Tabelle 1. Elementdatenbildschirm für die Kollisionsprüfung
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Robotereinstellungen |
Mit dieser Option können Sie den Bildschirm "Roboterliste" und "Prioritätstabelle" anzeigen. |
Modell-Setup |
Ermöglicht das Aufrufen des Bildschirms "Modell-Setup". |
Setup Kombinationsprüf. |
Ermöglicht die Anzeige des Einstellbildschirms für die Kombinationsprüfung. |
Setup Mehrfachsteuerung |
Ermöglicht die Anzeige des Einstellbildschirms für die Mehrfachsteuerung. |
Tabelle 2. Kollisionsprüfung: Elemente auf dem Einstellbildschirm
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Setup Robotermodell |
Ermöglicht das Einstellen der Modelle für den Roboter und das Dressout. |
Setup Werkzeugmodell |
Ermöglicht das Einstellen der Modelle für die Werkzeugbestückung am Armende. |
Setup Hindernismodell |
Dieser Punkt ermöglicht das Einstellen der Modelle für Hindernisse. |
Tabelle 3. Kollisionsprüfung: Elemente auf dem Robotermodell-Einstellbildschirm
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Robotertyp |
Zeigt an, welche Roboter auf dem System geladen sind. |
Tabelle 4. Einstellen der Elementdaten
ELEMENT | DEFINITION |
---|---|
AKTIV./DEAKTIV |
Setzen Sie den Cursor auf AKTIV oder DEAKTIV und drücken Sie zum Ändern der Einstellung F4 AKTIV oder F5 DEAKTIV. |
Link-Nummer und Link-Typ |
Es ist nicht notwendig, die Parameter für ein Hindernis zu definieren. Lassen Sie die Parameter auf der Standardeinstellung, die Link-Nummer auf 0 und den Link-Typ auf NORMAL gesetzt. |
Form |
Bewegen Sie den Cursor auf "Form" und drücken Sie F4 [WAHL]. Die Auswahlbildschirme für Kugel und Zylinder werden angezeigt und Sie können die Form auswählen. |
Größe |
Bewegen Sie den Cursor auf die Daten des gewünschten Elements und bearbeiten Sie den Wert direkt. |
Position |
Wenn die gewählte Form "Kugel" ist, setzen Sie die Positionsdaten des Mittelpunkts der Kugel auf Pos 1. Wählen Sie nicht Pos 2, weil diese Daten ungültig sind. Wenn die gewählte Form "Zylinder" ist, setzen Sie die Positionsdaten von zwei Mittelpunkten des Zylinderbodens auf Pos 1 und Pos 2. Die Reihenfolge von Pos 1 und Pos 2 ist beliebig. Die erwähnten Positionen stammen von einem bestimmten Roboter im Weltkoordinatensystem. Bestimmen Sie die Positionsdaten anhand des Plans oder durch Teachen des Roboters. |
Tabelle 5. Kollisionsprüfung: Elementdatenbildschirm
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Status AKTIVIEREN/DEAKTIVIEREN |
Definiert den Status des Robotermodellelements. |
Link-Nr. |
Definiert die Link-Nr. auf dem Elementdatenbildschirm für die Kollisionsprüfung. |
Link [TYP] |
Definiert den Link-Typ. |
Shape |
Definiert die Form des Modellelements und kann nur über den Listenbildschirm geändert werden. |
Size (mm) |
Definiert die Größe (mm) des Modellelements. |
Pos1 spezifiz. Link-Koordsys |
Bei einem Kugelelement definiert Pos 1 (x, y, z) den Mittelpunkt des Kugelelements. Wenn das Modellelement die Form eines Zylinders hat, definiert Pos1 (x, y, z) den Endpunkt 1 des Zylinderelements. |
Pos1 spezifiz. Link-Koordsys |
Dieses Element wird nicht für ein Kugelmodellelement verwendet. Für ein Zylindermodellelement definiert Pos 2 (x, y, z) den Endpunkt 2 des Zylinderelements. |
