イーサネットグローバルデータ画面


イーサネットグローバルデータ画面

1.EGDプロデューサ設定画面

EGDプロデューサタグはロボットがどのようにデータを発信するかを指定します。プロデューサタグを設定するために必要な情報には、リモートデバイスのIPアドレス/ホスト名、データのサイズ、ロボット上にマッピングされたI/Oのスロット番号、ミリ秒の単位のデータ発信間隔、リモートデバイスが要求する交換IDがあります。

表1.EGDプロデューサ画面設定項目

項目名

説明

リモートIPアドレス/ホスト名

この項目はIPアドレスまたはホスト名です。ホスト名を入力する場合には、DNSオプションをインストールするか、もしくはホスト名をTCP/IP設定画面で登録して下さい。

交換ID

これはデータとともにリモートデバイスに送られるEGD交換IDです。交換IDがリモートデバイスで受信するように設定されていることを確認して下さい。

データサイズ

この項目はリモートデバイスに送信されるバイト数でのデータサイズです。最大許容値は256バイトです。

インターバル

この項目はデータが発信されるミリ秒での時間間隔です。設定可能な最小値は8ミリ秒です。1つ以上のタグを使用するのであれば、各タグで24ミリ秒かそれ以上の値を使用することをお勧めします。そうでない場合、通信プロセッサとネットワークが過負荷となります。

スロット

この項目はラック88のスロット番号です。2つのタグのスロット番号が同じ場合、2つのタグのデバイスは同じデータを受信します。


2.EGDコンシューマ設定画面

EGDコンシューマタグはリモートデバイスからEGDを使って送信されるデータをロボットがどのように受信したり、マッピングを行うかを指定します。コンシューマタグを設定するために必要な情報には、交換ID、データサイズ、タイムアウト時間(ミリ秒)があります。

表2.EGDコンシューマ画面設定項目

項目名

説明

交換ID

この項目はリモートデバイスによってデータとともに送信される交換IDです。

データサイズ

この項目は、リモートデバイスによって送信されるバイト数でのデータサイズです。最大許容値は256です。

タイムアウト

この項目はタイムアウトエラーを発生させる前にタグが待つ2つのメッセージ間の時間をミリ秒で示します。イーサネット通信はいつメッセージが配信されるかについて保証を与えません。EGDで使用しているUDP/IPはメッセージが失われずに配信されることを保証しません(ベストエフォートプロトコル)。従ってI/Oメッセージを遅れずに受信することに関して、時間や配信に関する保証はありません。値はメッセージの伝送に関するネットワークトポロジィとネットワークコンポーネンツに基づいて選択されるべきです。値を選択する前に、ネットワーク管理者にご相談ください。この値が小さすぎると、頻繁にタイムアウトし、処理が中断される原因となります。予想量の3倍の値をお勧めします。例えば、更新が24ミリ秒ごとに受信される場合、72ミリ秒のタイムアウト時間をお勧めします。

状態

この項目は表示のみの項目です。オフの状態はタグが初期化されてなく、使用されていないことを示します。アイドルの状態はデータを受信していないことを示します。オンの状態はリモートプロデューサから定期的にデータを受信していることを示します。