6. BEWEGUNGSOPTIONS-ANWEISUNG

Bewegungsoptionen können zusätzliche Informationen zum Ausführen bestimmter Aufgaben während der Roboterbewegung liefern. Bewegungsoptionen sind

6.1. Beschleunigungs-Override

J P[1] 50% FINE
 ACC50

Die Bewegungsoption "Beschleunigungs-Override" spezifiziert den Beschleunigungs-/Abbrems-Overridewert für die Bewegung jeder Achse. Der Beschleunigungs-Override verkürzt oder verlängert die Beschleunigungszeit, wenn sich der Roboter von einer Startposition zu einer Zielposition bewegt. Der Beschleunigungs-Override wird an der Zielposition programmiert.

Der Beschleunigungs-Override kann Werte zwischen 20 und 150 % annehmen. Dieser Wert ist ein prozentualer Anteil der Beschleunigung. Ein Beschleunigungs-Override von 50 bedeutet, dass der Roboter zweimal so lang zum Beschleunigen oder Abbremsen benötigt. In Abbildung 18 "Beschleunigungs-Override" ist dargestellt, wie der Beschleunigungs-Override verwendet wird.

Der Beschleunigungs-Override soll Benutzern die Möglichkeit bieten, bestimmte Bewegungen in Fällen, in denen besondere Aufmerksamkeit erforderlich ist, langsamer oder konservativer auszuführen. Die Verwendung eines Beschleunigungs-Override von über 100 % kann eine aggressivere Bewegung ermöglichen, aber auch zu ruckartigen Bewegungen und bei geladener Kollisionsschutzoption zu falschen Kollisionsalarmen führen.

Im Allgemeinen sollte ein Beschleunigungs-Override von über 100 % nur begrenzt verwendet werden. Eine solche Einstellung kann die Lebensdauer der mechanischen Einheit verringern, da die standardmäßig abgestimmten Beschleunigungen durch aggressivere Werte außer Kraft gesetzt werden.

Abb. 18. Beschleunigungs-Override

Beschleunigungs-Override

6.2. Erweiterung der Funktion "Konstante Bahn"

Zusätzlich zu der Funktion "Konstante Bahn" enthält das Paket "Erweiterung der Funktion "Konstante Bahn" die folgenden Funktionen für einfacheres Teachen und schnellere Zykluszeiten.

  • Lineare Entfernung

  • entweder Eckenbereich (siehe Abschlussart Eckenbereich) oder Eckenentfernung (siehe Steuerung Eckenentfernung)

  • Prozessgeschwindigkeit

  • Maximale Geschwindigkeit

Die Option erfordert, dass ebenfalls die Option "Konstante Bahn" geladen und aktiviert ist.

Lineare Entfernung

Übersicht

Die lineare Entfernung ist ein nützliche Roboterbewegung für Greifen und Ablegen bei der Materialhandhabung, z. B. Palettieren.

Abbildung 19, "Anwendung von Greifen und Ablegen" zeigt eine typische Anwendung der Schritte Greifen und Ablegen. Wenn alle Bewegungsabschlussarten vom Typ FINE oder CNT0 sind, ergibt sich beim Greifen und Ablegen die dargestellte Bahn.

Abb. 19. Anwendung von Greifen und Ablegen

Anwendung von Greifen und Ablegen

Der Roboter beginnt bei P1, fährt durch P2 und greift bei P3 ein Teil. Dann fährt er über P2 zu P4 und dann zu P5, wo er das Teil ablegt.

Typischerweise werden FINE und CNT0 jedoch nur verwendet, um P3 zum Greifen zu erreichen und das Teil bei P5 abzulegen. Für alle anderen Bewegungen werden hohe CNT-Werte benutzt. Die tatsächliche Bahn könnte z. B. folgende Form haben, die in Abbildung 20 "Greifen und Ablegen mit CNT100 dargestellt ist.

Abb. 20. Greifen und Ablegen mit CNT100

Greifen und Ablegen mit CNT100

Robot in an P1
J P[2] 100% CNT100
L P[3] 2000 mm/s FINE
L [P2] 2000 mm/s CNT100
J [P4] 2000 mm/s CNT100
L [P5] 2000 mm/s FINE


Bei dieser Bahn ist die Zykluszeit besser. Aber Sie wissen nicht, wie lang der lineare Weg zwischen P2 und P3 (zum Greifen) oder zwischen P4 und P5 (zum Ablegen) sein wird. Für eine erwünschte lineare Weglänge müssen Sie entweder die Positionen P2 oder P4 justieren, oder Sie müssen mit verschiedenen CNT-Werten experimentieren. Beispielsweise könnten Sie P2 oder P4 nach oben oder unten verschieben, oder Sie könnten CNT50 bei P2 oder P4 verwenden.

Mit der linearen Entfernung erübrigt sich das Raten und Experimentieren. Wenn Sie die letzten 100mm vor dem Greifen (pick) und die letzten 150mm über der Ablage immer eine gerade Bahn haben wollen beziehungsweise jeweils über P3 und P5, können Sie die lineare Entfernung mit diesen Weglängen spezifizieren. Siehe Abbildung 21 "Justieren von P3 und P5 mit linearer Entfernung".

Abb. 21. Justieren von P3 und P5 mit linearer Entfernung

Justieren von P3 und P5 mit linearer Entfernung

Das Programm würde wie folgt lauten (von P1):

J P[2] 100% CNT100
L P[3] 2000 mm/s FINE AP_LD100
L P[2] 2000 mm/s CNT100 RT_LD100
J P[4] 2000 mm/s CNT100
L P[5] 2000 mm/s FINE AP_LD150

Dies ist eine einfache Methode, um Bewegungen zum Greifen und Ablegen zu programmieren. Nur durch Justieren der linearen Entfernung bestimmen Sie die beste Kombination von Zykluszeit und Linearität bei Annäherung/Rückweg.

Hinweis

"Lineare Entfernung" wird auf der Steuerung implementiert, um die Linearität direkt nach dem Greifen am Einlauf und unmittelbar vor dem Ablegen auf der Palette zu steuern. Die lineare Entfernung garantiert die Weglängen, die Sie spezifizieren. Wegen der ITP-Auflösung (Interpolationszeit), kann "Lineare Entfernung" Ihren Wert nicht ganz exakt treffen. Jedoch wird die von Ihnen spezifizierte lineare Entfernung der Minimalwert sein, den das System versucht zu erreichen. Wenn Sie z. B. eine lineare Strecke von 100 mm festlegen, hat die tatsächlich erreichte Strecke möglicherweise eine Länge von 103 mm. Die Strecke ist jedoch niemals kürzer als festgelegt.

Funktionsweise

"Lineare Entfernung" verwendet zwei Bewegungsoptionselemente:

  • AP_LD: Linearer Annäherungsweg

    AP_LD wird zum Ablegen verwendet.

    L P[2] 2000mm/s CNT0 AP_LD100
    L P[2] 2000mm/s CNT0 AP_LDR[1]
    

    Im zweiten Beispiel wird die Distanz indirekt über Register 1 angegeben.

  • RT_LD: Linearer Rückweg

    RT_LD wird zum Greifen verwendet.

    L P[3] 2000mm/s CNT100 RT_LD100
    L P[3] 2000mm/s CNT100 RT_LDR[1]
    

    Im zweiten Beispiel wird die Distanz indirekt über Register 1 angegeben.

Abb. 22.  RT_LD: Effekt des CNT-Werts

RT_LD: Effekt des CNT-Werts

Der Wert für RT_LD betrifft die Ecke von P3-P2-P1 in Abbildung 22, "RT_LD: Effekt des CNT-Werts" . Je höher der Wert von RT_LD desto enger wird die Ecke werden. Wenn der Wert für RT_LD größer als oder gleich der Entfernung zwischen P3 und P2 ist, wird die Ecke 0. Die Bewegung wird unabhängig vom angegebenen CNT-Wert automatisch zu FINE.

Abb. 23. Ablegebewegung: Zwei mögliche Wege

Ablegebewegung: Zwei mögliche Wege

Der Wert AP_LD betrifft die Ecke P1-P4-P5 in Abb. 23 "Ablegebewegung: Zwei mögliche Wege". Je höher der Wert von AP_LD desto enger wird die Ecke werden. Wenn der Wert für AP_LD größer als oder gleich der Entfernung zwischen P4 und P5 ist, wird die Ecke 0. Die vorhergehende Bewegung (von P1 nach P4) wird zu FINE unabhängig vom CNT-Wert für diese Bewegung.