Tabelle 6. Kollisionsprüfung: Werkzeugmodell-Einstellbildschirm
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Werkzeugmodell |
Ermöglicht das Einstellen einer Liste von Werkzeugmodellen. |
Tabelle 7. LISTENBILDSCHIRM FÜR KOLLISIONSPRÜFUNGSMODELL (WERKZEUG)
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Kommentar |
Mit diesem Element können Sie jedem Werkzeugmodell einen Namen geben. |
Tabelle 8. Kollisionsprüfung: Werkzeugmodellelement-Listenbildschirm
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Status AKTIVIERT/DEAKTIVIERT |
Ermöglicht, das Werkzeugmodellelement zu aktivieren oder zu deaktivieren. |
Form |
Definiert die Form des Werkzeugmodellelements. |
Größe |
Definiert die Größe (mm) des Werkzeugmodellelements. |
Tabelle 9. Kollisionsprüfung: Elementdatenbildschirm
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Wkzg |
Zeigt an, welches Werkzeugmodell bearbeitet wird. |
Element |
Gibt an, welches Element des Werkzeugmodells bearbeitet wird. |
Status AKTIVIEREN/DEAKTIVIEREN |
Definiert den Status der Elementdaten. |
Form |
Definiert die Form des Modellelements und kann nur über den Listenbildschirm geändert werden. |
Größe (mm) |
Definiert die Größe (mm) des Modellelements. |
Pos1 spezifiz. Link-Koordsys |
Bei einem Kugelelement definiert Pos 1 (x, y, z) den Mittelpunkt des Kugelelements. Wenn das Modellelement die Form eines Zylinders hat, definiert Pos1 (x, y, z) den Endpunkt 1 des Zylinderelements. |
Pos1 spezifiz. Link-Koordsys |
Dieses Element wird nicht für ein Kugelmodellelement verwendet. Für ein Zylindermodellelement definiert Pos 2 (x, y, z) den Endpunkt 2 des Zylinderelements. |
Tabelle 10. Kollisionsprüfung: Hindernismodell-Einstellbildschirm
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Setup Hindernismodell |
Ermöglicht das Einstellen einer Liste von Hindernismodellen. |
Tabelle 11. Kollisionsprüfung: Hindernismodell-Listenbildschirm
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Kommentar |
Mit diesem Element können Sie jedem Hindernismodell einen Namen geben. |
Progr. GP |
Definiert die Gruppe, der das Hindernismodell entspricht. |
Tabelle 12. Kollisionsprüfung: Hindernismodell-Datenbildschirm
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Hindernis-Nr. |
Gibt die Hindernisnummer an. |
Progr. GP-Nr. |
Definiert die Gruppennummer für das Hindernis. |
Status AKTIVIERT/DEAKTIVIERT |
Ermöglicht, das Hindernismodellelement zu aktivieren oder zu deaktivieren. |
Form |
Definiert die Form des Hindernismodellelements. |
Größe |
Definiert die Größe (mm) des Hindernismodellelements. |
Tabelle 13. Kollisionsprüfung: Hindernis-Elementdatenbildschirm
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Hindernis-Nr. |
Gibt die Hindernisnummer an. |
Progr. GP-Nr. |
Definiert die Gruppennummer für das Hindernis. |
Status AKTIVIERT/DEAKTIVIERT |
Ermöglicht, das Hindernismodellelement zu aktivieren oder zu deaktivieren. |
Shape |
Definiert die Form des Hindernismodellelements. |
Größe |
Definiert die Größe (mm) des Hindernismodellelements. |
Pos1 Welt-Koordsys |
Bei Kugelelementen definiert Pos 1 (x, y, z) den Mittelpunkt des Kugelelements. Bei einem Zylinderelement definiert Pos 1 (x, y, z) den Endpunkt 1 des Zylinderelements. Bei einem Flächenelement definiert Pos 1 (x, y, z) den Ursprung des Flächenelements. |
