Das Programmiergerät ist mit einer Engine für die 3D-Grafikverarbeitung ausgestattet. Dadurch kann das Programmiergerät den Roboter, das Werkzeug, Werkstücke und andere Zellenkomponenten in 3D-Grafiken in Desktop-Qualität anzeigen. Wenn das Programmiergerät mit den internen Daten Robotersteuerung gekoppelt ist, zeigt es ansonsten unsichtbare Daten im Roboter als 4. Dimension von Informationen an.
Beobachten Sie beim Bewegen des Roboters mit aktiviertem Programmiergerät den Roboter, und schauen Sie nicht nur auf den TP-Bildschirm. Wenn sich der Roboter in einem sicheren Zustand befindet, kann die Grafik auf dem Programmiergerät untersucht werden. Andernfalls kann es zu Personen- oder Sachschäden kommen.
Für die meisten der in diesem Kapitel beschriebenen Funktionen ist R764 4D Graphics erforderlich.
4D-Grafiken sind möglicherweise keine akkurate Darstellung der realen Welt, sodass die tatsächliche Programmüberprüfung mit dem Roboterarm weiterhin erforderlich ist. Andernfalls kann es zu Personen- oder Sachschäden kommen.
Da die Grafikverarbeitung auf dem Programmiergerät ausgeführt wird, wird die Leistung des Roboter-Betriebssystems nicht beeinträchtigt. Wenn der Positionsbildschirm angezeigt wird, wird der Text für die Position des Roboters an das Programmiergerät gesendet. Im Fall des 3D-Displays des Roboterarms wird ein ähnlicher Text an den Roboter gesendet. Die Konvertierung des Texts in ein sich bewegendes 3D-Robotermodell erfolgt auf dem Programmiergerät selbst.
Die Robotersteuerung bewegt sich im dreidimensionalen Raum. Roboterpositionen, Referenz-Koordinatensysteme usw. im dreidimensionalen Raum werden dem Benutzer durch die Buchstaben X, Y, Z (Position) und W, P und R (Ausrichtung) angezeigt. Während diese Buchstabenzuordnungen Positionsinformationen genau angeben, werden die Angaben durch das Verwenden von 3D-Grafiken, um signifikante Daten anzuzeigen, viel klarer.
Die unsichtbaren Daten, die angezeigt werden können, sind:
Die Punkte (Knoten) in einem TP-Programm und deren logischen Verbindungen
DCS-Sicherheitszonen
Einstellungen für den Roboter im Tippbetrieb
Die exakte Bahn, der der Roboter gefolgt ist
Logischer Werkzeugmittelpunkt (entspricht er dem physischen TCP).
Koordinatensystem-Einstellungen
Positionsregister-Einstellungen
Interferenzzonen
Line-Tracking-Grenzen
Einrichtung der Bilderkennungskamera
Zusätzlich zum Anzeigen dieser internen Daten kann das Programmiergerät auch herkömmliche Grafikdateien, die von ROBOGUIDE zur Verfügung gestellt werden, anzeigen. Dadurch kann die Umgebung (Zäune, Förderer usw.) des Roboters angezeigt werden. Dieser Kontext ermöglicht dem Bediener, die Beziehung zwischen der realen Welt und der auf dem Programmiergerät angezeigten grafischen Welt zu sehen.
Mit den Bildschirmmodi kann der Benutzer auf dem Bildschirm des Programmiergeräts jederzeit bis zu drei Anzeigebereiche anzeigen. Die 4D-Menüs können in jedem Bildschirmmodus verwendet werden. Im Vollbildschirmmodus werden auf dem gesamten Bildschirm 4D-Daten angezeigt. Dies hat den Vorteil, dass der maximale 4D-Kontext angezeigt wird. Zusätzlich zu den Daten der 4D-Welt kann zum Kennzeichnen der Elemente Text angezeigt werden. Dieser Text bietet eine gute Referenz auf die traditionelle Textdarstellung der Daten.
Im Dual-Bildschirmmodus können im linken Teilfenster zugehörige Textinformationen und im rechten Teilfenster Grafiken angezeigt werden. Das Text-TP-Programm kann beispielsweise links in Textform und dasselbe Programm kann grafisch in einer 4D-Knoten-Karte rechts angezeigt werden.
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Wenn das System im Dual-Bildschirmmodus arbeitet, sind das Grafik- und das Textteilfenster verknüpft. Die verknüpften Informationen bleiben zwischen den beiden Teilfenstern synchronisiert. Dies wird durch die Farbe der Titelleiste des Fensters ohne Fokus angezeigt. Wenn Sie den Cursor im verknüpften Modus auf ein Element im Textfenster setzen, wird das ausgewählte Element auch in der 4D-Welt ausgewählt. Wenn Sie auf dem Grafikbildschirm mit dem Touchpanel ein Element auswählen, wird dieses Element auch im Textmenü ausgewählt.
Der Übergang zwischen Vollbildschirm- und Dual-Bildschirmmodus ist schnell und einfach und wird mit einer einzelnen Berührung oder einem Tastendruck ausgeführt. Der Kontext des Vorgangs wird bei diesem Übergang beibehalten, da er sich in der Mitte der Bildschirmansicht und in Vergrößerung befindet.
Es können mehrere 4D-Fenster gleichzeitig angezeigt werden. Die unterschiedlichen Fenster sind unabhängig voneinander und haben keine Einschränkungen in Bezug darauf, was oder wie etwas angezeigt werden kann. Zwischen dem Programmiergerät und externen Verbindungen können bis zu acht Fenster angezeigt werden.
Die 4D-Menüs verwenden Szenen (siehe Abschnitt 2.1, "4D-SZENEN ANZEIGEN" ), mit denen Sie auswählen können, welche Informationen angezeigt werden sollen. Wenn alle unsichtbaren Informationen gleichzeitig angezeigt werden würden, wäre der Bildschirm überladen, und es wäre schwierig, die spezifischen Informationen von Interesse zu sehen. Mit Szenen können Sie diese Informationen filtern und eine Teilmenge anzeigen. Sie können eine spezifische Szene wie DCS wählen, oder Sie können mehrere Szenen wie DCS und die Knotenkarte gleichzeitig anzeigen.
Das System stellt Bedienelemente zur Verfügung, mit denen Sie steuern können, welche Informationen auf dem Bildschirm angezeigt werden. Mit diesen Bedienelementen können Sie die Vergrößerung, die Position und die Ausrichtung der 4D-Ansicht anpassen. Jede Szene hat ihre eigene Perspektive.
Der Zugriff auf die 4D-Ansicht erfolgt von einem Remote-PC aus. Zusätzlich zu Monitor iPendant (ECHO) und Navigate iPendant (CGTP) können in einem grafischen Internet Explorer-Vollbildfenster alle Daten angezeigt werden, die im Teilfenster des Programmiergeräts dargestellt sind. Eine Verknüpfung zu dieser 4D-Vollbildschirmansicht finden Sie auf der Roboter-Homepage.
Die 4D-Navigation erfolgt mit der i-Taste (). Sie funktioniert wie eine Shift-Taste, die zusammen mit einer anderen Taste gedrückt wird, um eine spezielle Funktion zu verwenden. Diese spezielle Funktion steht nicht immer, jedoch häufig im Zusammenhang mit 4D.
Eine vollständige Beschreibung der -Optionen finden Sie im Installations- und Bedienhandbuch.
Es gibt verschiedene Möglichkeiten, den 4D-Bildschirm aufzurufen:
+ POSITION zeigt die Vollbildschirmansicht an
Das OBERE Menü hat viele 4D-spezifische SYMBOLE
+ BEARBEITEN zeigt den TP-Editor und die Knotenkarte an
+ DATEN zeigt den Positionsregister-Bildschirm und die 4D-Karte an
Durch Berühren des i-Symbol in der Fokusleiste wird ein Menü mit grafischen Einträgen angezeigt
"4D-Grafiken" ist die fünfte Option in den Standardmenüs auf der zweiten Seite.
"4D-Grafiken" in derselben Gruppe als Position kann auch aus dem Positionstyp-Menü aufgerufen werden
Wenn R764 4D Graphics nicht geladen ist, wird nur der Roboter angezeigt. Das OBERE Menü enthält dann keine 4D-Verknüpfungen.
Das obere Menü umfasst eine volle Seite mit 4D-Verknüpfungen, auf die durch Drücken des 4D-Softkeys zugegriffen werden kann.
Wenn Sie sich in der 4D-Ansicht befinden, können Sie mit der Navigation die Perspektive nach Wunsch anpassen. Die Softkeys legen den "Modus" der Ausführung dieser Art Navigation fest. Mit diesen Keys können Sie:
Das Bild vergrößern und verkleinern, um ein Element von Interesse anzuzeigen
Im Bild hin und her schwenken, um Elemente aus einem unterschiedlichen Winkel anzuzeigen
Das Bild drehen, um die Informationen aus einem anderen Winkel zu sehen
Alle diese Bewegungen können über den Touchscreen oder mit den Pfeiltasten ausgeführt werden.
