(PNS) は、 リモート制御装置からプログラムを選択する機能です。PNS プログラム番号は8 本 のPNS1〜8 入力信号によって指定します。

表3." PNS設定画面(詳細)項目 " でそれぞれのPNS設定項目について説明します。

表3. PNS設定画面(詳細)項目

PNS設定項目 説明

先頭文字列

選択されるプログラム名の先頭文字です。 標準では「PNS」に設定されています。

ベース番号

標準:0

最小:0

最大:9999

ベース番号は、PNS 番号に足しこんで、PNS プログラム番号を求める際に利用されます。

確認信号パルス幅(msec)

標準:400 ms

最小:0 ms

最大:9999 ms

確認信号パルス幅は、PNS 確認信号(SNACK)のパルス出力時間を設定します。


4.STYLE設定画面(詳細)

Style名設定では、自動運転中に実行するSTYLE番号とプログラム名の対応を 定義出来ます。

STYLE番号は8 本のSTYLE1〜8 入力信号によって指定します。

表4. STYLE設定画面(詳細)項目

STYLE名設定項目 説明

Style

STYLE番号です。

プログラム名

この項目は、対応するSTYLE番号が選択された時に 起動するプログラムの名前です。

有効

標準:ハイ

この項目は、対応するStyleが有効であり、プログラムを実行するために使われることを 示します。もしStyleが有効でなければ、実行することは出来ず、エラーが表示されます。

コメント

各Style毎にコメントを記述出来ます。

STYLE 詳細 設定

ACK 信号出力

SNO 出力信号およびSNACK 出力信号の有効/無効を設定します。標準では無効で す。

ACK 信号パルス幅(msec):

標準:0

最小:0

最大:9999

確認信号パルス幅は、STYLE 確認信号(SNACK)のパルス出力時間を設定します。

STYLE 最大数

標準:32

最小:1

最大:255

STYLE 起動用に設定できるプログラムの最大数です。


5.OTHER設定画面(詳細)

プログラム選択方式としてOTHERを指定する時、 プログラムはUOPかOTHERを使用して選択されます。また、もし自動運転開始方法が OTHERならば、プログラムはシステム変数$SHELL_WRK.$cust_startを1に 設定することによって開始されます。実行するプログラムは、 システム変数$SHELL_WRK.$cust_nameを設定することで指定します。

表5. OTHER設定画面(詳細)項目

項目 説明

プログラム選択方式としてOTHERが使われます。

この選択方式を利用する場合、アプリケーションはシステム変数 $shell_wrk.$cust_nameを希望するプログラム名にする必要があります。