Piano di compensazione
Un processo di visione 2D misura lo spostamento di un pezzo su un piano. Il piano di compensazione รจ impostato posizionando una griglia di calibrazione sul piano e trovando i pallini della griglia tramite la visione.
Quando si passano la posizione trovata e i dati di compensazione dal programma di visione a un registro di visione, i valori della posizione trovata e dei dati di compensazione vengono convertiti dai valori nel frame della griglia di calibrazione ai valori nel world frame del robot da compensare.