Wenn Sie die Ansicht festgelegt haben, können Sie die Tasten oben verwenden, um zwischen dem Vollbildschirm- und dem Dual-Bildschirmmodus schnell zu wechseln. Wenn die Tasten nicht verfügbar sind, können Sie "Maximieren" und "Minimieren" verwenden, um zwischen diesen Modi schnell zu wechseln, ohne den Kontext zu verlieren.
Informationen zu den Fenstereinstellungen finden Sie anwendungsspezifischen Installations- und Bedienhandbuch.
Jede Szene hat ihre eigene Perspektive. Dies bedeutet, dass, sobald das System für einen bestimmten Vorgang angepasst ist, werden beim Wechsel zurück zu diesem Vorgang dieselben Informationen angezeigt. Dies wird durch das folgende Beispiel erläutert:
Eine Perspektive ist eingerichtet, die DCS-Bedienelemente aus einem weiten Winkel anzeigt, sodass auf dem Bildschirm alle Zonen sichtbar sind.
Für den Vorgang ist die Knotenkarte (TP-Programm-Anzeige) ausgewählt. Die Perspektive ist für die optimale Ansicht des Programms eingerichtet.
Das DCS-Setup ist ausgewählt, und dieselben Informationen werden angezeigt, die beim letzten Anzeigen dieses Bildschirms angezeigt wurden.
Für den Vorgang ist die Knotenkarte ausgewählt. Die Perspektive ist immer noch für die optimale Ansicht des Programms eingerichtet.
Das Anzeigen des Roboters ist für die 4D-Ansicht grundlegend. Der Roboter wird immer angezeigt, und er bewegt sich, während der reale Roboter sich bewegt. Auch wenn die 4D-Grafik-Option nicht verfügbar ist, werden der Roboter und der Boden angezeigt.
Die schwarze Triade ist der Werkzeugmittelpunkt (TCP). Eine Triade ist eine symbolische Darstellung einer Roboterposition und -ausrichtung. Sie zeigt die XYZ-Koordinate eines Punkts im Raum und die Ausrichtung. Triaden verwenden häufig verwendet, um Positionen zu repräsentieren, z. B. Programmpositionen und Positionsregister. Triaden werden verwendet, um Koordinatensysteme wie den visuellen Tippbetrieb und das Koordinatensystem-Setup anzuzeigen.
Die schwarze Triade befindet sich exakt 500 mm von der Frontplatte des Roboters weg. Während sich der Roboter bewegt, bewegt sich auch die schwarze Triade. Während der Roboter ein Programm in Einzelschrittmodus ausführt, richtet sich die schwarze Triade exakt an den Triaden aus, die die geteachten Punkte repräsentieren. Wenn der Werkzeugmittelpunkt geändert wird, bewegt sich die schwarze Triade. Das System umfasst in der Regel eine grafische Darstellung des Werkzeugs sowie diese Triade.
Es werden alle Gruppen angezeigt. Wenn das Programmiergerät aktiviert ist, ist für Vorgänge des Programmiergeräts immer eine bestimmte Gruppe ausgewählt. In der Statuszeile wird G2 angezeigt, was der ausgewählten Gruppe entspricht. Wenn für einen Vorgang ein Roboter ausgewählt ist, leuchtet die Anzeige für den Werkzeugmittelpunkt (TCP) hellgrün. Die TCPs der anderen angezeigten Roboter sind schwarz.
Der Boden wird immer mit einem 1-Meter-Raster angezeigt. Dies bietet einen guten Referenzpunkt dafür, dass man "rechtwinklig" ist. Die Gruppe eines Roboters wird standardmäßig auf dem Boden in der Mitte positioniert, wobei die X- und Y-Koordinaten des Roboters an Raster ausgerichtet sind. Beachten Sie, dass bestimmte Roboter, z. B. der M-3iA, oben montiert sind, sodass sie standardmäßig zwei Meter über dem Boden hängen. Die Roboter können in der Zelle neu positioniert werden, indem die Systemvariable $CELL_GRP[x].$CELL_FRAME festgelegt wird. Diese Variable kann je nach Anwendung auch für die Roboterkalibrierung verwendet werden.
Einer der Hauptzwecke des 4D-Systems ist, Ansichten der TP-Programme zur Verfügung zu stellen. Dies kann in vielen Kontexten verwendet werden, einschließlich im Menü AUSWAHL, im Editor und in verschiedenen Hilfsprogrammen.
Um Vollbildschirm- und im Dual-Bildschirmmodus ist das Programm, das in der Szene "Knotenkarte 4D-Bearbeitung" verwendet wird, ist das Standardprogramm. Dies ist das Programm, das im linken Fenster auf dem Vollbildschirm AUSWAHL ausgewählt ist. Dies ist zudem das Programm, das ausgeführt wird, wenn Sie die Tasten SHIFT+FWD drücken.
Wenn Sie ein bestimmtes Programm verwenden möchten, wählen Sie es im Menü AUSWAHL aus. Alle Vorgänge, die Sie im Vollbildmodus auf dem Dual-Bildschirm mit der Szene "Knotenkarte 4D-Bearbeitung" ausführen, folgen diesem Programm.
Es kann ein zweites Programm angezeigt werden, welches nicht das Standardprogramm ist. Dies ist das Programm, auf dem sich der Cursor im Menü AUSWAHL befindet. Alle Vorgänge, die Sie im Vollbildmodus auf dem Dual-Bildschirm mit der Szene "Knotenkarte 4D-Auswahl" ausführen, folgen diesem Programm. Bestimmte Hilfsprogramme legen dieses Programm ebenfalls fest, wenn sie mit einem Grafikbildschirm verwendet werden.
Alle Änderungen an Koordinatensystemen werden in den 4D-Ansichten sofort reflektiert. Hierfür ist keine Benutzeraktion erforderlich. Ein TP-Programm hat in einem Vision-Koordinatensystem beispielsweise Positionen aufgezeichnet. Während sich das Vision-Versatz-Koordinatensystem auf der Steuerung ändert, bewegen sich die Punkte in der Knotenkarten-Ansicht. Punkte, die im Vision-Koordinatensystem nicht enthalten sind, bewegen sich nicht.
In diesem Koordinatensystem werden alle Programme angezeigt, die in einem Line Tracking-Koordinatensystem oder in einem koordinierten Koordinatensystem geteacht wurden. Wenn Sie das geteachte Programm im Knotenkarten-Editor anzeigen, sehen Sie die Punkte in Bezug auf das Werkstück an einer bestimmten Position. Während sich die Linien oder das koordinierte Koordinatensystem bewegen, bewegen sich die Punkte zusammen mit dem verknüpften Koordinatensystem.
Positionsregister befinden sich per Definition im "aktuellen" Koordinatensystem. Dies kann vom Kontext abhängig sein, sodass Positionsregister in einem Koordinatensystem nicht angezeigt werden, mit dem sie nicht verknüpft sind. Legen Sie das richtige Koordinatensystem fest, um die Register im richtigen Koordinatensystem zu sehen.
Jede Gruppe wird im 4D-System separat identifiziert. Die mit diesen Gruppen verknüpften Roboter werden immer grafisch angezeigt. Die im Statusfenster angezeigte, aktuell ausgewählte Gruppe wird hervorgehoben, wenn das Programmiergerät aktiviert ist.
Dadurch wird deutlich, welche Gruppe für einen Programmiergerät-Vorgang ausgewählt ist. Wenn dieser Vorgang der Tippbetrieb ist, dann werden zusätzliche Informationen zum Tippbetriebstyp, zum Koordinatensystem und zur Richtung angezeigt, die mit dieser Gruppe verknüpft sind.
Dadurch werden Informationen angezeigt, die sich mit der Gruppe bewegen und mit dieser Gruppe verknüpft sind. Das Werkzeug für Gruppe 1 ist eine andere Entität als das Werkzeug für Gruppe 2. Die Informationen zum Tippbetrieb bewegen sich, während sich die Gruppe bewegt. Mit der Gruppe können weitere Informationen angezeigt werden, z. B. die Line-Tracking-Grenzen.
Die 4D-Welt ist in unterschiedliche Szenen aufgeteilt. In jeder Szene werden unterschiedliche Informationen angezeigt. Wenn alle unsichtbaren Daten zum Roboter gleichzeitig angezeigt werden würden, wäre es schwierig, die gewünschten Informationen zu finden. Mit Szenen werden diese Informationen gefiltert, sodass Sie sich für ein Problem einen bestimmten Bereich ansehen können, ohne dass Sie durch Informationen abgelenkt werden, die für den aktuellen Vorgang uninteressant sind.
