KOLLISIONSPRÜFUNGSBILDSCHIRME


KOLLISIONSPRÜFUNGSBILDSCHIRME

1. KOLLISIONSPRÜFUNGSBILDSCHIRM

Tabelle 1. Elementdatenbildschirm für die Kollisionsprüfung

ELEMENT BESCHREIBUNG

Robotereinstellungen

Mit dieser Option können Sie den Bildschirm "Roboterliste" und "Prioritätstabelle" anzeigen.

Modell-Setup

Ermöglicht das Aufrufen des Bildschirms "Modell-Setup".

Setup Kombinationsprüf.

Ermöglicht die Anzeige des Einstellbildschirms für die Kombinationsprüfung.

Setup Mehrfachsteuerung

Ermöglicht die Anzeige des Einstellbildschirms für die Mehrfachsteuerung.

2. KOLLISIONSPRÜFUNG: MODELL-EINSTELLBILDSCHIRM

Tabelle 2. Kollisionsprüfung: Elemente auf dem Einstellbildschirm

ELEMENT BESCHREIBUNG

Setup Robotermodell

Ermöglicht das Einstellen der Modelle für den Roboter und das Dressout.

Setup Werkzeugmodell

Ermöglicht das Einstellen der Modelle für die Werkzeugbestückung am Armende.

Setup Hindernismodell

Dieser Punkt ermöglicht das Einstellen der Modelle für Hindernisse.

3. KOLLISIONSPRÜFUNG: ROBOTERMODELL-EINSTELLBILDSCHIRM

Tabelle 3. Kollisionsprüfung: Elemente auf dem Robotermodell-Einstellbildschirm

ELEMENT BESCHREIBUNG

Robotertyp

Zeigt an, welche Roboter auf dem System geladen sind.

4. KOLLISIONSPRÜFUNG: ROBOTERMODELL-ELEMENTBILDSCHIRM

Tabelle 4. Einstellen der Elementdaten

ELEMENT DEFINITION

AKTIV./DEAKTIV

Setzen Sie den Cursor auf AKTIV oder DEAKTIV und drücken Sie zum Ändern der Einstellung F4 AKTIV oder F5 DEAKTIV.

Link-Nummer und Link-Typ

Es ist nicht notwendig, die Parameter für ein Hindernis zu definieren. Lassen Sie die Parameter auf der Standardeinstellung, die Link-Nummer auf 0 und den Link-Typ auf NORMAL gesetzt.

Form

Bewegen Sie den Cursor auf "Form" und drücken Sie F4 [WAHL]. Die Auswahlbildschirme für Kugel und Zylinder werden angezeigt und Sie können die Form auswählen.

Größe

Bewegen Sie den Cursor auf die Daten des gewünschten Elements und bearbeiten Sie den Wert direkt.

Position

Wenn die gewählte Form "Kugel" ist, setzen Sie die Positionsdaten des Mittelpunkts der Kugel auf Pos 1. Wählen Sie nicht Pos 2, weil diese Daten ungültig sind. Wenn die gewählte Form "Zylinder" ist, setzen Sie die Positionsdaten von zwei Mittelpunkten des Zylinderbodens auf Pos 1 und Pos 2. Die Reihenfolge von Pos 1 und Pos 2 ist beliebig. Die erwähnten Positionen stammen von einem bestimmten Roboter im Weltkoordinatensystem. Bestimmen Sie die Positionsdaten anhand des Plans oder durch Teachen des Roboters.

5. KOLLISIONSPRÜFUNG: ELEMENTDATENBILDSCHIRM

Tabelle 5. Kollisionsprüfung: Elementdatenbildschirm

ELEMENT BESCHREIBUNG

Status AKTIVIEREN/DEAKTIVIEREN

Definiert den Status des Robotermodellelements.

Link-Nr.

Definiert die Link-Nr. auf dem Elementdatenbildschirm für die Kollisionsprüfung.

Link [TYP]

Definiert den Link-Typ.

Shape

Definiert die Form des Modellelements und kann nur über den Listenbildschirm geändert werden.

Size (mm)

Definiert die Größe (mm) des Modellelements.

Pos1 spezifiz. Link-Koordsys

Bei einem Kugelelement definiert Pos 1 (x, y, z) den Mittelpunkt des Kugelelements. Wenn das Modellelement die Form eines Zylinders hat, definiert Pos1 (x, y, z) den Endpunkt 1 des Zylinderelements.

Pos1 spezifiz. Link-Koordsys

Dieses Element wird nicht für ein Kugelmodellelement verwendet. Für ein Zylindermodellelement definiert Pos 2 (x, y, z) den Endpunkt 2 des Zylinderelements.