Einschränkungen

  • Die Funktion "Lineare Entfernung" unterstützt standardmäßig nur die Bewegungsgruppe 1. Setzen Sie die Systemvariable $LDCFG.$group_msk auf 3, um die Funktion für eine zweite Gruppe freizugeben.

  • Die Funktion "Lineare Entfernung" unterstützt nur den Bewegungstyp "Linear".

  • Die Funktion "Lineare Entfernung" unterstützt nur die Position (x, y und z) und nicht die Ausrichtung (w, p und r).

  • Die Funktion "Lineare Entfernung" unterstützt nur Knickarmroboter, aber keine unabhängigen Achsen oder Stellungsregler.

  • Die lokale Bedingungsauslösezeit kann von der ohne "Lineare Entfernung" abweichen. Das Timing ist jedoch reproduzierbar.

  • Wenn mehrere Bewegungsgruppen verwendet werden, wird die Bewegung synchronisiert. Ist jedoch für mehr als eine Gruppe "Lineare Entfernung" aktiviert, gilt dies für alle Gruppen.

  • Wenn Sie max_speed verwenden (siehe Abschnitt über max-speed unten), kann die spezifizierte lineare Entfernung eventuell nicht garantiert werden.

  • Die Funktion "Lineare Entfernung" unterstützt keine koordinierte Bewegung. (Die Funktion "Lineare Entfernung wird für Bewegungen mit COORD-Option automatisch deaktiviert).

  • Die Funktion "Lineare Entfernung" unterstützt KEINE kontinuierlichen Bewegungsarten wie "Pendeln", "Kontinuierliche Rotation" und "Roboter-Link". (Die Funktion "Lineare Entfernung" wird bei kontinuierlichen Bewegungsarten automatisch deaktiviert.)

  • Die Funktion "Lineare Entfernung" funktioniert u. U. nicht mit der Funktion zur Voraussage der Geschwindigkeit des Werkzeugmittelpunkts (TCPP). Wird "Lineare Entfernung" definiert, sind die TCPP-Ergebnisse möglicherweise falsch.

Verwendung der linearen Entfernung

Hinweis

Wegen der ITP-Auflösung (Interpolationszeit), kann "Lineare Entfernung" Ihren Wert nicht ganz exakt treffen. Jedoch wird die von Ihnen spezifizierte lineare Entfernung der Minimalwert sein, den das System versucht zu erreichen. Wenn Sie z. B. eine lineare Strecke von 100 mm festlegen, hat die tatsächlich erreichte Strecke möglicherweise eine Länge von 103 mm. Die Strecke ist jedoch niemals kürzer als festgelegt.

Verfahren 2. Verwenden der linearen Entfernung

Bedingungen

  • Ein Teach-Pendant-Programm ist erstellt worden.

  • Ihr Programmiergerät-Programm enthält mindestens eine lineare Bewegungsanweisung.

Schritte

  1. Drücken Sie SELECT.

  2. Den Cursor auf den Namen des zu ändernden Programms setzen und ENTER drücken.

  3. Halten Sie den TOTMANN-Schalter gedrückt und stellen Sie den ON/OFF-Schalter am Programmiergerät auf ON (EIN).

  4. Zum korrigieren und modifizieren vom Bewegungsanweisungen, setzen Sie den Cursor auf die Zeile der zu ändernden Bewegungsanweisung.

    Hinweis

    Um die Funktion "Lineare Entfernung" zu verwenden, müssen Sie eine lineare Bewegungsanweisung modifizieren.

  5. Setzen Sie den Cursor auf ein Leerzeichen am Ende der Linearbewegungsanweisung, die Sie ändern möchten, und drücken F4, [AUSWAHL]. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

    Motion Modify                JOINT  10 %
     1 Retract_LD       5 TIME BEFORE
     2 Approach_LD      6 TIME AFTER
     3 Tool_Offset      7 DISTANCE BEFORE
     4 Tool_Offset,PR[  8 ---next page---
    LD
                                        5/8
       4:J  P[2] 100% CNT100
       5:L  P[2] 2000mm/sec CNT10
        :  Offset,PR[1] AP_LDR[1]
       6:L  P[2] 2000mm/sec CNT100
        :  RT_LDR[1]
       7:J  P[1] 100% CNT100
    Wähle Punkt
    
    

  6. Wenn Sie die lineare Entfernung an einem Anfahrpunkt verwenden möchten, wählen Sie Approach_LD.

    Wenn Sie "Lineare Entfernung" an einem Rückkehrpunkt verwenden möchten, wählen Sie Retract_LD.

  7. Geben Sie die Anzahl der Millimeter ein, die Sie den Tool Center Point (TCP) sich mit "Lineare Entfernung" annähern oder wegfahren lassen wollen.

    Hinweis

    Der Standardwert ist "direkt", was bedeutet, dass der Wert eine bestimmte Zahl in Millimetern ist.

    Um einen in einem Register gespeicherten Wert zu verwenden, drücken Sie F3 (INDIREKT), und geben Sie die Registernummer ein.

Abschlussart Eckenbereich (CRy)

L P[2] 100 mm/sec CRy

CRy ist eine optionale Bewegungsabschlussart, mit der die Eckenrundung für kartesische Bewegungen justiert wird. Wenn Sie die Abschlussart CRy verwenden, müssen Sie den Eckbereichswert (Corner Region, CR) y in Millimetern angeben.

Vorsicht

Die Optionen "Eckenentfernung" und "Eckenbereich" schließen sich gegenseitig aus. Wenn eine Option ausgewählt ist, ist die andere nicht verfügbar. Treffen Sie diese Auswahl mit Sorgfalt, bevor Sie die Roboterbahn teachen.

Um die CRy-Abschlussart zu verwenden (wobei y ein Wert in mm ist), muss $czcdcfg.$cd_enable = FALSE festgelegt und ein Neustart ausgeführt werden.

Der CR-Wert ist die Entfernung vom Startpunkt einer Eckenbahn zur geteachten Position, wie aus der folgenden Abbildung hervorgeht. Wird CRy festgelegt, hält die TCP-Bahn die Eckbahn ein innerhalb des angegebenen Bereichs ein. Das heißt, dass die tatsächliche Entfernung vom Start-/Endpunkt einer Eckbahn zur geteachten Position kleiner oder gleich dem festgelegten CR-Wert (y) ist.

Abb. 24. Eckenbahn

Eckenbahn

Wenn Sie den Eckenbereich festlegen, beachten Sie Folgendes:

  • Der Eckenbereich wird in Millimeter angegeben.

  • Der Eckenbereich kann zwischen 0 mm und 1000 mm liegen.

  • Je kleiner der Wert für den Eckenbereich, desto näher kommt der Roboter der Position und desto geringer ist die Eckenrundung.

  • Bei einem größeren Eckenbereich kommt der Roboter nicht so nah an die Position heran und die Eckenrundung ist größer.

CRy und Segmentdistanz

Wenn der angegebene Wert für den Eckenbereich, y, größer ist als die Hälfte der Segmentdistanz, dann wird der tatsächliche Wert auf die halbe Segmentdistanz wie unten dargestellt begrenzt.

Abb. 25. Halbe Segmentlänge

Halbe Segmentlänge

Teach-Techniken

Beachten Sie die Halbdistanz-Regel wie oben beschrieben. Beachten Sie, dass wegen der Half-Distance-Regel beio großem angegebenen Wert für Corner Region, kann die Eckbahn dicht an der geteachten Position liegen, wenn die Segment-Distance kurz ist. Beachten Sie folgende Richtlinien, wenn Sie eine Bahn teachen:

  • Halten Sie die Anzahl der geteachten Positionen möglichst gering.

  • Verwenden Sie beim erneuten Teachen einer Position die CR-Abschlussart anstatt weitere Positionen hinzuzufügen.

Konstante Bahn und Änderungen der Programmgeschwindigkeit

Bei einem Programmabschnitt mit aufeinander folgenden CRy kann die Bahn viel besser eingehalten werden als mit anderen Bewegungsabschlussarten, selbst wenn sich die Programmgeschwindigkeit ändert. Siehe folgende Abbildung.

Abb. 26. Änderungen der Programmgeschwindigkeit

Änderungen der Programmgeschwindigkeit

Kompatibilität und Einschränkungen

  • Bewegungsart

    • CRy unterstützt kartesische Bewegungstypen, z. B. LINEAR und KREISFÖRMIG.