Pos2 Welt-Koordsys |
Dieses Element wird nicht für Kugelmodellelemente verwendet. Bei einem Zylindermodellelement definiert Pos 2 (x, y, z) den Endpunkt 2 des Zylinderelements. Bei einem Flächenmodellelement definiert Pos 2 (x, y, z) den Endpunkt 2 des Flächenelements. |
Pos3 Welt-Koordsys |
Dieses Element wird nicht für Zylinder- oder Kugelmodellelemente verwendet. Bei einem Flächenmodellelement definiert Pos 3 (x, y, z) einen Endpunkt des Flächenelements. |
Tabelle 14. Kollisionsprüfung: Roboternr. und Prioritätstabellen-Bildschirm
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Aktuelle Rob.-Nr. |
Ermöglicht die Eingabe der aktuellen Roboternummer. |
Rob-Nr - Priorität |
Mit diesem Element können Sie die Prioritätsstufe der Roboternummern 1-5 festlegen. |
Tabelle 15. Kollisionsprüfung: Einstellbildschirm für die Kombinationsprüfung
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Setup Kombinationsprüf. |
Mit diesem Element können Sie die zu prüfenden Kombinationspaare angeben. |
Tabelle 16. Kollisionsprüfungsbildschirm: Zu prüfende Kombination
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Parameter: Rbt +Wkzg und Hindernis |
Ermöglicht das Definieren der Parameter für Roboter und Werkzeug oder Hindernis. |
Status AKTIVIERT/DEAKTIVIERT |
Mit diesem Element können Sie den Status (aktiviert oder deaktiviert) für den Kombinationsprüfungs-Bildschirm definieren. |
Tabelle 17. Kollisionsprüfung-Detailbildschirm: Zu prüfende Kombination
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Kombinationsnr. |
Dieses Element ist die spezifische Kombination, die Sie im Kombinationsprüfungsbildschirm ausgewählt haben. |
Eingang |
Dieses Element ist der Eingangs-I/O-Punkt, der für die Kollisionszonenprüfung verwendet wird. Es wird nur verwendet, wenn die Stoppgrenze auf 0 gesetzt ist. |
Ausgang |
Dieses Element ist der Ausgangs-I/O-Punkt, der für die Kollisionszonenprüfung verwendet wird. Es wird nur verwendet, wenn die Stoppgrenze auf 0 gesetzt ist. |
Stopp (auf Grenze) |
Legt fest, ob das Kombinationspaar für die Hindernisprüfung (1) oder die Kollisionsprüfung (0) verwendet wird. |
Andere Rob.-Nr. |
Definiert die Roboternummer des anderen Roboters, der für die Kollisionszonenprüfung verwendet wird. Geben Sie 0 ein, wenn mehrere Roboter auf der gleichen Steuerung vorhanden sind. |
Tabelle 18. KOLLISIONSPRÜFUNG: SETUP-BILDSCHIRM FÜR MEHRERE STEUERUNGEN
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Setup Mehrfachsteuerung |
Ermöglicht die Anzeige von "Setup Remote-Roboter" oder "Setup Kollisionspaar". |
Tabelle 19. Kollisionsprüfung: Setup-Bildschirm für mehrere Steuerungen
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Setup Remote-Robot |
Ermöglicht die Anzeige des Einstellbildschirms für den Remote-Roboter. |
Setup Kollisionspaar |
Ermöglicht die Anzeige des Einstellbildschirms für das Kollisionspaar. |
Tabelle 20. Kollisionsprüfung: Einstellbildschirm für Remote-Roboter
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Host-Robot Nr. |
Definiert die Roboternummer des Host-Roboters. |
Roboternummer |
Definiert die Roboternummer des jeweiligen Roboters in einem System mit mehreren Robotern. |
Type |
Definiert den Robotertyp des jeweiligen Roboters in einem System mit mehreren Robotern. |