6. KOLLISIONSPRÜFUNG: WERKZEUGMODELL-EINSTELLBILDSCHIRM

Tabelle 6. Kollisionsprüfung: Werkzeugmodell-Einstellbildschirm

ELEMENT BESCHREIBUNG

Werkzeugmodell

Ermöglicht das Einstellen einer Liste von Werkzeugmodellen.

7. LISTENBILDSCHIRM FÜR KOLLISIONSPRÜFUNGSMODELL (WERKZEUG)

Tabelle 7. LISTENBILDSCHIRM FÜR KOLLISIONSPRÜFUNGSMODELL (WERKZEUG)

ELEMENT BESCHREIBUNG

Kommentar

Mit diesem Element können Sie jedem Werkzeugmodell einen Namen geben.

8. KOLLISIONSPRÜFUNG: WERKZEUGMODELLELEMENT-LISTENBILDSCHIRM

Tabelle 8. Kollisionsprüfung: Werkzeugmodellelement-Listenbildschirm

ELEMENT BESCHREIBUNG

Status AKTIVIERT/DEAKTIVIERT

Ermöglicht, das Werkzeugmodellelement zu aktivieren oder zu deaktivieren.

Form

Definiert die Form des Werkzeugmodellelements.

Größe

Definiert die Größe (mm) des Werkzeugmodellelements.

9. KOLLISIONSPRÜFUNG: ELEMENTDATENBILDSCHIRM

Tabelle 9. Kollisionsprüfung: Elementdatenbildschirm

ELEMENT BESCHREIBUNG

Wkzg

Zeigt an, welches Werkzeugmodell bearbeitet wird.

Element

Gibt an, welches Element des Werkzeugmodells bearbeitet wird.

Status AKTIVIEREN/DEAKTIVIEREN

Definiert den Status der Elementdaten.

Form

Definiert die Form des Modellelements und kann nur über den Listenbildschirm geändert werden.

Größe (mm)

Definiert die Größe (mm) des Modellelements.

Pos1 spezifiz. Link-Koordsys

Bei einem Kugelelement definiert Pos 1 (x, y, z) den Mittelpunkt des Kugelelements. Wenn das Modellelement die Form eines Zylinders hat, definiert Pos1 (x, y, z) den Endpunkt 1 des Zylinderelements.

Pos1 spezifiz. Link-Koordsys

Dieses Element wird nicht für ein Kugelmodellelement verwendet. Für ein Zylindermodellelement definiert Pos 2 (x, y, z) den Endpunkt 2 des Zylinderelements.

10. KOLLISIONSPRÜFUNG: HINDERNISMODELL-EINSTELLBILDSCHIRM

Tabelle 10. Kollisionsprüfung: Hindernismodell-Einstellbildschirm

ELEMENT BESCHREIBUNG

Setup Hindernismodell

Ermöglicht das Einstellen einer Liste von Hindernismodellen.

11. KOLLISIONSPRÜFUNG: HINDERNISMODELL-LISTENBILDSCHIRM

Tabelle 11. Kollisionsprüfung: Hindernismodell-Listenbildschirm

ELEMENT BESCHREIBUNG

Kommentar

Mit diesem Element können Sie jedem Hindernismodell einen Namen geben.

Progr. GP

Definiert die Gruppe, der das Hindernismodell entspricht.

12. KOLLISIONSPRÜFUNG: HINDERNISMODELL-DATENBILDSCHIRM

Tabelle 12. Kollisionsprüfung: Hindernismodell-Datenbildschirm

ELEMENT BESCHREIBUNG

Hindernis-Nr.

Gibt die Hindernisnummer an.

Progr. GP-Nr.

Definiert die Gruppennummer für das Hindernis.

Status AKTIVIERT/DEAKTIVIERT

Ermöglicht, das Hindernismodellelement zu aktivieren oder zu deaktivieren.

Form

Definiert die Form des Hindernismodellelements.

Größe

Definiert die Größe (mm) des Hindernismodellelements.

13. KOLLISIONSPRÜFUNG: HINDERNIS-ELEMENTDATENBILDSCHIRM

Tabelle 13. Kollisionsprüfung: Hindernis-Elementdatenbildschirm

ELEMENT BESCHREIBUNG

Hindernis-Nr.

Gibt die Hindernisnummer an.

Progr. GP-Nr.

Definiert die Gruppennummer für das Hindernis.

Status AKTIVIERT/DEAKTIVIERT

Ermöglicht, das Hindernismodellelement zu aktivieren oder zu deaktivieren.