    • J-Bewegungsart wird nicht unterstützt

  • Multigruppenbewegung

    Bei mehreren Bewegungsgruppen wird die Bewegung synchronisiert. Die Eckbahn wird durch Synchronisieren der entsprechenden CRy für alle betroffene Gruppen erzeugt.

  • Die Abschlussart CRy unterstützt nur Knickarmroboter, jedoch keine UNABHÄNGIGEN ACHSEN oder POSITIONER.

  • Bewegungsoptionen

    CRy unterstützt die folgenden Bewegungsoptionen:

    • Gruppenbewegungen

    • RTCP

    • Line Tracking

    CRy hat keine offenbare geometrische Bedeutung (Eckbahn wird durch Überschneiden der Bewegung erzeugt) während der folgenden Übergänge

    • zwischen COORD und nicht-COORD (wenn unterstützt)

    • zwischen RTCP und nicht-RTCP

    • zwischen Tracking und nicht-Tracking

    Wenn Sie sowohl "Lineare Entfernung" als auch "CRy-Abschlussart" spezifizieren, dann hat "Lineare Entfernung" Vorrang vor CRy für die Bestimmung der Kurvenbahn, wie im Folgenden dargestellt.

Abb. 27. Eckenbahn bestimmt durch CRy, wenn "Lineare Entfernung" erfüllt ist

Eckenbahn bestimmt durch CRy, wenn "Lineare Entfernung" erfüllt ist

Abb. 28. Eckenbahn bestimmt durch lineare Entfernung

Eckenbahn bestimmt durch lineare Entfernung

Prozessgeschwindigkeit

PSPD xxx

Mit der Bewegungsoption Prozessgeschwindigkeit können Sie die Robotergeschwindigkeit auf einer gegebenen Bahn justieren (falls anwendbar, wird die gleiche Bahn unabhängig von xxx eingehalten). Dabei ist xxx eine ganze Zahl, die Sie angeben. Je größer der Wert von xxx ist, desto schneller bewegt sich der Roboter entlang der vorgegebenen Bahn.

"Prozessgeschwindigkeit" ist sinnvoll bei Anwendungen mit kontinuierlicher Bahnbewegung, bei denen die maximale Programmgeschwindigkeit normalerweise nicht verwendet wird, z. B. beim Nahtabdichten und Wasserstrahlschneiden. Üblicherweise bestimmt der jeweilige Prozess (die Dosierungsgeschwindigkeit der Klebepistole, die Schnittgeschwindigkeit des Wasserstrahls) die Programmgeschwindigkeit.

Für diese Applikationen teachen Sie die erwünschte Bahn ganz normal, justieren geteachte Position, Geschwindigkeit, Termtype und ACC.

Aber nach dem Teachen der Bahn können Sie die Funktion "Prozessgeschwindigkeit" nutzen, wenn Sie die Prozessgeschwindigkeit justieren möchten abweichend von den geteachten Werten, aber wenn Sie die Bahn nicht ändern wollen.

Fügen Sie die Bewegungsoption bei einem Bereich von Programmzeilen ein, wo eine Anpassung erforderlich ist.

  • PSPD 100 ist äquivalent zu den Standardfällen ohne PSPD-Option.

  • PSPD größer als 100 bedeutet höhere Prozessgeschwindigkeit, während die gleiche Bahn beibehalten wird.

  • PSPD kleiner als 100 bedeutet niedrigere Prozessgeschwindigkeit, während die gleiche Bahn beibehalten wird.

  • Zur weiteren Optimierung können Sie weitere Felder in der Bewegungsanweisung ändern. Hierbei gelten jedoch die gleichen ursprünglichen Regeln; d. h. die Bahn ändert sich. So können Sie die Bahn problemlos justieren, auch wenn PSPD verwendet wird.

  • Für PSPD größer als 100 begrenzt das System intern die erreichbare (aber höhere) Prozessgeschwindigkeit, basierend auf den Grenzen für Jerk/Beschleunigung verfügbar vom Standardfall.

Seien Sie vorsichtig, wenn Sie die Zykluszeit mithilfe der PSPD-Option verringern, während die Bahn beibehalten wird, da der Jerk-/Beschleunigungswert höher ist. Ein Beispiel ist hierfür ist das Palettieren, wo zusätzliche Faktoren wie z. B. Vibration, Arbeitszyklus, Getriebelebensdauer usw. die Zykluszeit beeinflussen.

Vorsicht

Die Option "Process Speed" kann ruckartige Bewegungen auslösen, wenn sie zu aggressiv eingesetzt wird. Um ruckweise Bewegungen zu vermeiden, reduzieren Sie die Geschwindigkeit.

PSPDxxx kann in jede beliebige Programmzeile mit Bewegungsanweisungen in einem TP-Programm eingefügt und auf alle Bewegungsarten angewendet werden. Betrachten Sie z. B. folgende Fälle:

  • Fall 1: Wenn xxx = 100 ist das Bewegungsverhalten exakt dasselbe wie bei einem standardmäßigen Geschwindigkeits-Override von 100 %, als ob PSPD100 nicht festgelegt wäre.

  • Fall 2: Wenn xxx > 100, ist die Geschwindigkeit höher als bei einem standardmäßigen Geschwindigkeits-Override von 100 %.

  • Fall 3: Wenn xxx < 100, ist die Geschwindigkeit niedriger als bei einem standardmäßigen Geschwindigkeits-Override von 100 %.

  • Standardfall:

    1  J P[1] 50% FINE
    2  L P[2] 500 mm/sec CNT100
    3  L P[3] 500 mm/sec CNT0
    

  • Fall schnellere Bewegung (Bahn ist gleich, Zykluszeit ist kürzer):

    1  J P[1] 50% FINE PSPD110
    2  L P[2] 500 mm/sec CNT100 PSPD110
    3  L P[3] 500 mm/sec CNT0 PSPD110
    

  • Fall langsamere Bewegung (Bahn ist gleich, Zykluszeit is länger):

    1  J P[1] 50% FINE PSPD50
    2  L P[2] 500 mm/sec CNT100 PSPD50
    3  L P[3] 500 mm/sec CNT0 PSPD50
    

Hinweis

Das System begrenzt intern den Geschwindigkeits-Override, sodass die resultierende Bewegungsleistung im Bereich des mechanisch Zulässigen bleibt. Daher ist ein großer Wert für xxx in einigen Fällen eventuell unwirksam, und der tatsächliche Geschwindigkeits-Override ist u. U. kleiner als festgelegt.

Einschränkungen

  • Im T1-Modus wirkt sich PSPDxxx (mit xxx > 100) nicht aus.

  • PSPDxxx (mit xxx > 100) hat möglicherweise keine Auswirkung auf die Bewegungszeile, wenn max_speed als programmierter Geschwindigkeit in einem TP-Programm verwendet wird.

  • Die PSPD-Option unterstützt im ersten Release NICHT die Funktion zur Voraussage der Geschwindigkeit des Werkzeugmittelpunkts (TCPP). Bei Bewegungen mit PSPD-Option liefert TCPP daher eventuell keine korrekten Ergebnisse.

  • Die PSPD-Option unterstützt nicht

    • Continuous Turn

    • Koordinierte Bewegungen

    • Robot-Link

  • Mit einem großen PSPD-Wert oder bei sehr kurzen Segmenten, kann die tatsächliche Kurvenbahn von einer Bahn ohne PSPD-Option abweichen.

Max Geschw

L P[1]
max_speed

CNT100

Bei einigen Anwendungen ist die gewünschte Geschwindigkeit die maximale Geschwindigkeit des Roboters. Bei Joint-Bewegungen bringt das System das maximale Leistungsvermögen des Roboters. Das bedeutet, dass eine der Achsen ihre maximale Geschwindigkeit erreicht. Bei linearen Bewegungen, liefert das System die Geschwindigkeit, die im Programmiergerät-Programm spezifiziert ist. Bei einer maximalen linearen Geschwindigkeit von 2000 mm/s wird die Motorleistung jedoch so beschränkt, dass keine höheren Geschwindigkeiten möglich sind. Der Roboter kann sich schneller bewegen, als in der Bewegungsanweisung spezifiziert.

Mithilfe der Option "Maximale Geschwindigkeit" kann eine lineare Bewegung definiert werden, für die die maximale Geschwindigkeitsleistung des Roboters genutzt wird. Dadurch können die Zykluszeiten in Beschickungsanwendungen durch Beschleunigen langer linearer Bewegungen verbessert werden. Wenn diese Option geladen ist, wird die Wahl von max_speed im Geschwindigkeitsfeld der Programmiergerät-Bewegungungsanweisung für eine lineare Bewegung angezeigt.

