タッチセンサ座標系設定画面


タッチセンサ座標系設定画面

32までのタッチセンサ座標系を設定することができます。タッチセンサ座標系は設定メニューのタッチセンサ座標系画面で設定します。

表1.タッチセンサ座標系設定項目

項目 説明

座標系番号

定義するタッチセンサ座標系の番号を指定します。

参照グループ

タッチセンサ座標系がどの参照グループに相対的になるかを指定します。
  • 0:参照グループと先導グループがありません。タッチセンサ座標系はロボット自身に相対的になります。

  • 1:タッチセンサ座標系はロボットのユーザ座標系に相対的になります。(追従)

  • 2:タッチセンサ座標系グループ2の協調座標系に相対的になります。(先導)**

  • 3:タッチセンサ座標系グループ3の協調座標系に相対的になります。(先導)**、***

  • 4:タッチセンサ座標系グループ4の協調座標系に相対的になります。(先導)**

  • 5:タッチセンサ座標系グループ5の協調座標系に相対的になります。(先導)**

  • ** 協調座標系はポジショナ/ロボット(先導)とロボット(追従)動作グループの間に設定されます。

    *** 2台制御でタッチセンサを行う場合、グループ2のロボットの標準タッチセンシングがグループ2を参照します。

ロボットグループ

サーチ動作を行い、オフセットを適用する動作グループを指定します。2台制御や複数ロボットのシステムでは、グループ1または2となります。単独グループのシステムでは、常に1です。複数のロボットで同時にタッチセンシングする場合、各ロボットは同じタッチセンサ座標系番号でそれぞれのタッチセンサ座標系を設定できます。

直接入力

X軸周りの回転

タッチセンサ座標系のX軸周りの回転を設定します。

Y軸周りの回転

タッチセンサ座標系のY軸周りの回転を設定します。

Z軸周りの回転

タッチセンサ座標系のZ軸周りの回転を設定します。

教示方法

原点

タッチセンサ座標系の原点を設定します。

+X軸方向

タッチセンサ座標系の+X軸方向を設定します。

+Y軸方向

タッチセンサ座標系の+Y軸方向を設定します。