Programmsteuerungs-Anweisungen lenken die Programmausführung. Diese Anweisungen sollten dann verwendet werden, wenn Teile des Programms unterbrochen oder abgebrochen werden sollen, wenn ein Programm wiederaufgenommen werden soll und wenn Fehler bearbeitet werden sollen.
Eine PAUSE-Anweisung unterbricht die Programmausführung folgendermaßen:
Alle bereits begonnen Bewegungen werden zu Ende ausgeführt.
Alle angeschlossenen Timer laufen weiter.
Alle gerade laufenden PULSE-Anweisungen laufen bis zum Ende weiter.
Alle Anweisungen, außer Programmaufruf-Anweisungen, werden abgeschlossen. Programmaufruf-Anweisungen werden dann durchgeführt, wenn das Programm wiederaufgenommen wird.
Siehe Abb. 96, "PAUSE".
Eine ABBRUCH-Anweisung beendet ein Programm und bricht alle laufenden oder anstehenden Bewegungen ab. Nachdem eine ABBRUCH-Anweisung ausgeführt worden ist, kann das Programm nicht fortgesetzt werden, es muss neu gestartet werden. Siehe Abb. 97, "ABBRUCH".
Die Wartungsprogramm-Anweisung definiert den Programmnamen, der als Wartungsprogramm verwendet werden soll, wenn die Fehlerbehebungs-Option verwendet wird. Siehe Abb. 98, "WART_PROG = Programm".
Näheres siehe Abschnitt "Erweiterte Funktionen" im Installations- und Bedienhandbuch.
Die Wiederaufnahmeprogramm-Löschanweisung löscht das Wiederaufnahmeprogramm, wenn die Fehlerbehebungsoption verwendet wird. Siehe Abb. 99, "LÖSCH_FORTS_PROG" .
Näheres siehe Abschnitt "Erweiterte Funktionen" im Installations- und Bedienhandbuch.
Die Rückweg-Sperranweisung verhindert, dass der Roboter den Rückweg benutzt, wenn die Fehlerbehebungsoption verwendet wird. Siehe Abb. 100, "BAHN_RÜCKK._AUS".
Näheres siehe Abschnitt "Erweiterte Funktionen" im Installations- und Bedienhandbuch.