Die Option max_speed betrifft nur Bewegungen, für die "max_speed" als Geschwindigkeit definiert ist.

Anmerkung

Wenn Sie diese Option laden, wird die itp_time auf mindestens 12 ms eingestellt.

  • Wenn Sie die Bewegungsart von Linear zu Joint wechseln, zeigt das Geschwindigkeitsfeld auf 100% an.

  • Wenn das Geschwindigkeitsfeld von max_speed zu einer anderen Möglichkeit wechselt, kehrt der Geschwindigkeitswert zum ursprünglichen Geschwindigkeitswert zurück.

Warnung!

Wenn Sie max_speed spezifizieren, verfährt der Roboter sehr schnell. Vergewissern Sie sich vorher, ob alle beweglichen Teile ordentlich befestigt sind und das Werkstück gesichert ist. Andernfalls kann es zu Personen- oder Sachschäden kommen.

Einschränkungen

  • Wenn nicht unterstützte Optionen verwendet werden, wird max_speed automatisch deaktivert. Es wird dann keine Warn- oder Fehlermeldung angezeigt. Diese Option unterstützt nicht:

    • Tracking-Optionen aller Art, wie z.B. Line Tracking, TAST, Mig-Eye, Coordinated motion, usw. Wenn diese Optioen verwendet werden, ist die Option max_speed auf 2000 mm/s eingestellt.

    • Multiple group motion

    • RTCP-Funktion

  • Wenn ein Programm mit einer anderen Override-Geschwindigkeit als 100% läuft, treibt das System den Roboter so an, dass eine seiner Achsen den Override-Wert der maximalen Joint-Geschwindigkeit erreicht.

  • Der Trigger-Zeitpunkt kann verschieden sein.

  • Wenn die Bahn zu aggressiv wird, müssen Sie zur Glättung eventuell die Bewegungsoption ACC (Beschleunigungs-Override) verwenden.

  • Wenn Sie Dry-Run (Probelauf) benutzen, wird die Option Max Speed deaktiviert und es wird die Geschwindigkeit verwendet, die unter Probelauf spezifiziert ist.

  • Wenn Sie Org path resume (Fortsetzen der Ursprungsbahn) verwenden, wird die Option Max Speed für die Bewegungszeile deaktiviert, an der die Bahn fortgesetzt wird.

  • Wenn T1 ausgewählt ist, wird die T1-Geschwindigkeit verwendet.

  • Im Einzelschrittmodus (FWD/BWD) wird die Option Max Speed deaktiviert, und es wird der maximale Geschwindigkeitswert verwendet.

  • Bei Kreisförmigen Bewegungen wird die Option Max Speed automatisch deaktiviert.

  • Die Option Max Speed gilt auch dann, wenn die Programmiergertäte-Zusatzanweisung LINEAR_MAX_SPEED verwendet wird.

    Der Roboter versucht, zumindest an einer Achse die maximale Geschwindigkeit zu erreichen. Er bestimmt die maximale Geschwindigkeit für die aktuelle Bewegung, indem er die Programmiergerät-Anweisung LINEAR_MAX_SPEED mit der maximalen Lineargeschwindigkeit von 2000 mm/s vergleicht. Das Verhältnis dieser beiden Geschwindigkeiten ist der Prozentwert der maximalen Achsengeschwindigkeit, die die Achse erreicht.

    Beispiel: Die maximale lineare Geschwindigkeit beträgt 2000 mm/s.

    1. LINEAR_MAX_SPEED = 1200
    2. L P[1] max_speed CNT1000
    

    Das Verhältnis von 1200 zu 2000 beträgt 60 %. Das System treibt den Roboter so an, dass eine der Achsen 60% der maximalen Joint-Geschwindigkeit der zweiten Zeile des Programms oben erreicht.

  • "max_speed" funktioniert nicht mit der Funktion zur Voraussage der Geschwindigkeit des Werkzeugmittelpunkts (TCPP). Das heißt, bei "max_speed" sind die TCPP-Ergebnisse u. U. fehlerhaft.

  • Die Option "max_speed" unterstützt nicht die folgenden Funktionen (die Funktion "max_speed" wird vom System automatisch deaktiviert):

    • Line Tracking

    • RTCP-Funktion

    • Multigruppenbewegung

6.3. Abbruch

BREAK ist eine Bewegungsoption, die das nächste Bewegungssegment erst dann startet, wenn der Cursor zur Bewegungszeile im TP-Programm bewegt wird. Wenn die BREAK-Option in einer Bewegungsanweisung verwendet wird, wird die Funktion "Konstante Bahn" möglicherweise nicht beibehalten. BREAK kann für Anwendungen, die die Kurvenbahn abhängig von der Wartezeit ändern müssen, zusammen mit der WAIT-Anweisung verwendet werden; siehe folgendes Beispiel.

6.4. Konstante Bahn

"Konstante Bahn" ist eine Bewegungssteuerungsoption, die für verbesserte Bewegungseigenschaften für alle Bewegungstypen in folgenden Bereichen sorgt:

  • Konstante Bahn

    Bei der Option "Konstante Bahn" behält der Roboter die gleiche Bahn bei, unabhängig von statischen oder dynamischen Änderungen des Geschwindigkeits-Override. Eine Bahn, die bei einem geringen Geschwindigkeits-Override geteacht und getestet worden ist, wird auch beibehalten, wenn das Programm mit einem Override von 100% ausgeführt wird.

  • Konstante Bahn in Bezug auf T1-/T2-/Auto-Modus

    Bei Verwendung von "Konstante Bahn" behält der Roboter in unterschiedlichen Modi dieselbe Bahn bei. Beispiel: Eine Bahn, die im T1-Modus geteacht und getestet worden ist, wird auch beibehalten, wenn das Programm im Auto-Modus ausgeführt wird.

Ausnahmen hierzu finden Sie im Abschnitt "Einschränkungen".

  • Verbesserte Bahngenauigkeit

    Die Bahn wird wie geteacht ausgeführt, unter Verwendung einer geraden Linie oder einer kreisförmigen Bewegung.

  • Konstante Bahn unabhängig von WARTE-Anweisungen

    • Behält die Bahn unabhängig von der Dauer der Warte-E/A-Anweisung bei

    • Behält die Bahn unabhängig von der Dauer der Warte xx sec-Anweisung bei Der Roboter bremst entlang der Bahn ab, bis die WARTE-Anweisung abgelaufen ist. Wenn die Dauer der WARTE-Anweisung lang genug ist, bremst der Roboter bis zu einem vollständigen Halt ab. Nach Ablauf der WARTE-Anweisung beschleunigt der Roboter und nimmt die ursprüngliche Bahn wieder auf.

    Konstante Bahn unabhängig von WARTE-Anweisungen 

    Konstante Bahn unabhängig von WARTE-Anweisungen

    Um das R-J3iB-Verhalten abzurufen, verwenden Sie die BREAK-Bewegungsoption:

    1: L P[1] 2000 mm/s CNT100 BREAK
    2: WAIT DIN/xxSec
    3: L P[2] 2000mm/s CNT100
    

    In diesem Beispiel wirkt sich Zeile 3 erst auf die Bewegung aus, wenn die Wartezeit abgelaufen ist. Die Bahn bewegt sich in Richtung P[1], je nach Dauer der WARTE-Anweisung.

Einschränkung bei Halb-Warmstart

Die konstante Bahn kann während eines Halb-Warmstartzyklus nicht beibehalten werden. Wenn das Programm fortgesetzt wird, bewegt sich der Roboter ohne Überschneidung mit den vorherigen Zeilen hin zur geteachten Position der angehaltenen Zeile. Wenn die Fortsetzung der ursprünglichen Bahn aktiviert ist, bewegt sich der Roboter zur Stopp-Position bevor er sich hin zur geteachten Position bewegt.

Einschränkungen bei Programmiergerät-Anweisungen in Bezug auf Halten, Stoppen, Fortsetzen und Override entlang der Bahn

Warnung

Bei einigen Anweisungen kann eine konstante Bahnbewegung nicht gewährleistet werden, da diese die Programmausführung dynamisch ändern. Diese Anweisungen führen nicht notwendigerweise zu Bahnabweichungen (in Bezug auf Modi, WARTE-Anweisungen und Overrides), aber eine Bahnabweichung ist möglich.

Die Anweisungen dieser Kategorie sind:

  • Koordinatensystem-Anweisungen: UFRAME_NUM, UFRAME, UTOOL_NUM, UTOOL

  • Verzweigungsanweisungen: IF, SELECT, CALL

  • Zusatzanweisung: $PARAMETER = ...