Einige Informationen der 4D-Welt werden immer angezeigt. Diese Informationen dienen als "Hintergrund" für die Szene, die Sie anzeigen. Der Hintergrund besteht aus Folgendem:
Der Boden dient als Referenz.
Die Roboterarme und andere Mechanismen.
Das Ende der Armwerkzeuge.
Zellenkomponenten, die mit ROBOGUIDE für die Verwendung auf dem 4D-Programmiergerät konfiguriert wurden. Weitere Informationen zu dieser Funktionsweise finden Sie in Abschnitt 13, "4D-CUSTOMIZATION".
Szenen werden auf ähnliche Weise geändert, wie Menüs für die Textmenüs geändert werden. F1 ist in jedem 4D-Menü die [TYP]-Taste. Mit dieser Taste können Sie wählen, welche Daten zusätzlich zum Hintergrund angezeigt werden sollen. Die verfügbaren Bildschirme sind von Optionen abhängig.
Mit jeder Szene ist eine Ansicht verknüpft. Während sich die Szene ändert, ändert sich auch die Perspektive, um der Perspektive zu entsprechen, die festgelegt wurde, als diese Szene das letzte Mal angezeigt wurde. In der Regel sehen Sie sich eine DCS-Einstellung aus einer weiten Ansicht und Programme aus einer engeren Ansicht an.
Die Standardszene ist "4D-Anzeige", und diese Szene zeigt standardmäßig nur den Hintergrund an. Weitere Szenen können abhängig von Szenen sichtbar gemacht werden. Dies ist die einzige Szene, in der Sie mehrere Szenen zusammen anzeigen können. In dieser Szene können beispielsweise DCS und die Knotenkarte gleichzeitig angezeigt werden.
Die Standardszenen sind:
4D Display – zeigt den Hintergrund plus alle ausgewählten Szenen an.
Knotenkarte 4D-Bearbeitung – zeigt die grafische Ansicht oder die Knotenkarte des aktuellen Standardprogramms an.
Knotenkarte 4D-Auswahl – zeigt die Knotenkarte des Programms an, das der Cursorposition im Menü AUSWAHL entspricht.
4D Positionsregister – zeigt die aktuellen Positionsregister im aktuell ausgewählten Koordinatensystem an.
4D TCP Aufz. – zeigt die Bahn an, die der Roboter nimmt, wenn diese Szene aktiv ist, während der Roboter sich bewegt.
4D Frame Anzeige – zeigt das letzte Koordinatensystem an, das im Menü "Koordinatensystem-Setup" angezeigt wird.
Die Positionsanzeige zeigt die standardmäßige Text-Positionsanzeige.
Zu den optionalen Szenen gehören:
4D DCS-Anzeige – zeigt das DCS-Setup oder die letzte Szene an, die im Menü "DCS-Setup" angezeigt wird.
4D iRVision – zeigt die Kamerapositionen und die Ansichtsbereiche an.
4D IIC Display – zeigt Kollisionsinformationen an.
4D Aufn Grenzen – zeigt die Grenzen für PickTOOL an.
4D Aufn Frames – zeigt die Koordinatensysteme für PickTool an.
4D Aufn Register – zeigt die Register für PickTool an.
Der Touchscreen erleichtert die Verwendung der 4D-Menüs. Mit den Tasten für die Verwendung dieser Menüs kann die Position, der Winkel und die Vergrößerung des 4D-Bildschirms geändert werden. Mit diesem Prozess können Informationen abgerufen werden, die für den aktuellen Vorgang kritisch sind, der auf dem 4D-Bildschirm angezeigt wird.
Um die Ansicht inkrementell anzupassen, können auch die Pfeiltasten verwendet werden. Durch Drücken von SHIFT-PFEIL wird ein größeres Inkrement verwendet. Durch Drücken und Halten der Pfeiltaste ändert sich die Ansicht, so lange die Pfeiltaste gedrückt gehalten wird.
Zum Bearbeiten der 4D-Ansicht kann auch eine optionale USB-Maus verwendet werden.
Für die folgenden Abschnitte kann jede durch Berührung initiierte Aktion durch Klicken der linken Maustaste initiiert werden. Mit der rechten Maustaste wird, unabhängig von der Moduseinstellung, immer die Auswahl vorgenommen.
Mit dem Zoomen wird die Vergrößerung der Ansicht geändert. Mit zunehmender Vergrößerung wird das Objekt zwar größer dargestellt, das Sichtfeld jedoch kleiner. Durch Verringern der Vergrößerung verbreitert sich das Sichtfeld, aber die Objekte in der Ansicht werden kleiner.
So zoomen Sie die Ansicht:
Drücken Sie F3, um das System in den Zoom-Modus zu setzen, wie oben abgebildet.
Tippen Sie oben auf dem Bildschirm, um die Vergrößerung zu erhöhen.
Tippen Sie unten auf dem Bildschirm, um die Vergrößerung zu reduzieren.
Legen Sie den Finger auf den Bildschirm, und zoomen Sie das Bild, indem Sie Ihren Finger auf dem Bildschirm nach oben und unten schieben. Stellen Sie sicher, dass Sie den Finger auf dem Bildschirm lassen. Ein Signalton bedeutet, dass der Kontakt unterbrochen ist.
Verwenden Sie den Aufwärtspfeil, um die Vergrößerung zu erhöhen.
Mit dem Abwärtspfeil wird die Vergrößerung verringert.
Durch Drücken und Halten der Pfeiltaste ändert sich die Vergrößerung, so lange die Pfeiltaste gedrückt gehalten wird.
Beim Schwenken wird die Ansicht nach links, rechts, oben und unten bewegt.
So schwenken Sie die Ansicht:
Drücken Sie F4, um das System in den Schwenk-Modus zu setzen, wie oben abgebildet.
Durch kurzes Berühren eines Punkts auf dem Bildschirm wird dieser zum Mittelpunkt der Ansicht. Wenn Sie loslassen, springt das Bild, sodass der Berührungspunkt die Mitte ist.
Berühren Sie den Bildschirm und ziehen Sie mit dem Finger, um das Bild zu verschieben. Das Bild folgt dem Finger. Stellen Sie sicher, dass Sie den Finger auf dem Bildschirm lassen. Ein Signalton bedeutet, dass der Kontakt unterbrochen ist. Wenn Sie loslassen, bleibt die Ansicht dort, wohin sie gezogen wurde.
Verwenden Sie die Pfeiltasten, um das Bild nach oben, unten, links oder rechts zu bewegen. Durch gleichzeitiges Drücken der SHIFT-Taste erhöht sich die Bewegung.
Durch Drücken und Halten der Pfeiltaste bewegt sich die Ansicht, so lange die Pfeiltaste gedrückt gehalten wird.
Beim Drehen wird die Ansicht nach links, rechts, oben und unten gedreht. Die Mitte der Drehung ist das ausgewählte Element. Das ausgewählte Element ist standardmäßig der Werkzeugmittelpunkt. Das Drehen nach links und rechts ist wie das Umhergehen in der Zelle. Das Drehen nach oben und unten ist wie das Hoch- und Heruntersteigen auf einer Leiter, um die Zelle von einer erhöhten Position zu sehen.
So drehen Sie die Ansicht:
Drücken Sie F5, um das System in den Dreh-Modus zu setzen, wie oben abgebildet.
Tippen Sie kurz auf die Ansicht, um diesen Teil des Bildschirms von sich weg zu "drücken". Dadurch wird die Ansicht in Reaktion auf ein Tippen in einem bestimmten Bereich geneigt.
Legen Sie den Finger auf den Bildschirm, und drehen Sie das Bild, indem Sie Ihren Finger auf dem Bildschirm bewegen. Das Bild dreht sich Ihrem Finger folgend. Stellen Sie sicher, dass Sie den Finger auf dem Bildschirm lassen. Ein Signalton bedeutet, dass der Kontakt unterbrochen ist.
Benutzen Sie die Pfeiltasten, um das Bild nach oben, unten, links oder rechts zu drehen.
Durch Drücken und Halten der Pfeiltaste dreht sich die Ansicht, so lange die Pfeiltaste gedrückt gehalten wird.
Beim Auswählen eines Elements berühren Sie es auf dem Touchscreen, oder Sie setzen den Cursor in einer zugehörigen Textansicht auf das Element.
So wählen Sie ein Element:
Drücken Sie F2, um das System in den Auswahl-Modus zu setzen, wie oben abgebildet.
Drücken Sie auf das auszuwählende Element.
Klicken Sie mit der rechten Maustaste einer optionalen USB-Maus, um ein Element zu wählen.
Das ausgewählte Element wird in der grafischen Ansicht und im verknüpften Text hervorgehoben, sofern die Ansicht verknüpft ist. In einigen Fällen, werden zum ausgewählten Element zusätzliche Informationen angezeigt.