Shape

Definiert die Form des Hindernismodellelements.

Größe

Definiert die Größe (mm) des Hindernismodellelements.

Pos1 Welt-Koordsys

Bei Kugelelementen definiert Pos 1 (x, y, z) den Mittelpunkt des Kugelelements. Bei einem Zylinderelement definiert Pos 1 (x, y, z) den Endpunkt 1 des Zylinderelements. Bei einem Flächenelement definiert Pos 1 (x, y, z) den Ursprung des Flächenelements.

Pos2 Welt-Koordsys

Dieses Element wird nicht für Kugelmodellelemente verwendet. Bei einem Zylindermodellelement definiert Pos 2 (x, y, z) den Endpunkt 2 des Zylinderelements. Bei einem Flächenmodellelement definiert Pos 2 (x, y, z) den Endpunkt 2 des Flächenelements.

Pos3 Welt-Koordsys

Dieses Element wird nicht für Zylinder- oder Kugelmodellelemente verwendet. Bei einem Flächenmodellelement definiert Pos 3 (x, y, z) einen Endpunkt des Flächenelements.

14. KOLLISIONSPRÜFUNG: ROBOTERNR. UND PRIORITÄTSTABELLEN-BILDSCHIRM

Tabelle 14. Kollisionsprüfung: Roboternr. und Prioritätstabellen-Bildschirm

ELEMENT BESCHREIBUNG

Aktuelle Rob.-Nr.

Ermöglicht die Eingabe der aktuellen Roboternummer.

Rob-Nr - Priorität

Mit diesem Element können Sie die Prioritätsstufe der Roboternummern 1-5 festlegen.

15. KOLLISIONSPRÜFUNG: EINSTELLBILDSCHIRM FÜR DIE KOMBINATIONSPRÜFUNG

Tabelle 15. Kollisionsprüfung: Einstellbildschirm für die Kombinationsprüfung

ELEMENT BESCHREIBUNG

Setup Kombinationsprüf.

Mit diesem Element können Sie die zu prüfenden Kombinationspaare angeben.

16. KOLLISIONSPRÜFUNGSBILDSCHIRM: ZU PRÜFENDE KOMBINATION

Tabelle 16. Kollisionsprüfungsbildschirm: Zu prüfende Kombination

ELEMENT BESCHREIBUNG

Parameter: Rbt +Wkzg und Hindernis

Ermöglicht das Definieren der Parameter für Roboter und Werkzeug oder Hindernis.

Status AKTIVIERT/DEAKTIVIERT

Mit diesem Element können Sie den Status (aktiviert oder deaktiviert) für den Kombinationsprüfungs-Bildschirm definieren.

17. KOLLISIONSPRÜFUNG-DETAILBILDSCHIRM: ZU PRÜFENDE KOMBINATION

Tabelle 17. Kollisionsprüfung-Detailbildschirm: Zu prüfende Kombination

ELEMENT BESCHREIBUNG

Kombinationsnr.

Dieses Element ist die spezifische Kombination, die Sie im Kombinationsprüfungsbildschirm ausgewählt haben.

Eingang

Dieses Element ist der Eingangs-I/O-Punkt, der für die Kollisionszonenprüfung verwendet wird. Es wird nur verwendet, wenn die Stoppgrenze auf 0 gesetzt ist.

Ausgang

Dieses Element ist der Ausgangs-I/O-Punkt, der für die Kollisionszonenprüfung verwendet wird. Es wird nur verwendet, wenn die Stoppgrenze auf 0 gesetzt ist.

Stopp (auf Grenze)

Legt fest, ob das Kombinationspaar für die Hindernisprüfung (1) oder die Kollisionsprüfung (0) verwendet wird.

Andere Rob.-Nr.

Definiert die Roboternummer des anderen Roboters, der für die Kollisionszonenprüfung verwendet wird. Geben Sie 0 ein, wenn mehrere Roboter auf der gleichen Steuerung vorhanden sind.

18. KOLLISIONSPRÜFUNG: SETUP-BILDSCHIRM FÜR MEHRERE STEUERUNGEN

Tabelle 18. KOLLISIONSPRÜFUNG: SETUP-BILDSCHIRM FÜR MEHRERE STEUERUNGEN

ELEMENT BESCHREIBUNG

Setup Mehrfachsteuerung

Ermöglicht die Anzeige von "Setup Remote-Roboter" oder "Setup Kollisionspaar".

Tabelle 19. Kollisionsprüfung: Setup-Bildschirm für mehrere Steuerungen

ELEMENT BESCHREIBUNG

Setup Remote-Robot

Ermöglicht die Anzeige des Einstellbildschirms für den Remote-Roboter.

