33.プログラム制御命令

33.1.概要

プログラム制御命令はプログラム実行について指示します。プログラムを一時停止や強制終了する場合、プログラムを再開する場合、エラー処理を行う場合に使用します。

33.2.一時停止命令

一時停止命令は、以下の方法でプログラム実行を停止します。

  • 動作中のロボットは減速停止します。

  • 動作中のローカルプログラムタイマは停止し、プログラムが再開されると動作します。 グローバルタイマは停止しません。

  • 実行中のパルス出力命令は命令を完了した後に停止します。

  • プログラム呼び出し命令以外は、命令が完了した後に停止します。プログラム呼び出し命令はプログラムが再開された時に実行されます。

図224."イチジテイシ"を参照ください。

図224.イチジテイシ

イチジテイシ

33.3.強制終了命令

強制終了命令は、プログラムの実行を終了し、動作中のロボットは減速停止します。強制終了命令が実行されると、プログラムは続行できません。図225."キョウセイシュウリョウ"を参照ください。

図225.キョウセイシュウリョウ

キョウセイシュウリョウ

33.4.再開プログラム命令

再開プログラム命令は、システム変数$RESUME_PROGに設定するプログラム名を定義します。システム変数$RESUME_PROGの使用はシステムがどのように設定されているかに依ります。図226."サイカイプログラム[x] =(プログラム名)"を参照ください。

サイカイプログラム[x] =(プログラム名)

この命令は、Fast Fault Recovery再開プログラム機能とは異なります。

図226.サイカイプログラム[x] =(プログラム名)

サイカイプログラム[x] =(プログラム名)

33.5.メンテナンスプログラム命令

メンテナンスプログラム命令は、自動エラー回復機能を使用する場合、メンテナンスプログラムとして使用するプログラム名を定義します。図227."メンテナンスプログラム[x] =(プログラム名)"を参照ください。

メンテナンスプログラム[x] =(プログラム名)

図227.メンテナンスプログラム[x] =(プログラム名)

メンテナンスプログラム[x] =(プログラム名)

33.6.再開プログラム消去命令

再開プログラム消去命令は、自動エラー回復機能を使用している場合、再開プログラムを消去します。図228."サイカイプログラム_ショウキョ"を参照ください。

サイカイプログラム_ショウキョ

図228.サイカイプログラム_ショウキョ

サイカイプログラム_ショウキョ

33.7.再開動作無効命令

再開動作無効命令は、自動エラー回復機能を使用している場合、再開動作が使用できないようにします。図229."サイカイドウサ_ムコウ"を参照ください。

サイカイドウサ_ムコウ

図229.サイカイドウサ_ムコウ

サイカイドウサ_ムコウ