  • Anweisungen zur Programmsteuerung: PAUSE, ABBRUCH

  • Makroprogramm-Anweisung

  • SKIP-Anweisung

  • TRACK-Anweisung

  • Anweisungen zur variablen Bewegungsgeschwindigkeit

  • Sensoranweisungen: RCV, SENSOR_ON, SENSOR_OFF

  • Palettieranweisung: PALLETIZING-B, PL[ ]

  • ABBRUCH-Bewegungsoption

Die folgenden Anweisungen gelten für eine konstante Bahn, wenn die Positionsregister gesperrt sind. Wenn die Positionsregister entsperrt sind, kann die Bahn variieren.

  • Positionsregisteranweisungen: PR[ ], PR[ ] INC

  • Offset-Anweisung: OFFSET, TOOL_OFFSET

Look-Ahead-Einschränkung für konstante Bahn

Vorsicht

Die Anzahl der für die Bestimmung der Bahn verfügbaren Segment-Look-Aheads ist begrenzt. Wenn nicht ausreichend Segmente zur Bestimmung der Bahn verfügbar sind, kann die Bahn in Richtung des geteachten Punkts für das letzte verfügbare Segment abweichen. Durch eine Beschränkung der Anzahl gleichzeitig miteinander verbundener Segmente kann dieses Problem vermieden werden.

Programmierrichtlinien

Um die beste Funktionalität für konstante Bahnen zu erreichen, vermeiden Sie beim Teachen einer Bahn die Verwendung der folgenden Merkmale:

  • ACC< 100

  • Hohe CNT-Werte

  • Hohe Prozessorauslastung

  • Hohe Geschwindigkeit

  • Viele Segmente in kurzer Distanz

  • Kurze Segmentlängen

Konstantes Bahnverhalten für Bewegungen mit WARTE-Anweisung

  1. Normale Ausführung

    Wenn das R-30iB Plus Bewegungssystem während der Ausführung einer WARTE-Anweisung geladen und aktiviert ist, bremst der Roboter nach Möglichkeit gemäß den Bewegungszeilen, die der WARTE-Anweisung folgen, entlang der Bahn ab. Wenn die Dauer der WARTE-Anweisung lang ist, bremst der Roboter bis zu einem vollständigen Halt auf der Bahn ab. Die Beibehaltung der konstanten Bahn während WARTE wird von einigen Programmiergerätanweisungen nicht unterstützt: in Abschnitt 26, "WARTE-ANWEISUNGEN" finden Sie weitere Informationen zu Einschränkungen bei Programmiergerät-Anweisungen.

    Nach Abschluss der WARTE-Anweisung beschleunigt der Roboter auf normale Geschwindigkeit und setzt den Rest der Bahn fort. Die Bahn bleibt unabhängig von der Wartezeit dieselbe. Beispiel:

    1 J P[1] 50% FINE
    2 L P[2] 500 mm/sec CNT100
    3 R[1] = 1
    4 Wait DI[1] = on
    5 L P[3] 500 mm/sec CNT0
    
  2. Halten/Fortsetzen

    Das R-30iB Plus-Bewegungssystem behält nach Möglichkeit dieselbe Bahn unabhängig von der Wartezeit bei, auch wenn die Programmiergerät-Bewegungen im in der Nähe einer WARTE-Anweisung durch Halten/Fortsetzen unterbrochen werden.

    1. Fall 1: Halten/Notaus in der Bewegungszeile vor der WARTE-Anweisung

                1 J P[1] 50% FINE
      Cursor –> 2 L P[2] 500 mm/sec CNT100
                3 R[1] = 1
                4 Wait DI[1] = on
                5 L P[3] 500 mm/sec CNT0
      
    2. Fall 2: Halten/Notaus an der WARTE-Anweisung (Cursor in Zeile ohne Bewegung)

                1 J P[1] 50% FINE
                2 L P[2] 500 mm/sec CNT100
                3 R[1] = 1
      Cursor –> 4 Wait DI[1] = on
                5 L P[3] 500 mm/sec CNT0
      
    3. Fall 3: Halten/Notaus in der Bewegungszeile nach der WARTE-Anweisung

                1 J P[1] 50% FINE
                2 L P[2] 500 mm/sec CNT100
                3 R[1] = 1
                4 Wait DI[1] = on
      Cursor –> 5 L P[3] 500 mm/sec CNT0
      
  3. Einzelschrittausführung nach Halten/Notaus

    1. Vorwärts-Einzelschrittausführung nach Halten/Notaus

      Angenommen, Halten/Notaus tritt bei nicht aktivierter Einzelschrittausführung auf. Wenn die Vorwärts-Einzelschrittausführung nach Auftreten von Halten/Notaus aktiviert ist, beobachten Benutzer (1) den ersten Einzelschritt vorwärts: der Roboter bewegt sich zur ersten Stopp-Position (kann eine Nulldistanz sein, wenn keine Bewegung im Tippbetrieb erfolgt) und zeigt „CPMO-069 Kann SCHRITT (G:1) nicht fortsetzen“ an und (2) führt den Einzelschritt vorwärts erneut aus. Der Roboter bewegt sich zur Zielposition der Bewegungszeile am Cursor.

      Vorsicht

      Die Einzelschrittausführung (VORWÄRTS und RÜCKWÄRTS) bezieht sich auf die TP-Cursorzeile, und nicht auf die aktuelle Position des Roboters. Nach einem Halt oder Notaus kann sich die aktuelle Roboterposition stark von dem geteachten Punkt unterscheiden, der vom TP-Cursor angezeigt wird (speziell im T1-Modus oder bei geringem Override). Die Einzelschrittausführung nach Halt/Notaus führt eine Bewegung zu dem vom TP-Cursor angezeigten geteachten Punkt, und nicht auf dem ursprünglichen Programmpfad, aus. Wenn die Einzelschrittausführung behindert wird, können Kollisionen auftreten.

      1. Fall 1: Halten/Notaus in der Bewegungszeile vor der WARTE-Anweisung

        Bei der Vorwärts-Einzelschrittausführung wird der Roboter zum Ziel der Cursor-Bewegungszeile bewegt.

        Nach HALT/NOTAUS

                   1  J  P[1] 50% FINE
        Cursor ->  2  L P[2] 500 mm/sec CNT100
                   3  R[1] = 1
                   4  Wait DI[1] = on
                   5  L P[3] 500 mm/sec CNT0
        

        Nach 1. Einzelschritt vorwärts

                   1  J  P[1] 50% FINE
        Cursor ->  2  L P[2] 500 mm/sec CNT100
                   3  R[1] = 1
                   4  Wait DI[1] = on
                   5  L P[3] 500 mm/sec CNT0
        

        Nach 2. Einzelschritt vorwärts

                   1  J  P[1] 50% FINE
        Cursor ->  2  L @P[2] 500 mm/sec CNT100
                   3  R[1] = 1
                   4  Wait DI[1] = on
                   5  L P[3] 500 mm/sec CNT0
        

      2. Fall 2: Halten/Notaus an der WARTE-Anweisung (Cursor in Zeile ohne Bewegung)

        Bei der Vorwärts-Einzelschrittausführung wird der Roboter zum Ziel der Bewegungszeile bewegt, das sich vor der WARTE-Anweisung befindet.

        Nach HALT/NOTAUS

                   1  J  P[1] 50% FINE
                   2  L P[2] 500 mm/sec CNT100
                   3  R[1] = 1
               ->  4  Wait DI[1] = on
                   5  L P[3] 500 mm/sec CNT0
        

        Nach 1. Einzelschritt vorwärts

                   1  J  P[1] 50% FINE
               ->  2  L P[2] 500 mm/sec CNT100
                   3  R[1] = 1
                   4  Wait DI[1] = on
                   5  L P[3] 500 mm/sec CNT0
        

        Nach 2. Einzelschritt vorwärts

                   1  J  P[1] 50% FINE
               ->  2  L @P[2] 500 mm/sec CNT100
                   3  R[1] = 1
                   4  Wait DI[1] = on
                   5  L P[3] 500 mm/sec CNT0
        

        Anmerkung

        Wie aus diesem Beispiel hervorgeht befindet sich die Roboterposition wahrscheinlich näher an P[2] als an P[3], da die vorhergehende Bewegungszeile die Eckenposition definiert.

