20.I/O命令

20.1.概要

I/O(入出力信号)命令 は、周辺装置への出力信号の状態を変更したり、入力信号の状態を読込む命令です。以下の命令があります。

  • デジタルI/O命令

  • ロボットI/O命令

  • アナログI/O命令

  • グループI/O命令

  • 溶接I/O命令

I/O命令は前の命令が終了した直後に実行を開始します。

20.2.デジタルI/O命令

デジタル入力(DI)とデジタル出力(DO)は、ユーザが制御できる入出力信号です。

レジ[x] = DI[x]

レジ[x] = DI[x]命令は、デジタル入力(オン=1、オフ=0)の状態をレジスタに格納します。図168."レジ[x] = DI[x]"を参照ください。

図168.レジ[x] = DI[x]

レジ[x] = DI[x]

DO[x] = オン/オフ

DO[x] = オン/オフ命令は、指定したデジタル出力をオン/オフさせます。図169."DO[x] = オン/オフ"を参照ください。

図169.DO[x] = オン/オフ

DO[x] = オン/オフ

DO[x] = パルス(,時間)

DO[x] = パルス(,時間)命令は、指定したデジタル出力を、指定した時間だけオンに出力します。時間を指定しない場合は、$DEFPULSE(単位 0.1sec)で指定された時間をパルス出力します。図170."DO[x] = パルス(,時間)"を参照ください。

図170.DO[x] = パルス(,時間)

DO[x] = パルス(,時間)

DO[x] = レジ[x]

DO[x] = レジ[x]命令は、指定したデジタル出力を、指定したレジスタの値に基づいてオン/オフさせます。レジスタの値が0ならば オフ、0以外の値ならばオンになります。図171."DO[x] = レジ[x]"を参照ください。

図171.DO[x] = レジ[x]

DO[x] = R[x]

20.3.ロボットI/O命令

ロボット入力(RI)とロボット出力(RO)信号は、ユーザが制御できる入出力信号です。

レジ[x] = RI[x]

レジ[x] = RI[x]命令は、ロボット入力の状態(オン=1,オフ=0)をレジスタに格納します。図172."レジ[x] = RI[x]"を参照ください。

図172.レジ[x] = RI[x]

R[x] = RI[x]

RO[x] = オン/オフ

RO[x] = オン/オフ命令は、指定したロボット出力をオン/オフさせます。図173."RO[x] = オン/オフ"を参照ください。

図173.RO[x] = オン/オフ

RO[x] = オン/オフ

RO[x] = パルス(,時間)

RO[x] = パルス(,時間)命令は、指定した時間だけロボット出力がオンになります。時間を指定しない場合は、$DEFPULSE(単位 0.1sec )で指定された時間をパルス出力します。図174."RO[x] = パルス(,時間)"を参照ください。

図174.RO[x] = パルス(,時間)

RO[x] = パルス(,時間)

RO[x] = レジ[x]

RO[x] = レジ[x]命令は、指定したロボット出力を、指定したレジスタの値に基づいてオン/オフさせます。レジスタの値が0ならば オフ、0以外の値ならばオンになります。図175."RO[x] = レジ[x]"を参照ください。

図175.RO[x] = レジ[x]

RO[x] = レジ[x]

20.4.アナログI/O命令

アナログ入力(AI)とアナログ出力(AO)信号は、連続した値の入出力信号で、その値の大きさが温度や電圧といったデータの値を示します。

レジ[x] = AI[x]

レジ[x] = AI[x]命令は、アナログ入力信号の値をレジスタに格納します。 図176."レジ[x] = AI[x]"を参照ください。

図176.レジ[x] = AI[x]

レジ[x] = AI[x]

AO[x] =(値)

AO[x] =(値)命令は、指定されたアナログ出力信号に値を出力します。図177."AO[x] =(値)"を参照ください。

図177.AO[x] =(値)

AO[x] =(値)

20.5.グループI/O命令

グループ入力(GI)およびグループ出力(GO)信号は、いくつかのデジタル入出力信号をグループ化し、これらを一つの命令で制御します。

レジ[x] = GI[x]

レジ[x] = GI[x]命令は、指定されたグループ入力信号のバイナリ値を10進数にしたものを指定されたレジスタに代入します。図178."レジ[x] = GI[x]"を参照ください。

図178.レジ[x] = GI[x]

レジ[x] = GI[x]

GO[x] =(値)

GO[x] =(値)命令は、値をバイナリにしたものを指定のグループ出力に出力します。図179."GO[x] =(値)"を参照ください。

図179.GO[x] =(値)

GO[x] =(値)

20.6.溶接I/O命令

溶接入力(WI)と溶接出力(WO)信号は、ユーザが制御できる入出力信号です。

レジ[x] = WI[x]

レジ[x] = WI[x]命令は、溶接入力の状態(オン=1,オフ=0)をレジスタに格納します。図180."レジ[x] = WI[x]"を参照ください。

図180.レジ[x] = WI[x]

レジ[x] = WI[x]

WO[x] = オン/オフ

WO[x] = オン/オフ命令は、指定した溶接出力をオン/オフさせます。図181."WO[x] = オン/オフ"を参照ください。

警告

WO[1]は、溶接出力のオン/オフを制御する信号です。この命令を使用する際は、誤って溶接出力をオンすることがないよう十分に注意してください。人または溶接装置、周辺装置に損害を与える可能性があります。

図181.WO[x] = オン/オフ

WO[x] = オン/オフ

WO[x] = パルス(,時間)

WO[x] = パルス(,時間)命令は、指定した時間だけ溶接出力がオンになります。時間を指定しない場合は、$DEFPULSE(単位 0.1sec )で指定された時間をパルス出力します。図182."WO[x] = パルス (,時間)"を参照ください。

図182.WO[x] = パルス(,時間)

WO[x] = パルス(,時間)

WO[x] = レジ[x]

WO[x] = レジ[x]命令は、指定した溶接出力を、指定したレジスタの値に基づいてオン/オフさせます。レジスタの値が0ならば オフ、0以外の値ならばオンになります。図183."WO[x] = レジ[x]"を参照ください。

図183.WO[x] = レジ[x]

WO[x] = レジ[x]