31.位置レジスタ命令

31.1.概要

位置レジスタは、位置情報(x、y、z、w、p、r、形態)を格納する変数です。標準で100個の位置レジスタが用意されています。

スポットツールでは、ホーム位置として内部的に使用しているために、プログラムで位置レジ[1]を使用することはできません。

2種類の位置レジスタ命令があります。

  • 位置レジスタを扱う命令、イチレジ[x]

  • 位置レジスタの要素を扱う命令、イチレジ[i、j]

複数のグループが存在する場合は、位置レジスタ命令を教示する際に、グループマスクを指定することができます。以下の指定をファンクションキーにより行います。

  • グループマスクの使用。グループマスクを使用しない場合、位置レジスタ命令は標準グループだけに作用します。

  • 位置レジスタ命令が作用するグループ。

31.2.イチレジ[x] 位置レジスタ命令

イチレジ[GPn:x] 位置レジスタ命令は位置レジスタを処理します。代入、加算、減算命令に含まれます。

イチレジ[GPn:x] =(値)

イチレジ[GPn:x] =(値)命令は、位置データを位置レジスタに格納します。図217."イチレジ[GPn:x] =(値)"を参照ください。

図217.イチレジ[GPn:x] =(値)

イチレジ[GPn:x] =(値)
イチレジ[GPn:x] =(値)

イチレジ[GPn:x]=(値)(演算子)(値)

イチレジ[GPn:x]=(値)(演算子)(値)命令は、計算結果を位置レジスタに格納します。演算子は、加算と減算です。図218."イチレジ[GPn:x]=(値)(演算子)(値)"を参照ください。

1つの命令で複数の演算子を使用できます。ただし以下の制約があります。

  • 同じ命令で、+、-、*、/を混在させることはできません。

  • 1つ命令での演算子の最大値は5です。

    図218.イチレジ[GPn:x]=(値)(演算子)(値)

    イチレジ[GPn:x]=(値)(演算子)(値)
    イチレジ[GPn:x]=(値)(演算子)(値)


31.3.イチレジ[i、j] 位置レジスタ要素命令

イチレジ[i、j] 位置レジスタ要素命令は位置レジスタの要素を扱います。イチレジ[i、j]のi は、位置レジスタ番号を表し、j は、位置レジスタの要素番号を表します。

位置レジスタ要素命令は代入、加算、減算命令に含まれます。図219."位置レジスタ要素 イチレジ[i、j]"を参照ください。

図219.位置レジスタ要素 イチレジ[i、j]

位置レジスタ要素 イチレジ[i、j]

イチレジ[i,j] =(値)

イチレジ[i,j] =(値)命令は、位置レジスタ要素の位置データを格納します。図220."イチレジ[i,j] =(値)"を参照ください。

図220.イチレジ[i,j] =(値)

イチレジ[i,j] =(値)
イチレジ[i,j] =(値)

イチレジ[i,j] =(値)(演算子)(値)

イチレジ[i,j] =(値)(演算子)(値)命令は、計算結果を位置レジスタ要素に格納します。演算子は、加算、減算、乗算、徐算、DIV(徐算の商の整数部分)、MOD(徐算の剰余)です。図221."イチレジ[i,j] =(値)(演算子)(値)"を参照ください。

1つの命令で複数の演算子を使用できます。ただし以下の制約があります。

  • 同じ命令で、+、-を混在させることができます。+、-が混在した計算は左から右に実行されます。既に+や-が教示されている命令に*または/を混在させることはできません。

  • 同じ命令で、*、/を混在させることができます。*、/が混在した計算は左から右に実行されます。既に*や/が教示されている命令に+または-を混在させることはできません。

  • 1つ命令での演算子の最大値は5です。

    図221.イチレジ[i,j] =(値)(演算子)(値)

    イチレジ[i,j] =(値)(演算子)(値)
    イチレジ[i,j] =(値)(演算子)(値)