      3. Fall 3: Halt/Notaus in der Bewegungszeile nach der WARTE-Anweisung. Bei der Vorwärts-Einzelschrittausführung wird der Roboter zum Ziel der Cursor-Bewegungszeile bewegt.

        Nach HALT/NOTAUS

                   1  J  P[1] 50% FINE
                   2  L P[2] 500 mm/sec CNT100
                   3  R[1] = 1
                   4  Wait DI[1] = on
               ->  5  L P[3] 500 mm/sec CNT0
        

        Nach 1. Einzelschritt vorwärts

                   1  J  P[1] 50% FINE
                   2  L P[2] 500 mm/sec CNT100
                   3  R[1] = 1
                   4  Wait DI[1] = on
               ->  5  L P[3] 500 mm/sec CNT0
        

        Nach 2. Einzelschritt vorwärts

                   1  J  P[1] 50% FINE
                   2  L P[2] 500 mm/sec CNT100
                   3  R[1] = 1
                   4  Wait DI[1] = on
               ->  5  L P[3] 500 mm/sec CNT0
        

    2. Rückwärts-Einzelschrittausführung nach Halt/Notaus Angenommen, die Einzelschrittausführung ist zum Zeitpunkt des Halts nicht aktiviert. In diesem Fall führt die Rückwärts-Einzelschrittausführung nach Halt/Notaus dazu, dass der Roboter sich zurück zur Zielposition der vorherigen Bewegungszeile bewegt.

      1. Fall 1: Halt/Notaus in der Bewegungszeile vor der WARTE-Anweisung. Rückwärts-Einzelschrittausführung springt zum Ziel der vorherigen Bewegungszeile. Nach HALT/NOTAUS

                  1  J  P[1] 50% FINE
              ->  2  L P[2] 500 mm/sec CNT100
                  3  R[1] = 1
                  4  Wait DI[1] = on
                  5  L P[3] 500 mm/sec CNT0
        

        Nach RÜCKWÄRTS

               -> 1  J  @P[1] 50% FINE
                  2  L P[2] 500 mm/sec CNT100
                  3  R[1] = 1
                  4  Wait DI[1] = on
                  5  L P[3] 500 mm/sec CNT0
        

      2. Fall 2: Halt/Notaus an der WARTE-Anweisung (d. h. Cursor in Zeile ohne Bewegung)

        Vorsicht

        Rückwärts-Einzelschrittausführung springt zum Ziel der zweiten vorherigen Bewegungszeile. (Rückwärts-Einzelschrittausführung springt zum Ziel der vorherigen Bewegungszeile.)

        Nach HALT/NOTAUS

                  1  J  P[1] 50% FINE
                  2  L P[2] 500 mm/sec CNT100
                  3  R[1] = 1
              ->  4  Wait DI[1] = on
                  5  L P[3] 500 mm/sec CNT0
        

        Nach RÜCKWÄRTS

              ->  1  J  @P[1] 50% FINE
                  2  L P[2] 500 mm/sec CNT100
                  3  R[1] = 1
                  4  Wait DI[1] = on
                  5  L P[3] 500 mm/sec CNT0
        

      3. Fall 3: Halt/Notaus in der Bewegungszeile nach der WARTE-Anweisung. Rückwärts-Einzelschrittausführung bewegt sich zum Ziel der vorherigen Bewegungszeile aus.

        Nach HALT/NOTAUS

                  1  J  P[1] 50% FINE
                  2  L P[2] 500 mm/sec CNT100
                  3  R[1] = 1
                  4  Wait DI[1] = on
              ->  5  L P[3] 500 mm/sec CNT0
        

        Nach RÜCKWÄRTS

                  1  J  P[1] 50% FINE
              ->  2  L @P[2] 500 mm/sec CNT100
                  3  R[1] = 1
                  4  Wait DI[1] = on
                  5  L P[3] 500 mm/sec CNT0
        

6.5. Koordinierte Bewegung

J P[1] 50% FINE
KOORD

Die Bewegungsoption "Koordinierte Bewegung" beschreibt Bewegungen für mehrere Bewegungsgruppen. Wenn diese Option verwendet wird, bewegen sich die Bewegungsgruppen zusammen, um zueinander die gleiche Position beizubehalten.

Die Bewegungsgeschwindigkeit bei der koordinierten Bewegung ist eine relative Geschwindigkeit. Diese Option gilt für lineare und kreisförmige Bewegungen.

6.6. Option zur Steuerung der Eckenentfernung

Die Option „Steuerung Eckenentfernung“ bietet die Abschlussart CDy und einen Programmkopf für die CNT-Bewegungsabschlussart, um die Bewegungsleistung bei kartesischen Bewegungen (z. B. lineare und kreisförmige , aber keine Joint-Bewegung) in den folgenden Bereichen zu verbessern:

  • Verbesserte Bahngenauigkeit

Die Bahn wird wie geteacht ausgeführt, unter Verwendung einer geraden Linie oder einer kreisförmigen Bewegung.

  • Direkte Einstellung der Ecke

Hiermit können bei jeder Bewegungsanweisung die Eckenrundungsabstände direkt eingestellt werden, wenn Sie mit der Ecke, die von der Bewegung mit anderen Bewegungsabschlussarten erzeugt wird, nicht zufrieden sind. Das ist möglich bei der Bewegungsabschlussart "Eckenentfernung", CDy (wobei y in mm angegeben wird).

  • Geschwindigkeitsgenauigkeit

Der Roboter versucht die programmierte Geschwindigkeit um eine Ecke herum so lange beizubehalten, wie die Bewegung innerhalb der mechanischen Möglichkeiten bleibt. Wenn eine konstante Geschwindigkeit nicht realisierbar ist, verringert die Funktion automatisch die Eckengeschwindigkeit in Bezug auf die programmierte Geschwindigkeit.

Vorsicht

Die Funktion "Eckenentfernung" nutzt die tatsächlichen Traglastdaten für die Berechnung der Eckengeschwindigkeit. Deshalb müssen Sie die Traglast bei der Installation richtig einstellen. Ansonsten kann die Eckengeschwindigkeit nicht richtig funktionieren.

Für die Abschlussart CNT bietet die Funktion zwei unterschiedliche Auswahlmöglichkeiten, die Benutzer durch Einstellen des TPE-Programmkopfs ("Ecke/Geschwindigkeitskontrolle") auswählen können:

  • Wenn der Programmkopf auf TRUE gesetzt ist, wird die Funktion für die kartesischen Bewegungen mit der Abschlussart CNT aktiviert: Die Funktion steuert die Eckenbahn und die Eckengeschwindigkeit.

  • Wenn der Programmkopf auf FALSE gesetzt ist, wird die Funktion für die kartesischen Bewegungen mit der Abschlussart CNT deaktiviert. Das heißt die Bewegungsleistung ist bei diesen Bewegungen ähnlich wie die Systemleistung mit deaktivierter Funktion.

Aktivieren/Deaktivieren der Funktion

Diese Funktion erfordert, dass die Option "Konstante Bahn" aktiviert ist.

Um diese Funktion nach dem Laden der Option zu aktivieren/deaktivieren, legen Sie $czcdcfg.$cd_enable = TRUE oder FALSE fest. Damit die Änderung der Systemvariablen wirksam wird, muss die Stromversorgung aus- und wieder eingeschaltet werden. Die Standardeinstellung ist $czcdcfg.$cd_enable = TRUE.

Vorsicht

Die Optionen "Eckenentfernung" und "Eckenbereich" schließen sich gegenseitig aus. Wenn eine Option ausgewählt ist, ist die andere nicht verfügbar. Treffen Sie diese Auswahl mit Sorgfalt, bevor Sie die Roboterbahn teachen.

Um die CRy-Abschlussart zu verwenden (wobei y ein Wert in mm ist), muss $czcdcfg.$cd_enable = FALSE festgelegt und ein Neustart ausgeführt werden.

Wenn $czcdcfg.$no_header = FALSE, ist der Zugriff auf den Programmkopf über das Programmiergerät möglich. Wenn $czcdcfg.$no_header = TRUE festgelegt ist, wird der Programmkopf nicht angezeigt. Um auf den Programmkopf zuzugreifen, drücken Sie auf dem Programmiergerät die Auswahltaste, gehen Sie mit dem Cursor zum TP-Programmnamen und drücken Sie dann die Detail-Taste. Verwenden Sie PREV (F2) oder NEXT (F3), um den Programmkopf anzuzeigen.

Vorsicht

Die Bewegungsleistung kann in Bezug auf Bahn und Geschwindigkeit bei Bewegungen mit der Abschlussart CNT sehr unterschiedlich sein, unabhängig davon, ob der Programmkopf auf TRUE gesetzt wurde.

