Eine Referenzposition definiert Positionsgrenzen, innerhalb derer ein Ausgangssignal eingeschaltet wird. Um die Referenzposition-Zusatzfunktion benutzen zu können, muss für jede Roboterachse eine Gelenkposition spezifiziert werden, der ein Ausgangssignal zugewiesen wird. Optional können Toleranzbereiche für jede Gelenkposition spezifiziert werden.
Um eine Referenzposition zu benutzen, muss das Programm eine geteachte Gelenkposition enthalten, deren Achsenpositionen mit denen der Referenzposition übereinstimmen.
Tabelle 1. Elemente auf dem LISTEN-Bildschirm "Referenzposition"
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
---|---|
Nr. |
Zeigt die Nummer der verfügbaren Referenzpositionen an. Maximum ist 10. HinweisFür SpotTool+ mit der standardmäßigen Dispensieroption sind die Referenzpositionen #1, #2 und #3 für die Teach Pendant-Makroprogramme MOV_HOME, MOV_PURG und MOV_REPR reserviert. |
Aktiv/Ina |
Wenn dieser Punkt aktiviert ist, kann das System prüfen, ob der Roboter sich an der spezifizierten Gelenkposition befindet, wenn kein Toleranzbereich eingestellt ist, oder ob er sich innerhalb des spezifizierten Toleranzbereichs der Referenzposition befindet. Wenn der Roboter an der Position oder im Toleranzbereich ist, wird das spezifizierte Signal eingeschaltet. Wenn sich der Roboter aus dem Toleranzbereich herausbewegt, schaltet sich das Signal aus. Das kann am LISTEN- oder am DETAIL-Bildschirm erfolgen. Wenn dieses Element auf Deaktivieren gesetzt ist, ignoriert das System die Referenzpositionsprüfung. Das kann am LISTEN- oder am DETAIL-Bildschirm erfolgen. |
@Pos |
Gibt an, ob sich der Roboter aktuell an einer aktivierten Referenzposition befindet. |
Komment |
Hier kann ein Kommentar zu dieser Referenzposition eingegeben werden. Das kann am LISTEN- oder am DETAIL-Bildschirm erfolgen. |
Tabelle 2. Elemente auf dem DETAIL-Bildschirm "Referenzposition"
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
---|---|
Referenzpositionsnummer |
Gibt die Referenzpositionsnummer an, die der Bildschirm momentan anzeigt. |
Komment |
Hier kann ein Kommentar zu dieser Referenzposition eingegeben werden. Das kann am LISTEN- oder am DETAIL-Bildschirm erfolgen. |
Aktivieren/Deaktivieren |
Wenn dieses Element auf Aktivieren gesetzt ist, kann das System prüfen, ob der Roboter sich an der exakten Gelenkposition befindet, wenn kein Toleranzbereich eingestellt ist, oder ob er sich innerhalb des spezifizierten Toleranzbereichs der Referenzposition befindet. Wenn der Roboter an der Position oder im Toleranzbereich ist, wird das spezifizierte Signal eingeschaltet. Wenn sich der Roboter aus dem Toleranzbereich herausbewegt, schaltet sich das Signal aus. Das kann am LISTEN- oder am DETAIL-Bildschirm erfolgen. Wenn dieses Element auf Deaktivieren gesetzt ist, ignoriert das System die Referenzpositionsprüfung. Das kann am LISTEN- oder am DETAIL-Bildschirm erfolgen. |
Gültige HOME? Wenn das System die Option Home-Prüfung hat |
Hier kann spezifiziert werden, ob die Referenzposition auf eine Home-Position hin überprüft werden soll, falls das System über die Home-Position-Prüfung verfügt. Wenn der Menüpunkt "Gültige HOME" auf WAHR gesetzt ist, wird diese Referenzposition als Home-Position überprüft. HinweisIn DispenseTool ist die Referenzposition 1 reserviert und wird automatisch als letzte Position im MOV_HOME TPPMOV_HOME.TP-Programm zugeordnet. |
Signal Definition |
Hier kann das digitale Ausgangssignal oder das Roboter-Ausgangssignal spezifiziert werden, dass sich ein- und ausschaltet, wenn sich der Roboter in den Toleranzbereich oder aus dem Toleranzbereich bewegt. |
Gelenk-Achse Position J1 bis J[n] |
Hier können die Winkel für die einzelnen Gelenke, die zusammen die Referenzposition darstellen, spezifiziert werden. |
Toleranzbereich +/- 0,000 |
Hier können die Positionsgrenzen oder der Toleranzbereich der einzelnen Gelenke eingeben werden. Wenn sich der Roboter innerhalb dieser Positionsgrenzen befindet, schaltet sich das zugewiesene digitale Ausgangssignal (DO) oder das zugewiesene Roboter-Ausgangssignal (RO) ein. Eine Toleranz von 0,5 bis 1,0 pro Achse funktioniert normalerweise gut. |