Setup Kollisionspaar

Ermöglicht die Anzeige des Einstellbildschirms für das Kollisionspaar.

19. KOLLISIONSPRÜFUNG: EINSTELLBILDSCHIRM FÜR REMOTE-ROBOTER

Tabelle 20. Kollisionsprüfung: Einstellbildschirm für Remote-Roboter

ELEMENT BESCHREIBUNG

Host-Robot Nr.

Definiert die Roboternummer des Host-Roboters.

Roboternummer

Definiert die Roboternummer des jeweiligen Roboters in einem System mit mehreren Robotern.

Type

Definiert den Robotertyp des jeweiligen Roboters in einem System mit mehreren Robotern.

Kalib Ende

Definiert den Kalibrierungsstatus des jeweiligen Roboters in einem System mit mehreren Robotern.

20. KOLLISIONSPRÜFUNG: ZONEN-EINSTELLBILDSCHIRM

Tabelle 21. Kollisionsprüfung: Zonen-Einstellbildschirm

ELEMENT BESCHREIBUNG

Kollis.-Paar Nr.

Definiert die Kollisionspaarnummer zwischen 1 und 5.

Host-Rob

Definiert die Roboternummer für den Host-Roboter.

Remote-Rob

Definiert die Roboternummer für den Remote-Roboter.

21. KOLLISIONSPRÜFUNG: EINSTELLBILDSCHIRM FÜR MEHRERE ROBOTERZONEN

Tabelle 22. Kollisionsprüfung: Einstellbildschirm für mehrere Roboterzonen

ELEMENT BESCHREIBUNG

Kollis.-Paar Nr.

Definiert die Kollisionspaarnummer zwischen 1 und 5.

Host-Rob

Definiert die Roboternummer für den Host-Roboter.

Remote-Rob

Definiert die Roboternummer für den Remote-Roboter.

Zone Eing.-Signal

Dieses Element ist der Eingangs-I/O-Punkt, der für die Kollisionszonenprüfung verwendet wird. Es wird nur verwendet, wenn die Stoppgrenze auf 0 gesetzt ist.

Zone Ausg.-Signal

Dieses Element ist der Ausgangs-I/O-Punkt, der für die Kollisionszonenprüfung verwendet wird. Es wird nur verwendet, wenn die Stoppgrenze auf 0 gesetzt ist.

KOLLISIONVERMEIDUNGSBILDSCHIRME

1. KOLLISIONVERMEIDUNGSBILDSCHIRME

Tabelle 23. Kollisionsprüfung: Setup-Elemente

ELEMENT

BESCHREIBUNG

Setup Modell

Ermöglicht das Aufrufen des Bildschirms "Setup Modell".

Setup Kombinationsprüf.

Ermöglicht die Anzeige des Einstellbildschirms für die Kombinationsprüfung.

Setup Mehrfachsteuerung

Ermöglicht die Anzeige des Einstellbildschirms für die Mehrfachsteuerung.

AutoZone Setup

Ermöglicht das Aufrufen des Bildschirms "AutoZone Setup".


Tabelle 24. Kollisionsprüfung: Elemente für die Modelleinstellung

ELEMENT

BESCHREIBUNG

Setup Robotermodell

Ermöglicht das Einstellen der Modelle für den Roboter und das Dressout.

Setup Werkzeugmodell

Ermöglicht das Einstellen der Modelle für die Werkzeugbestückung am Armende.

Setup Hindernismodell

Dieser Punkt ermöglicht das Einstellen der Modelle für Hindernisse.


Tabelle 25. Elemente für die AutoZone-Bereich-Einstellung

ELEMENT

BESCHREIBUNG

AutoZone Ber. Setup

Ermöglicht das Aufrufen des Bildschirms zum Einstellen des AutoZone-Bereichs.

AutoZone Ablaufpl

Ermöglicht das Aufrufen des Bildschirms zum Einstellen des AutoZone-Ablaufplans.

AutoZone Manager Setup

Ermöglicht das Aufrufen des Bildschirms zum Einstellen des AutoZone-Managers.

AutoZone Testlauf-Setup Ermöglicht das Aufrufen des Bildschirms zum Einstellen des AutoZone-Testlaufs.

Tabelle 26. DETAIL-Elemente für die AutoZone-Bereich-Einstellung

ELEMENT

BESCHREIBUNG

Ber.-ID

Zeigt die Nummer der Bereichs-ID an.

Aktiv./Deaktiv. Dieses Element zeigt an, ob der Bereich aktiviert oder deaktiviert ist.