Kalib Ende |
Definiert den Kalibrierungsstatus des jeweiligen Roboters in einem System mit mehreren Robotern. |
Tabelle 21. Kollisionsprüfung: Zonen-Einstellbildschirm
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Kollis.-Paar Nr. |
Definiert die Kollisionspaarnummer zwischen 1 und 5. |
Host-Rob |
Definiert die Roboternummer für den Host-Roboter. |
Remote-Rob |
Definiert die Roboternummer für den Remote-Roboter. |
Tabelle 22. Kollisionsprüfung: Einstellbildschirm für mehrere Roboterzonen
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Kollis.-Paar Nr. |
Definiert die Kollisionspaarnummer zwischen 1 und 5. |
Host-Rob |
Definiert die Roboternummer für den Host-Roboter. |
Remote-Rob |
Definiert die Roboternummer für den Remote-Roboter. |
Zone Eing.-Signal |
Dieses Element ist der Eingangs-I/O-Punkt, der für die Kollisionszonenprüfung verwendet wird. Es wird nur verwendet, wenn die Stoppgrenze auf 0 gesetzt ist. |
Zone Ausg.-Signal |
Dieses Element ist der Ausgangs-I/O-Punkt, der für die Kollisionszonenprüfung verwendet wird. Es wird nur verwendet, wenn die Stoppgrenze auf 0 gesetzt ist. |
Tabelle 23. Kollisionsprüfung: Setup-Elemente
ELEMENT |
BESCHREIBUNG |
---|---|
Setup Modell |
Ermöglicht das Aufrufen des Bildschirms "Setup Modell". |
Setup Kombinationsprüf. |
Ermöglicht die Anzeige des Einstellbildschirms für die Kombinationsprüfung. |
Setup Mehrfachsteuerung |
Ermöglicht die Anzeige des Einstellbildschirms für die Mehrfachsteuerung. |
AutoZone Setup |
Ermöglicht das Aufrufen des Bildschirms "AutoZone Setup". |
Tabelle 24. Kollisionsprüfung: Elemente für die Modelleinstellung
ELEMENT |
BESCHREIBUNG |
---|---|
Setup Robotermodell |
Ermöglicht das Einstellen der Modelle für den Roboter und das Dressout. |
Setup Werkzeugmodell |
Ermöglicht das Einstellen der Modelle für die Werkzeugbestückung am Armende. |
Setup Hindernismodell |
Dieser Punkt ermöglicht das Einstellen der Modelle für Hindernisse. |
Tabelle 25. Elemente für die AutoZone-Bereich-Einstellung
ELEMENT |
BESCHREIBUNG |
---|---|
AutoZone Ber. Setup |
Ermöglicht das Aufrufen des Bildschirms zum Einstellen des AutoZone-Bereichs. |
AutoZone Ablaufpl |
Ermöglicht das Aufrufen des Bildschirms zum Einstellen des AutoZone-Ablaufplans. |
AutoZone Manager Setup |
Ermöglicht das Aufrufen des Bildschirms zum Einstellen des AutoZone-Managers. |
AutoZone Testlauf-Setup | Ermöglicht das Aufrufen des Bildschirms zum Einstellen des AutoZone-Testlaufs. |
Tabelle 26. DETAIL-Elemente für die AutoZone-Bereich-Einstellung
ELEMENT |
BESCHREIBUNG |
---|---|
Ber.-ID |
Zeigt die Nummer der Bereichs-ID an. |
Aktiv./Deaktiv. | Dieses Element zeigt an, ob der Bereich aktiviert oder deaktiviert ist. |
Geteacht Elem |
Zeigt das für den Bereich geteachte Element an. |
Hostname |
Zeigt den Hostnamen des geteachten Elements an. |
Group |
Zeigt den Bewegungsgruppennamen des geteachten Elements an. |
Uframe |
Zeigt die Benutzerkoordinatensystem-Nummer der geteachten Gruppe an, mit der dieser Bereich ausgerichtet ist. |
Zone Referenz im Ufram |
Zeigt die Ursprungsecke des geteachten Bereichs in Bezug auf das angegebene Benutzerkoordinatensystem an. |
Ber. Seitenlänge |