Hinweis

Bahn- und Geschwindigkeitsverhalten eines Systems mit der Option "Eckenentfernung" unterscheiden sich von Systemen, die keine "Eckenentfernung" verwenden, auch wenn die Bewegungen die CNT-Abschlussart verwenden. Bei Bewegungen mit der Abschlussart "Fine" oder "CNT0" gibt es keine Unterschiede im Verhalten, unabhängig davon, ob die Steuerungsfunktion für die Eckenentfernung aktiviert ist. Seien Sie vorsichtig, wenn Sie die Programmkopf-Einrichtung ändern und überprüfen Sie die Bewegungen direkt nach der Änderung immer bei Sicherheitsgeschwindigkeit.

Eckenentfernung-Bewegungsabschlussart

L P[1] 100mm/sec CDy

Wenn Sie die Eckenrundungsentfernung für eine Bewegungsanweisung einstellen möchten, können Sie die Eckenentfernung-Bewegungsabschlussart, CDy verwenden. Wenn Sie die CD-Bewegungsabschlussart verwenden, müssen Sie die Eckenentfernung (in mm) spezifizieren.

Die Eckenentfernung ist die Entfernung von der Eckenbahn zu der tatsächlich geteachten Position.

Halbdistanz-Regel

Wenn die Option "Eckenentfernung" aktiviert ist, sollten Anfang und Ende der Eckenbahn für kartesische Bewegungen kürzer sein als die halbe Distanz der kürzeren der beiden Strecken. Dies wird als Halbdistanzregel bezeichnet.

Die Segmentdistanz ist die Distanz zwischen den geteachten Punkten und die Halbdistanz ist die Hälfte der Segmentdistanz. Die Abweichdistanz ist die Distanz von der geteachten Eckenposition P[2] zu der Stelle an der die Eckenbahn von der geteachten Bahn abweicht. Die Eckendistanz ist die Distanz von der geteachten Eckenposition P[2] zur Eckenbahn.

Wenn die Funktion "Eckenentfernung" aktiviert ist, darf die Abweichdistanz bei kartesischen Bewegungen NICHT die Halbdistanz überschreiten. Wenn die Segmentdistanz zwischen zwei geteachten Punkten kurz ist, wird die Halbdistanzregel angewendet, wobei die Abweichdistanz mit der halben Segmentdistanz gleichgesetzt wird.

Resultierend daraus, ist die die Eckenbahn näher an der geteachten Position P[2], verglichen mit dem Fall, wo die geteachten Punkte weit auseinander liegen.

Wenn Sie die Eckenentfernung einstellen, beachten Sie Folgendes:

  • Die Eckenentfernung wird in Millimeter angegeben.

  • Die Eckenentfernung kann zwischen 0 mm und 1000 mm liegen.

  • Je kleiner die Eckenentfernung, desto näher kommt der Roboter der Position und desto geringer ist die Eckenrundung.

  • Bei einer größeren Eckenentfernung kommt der Roboter nicht so nah an die Position heran und die Eckenrundung ist größer.

Vorsicht

Einige Bewegungsanweisungen, die die CDy-Option nutzen, können ruckartigen Bewegungen, insbesondere bei kurzen Entfernungen, bewirken. Die Bewegung kann eventuell verbessert werden, indem der CDy-Parameter angepasst wird, oder indem die geteachten Positionen weiter auseinander geschoben werden.

Wenn Sie die Eckenentfernung-Bewegungsabschlussart benutzen, behält die Funktion wenn möglich eine konstante Geschwindigkeit bei. Wenn das nicht möglich ist, wird der Roboter um die Ecke herum abgebremst.

Einschränkungen bei Programmiergerät-Anweisungen

Bestimmte Programmiergerät-Anweisungen machen, dass der Roboter bis zur Zielposition abbremst, bevor die nächste Bewegungsanweisungen ausgeführt wird, unabhängig von der gewählten Bewegungsabschlussart. Diese Programmiergerät-Anweisungen beachten die Einstellungen zur Eckenentfernung und zur Eckengeschwindigkeit nicht. In diesem Fall können die tatsächliche Eckenentfernung und die erreichte Positionsgeschwindigkeit geringer als die angegebenen Werte sein. Die Anweisungen sind in zwei Kategorien unterteilt:

Kategorie 1: Die Anweisungen dieser Kategorie veranlassen den Roboter standardmäßig abzubremsen. Wenn Sie dieses Standardverhalten allerdings mit den Anweisungen LOCK PREG und UNLOCK PREG aufheben, werden Eckengeschwindigkeit und Eckenentfernung wie spezifiziert verwendet. Die Anweisungen dieser Kategorie sind:

  • Positionsregisteranweisungen: PR[ ], PR[ ] INC

  • Offset-Anweisung: OFFSET, TOOL_OFFSET

Kategorie 2: Anweisungen dieser Kategore machen, dass der Roboter immer abbremst, unabhängig von der spezifzierten Bewegungsabschlussart. Diese Standardwerte sind unveränderbar. Die Anweisungen dieser Kategorie sind:

  • Koordinatensystem-Anweisungen: UFRAME_NUM, UFRAME, UTOOL_NUM, UTOOL

  • Verzweigungsanweisungen: IF, SELECT, CALL

  • Warte-Anweisung: WARTE + TIMEOUT

  • Zusatzanweisung: $PARAMETER = ...

  • Anweisungen zur Programmsteuerung: PAUSE, ABORT

  • Makroprogramm-Anweisung

  • SKIP-Anweisung

  • TRACK-Anweisung

  • Anweisungen zur variablen Bewegungsgeschwindigkeit

  • Sensoranweisungen: RCV, SENSOR_ON, SENSOR_OFF

  • Palettieranweisung: PALLETIZING-B, PL[ ]

Eckenbahn

Wenn die Funktion "Eckenbahn" aktiviert ist, wird eine Eckenbahn wie folgt erzeugt:

  • Die Eckenbahn zwischen zwei Streckenabschnitten liegt innerhalb der drei geteachten Positionen, die den angrenzenden Streckenabschnitt definieren.

  • Bei langen Abschnitten berechnet das System die Eckenbahn und versucht die programmierte Geschwindigkeit auf der Eckenbahn konstant beizubehalten, wenn das für den Roboter mechanisch möglich ist (gemäß werkseitiger Roboterabstimmung).

  • Bei kurzen Abschnitten beginnt und endet die Eckenbahn auf der halben Wegstrecke der kürzeren der beiden Streckenabschnitte. Während die Eckenrundung sich verringert, kann eine konstante Geschwindigkeit um die Ecke herum nicht beibehalten werden und die Geschwindigkeit nimmt ab.

Bei kurzen Strecken, bei denen die Funktion "Eckenentfernung" deaktiviert ist, vergrößert sich die Eckenrundung bei Erhöhung der Geschwindigkeit. Deshalb verändert sich die Bahn, wenn die Geschwindigkeit erhöht wird.

Wenn die Funktion "Eckenentfernung" bei einer Kurzstrecke verwendet wird, wird die Halbdistanzregel dort angewendet, wo die Ecke beginnt und endet auf einer Distanz, die die kürzere der Halbstrecken-Distanzen ist, die die Ecke bilden.

Richtlinien zur Bahnausrichtung

  • Wenn zwei geteachte Positionen gegeben sind, wird die Streckenabschnitt-Zeit berechnet als die längere der beiden Zeiten, Lagezeit und Ausrichtungszeit. Die Lagezeit ist die Zeit, die der Roboter braucht, um von der Startpostion zur Zielposition zu gelangen, basierend auf der programmierten Geschwindigkeit. Die Ausrichtungszeit ist die Zeit, die der Roboter braucht, um von der Start-Ausrichtung zur Zielausrichtung zu gelangen, basierend auf der maximalen kartesischen Rotationsgeschwindigkeit $PARAM_GROUP[].$rotspeedlim.

  • Falls die Ausrichtungszeit größer ist als die Lagezeit, wird die tatsächliche Lagegeschwindigkeit geringer sein als die programmierte Geschwindigkeit. Dies gilt auch dann, wenn die Eckenentfernung nicht aktiviert ist.

  • Um eine konstante Geschwindigkeit um eine Ecke ohne Funktion für die Eckenentfernung zu erreichen, muss die Ausrichtungszeit geringer sein als die Lagezeit.