Das 4D-Anzeigesystem bietet sieben voreingestellte Ansichten. Die Standardansicht bietet eine Ansicht aus einem Winkel von 45 Grad. Diese Ansicht ist häufig ein guter Ausgangspunkt zum Festlegen der Ansicht. Sie stellt auch Informationen auf dem Bildschirm wieder her, falls sie versehentlich verloren gegangen sind. Alle voreingestellten Ansichten zentrieren den Boden in der Mitte der Ansicht.
Die anderen sechs Ansichten sind orthogonale Ansichten. Diese Ansichten sind von oben, unten, links, rechts, vorn und hinten.
Verfahren 1. Auswählen einer Ansicht
Drücken Sie NÄCH, um die zweite Seite der Softkeys anzuzeigen.
Drücken Sie die Taste [SICHT], um die Auswahl an voreingestellten und Benutzeransichten anzuzeigen.
Wählen Sie den Typ Ansicht, den Sie anzeigen möchten, mit dem Softkey.
VOREIN – Feste Ansichten aus spezifischen Perspektiven.
BENUTZER – Von einem Benutzer aufgezeichnete und benannte Ansichten.
Wählen Sie die zu verwendende Ansicht.
Berühren Sie die anzuzeigende Ansicht.
Verwenden Sie die Pfeiltasten, um den Cursor auf die auszuwählende Ansicht zu setzen.
Verwenden Sie die Nummerntasten, um eine bestimmte Ansicht auszuwählen, und drücken Sie dann die Eingabetaste.
Zusätzlich zum Auswählen einer voreingestellten Ansicht können Sie auch ein "Bild im Bild" oder eine BIB-Ansicht wählen. Dadurch können Sie eine kleine Version einer Szene in einer anderen anzeigen. Das BIB-Fenster erinnert sich an seinen Inhalt. Wenn Sie also eine Szene und die Perspektive im BIB-Fenster ändern, werden dies beim nächsten Öffnen des BIB angezeigt.
Son bearbeiten Sie Bild-in-Bild-Ansichten (BIB):
Wählen Sie F4 im Menü "Voreingestellte Ansicht", um die BIB-Ansicht zu öffnen.
Berühren Sie das BIB-Unterfenster, um die Hauptfenster und das BIB-Fenster zu tauschen.
Verwenden Sie die ELEMENT-Taste, um die Hauptfenster und das BIB-Fenster zu tauschen.
Verwenden Sie die VORH-Taste, um das BIB-Fenster zu schließen.
Verwenden Sie eine beliebige Menü-Taste, um das BIB-Fenster zu schließen.
Das 4D-System bietet acht benutzerdefinierbare Ansichten. Diese Ansichten können aufgezeichnet und dann durch Auswahl abgerufen werden.
Diese Ansichten sind standardmäßig nicht initialisiert (angegeben durch die ***) und heißen Benutzeransicht 1-8. Diese Ansichten können aufgezeichnet und gemäß einer spezifischen Installation benannt werden.
Verfahren 2. Auswählen einer Ansicht
Drücken Sie NÄCH, um die zweite Seite der Softkeys anzuzeigen.
Drücken Sie die Taste [SICHT], um die Auswahl an voreingestellten und Benutzeransichten anzuzeigen.
Wählen Sie den Typ Ansicht, den Sie anzeigen möchten, mit dem Softkey.
VOREIN – Feste Ansichten aus spezifischen Perspektiven.
BENUTZER – Von einem Benutzer aufgezeichnete und benannte Ansichten.
Wählen Sie die zu verwendende Ansicht.
Berühren Sie die anzuzeigende Ansicht.
Verwenden Sie die Pfeiltasten, um den Cursor auf die auszuwählende Ansicht zu setzen.
Verwenden Sie die Nummerntasten, um eine bestimmte Ansicht auszuwählen, und drücken Sie dann die Eingabetaste.
Richten Sie den Bildschirm mit den Funktionen SCHWENKEN, DREHEN und ZOOM so ein, dass das angezeigt wird, was Sie aufzeichnen möchten.
Drücken Sie NÄCH, um die zweite Seite der Softkeys anzuzeigen.
Drücken Sie die Taste [SICHT], um die Auswahl an voreingestellten und Benutzeransichten anzuzeigen.
Wählen Sie F2 NUTZ, um die Liste der Benutzeransichten anzuzeigen.
Setzen Sie den Cursor auf die aufzuzeichnende Ansicht.
Wählen Sie F4 AUFZEICH., um die aktuelle Ansicht in der Benutzeransicht aufzuzeichnen.
Sie können auch F5 UMBENENN wählen, um die Ansicht zu benennen, ohne das Menü zu verlassen.
Drücken Sie NÄCH, um die zweite Seite der Softkeys anzuzeigen.
Drücken Sie die Taste [SICHT], um die Auswahl an voreingestellten und Benutzeransichten anzuzeigen.
Wählen Sie F2 NUTZ, um die Liste der Benutzeransichten anzuzeigen.
Setzen Sie den Cursor auf die zu benennende Ansicht.
Wählen Sie F5 UMBENENN, und geben Sie den neuen Namen in das Eingabefeld ein.
Sie können auch F4 AUFZEICH. wählen, um die aktuelle Ansicht aufzuzeichnen, ohne das Menü zu verlassen.
Die Elemente, die auf den einzelnen Bildschirmen sichtbar sind, werden in der Regel mit dem Softkey "Sichtbarkeit" auf Seite 2 der Softkeys gesteuert. In anderen Fällen basiert die Sichtbarkeit darauf, welcher Vorgang auf dem verknüpften Bildschirm ausgeführt wurde.
Für die "4D-Anzeige" steuert die Taste "Sichtbarkeit", welche Szene angezeigt wird. Mit der Taste "Sichtbarkeit" wird das Menü der Szenen angezeigt, die ein- und ausgeschaltet werden können. Dadurch können Sie gleichzeitig mehrere Szenen anzeigen.
Für alle anderen Szenen steuert die Taste "Sichtbarkeit" die Sichtbarkeit von Elementen dieser Szene, z. B. Textbezeichnungen. Für die Register- und Knotenkarten-Szenen können Sie die Sichtbarkeit der Textbezeichnungen steuern. Auf dem Knotenkarten-Bildschirm können Sie die Sichtbarkeit der aufgerufenen Programme steuern.
Die anderen Szenen werden über das Menü gesteuert, mit dem sie verknüpft sind. Im Menü "Koordinatensystem-Setup" ist das Koordinatensystem sichtbar, auf dem der Cursor sich befindet. Wenn ein Menü DETAIL angezeigt wird, werden das Koordinatensystem und die damit verknüpften Setup-Punkte angezeigt. Die anderen Koordinatensysteme sind nicht sichtbar.
Für DCS sind die kartesischen Grenzen und die Robotereinschränkungen standardmäßig sichtbar. Wenn Sie den DCS-Setup-Bildschirm mit dem grafischen Teilfenster verknüpfen, ist das zuletzt ausgewählte Setup-Element auf dem Bildschirm "DCS-Grafiken" sichtbar.
Für den Hauptbildschirm der Grafikanzeige, welcher der erste Eintrag im Menü [TYP] ist, ist die Sichtbarkeit sehr speziell. Diese Sichtbarkeit ermöglicht Ihnen, eine beliebige Kombination an Informationen aus den anderen Szenen anzuzeigen. Sie können auf diesem Bildschirm beispielsweise "Knotenkarte 4D-Bearbeitung" und "4D TCP Aufz." gleichzeitig anzeigen. Mit der Sichtbarkeit wählen Sie, welche 4D-Informationen sichtbar sind.
Im Menü sind die aktuell ausgewählten 4D-Elemente hervorgehoben. In diesem Menü können Sie unterschiedliche Elemente "AUSBLENDEN" oder "ANZEIGEN".
Wählen Sie NÄCH im Funktionstastenmenü.
Wählen Sie F2 [SICHTB.] oder F3 [RIPE]. Alle aktuell sichtbaren Elemente werden BLAU angezeigt.
Wählen Sie das Element, das Sie ausblenden oder anzeigen möchten.
Durch Berühren des entsprechenden Elements wird die Sichtbarkeit gewechselt.
Geben Sie die Nummer des zu ändernden Elements ein, und drücken Sie F5, um es auszublenden oder anzuzeigen.
Verwenden Sie die Pfeiltasten, um den Cursor auf das zu ändernde Elements zu setzen, und drücken Sie F5, um es auszublenden oder anzuzeigen.
Verlassen Sie das Menü [SICHTB.], indem Sie VORH, ENTER, F1, F2, F3 oder eine beliebige andere Menü-Taste drücken.
