基准位置

显示基准位置的设定状态。
当已设定基准位置时,用绿色显示出“设定完了”。

当基准位置还没有设定时,用红色显示出“未设定”。

基准位置是进行机器人的位置示教时的工件的位置。生产线运行时检出的工件的实测位置与基准位置的数差成为补偿数据。

基准位置和实测位置
机器人的补正量根据进行机器人程序示教时的工件位置和现在的工件位置而计算出。我们将进行机器人程序示教时的工件位置叫做“基准位置”,将现在的工件位置叫做“实测位置”。基准位置,在进行机器人程序示教时由iRVision进行测量,并被存储在iRVision内部。我们将基准位置教给iRVision的操作叫做“基准位置设定”。
补偿量
iRVision上,假设使得补正用坐标系位移,这样就无需个别计算各点的补正量。
如下图所示,使得补正用坐标系位移至处于实测位置的工件就好像处于基准位置那样的位置。通过补正坐标系本身,就无需针对每个示教点计算补正量,因而具有便于示教作业进行的优点。iRVision将补正用坐标系的移动量作为补正量予以输出。补正量是坐标系的移动量,因而与实际的工件移动量不同,多半情况下不是直观值。通常,工件的旋转量越大,补正用坐标系从原点到工件的距离越远,则补正量和实际工件的移动量之差异将会越大。
通过坐标系的位移计算补正量