Geteacht Elem

Zeigt das für den Bereich geteachte Element an.

Hostname

Zeigt den Hostnamen des geteachten Elements an.

Group

Zeigt den Bewegungsgruppennamen des geteachten Elements an.

Uframe

Zeigt die Benutzerkoordinatensystem-Nummer der geteachten Gruppe an, mit der dieser Bereich ausgerichtet ist.

Zone Referenz im Ufram

Zeigt die Ursprungsecke des geteachten Bereichs in Bezug auf das angegebene Benutzerkoordinatensystem an.

Ber. Seitenlänge

Zeigt die Seitenlänge des geteachten Bereichs an. Es kann entweder eine positive oder eine negative Zahl verwendet werden, um anzuzeigen, dass die Bereichskante entlang der positiven oder negativen Richtung des angegebenen Benutzerkoordinatensystems verläuft. Sie können die Seitenlänge des Bereichs anpassen, um die Anzahl der Voxel entlang jeder Achse zu ändern. Nehmen die Anpassung zuerst an der X-Achse, dann an der Y-Achse und zuletzt an der Z-Achse vor.

Voxel Seitenlänge

Zeigt die Seitenlänge des Voxels an. Die Standardseitenlänge beträgt 50 mm für die X- und Y-Seiten und 200 mm für die Z-Seite. Sie können die Seitenlänge des Voxels anpassen, um die Anzahl der Voxel entlang jeder Achse zu ändern. Nehmen die Anpassung zuerst an der X-Achse, dann an der Y-Achse und zuletzt an der Z-Achse vor.

Voxel Seitenrand

Gibt den Rand an, den das System nach einer erneuten Bearbeitung eines Punktes ohne Neu-Masterung tolerieren kann.

Anzahl der Elemente

Die Standardanzahl der Voxel entlang der X-Achse ist 32, entlang der Y-Achse 44 und entlang der Z-Achse 5. Die Mindestanzahl der Voxel entlang jeder Achse beträgt 1.


Tabelle 27. Elemente für die Einstellung des AutoZone-Ablaufplans

ELEMENT

BESCHREIBUNG

AutoZonePlan

Im Programmkopf wird die Programmnummer des AutoZone-Ablaufplans festgelegt. In jeder AutoZone Start-Anweisung kann eine andere Nummer für den AutoZone-Ablaufplan angegeben werden.

AutoZone Aufzeichn

Aufzeich.Intervall

Das Aufzeichnungsintervall legt fest, wie oft die Positionsdaten des Roboters während der Bewegung voxelisiert werden, wenn das Master-Flag auf ON gesetzt ist. Wenn der Controller aufgrund vieler Optionen oder aus anderen Gründen eine starke CPU-Belastung aufweist, können Sie dieses Intervall vergrößern, um den Voxelisierungsprozess zu beschleunigen.

Priorität

Nicht verfügbar.

Dieses Element gibt die Priorität beim Auflösen eines Systemstillstands an.

Progressive Flag

Standardeinstellung: FALSCH

Das Progressive-Flag wird in einem Programmabschnitt einer Prozesszone oder AutoZone-Region verwendet. Das heißt zwischen der AutoZone Start- und der AutoZone End-Anweisung. Eine Prozesszone ermöglicht es, dass ein Roboter einen Prozess ohne Unterbrechung durch einen anderen Roboters durchführen kann. Bei den meisten Prozessanwendungen sollte der Roboter ohne Unterbrechung auf der Bahn bleiben, bis der Prozess (Schweißen, Schneiden, Fräsen, Schleifen usw.) abgeschlossen ist.

FALSE zeigt an, dass ein voxelisierter Bereich zur Darstellung der gesamten Region verwendet wird. Kein anderer Roboter kann einen Teil der Region betreten, bis der Roboter, der sich aktuell in der Region befindet, diese Region verlässt. Die Verwendung von Progressive-Flag = FALSE spart auch Speicherplatz, da nur ein voxelisierter Raum verwendet wird, um alle Bewegungszeilen zwischen der AutoZone Start- und AutoZone End-Anweisung darzustellen.

Wenn das Progressive-Flag auf TRUE gesetzt ist, wird bei der Ausführung jeder Bewegungsanweisung zwischen den AutoZone Start- und AutoZone End-Befehlen nur der Platz reserviert, der durch den Rest der Prozesszone belegt ist. Dies erlaubt einem anderen Roboter, einen Bereich der Prozesszone zu betreten, nachdem der erste Roboter den Bereich passiert hat und nicht zu diesem Bereich innerhalb der Prozesszone zurückkehrt.