Mit dem visuellen Tippbetrieb können das Koordinatensystem und die für den Tippbetrieb ausgewählte Gruppe auf der 4D-Anzeige angezeigt werden. Außerdem können Sie die Richtung in der Vorschau anzeigen, in die der Roboter verfahren wird, bevor Sie ihn verfahren. Die Tippbetrieb-Anzeigen werden angezeigt, wann immer das Programmiergerät aktiviert und die Tippbetrieb-Vorschau eingeschaltet ist. Es ist nicht erforderlich, den TOTMANN einzuschalten, um die Anzeigen zu sehen. Um die Tippbetrieb-Vorschau einzuschalten, drücken Sie gleichzeitig die Taste und die Taste KOORD. Dadurch wird die Sichtbarkeit der Tippbetrieb-Anzeigen ein- und ausgeschaltet.
Beobachten Sie beim Bewegen des Roboters mit aktiviertem Programmiergerät den Roboter, und schauen Sie nicht nur auf den TP-Bildschirm. Wenn sich der Roboter in einem sicheren Zustand befindet, kann die Grafik auf dem Programmiergerät untersucht werden.
Dieses Konzept gilt für alle Anwendungen. Das kartesische Koordinatensystem an Werkzeugmittelpunkt des Roboters zeigt das Koordinatensystem, in dem der Roboter verfahren wird. Die rote, grüne und blaue Achse entsprechen den Verfahrrichtungen X, Y und Z.
Weitere Informationen zum Tippbetrieb in unterschiedlichen Koordinatensystemen finden Sie im anwendungsspezifischen Installations- und Bedienhandbuch.
Wenn das Koordinatensystem mit der Taste KOORD geändert wird, wird das aktuell ausgewählte Koordinatensystem angezeigt. Dies funktioniert für alle vom Robotersystem unterstützten Koordinatensysteme.
Das BAHN-Koordinatensystem ist nicht immer gültig. In diesem Fall wird beim visuellen Tippbetrieb kein Koordinatensystem angezeigt, und die Jog-Tasten sind inaktiv.
Jedes Gelenk, dass verfahren werden kann, hat eine Anzeige, die aus Folgendem besteht:
Ein halbtransparenter Lüfter, der den Bogen der Gelenkbewegung und die Nähe der Gelenkgrenzen angibt.
Eine Nadelanzeige, die die aktuelle Gelenkposition anzeigt.
Eine blaue Pfeiltangente zum Lüfter, der die positive Jog-Richtung anzeigt.
Eine Bezeichnung für das entsprechende Gelenk.
Der Lüfter wird rot, während der Roboter näher zur Grenze verfahren wird. Wenn der Roboter bis an die Grenze verfahren wird, befindet sich die Nadelanzeige an der Grenze zwischen der roten und grünen Farbe des Lüfters.
Diese Art Anzeige gilt für alle Arten von Mechanismen, die an Robotersteuerung angeschlossen sind. Ein linearer Mechanismus ist vergleichbar, jedoch leicht unterschiedlich, um zu reflektieren, dass das Verfahren des Gelenks ein linearer Vorgang ist. In diesem Fall wird der Lüfter durch ein Rechteck mit ähnlicher Funktionalität ersetzt.
Beim visuellen Tippbetrieb wird die Richtung der Bewegung des Roboters in der Vorschau angezeigt, wenn eine bestimmte Jog-Taste gedrückt wird. Diese Funktion wird aktiviert, wenn eine Jog-Taste gleichzeitig mit gedrückt wird. Beachten Sie, dass mehrfaches Drücken einer Jog-Taste die Jog-Richtung der zuletzt gedrückten Taste angezeigt wird. Es ist nicht erforderlich, den TOTMANN zu aktivieren oder Fehler zu beheben. Die Vorschau wird immer angezeigt.
Das System muss sich in einer grafischen 4D-Anzeige befinden, damit die Informationen in der Jog-Vorschau angezeigt werden können. Durch Drücken von und einer Jog-Taste wird die 4D-Anzeige NICHT aufgerufen. Das gleichzeitige Drücken von
und einer Positionstaste ist eine praktische Möglichkeit, den Vollbildschirm der 4D-Grafiken zur Unterstützung für den Tippbetrieb des Roboters zu öffnen. Die Anzeige der Jog-Vorschau ist ein einzelner roter Pfeil, der die Richtung anzeigt, in die der Roboter verfahren wird.
Die Größe des Pfeils ändert sich abhängig von der Einstellung des Geschwindigkeits-Override (siehe anwendungsspezifisches Installations- und Bedienhandbuch). Bei geringer Geschwindigkeit ist er kurz, bei hoher Geschwindigkeit ist er lang.
In diesem Fall zeigt der blaue Pfeil in die Richtung, in die der Roboter verfahren wird, wenn die Tasten SHIFT und +Z gedrückt werden. Die Länge des Pfeils ist abhängig von der Jog-Geschwindigkeit, in diesem Beispiel ist der Override 50%.
Dies wird angezeigt, wenn Sie und eine Taste für die positive Drehung (+X(J4), (+Y(J5) oder (+Z(J6) drücken. Der Roboter dreht sich um den Werkzeugmittelpunkt in der vom Kreis angezeigten Ebene.
Der rote Pfeil entlang des Lüfters zeigt in die Richtung, in die der Roboter verfahren wird, wenn die Tasten SHIFT und (J4) gedrückt werden.
Die 4D-Visualisierung der TP-Programme wird als Knotenkarte bezeichnet. Darauf werden alle Punkte im Programm als kleine Triaden in 3D auf dem Bildschirm "4D Knotenkarte bearbeiten" angezeigt.
Dies trifft zu, wenn er als Vollbildschirm oder im rechten Teilfenster für den Dual-Modus angezeigt wird. Im Fall des Dual-Modus ist das rechte Teilfenster immer mit dem Standardprogramm verknüpft.
So rufen Sie den Grafikbildschirm für die Knotenkarte auf:
Drücken Sie +BEARB.
Oder drücken Sie auf dem Bildschirm für die TP-Bearbeitung + FKTN, und wählen Sie "4D Knotenkarte bearbeiten".
Oder drücken Sie auf dem Bildschirm auf der linken Seite der Fokusleiste auf das Symbol i, und wählen Sie "4D Knotenkarte bearbeiten".
Oder drücken Sie im Grafikauswahl-Menü die EINGABETASTE.
Der Hauptzweck ist das Anzeigen der Beziehung zwischen den Positionen in einem Programm. Außerdem können Sie die Zeile des TP-Programms mit dem Punkt im Raum in Beziehung setzen, an dem die Position geteacht wird. Wenn Sie beispielsweise den höchsten Punkt im Programm anpassen möchten, können Sie diesen Punkt schnell finden, ohne den Roboter zu bewegen.
Während Sie das Programm bearbeiten, reflektiert die grafische Ansicht immer den Status des bearbeiteten Programms. Während Punkte hinzugefügt, gelöscht oder geteacht werden, wird die grafische Ansicht aktualisiert, um diese Änderungen zu reflektieren.
Die Punkte sind alle durch Linien miteinander verbunden. Die Linien sind in der Regel schwarz, wenn ein Punkt jedoch nicht eindeutig ist, können die Linien rot sein.
Diese Linien geben NICHT die exakte Bahn an, die der Roboter nimmt. Sie stellen stattdessen die Reihenfolge dar, in der die Punkte im Programm besucht werden. Um die tatsächliche Bahn des Programms zu sehen, siehe Abschnitt 8, "TCP AUFZEICHNUNG".
Die Farbe der Triaden variiert abhängig von den Bedingungen. Eine gelbe Triade zeigt an, dass die Position ein PR ist, oder dass die INK-Option in der Bewegungsanweisung verwendet wird.
Die Farbe der Linien variiert ebenfalls abhängig von den Bedingungen. Eine rote Linie zeigt beispielsweise an, dass es einen Punkt ohne Positionsdaten zwischen zwei Knoten gibt. Das Verwenden eines AR (Argumentregisters) als Index in einem Punkt führt ebenfalls zu einer roten Linie, weil der Wert des AR erst beim Ausführen eines Programms klar wird.
Punkte im Programm, die Positionsregister sind, werden ebenfalls als Triaden angezeigt. Eine einfache Möglichkeit, festzustellen, ob die Register sind, ist, die Punktbezeichnungen zu aktivieren. Die Punktbezeichnungen werden mit "Sichtbarkeit" ein- und ausgeschaltet. Die Punktbezeichnungen enthalten die Positionsregisternummer und einen Kommentar. Die volle Bearbeitungslinie wird im verknüpften Bearbeitungsfenster angezeigt.
