Diese Funktion wurde entwickelt, um den Maximalwert des Drehmoments zu begrenzen, der für einen servogesteuerten Greifer generiert wird.
Das Drehmoment-Limit ist ein Prozentsatz eines Maximalwerts des Motordrehmoments.
Syntax:
TORQ_LIMIT t% (t:0.0~100.0)
Die folgenden Systemvariablen werden verwendet, um die Achse festzulegen, auf die das Drehmoment-Limit angewendet wird. Der Standardwert ist die 7. Achse von Gruppe 1.
$TORQUE_LMT.$GROUP[i] : Diese Systemvariable repräsentiert die Gruppennummer, auf die das Drehmoment-Limit angewendet wird, wobei i die Gruppennummer ist. Wenn die Systemvariable für eine Gruppe auf "True" gesetzt wird, bedeutet dies, dass das Drehmoment-Limit auf diese jeweilige Gruppe angewendet wird.
i: Gruppennummer
$TORQUE_LMT.$GAi[j]: Diese Systemvariable repräsentiert die Gruppe und die Achsennummer für den Motor, auf den das Drehmoment-Limit angewendet wird.
i: Gruppennummer, j: Achsennummer
Wenn der Motor der ersten Achse von Gruppe 2, $GA2[1], beispielsweise auf TRUE gesetzt wird und die anderen auf FALSE gesetzt werden.
$TORQUE_LMT.$GROUP[2] = TRUE $TORQUE_LMT.$GA2[1] = TRUE $TORQUE_LMT.$GA2[2] = FALSE : : $TORQUE_LMT.$GA2[9] = FALSE
GA1[1] bis GA1[6] sind normalerweise Roboterachsen und werden nicht auf TRUE gesetzt.
Es können mehrere Achsen auf TRUE gesetzt werden.
Sie müssen den optimalen Wert für die Kraft für jedes Teil ermitteln. Das Teilegewicht und die ergriffene Oberfläche können sich auf das Drehmoment auswirken, das erforderlich ist, um das Teil fest zu halten.
Während des Drehmoment-Limits wird das maximale Motordrehmoment erst geändert, wenn die nächste Drehmoment-Limit-Anweisung erreicht ist.
Beispiel.
1: J P[1] 100% FINE 2: TORQ_LIMIT 20.0% <- Drehmoment-Limit ist auf 20% gesetzt. 3: J P[2] 100% FINE 4: L P[2] 500mm/sec CNT100 <- Maximales Drehmoment ist auf 20% begrenzt. : 6: TORQ_LIMIT 100.0% <- Drehmoment-Limit ist auf 100% gesetzt.
Wenn die Drehmoment-Limit-Anweisung das Motordrehmoment zu weit reduziert, kann die Achse den geteachten Punkt möglicherweise nicht erreichen. Der Wert der folgenden Systemvariablen sollte groß genug sein, dass im normalen Betrieb keine Fehler auftreten.
$PARAM_GROUP[group].$STOPTOL[axis]
$PARAM_GROUP[group].$STOPERLIM[axis]
$PARAM_GROUP[group].$MOVER_OFFST[axis]
Sie können den maximalen Wert des Drehmoment-Limits angeben, indem Sie die folgende Systemvariable verwenden.
$TORQUE_LMT.$MAX_TRQ_LMT = Oberes Limit
Das untere Limit ist ein fester Wert von 0.1.
Weil diese Funktion auch auf Roboterachsen angewendet werden kann, müssen Sie darauf achten, dass Sie diese Funktion NICHT für eine Achse aktivieren, die aufgrund der eigenen Masse des Roboters fallen könnte, z. B. eine Achse mit Schwerkraftbelastung.
Diese Funktion beschränkt nur den maximalen Wert des Motordrehmoments und hat daher keine Auswirkung auf das Ausgangsdrehmoment des Motors.
Diese Funktion ist nur für die FANUC-Servo-Motoren vorgesehen. Wenn der Motor von einem anderen Unternehmen als FANUC hergestellt wurde, müssen spezielle Überlegungen und extreme Vorsicht angewendet werden.