Zeigt die Seitenlänge des geteachten Bereichs an. Es kann entweder eine positive oder eine negative Zahl verwendet werden, um anzuzeigen, dass die Bereichskante entlang der positiven oder negativen Richtung des angegebenen Benutzerkoordinatensystems verläuft. Sie können die Seitenlänge des Bereichs anpassen, um die Anzahl der Voxel entlang jeder Achse zu ändern. Nehmen die Anpassung zuerst an der X-Achse, dann an der Y-Achse und zuletzt an der Z-Achse vor. |
Voxel Seitenlänge |
Zeigt die Seitenlänge des Voxels an. Die Standardseitenlänge beträgt 50 mm für die X- und Y-Seiten und 200 mm für die Z-Seite. Sie können die Seitenlänge des Voxels anpassen, um die Anzahl der Voxel entlang jeder Achse zu ändern. Nehmen die Anpassung zuerst an der X-Achse, dann an der Y-Achse und zuletzt an der Z-Achse vor. |
Voxel Seitenrand |
Gibt den Rand an, den das System nach einer erneuten Bearbeitung eines Punktes ohne Neu-Masterung tolerieren kann. |
Anzahl der Elemente |
Die Standardanzahl der Voxel entlang der X-Achse ist 32, entlang der Y-Achse 44 und entlang der Z-Achse 5. Die Mindestanzahl der Voxel entlang jeder Achse beträgt 1. |
Tabelle 27. Elemente für die Einstellung des AutoZone-Ablaufplans
ELEMENT |
BESCHREIBUNG |
---|---|
AutoZonePlan |
Im Programmkopf wird die Programmnummer des AutoZone-Ablaufplans festgelegt. In jeder AutoZone Start-Anweisung kann eine andere Nummer für den AutoZone-Ablaufplan angegeben werden. |
AutoZone Aufzeichn | |
Aufzeich.Intervall |
Das Aufzeichnungsintervall legt fest, wie oft die Positionsdaten des Roboters während der Bewegung voxelisiert werden, wenn das Master-Flag auf ON gesetzt ist. Wenn der Controller aufgrund vieler Optionen oder aus anderen Gründen eine starke CPU-Belastung aufweist, können Sie dieses Intervall vergrößern, um den Voxelisierungsprozess zu beschleunigen. |
Priorität |
Nicht verfügbar. Dieses Element gibt die Priorität beim Auflösen eines Systemstillstands an. |
Progressive Flag Standardeinstellung: FALSCH |
Das Progressive-Flag wird in einem Programmabschnitt einer Prozesszone oder AutoZone-Region verwendet. Das heißt zwischen der AutoZone Start- und der AutoZone End-Anweisung. Eine Prozesszone ermöglicht es, dass ein Roboter einen Prozess ohne Unterbrechung durch einen anderen Roboters durchführen kann. Bei den meisten Prozessanwendungen sollte der Roboter ohne Unterbrechung auf der Bahn bleiben, bis der Prozess (Schweißen, Schneiden, Fräsen, Schleifen usw.) abgeschlossen ist. FALSE zeigt an, dass ein voxelisierter Bereich zur Darstellung der gesamten Region verwendet wird. Kein anderer Roboter kann einen Teil der Region betreten, bis der Roboter, der sich aktuell in der Region befindet, diese Region verlässt. Die Verwendung von Progressive-Flag = FALSE spart auch Speicherplatz, da nur ein voxelisierter Raum verwendet wird, um alle Bewegungszeilen zwischen der AutoZone Start- und AutoZone End-Anweisung darzustellen. Wenn das Progressive-Flag auf TRUE gesetzt ist, wird bei der Ausführung jeder Bewegungsanweisung zwischen den AutoZone Start- und AutoZone End-Befehlen nur der Platz reserviert, der durch den Rest der Prozesszone belegt ist. Dies erlaubt einem anderen Roboter, einen Bereich der Prozesszone zu betreten, nachdem der erste Roboter den Bereich passiert hat und nicht zu diesem Bereich innerhalb der Prozesszone zurückkehrt. |