Die größere grüne Triade gibt den ausgewählten Punkt an. Dieser entspricht dem Textcursor im verknüpften Dual-Modus-Fenster. Während der Cursor im Textfenster bewegt wird, ändert sich die grüne Hervorhebung, um dem ausgewählten Punkt zu entsprechen. Durch das Berühren eines Punkte auf dem grafischen Bildschirm im Auswahlmodus ändert sich diese Punkttriade in eine größere grüne Triade, und die Texthervorhebung verschiebt sich im verknüpften linken Teilfenster auf die entsprechende TP-Zeile. Durch das Auswählen des Punkts in einem der Teilfenster wird dieser Punkt der Mittelpunkt der Drehung für die Anpassung der Dreh-Ansicht.
Die 4D-Szene zeigt den grafischen Inhalt des Programms an, das durch den Cursor auf dem Auswahl-Bildschirm hervorgehoben ist. In diesem Fall ist es möglicherweise NICHT das ausgewählte Programm. Während der Cursor im Textfenster bewegt wird, ändert sich die grüne Hervorhebung, um dem ausgewählten Punkt zu entsprechen. Dies ermöglicht, dass die Programme schnell überprüft werden können, z. B. um festzustellen, ob das richtige Programm ausgewählt ist.
So rufen Sie den verknüpften Auswahlbildschirm auf:
Drücken Sie +WÄHLEN
Oder drücken Sie im AUSWAHL-Bildschirm +FKTN, und wählen Sie "4D Knotenkarte wählen".
Oder drücken Sie auf der rechten Seite der Fokusleiste auf das Symbol i, und wählen Sie "4D Knotenkarte bearbeiten".
Dieses Programm wird in "4D Knotenkarte wählen" geladen und wird angezeigt, wenn "4D Knotenkarte wählen" angezeigt wird. Wenn Sie die EINGABETASTE drücken, um das Programm zu bearbeiten, wechselt das System automatisch in den verknüpften Bearbeitungsmodus. Dadurch wird der Texteditor links und die Knotenkarte rechts angezeigt. Das ausgewählte Programm und das Standardprogramm sind jetzt das gleiche Programm. Durch Drücken der EINGABETASTE wurde das Programm als Standard festgelegt.
Wenn Sie die EINGABETASTE nicht drücken, ist das Programm, das im rechten Teilfenster in "4D Knotenkarte wählen" angezeigt wird, mit der ausgewählten Szene verknüpft. Wenn Sie "4D Knotenkarte wählen" das nächste Mal in einem beliebigen Kontext wählen, wird dieses Programm angezeigt. Wenn Sie die Szene "4D Knotenkarte bearbeiten" zu einer beliebigen Zeit in einem beliebigen Kontext aufrufen, wird das Standardprogramm angezeigt.
Zwei Programme können angezeigt werden, indem das Programm, das mit der Szene "4D Knotenkarte wählen" verknüpft ist, und das mit der Szene "4D Knotenkarte bearbeiten" verknüpfte Standardprogramm verwendet wird. Um das Standardprogramm zu wählen, setzen Sie den Cursor im AUSWAHL-Bildschirm darauf, und drücken Sie die EINGABETASTE. Um ein Programm in die Szene "4D Knotenkarte wählen" zu laden, setzen Sie den Cursor auf ein Programm im AUSWAHL-Bildschirm, und belassen Sie den Cursor dort.
Dadurch können Sie ein Programm untersuchen, welches NICHT das Standardprogramm ist. "4D Knotenkarte bearbeiten" zeigt in der Regel immer das Standardprogramm an. "4D Knotenkarte wählen" zeigt das Programm, auf dem sich der Cursor im AUSWAHL-Bildschirm befindet. Im Vollbildschirm kann das Programm näher untersucht werden, ohne dass sich dies auf das Standardprogramm auswirkt.
Ein weiterer Vorteil ist, dass das ausgewählte Programm in einem Teilfenster angezeigt werden kann, während das Standardprogramm gleichzeitig im anderen Teilfenster angezeigt wird. Dadurch können zwei Programme gleichzeitig in der grafischen Umgebung angezeigt werden.
Verfahren 3. Anzeigen zweier Programme
Bearbeiten Sie das erste Programm im linken Teilfenster. Dies ist das Standardprogramm.
Rufen Sie den verknüpften Auswahlbildschirm auf:
Drücken Sie +WÄHLEN
Oder drücken Sie WÄHLEN und +FKTN, und wählen Sie "4D Knotenkarte wählen".
Oder drücken Sie WÄHLEN, und berühren Sie auf der linken Seite der Taskleiste das Symbol i, und wählen Sie "Wählen".
Setzen Sie den Cursor auf das zweite Programm. Dieses Programm wird im rechten Teilfenster grafisch angezeigt.
Rufen Sie die 4D-Anzeige im linken Teilfenster auf:
Drücken Sie die Taste "Position", und wählen Sie im Menü "Typ" die Option "4D-Anzeige".
Oder verwenden Sie MENÜ 0-5, und wählen Sie "4D-Anzeige".
Oder wechseln Sie zum oberen Menü, und wählen Sie "4D Splitscreen".
Wählen Sie im Menü "Typ" die Option "4D Knotenkarte bearbeiten".
Dadurch wird das Standardprogramm im linken Teilfenster mi der Szene "4D Knotenkarte bearbeiten" und das AUSWAHL-Programm im rechten Teilfenster mit der Szene "4D Knotenkarte wählen" angezeigt.
Dies ist ein Beispiel dafür, wie dies eingerichtet und verwendet werden kann. Es gibt viele weitere Anwendungen für das Anzeigen unterschiedlicher grafischer Szenen oder für das Anzeigen derselben Szene aus unterschiedlichen Perspektiven in den beiden Fenstern.
Viele der Zusatzprogramme ändern Programme. Es ist möglich, das Ergebnis dieser Programme im Dual-Modus anzuzeigen. In diesem Fall sind die Teilfenster nicht verknüpft.
Zusatzprogramme werden für das Standardprogramm oder für das aktuell ausgewählte Programm ausgeführt. Eines der Programme kann verwendet werden, um das Ergebnis des Zusatzprogramms anzuzeigen. Die Teilfenster sind nicht verknüpft, weil das Grafikfenster den aktuellen Status des Programms anzeigt, das mit dieser Szene verknüpft ist.
Spiegeln kann für jedes Programm verwendet werden, um das Ergebnis jedoch interaktiv anzuzeigen, muss entweder das Standardprogramm oder das in die ausgewählte Szene geladene Programm verwendet werden.
Einige der Zusatzprogramme, die davon profitieren, sind:
Programmanpassung
Programmverschiebung
Spiegeln von Pos.
Werkzeug-Offset
Um diesen Vorgang einzurichten, müssen Sie das gewünschte Programm als Standardprogramm wählen oder den Cursor im AUSWAHL-Bildschirm darauf setzen. Wenn das verwendete Programm nicht dasselbe wie das Programm "4D Knotenkarte bearbeiten" oder "4D Knotenkarte wählen" ist, macht das Zusatzprogramm es zum Programm "4D Knotenkarte wählen", sodass es angezeigt werden kann.
Drücken Sie +FKTN, und wählen Sie "4D Knotenkarte bearbeiten" oder "4D Knotenkarte wählen".
Berühren Sie in der Statusleiste das i, und wählen Sie "4D Knotenkarte bearbeiten" oder "4D Knotenkarte wählen".
Wenn in der Ecke des Bildschirms kein i angezeigt wird, dass unterstützt dieses Zusatzprogramm das automatische Anzeigen des Programms nicht. In diesem Fall muss das gewünschte Programm ausgewählt werden oder das Standardprogramm sein. Um es zum Standardprogramm zu machen, bearbeiten Sie es im linken Teilfenster. So machen Sie es zum ausgewählten Programm (betrifft nur Grafiken):
Rufen Sie den verknüpften Auswahlbildschirm auf:
Drücken Sie +WÄHLEN
Oder drücken Sie WÄHLEN und +FKTN, und wählen Sie "4D Knotenkarte wählen".
Oder drücken Sie WÄHLEN, und berühren Sie auf der linken Seite der Taskleiste das Symbol i, und wählen Sie "Wählen".
Setzen Sie den Cursor auf das gewünschte Programm. Dieses Programm wird im rechten Teilfenster grafisch angezeigt.
Rufen Sie das Zusatzprogramm im linken Teilfenster über die Standardmenüs auf.
Die Szene "4D TCP Aufz" bietet die Möglichkeit, die tatsächliche Bahn anzuzeigen, die der Roboter beim Ausführen eines Programms genommen hat. Das Wichtige ist, dass Sie "4D TCP Aufz" anzeigen müssen, während das Programm ausgeführt wird, um die Aufzeichnung zu sehen.
"TCP Aufz" funktioniert, indem die tatsächliche Position des Roboters regelmäßig erfasst wird. Dies wird im XYZ-Raum als Linie angezeigt. Informationen zum Drehen werden in dieser Version nicht angezeigt.
Verwenden Sie , um eine TCP-Aufzeichnung anzuzeigen.
Wählen Sie die grafische Ansicht im Vollbild- oder im Dual-Modus mit anderen Informationen von Interesse im LINKEN Teilfenster.
Wählen Sie die Szene "TCP Aufz" im Menü "Typ".
Starten Sie das Programm
Untersuchen Sie die resultierende Aufzeichnung auf Probleme hin.
Stellen Sie beim Ausführen eines Programms sicher, dass Sie den Roboter beobachten. Beobachten Sie nicht den TP-Bildschirm. Wenn sich der Roboter in einem sicheren Status befindet, können Sie das Ergebnis untersuchen.
Wenn das Programm mit DEAKTIVIERTER Bewegung ausgeführt wird, werden die Aufzeichnung und die Bewegung des grafischen Roboters ebenfalls angezeigt.
Weitere Informationen zum Testlauf Ihres Programms finden Sie im anwendungsspezifischen Installations- und Bedienungshandbuch.
Die Bildschirme "Koordinatensystem-Setup" bieten eine zugehörige 4D-Ansicht. Wenn diese Ansicht aktiviert ist, wird die 4D-Welt mit Details zum aktuellen Koordinatensystem-Setup-Vorgang angezeigt.
Die Textansicht und die grafische Ansicht sind verknüpft. In der 4D-Welt wird eine große blaue Triade angezeigt, die die Position und Ausrichtung des Koordinatensystems repräsentiert, das aktuell eingerichtet wird. Wenn Sie sich auf dem Punkt-Detailbildschirm 3, 4 oder 6 befinden, wird für jeden aufgezeichneten Punkt eine kleine Triade angezeigt. Der im Text-Teilfenster aktuell hervorgehobene Punkt wird auch im Grafikfenster als grüne Triade hervorgehoben.
Im Menü "Koordinatensystem-Setup" vorgenommene Änderungen werden in der 4D-Welt sofort reflektiert. Alle anderen Änderungen an den Koordinatensystemen, z. B. ein Vision-Offset, werden sofort reflektiert.
Die 4D-Anzeige für Positionsregister bietet eine grafische Anzeige für die Positionsregister, die der Knotenkarte, die in Abschnitt 4, "BILDSCHIRM KNOTENKARTE BEARBEITEN" sehr ähnlich ist.
Jedes aufgezeichnete Positionsregister wird im Grafik-Teilfenster als Triade angezeigt. Das ausgewählte Register wird als größere grüne Triade angezeigt.
Register, für die die Gelenk-Darstellung festgelegt ist, werden nicht angezeigt. Die Standarddarstellung für Register ist kartesisch, sodass die Register angezeigt werden, es sei denn, die Standarddarstellung wird geändert.
Im Dual-Modus, ist die Textansicht mit der grafischen Ansicht verknüpft. Das hervorgehobene Register in der Textansicht entspricht dem hervorgehobenen Register in der grafischen Ansicht.
Während der Cursor im Textfenster bewegt wird, ändert sich die grüne Hervorhebung zum ausgewählten Register. Durch Berühren eines Registers im grafischen Menü im Auswahlmodus wird das ausgewählte Register in der Textansicht hervorgehoben.
Wenn der Wert des Registers geändert wird, bewegt sich die Triade für dieses Register in der grafischen Ansicht.
Im Vollbildmodus wird das ausgewählte Register gespeichert und beim nächsten Aktivieren des Textmodus wieder angezeigt und umgekehrt.
Die Taste "Sichtbarkeit" auf der zweiten Softkey-Seite schaltet die Textbezeichnung ein und aus. Die Bezeichnung enthält die Registernummer und einen Kommentar.
Register befinden sich per Definition immer im "aktuellen" Koordinatensystem. Die grafische Registeranzeige reflektiert die Position des Registers im aktuellen Koordinatensystem. Dies ist möglicherweise nicht, wie das Register verwendet wird. Das Ändern des aktuellen Koordinatensystems wird in der Position der Register-Triade in der grafischen Ansicht reflektiert.
Die 4D-Grafik-Anzeige bietet einen Mechanismus, um Informationen von anderen Steuerungen anzuzeigen, die über Ethernet verbunden sind. Standardmäßig werden der Roboterarm und alle Werkzeug-Grafiken angezeigt, die mit dem Remote-Arm verknüpft sind. Für bestimmte Optionen und Anwendungen werden zudem ansonsten unsichtbare Daten angezeigt. Kollisionszonen zeigen beispielsweise automatisch Daten von allen angeschlossenen Robotern an.
Es gibt zwei Möglichkeiten, die Anzeige von Remote-Robotern einzurichten. Sie können entweder mit RIPE (siehe Handbuch Internetoptionen) oder durch Angeben in einer Konfigurationsdatei aller externen Roboter, die in den grafischen Szenen angezeigt werden sollen.
Wenn eine Konfigurationsdatei zur Verfügung steht oder RIPE aktiviert ist, bietet die Szene "4D-4D-GRAFIK-Anzeige" die Möglichkeit, die Anzeige der Roboter zu aktivieren oder zu deaktivieren, die an andere Steuerungen angeschlossen sind. Das Menü [RIPE] enthält die Liste der konfigurierten Roboter, und die Sichtbarkeit der einzelnen Roboter kann ein- und ausgeschaltet werden. Remote-Roboter werden als Teil des Hintergrunds betrachtet, auch wenn dieser Mechanismus sie global aus- und einschaltet.
Wählen Sie NÄCH im Funktionstastenmenü.
Wählen Sie F2 [SICHTB.] oder F3 [RIPE]. Alle aktuell sichtbaren Elemente werden BLAU angezeigt.
Wählen Sie das Element, das Sie ausblenden oder anzeigen möchten.
Durch Berühren des entsprechenden Elements wird die Sichtbarkeit gewechselt.
Geben Sie die Nummer des zu ändernden Elements ein, und drücken Sie F5, um es auszublenden oder anzuzeigen.
Verwenden Sie die Pfeiltasten, um den Cursor auf das zu ändernde Elements zu setzen, und drücken Sie F5, um es auszublenden oder anzuzeigen.
Verlassen Sie das Menü [SICHTB.], indem Sie VORH, ENTER, F1, F2, F3 oder eine beliebige andere Menü-Taste drücken.
Standardmäßig können maximal drei externe Steuerungen angezeigt werden. Diese maximale Anzahl wird über die Systemvariablen $TPGL_CONFIG.$CONTROLMAX gesteuert. Die Sichtbarkeit der einzelnen Roboter kann über ein TPP-Programm gesteuert werden, indem $TPGL_CONFIG.$CONTROLMASK[idx] festgelegt wird, wobei der Index durch die Reihenfolge in der Datei TPCLCG.XML oder ROSIPCFG.XML angegeben ist.
In diesem Menü können Sie so viele Roboter wie gewünscht wählen, aber die Anzahl der angezeigten Roboter wird durch $TPGL_CONFIG.$CONTROLMAX eingeschränkt. Der maximale Wert von $TPGL_CONFIG.$CONTROLMAX ist 16, es wird jedoch aus Leistungsgründen nicht empfohlen, diesen Wert von den standardmäßigen 3 Robotern zu erhöhen.
Die Syntax ist sehr einfach und bietet nur die Namen und IP-Adressen der Remote-Steuerungen, für die Sie Informationen anzeigen möchten. Diese Datei kann auf einem USB-Stick oder einer Speicherkarte zur Verfügung gestellt und nach MD: kopiert werden.
In dieser Version gibt es kein Menü, um dies einzurichten. Es gibt ein Menü, um RIPE einzurichten, was im Handbuch für Ethernet-Vorgänge dokumentiert ist. RIPE hat jedoch die zusätzliche Einschränkung, dass alle angeschlossenen Roboter dieselbe Versionsnummer haben müssen. Die grafische Remote-Anzeige hat diese Einschränkung nicht.
Um Informationen auf einem Remote-PC für Monitor iPendant (ECHO), Navigate iPendant (CGTP) oder die Vollbildschirm-4D-Anzeige anzuzeigen, müssen die IP-Adressen in dieser Datei auf dem Remote-PC verfügbar sein.
Mit der Dual Check Safety (DCS)-Visualisierung können Sie eine grafische 4D-Darstellung der DCS-Einstellungen anzeigen. Für diese Funktionalität ist J657DCS Pos./Speed Pkg. erforderlich. Die präsentierte Ansicht entspricht der aktuell im DCS-Einrichtungsmenü ausgewählten Option. Zu folgenden Optionen gibt es eine graphische Ansicht:
DCS-Roboter-Setup
DCS-Benutzermodell-Setup
DCS-Funktion Kartesische Positionsprüfung
DCS-Funktion Gelenk-Positionsprüfung
Die angezeigten DCS-Einstellungen stammen von den Einstellseiten, sodass Sie die Wirkung der Änderungen sehen können, bevor sie angewendet worden sind. Sobald Sie die Position oder Größe einer DCS-Zone ändert, wird diese Änderung im Grafik-Teilfenster grafisch angezeigt.
Bei den Darstellungen handelt es sich um "Live"-Ansichten. Das bedeutet, sie werden aktualisiert und folgen den Roboterbewegungen und zeigen den aktuellen Status der Positionsüberwachungszonen.
Weitere Informationen finden Sie im Dual Check Safety-Bedienungshandbuch.
Die Teile der grafischen Anzeige, die NICHT der Roboter und keine Prozessdaten (Programme, Register, DCS usw.) sind, sind Teil der 4D-Customization.
Die kundenspezifische Anpassung wird mit dem PC-Tool "4D-Editor" ausgeführt. Dieses Tool ermöglicht, dass die Formen, aus denen die Zelle besteht, die tatsächlichen physischen Elemente der Zelle reflektieren.
Zu diesen physischen Elementen gehören beispielsweise Werkzeuge, Zäune, Werkstücke, Förderer und andere Zellenelemente.
Verwenden Sie Kundenspezifische ROBOGUIDE-Anpassung laden, um die in der physischen Zelle angezeigten Informationen anzupassen.
Verfahren 4. Kundenspezifische ROBOGUIDE-Anpassung laden
Erstellen Sie eine Sicherung Robotersteuerung.
Generieren Sie aus dieser Sicherung eine ROBOGUIDE-Zelle.
Verwenden Sie das ROBOGUIDE-Tool, um die Zellenkomponenten zu positionieren und zu erstellen.
Laden Sie die mit ROBOGUIDE generierten Komponenten auf Ihre Maschine.
Dies kann wie folgt ausgeführt werden:
Kopieren Sie die Dateien auf einen USB-Stick oder Speicher-Stick, drücken Sie die Eingabetaste für LOADTPGL.CM, und bestätigen Sie das Laden der Dateien mit JA.
Schließen Sie den Roboter im selben Netzwerk wie der PC an, und wählen Sie diesen Roboter in ROBOGUIDE als Ziel.
Belassen Sie die Dateien auf dem USB-Stick oder auf der Speicherkarte, und lassen Sie das entsprechende Gerät beim Verwenden der 4D-Menüs angeschlossen.
Grafikdateien können sehr groß werden. Die Robotersteuerung hat eingeschränkten FROM-Speicherplatz zum Speichern der Grafikdateien. ROBOGUIDE hilft bei der Reduzierung der Größe der Grafikdateien und verwendet Primitive, wann immer möglich.
ROBOGUIDE generiert zwei Beschreibungsdateien – TOOLING4D.XML und WORKCELL4D.XML. TOOLING4D.XML enthält Informationen, die Teil des Roboters sind, z. B. Werkzeuge am Ende des Arms. WORKCELL4D.XML weist das Grafiksystem auf dem Roboter an, wo die anderen, im ROBOGUIDE-Setup definierten Formen angezeigt werden sollen.
Diese Datei enthält die Größe und Position der grundlegenden Elemente, z. B. Boxen und Zylinder. Sie enthält zudem die Größe und Position der Grafikdateien.
Die auf dem Programmiergerät verwendeten Grafikdateien haben die Erweiterung .POD. Diese Dateien können sehr groß werden. Sie werden in der Regel aus herkömmlichen Grafik-Formatdateien wie IGES-Dateien abgeleitet.
Die XML-Datei und die zugehörigen POD-Dateien werden standardmäßig alle nach FR: kopiert. In diesem Fall werden sie mit der vollständigen Steuerungssicherung gesichert und wiederhergestellt.
Diese Dateien können optional auf der Speicherkarte oder auf dem USB-Stick bleiben. Dies bedeutet, dass, wenn die Speicherkarte oder der USB-Stick nicht angeschlossen ist, die benutzerdefinierten Grafiken nicht angezeigt werden. Dieser Ansatz reduziert die Einschränkung der Größe der Grafikdateien.
Die Anzahl der Grafiken, die auf dem Programmiergerät effizient angezeigt werden können, ist begrenzt. Je mehr Grafiken hinzugefügt werden, desto mehr nimmt die Aktualisierungsrate auf dem Programmiergerät ab. Dies wirkt sich nicht auf die Ausführung der Programme auf Robotersteuerung aus, führt jedoch zu einer langsamen Anzeige.
Wenn Sie feststellen, dass die Anzeige langsam aktualisiert wird, entfernen Sie einige der Grafiken, oder reduzieren Sie die Größe einiger der angezeigten Grafiken, um das Verlangsamen der Anzeige zu reduzieren. Die Leistung ist abhängig von der Anwendung.
Es gibt mehrere Möglichkeiten, von einem Remote-PC aus auf 4D-Daten zuzugreifen.
Wählen Sie auf der Homepage die Option "Monitor iPendant (ECHO)", um auf Ihrem PC eine exakte Kopie dessen anzuzeigen, was Sie auf dem Programmiergerät sehen.
Wählen Sie auf der Homepage die Option "Navigate iPendant (CGTP)", um von Ihrem PC aus durch die 4D-Menüs zu navigieren. Dies erfordert die Option R558 Internetverb./Anpass..
Wählen Sie auf der Homepage die Option "Vollbildschirm-4D-Anzeige", um die Szene "4D-Anzeige" auf Ihrem PC anzuzeigen. Dies erfordert die Optionen R558 Internetverb./Anpass. und R7644D-Grafiken.
Für frühere Versionen erfordert die Anzeige von 4D-Informationen, dass der PC mit einer erweiterten Grafikkarte ausgestattet ist, die OpenGL anzeigen kann. Wenn Ihr PC nicht funktioniert, hilft vielleicht das Aktualisieren der Grafiktreiber des PCs.
Wählen Sie auf der Homepage die Option "Vollbildschirm-4D-Anzeige", um eine ähnliche Funktionalität wie das 4D-Fenster auf dem Programmiergerät zur Verfügung zu stellen. Die linke Maustaste wird verwendet, um die Anzeigeeinstellungen basierend auf der aktuellen Betriebsart anzupassen. Außerdem gibt es die Möglichkeit, eine beliebige Kombination von 4D-Anzeige-Szenen anzuzeigen.
Zur Auswahl der Betriebsarten und der Szenen-Sichtbarkeit gibt es ein Kontextmenü. Sie zeigen dieses Menü an, indem Sie mit der rechten Maustaste auf eine beliebige Stelle in der aktiven 4D-Anzeige klicken.
Die Ansicht der 4D-Szene kann mit der Maus angepasst werden. Die Ansicht kann mit der Maus geschwenkt, gedreht oder gezoomt werden. Mit der Maus kann in der Ansicht zudem ein Element als Drehmitte gewählt werden. Die Funktion der primären Maustaste wird durch Auswahl des Modus für die Ansichtsanpassung festgelegt.
Verfahren 5. Auswahl des Modus für die Ansichtsanpassung
Klicken Sie mit der rechten (alternativen) Maustaste.
Verwenden Sie ein der Maustasten, um den gewünschten Modus für die Ansichtsanpassung zu wählen:
Auswahl – Zum Auswählen eines 4D-Elements.
Schwenke – Um die Ansicht auf- und abwärts und seitlich zu bewegen.
Drehe – Zum Drehen der Ansicht.
Zoom – Um die Ansicht zu vergrößern und zu verkleinern.
Klicken Sie auf eine beliebige Stelle außerhalb des Menüs, um dieses zu schließen.
Verwenden Sie die linke (primäre) Maustaste, um die Ansicht gemäß der Auswahl anzupassen.
Die Szenen-Sichtbarkeit ermöglicht die Auswahl einer beliebigen Kombination an 4D-Anzeige-Elementen. Die hervorgehobenen (weißen auf blau) Elemente im Menü sind diejenigen, die aktuell angezeigt werden. Durch Auswahl eines Elements wird die Sichtbarkeit ein- oder ausgeschaltet.
Verfahren 6. Auswählen einer Szenen-Sichtbarkeit
Klicken Sie mit der rechten (alternativen) Maustaste.
Verwenden Sie die linke oder rechte Maustaste, um die Szene zu wählen, die Sie umschalten möchten.
Wenn die Szenen-Informationen nicht angezeigt werden, werden sie angezeigt, wenn sie ausgewählt werden.
Wenn die Szenen-Informationen bereits (weiß auf blau) angezeigt werden, werden sie ausgeblendet, wenn sie ausgewählt werden.
Die Informationen in den ausgewählten Szenen werden in 4D angezeigt, das Menü ist jedoch noch aktiv.
Klicken Sie auf eine beliebige Stelle außerhalb des Menüs, um dieses zu schließen.