  • Wenn bei Multigruppenbewegungen eine Gruppe dominiert (d. h. die Gruppe benötigt länger), dann ist die Lagegeschwindigkeit möglicherweise geringer als die Programmgeschwindigkeit. Dies hat zur Folge, dass die konstante Programmgeschwindigkeit um Ecken möglicherweise nicht erreicht wird, auch wenn die Funktion "Eckenentfernung" aktiviert ist.

Kompatibilität und Einschränkungen

Die Funktion "Eckenentfernung" erfordert die Funktion "Konstante Bahn". Damit sie wirksam wird, muss die Funktion "Konstante Bahn" aktiviert sein.

  • Bewegungsart

    • Die Abschlussart CDy unterstützt kartesische Bewegungen, wie z. B. LINEAR und CIRCULAR.

    • Die Abschlussart CDy unterstützt den Bewegungstyp CIRCULAR ARC (Bewegungstyp A). Das System ist möglicherweise nicht in der Lage, die Eckengeschwindigkeit (zur Aufrechterhaltung einer konstanten Geschwindigkeit) zu kontrollieren.

    • Die Funktion "Eckenentfernung" hat keinen Einfluss auf JOINT-Bewegungen.

    • Die Abschlussart CDy unterstützt nur Knickarmroboter, jedoch keine UNABHÄNGIGEN ACHSEN oder POSITIONER.

  • Bewegungsabschlussart

    • Wenn die Funktion "Eckenentfernung" aktiviert ist, wird die Abschlussart CRy NICHT unterstützt. Das System gibt für Bewegungen mit CRy eine Fehlermeldung aus.

    • Wenn die Funktion "Eckenentfernung" geladen ist, wird die Abschlussart CRy nur dann unterstützt, wenn diese Funktion deaktiviert ist.

    • Wenn die Funktion "Eckenentfernung" bei Bewegungen mit der Abschlussart CNT aktiviert ist, ergibt sich je nach TP-Programmkopf (Ecke/Geschwindigkeitssteuerung) das folgende Systemverhalten:

      • Wenn der Programmkopf "Ecke/Geschwindigkeitssteuerung" auf TRUE gesetzt ist, wird die Funktion wirksam: Eckenbahn und Eckengeschwindigkeit werden geregelt;

      • Wenn der Programmkopf "Ecke/Geschwindigkeitssteuerung" auf FALSE gesetzt ist, wird die Funktion für Bewegungen mit der Abschlussart CNT deaktiviert.

  • Multigruppenbewegung

    Die Funktion "Eckenentfernung" unterstützt Multigruppenbewegungen, wobei die Bewegung synchronisiert wird.

  • Bewegungsoptionen

    • Automatische Vermeidung von Singularitäten

      Wenn der Programmkopf für die Singularitätsvermeidung aktiviert ist, ist die Bewegungsleistung für die mit der CDy-Abschlussart programmierten Bewegungen ähnlich wie Bewegungen mit der CNT-Abschlussart. Das heißt die tatsächliche Eckenentfernung kann geringer sein als angegeben und die Eckengeschwindigkeit ist möglicherweise nicht konstant.

      Wenn der Programmkopf für die Singularitätsvermeidung deaktiviert ist, dann regelt diese Funktion die Eckenbahn und die Eckengeschwindigkeit für Bewegungen mit der CDy-Abschlussart.

    • RTCP

      Die Funktion "Eckenentfernung" unterstützt Bewegungen mit der RTCP-Option; die Eckenentfernung ist nicht sinnvoll für Übergänge zwischen RTCP- und Nicht-RTCP-Bewegungen. In diesem FalI erzeugt das System eine natürliche Eckenbahn unabhängig von der angegebenen Eckenentfernung.

    • KOORD

      Die Funktion "Eckenentfernung" unterstützt keine Bewegungen mit COORD. Das System versucht jedoch, die geteachte Eckenbahn so weit wie möglich beizubehalten, ohne dass eine Steuerung der Eckengeschwindigkeit erfolgt.

    • LINE TRACKING

      Die Funktion "Eckenentfernung" unterstützt Line Tracking. Das System ist jedoch möglicherweise nicht in der Lage, die Eckengeschwindigkeit zu kontrollieren.

    • TCPP

      Die Funktion "Eckenentfernung" unterstützt die Funktion zur Voraussage der Geschwindigkeit des Werkzeugmittelpunkts (TCPP).

    • LINEARE ENTFERNUNG

      Die Funktion "Eckenentfernung" unterstützt die Option LINEARE ENTFERNUNG, wobei die LINEARE ENTFERNUNG Vorrang hat.

    • PROZESSGESCHWINDIGKEIT

      Die Funktion "Eckenentfernung" unterstützt die Option PROZESSGESCHWINDIGKEIT.

    • MAXIMALE GESCHWINDIGKEIT

      Die Funktion "Eckenentfernung" unterstützt nicht die Option MAXIMALE GESCHWINDIGKEIT. Wenn die Funktion "Eckenentfernung" für Bewegungen mit der Option MAXIMALE GESCHWINDIGKEIT aktiviert ist, wird die Option MAXIMALE GESCHWINDIGKEIT dynamisch deaktiviert.

    • ECKENBEREICH

      Die Funktion "Eckenentfernung" unterstützt nicht die Funktion "Eckenbereich". Wenn die Funktion "Eckenentfernung" aktiviert ist, gibt das System für Bewegungen mit der Abschlussart CR Fehlermeldungen aus.

Hinweis

In ArcTool wird die Funktion "Eckenentfernung" für lineare und kreisförmige Bewegungen aktiviert, wird aber deaktiviert (ausgeschaltet) bei Pendel- oder koordinierten Bewegungen. In diesem Fall können die effektive Eckenentfernung und die tatsächliche Positionsgeschwindigkeit geringer als die angegebenen Werte sein.

Teach-Techniken

Beachten Sie die Halbdistanz-Regel. Denken Sie daran, dass, aufgrund der Halbdistanzregel, die spezifizierte Eckenentfernung bei kurzen Distanzen nicht erfüllt werden kann. Beachten Sie folgende Richtlinien, wenn Sie eine Bahn teachen:

  • Halten Sie die Anzahl der geteachten Positionen möglichst gering.

  • Verwenden Sie beim erneuten Teachen einer Position die CD-Bewegungsabschlussart anstatt weitere Positionen hinzuzufügen.

Wenn die Funktionen "Eckenentfernung" oder "Eckenbereich" nicht aktiviert sind, müssen Sie weitere Positionen teachen, um eine kleine Ecke mit hoher Geschwindigkeit zu erhalten. Außerdem muss jeder Punkt einzeln verbessert werden, um eventuelle Probleme zu beseitigen. Mit aktivierter Eckenentfernung ist das nicht nötig.

Teachen einer flexiblen Bahn

Wenn Sie die Funktion "Eckenentfernung" verwenden, können Sie eine flexible Bahn mit relativ wenig Positionen teachen.

 Verfahren 3. Teachen einer flexiblen Bahn

  1. Gerade bestimmen, die auf die Tangente des Richtungswechselpunkts der Bahn passt.

  2. Schnittpunkte der Tangenten teachen.

  3. Anzahl der geteachten Positionen minimieren, aufgrund der Halbdistanzregel. Distanz zwischen Bahn-Knotenpunkten maximieren.

  4. Spitze Winkel zwischen geteachten Streckenabschnitten vermeiden. Die Eckengeschwindigkeitsverringerung ist proportional zum Winkel zwischen den Streckenabschnitten und der Länge der Streckenabschnitte.

  5. Wenn nötig, die CD-Bewegungsabschlussart benutzen, um die Eckenentfernung zu spezifizieren.

6.7. Geschwindigkeit der Zusatzachsen

Zusätzlich zu der programmierten Robotergeschwindigkeit kann mit der Bewegungsoption EV (Extended Velocity) die programmierte Zusatzachsen-Geschwindigkeit spezifiziert werden. Von der EV-Bewegungsoption gibt es die beiden folgenden Optionen:

  • Simultane EV

  • Unabhängige Zusatzachsengeschwindigkeit

Simultane EV

J P[1] 100% FINE
 EV50%

Die programmierte simultane Geschwindigkeit der Zusatzachsen ist definiert als prozentualer Anteil der maximalen Zusatzachsengeschwindigkeit (1% - 100%).

Wenn die EV-Bewegungsoption nicht spezifiziert ist, wird die Zusatzachsenbewegung basierend auf der maximalen Zusatzachsengeschwindigkeit geplant. Das bedeutet, dass die Standard-Bewegung ohne EV-Option äquivalent zu der simultanen Bewegung mit 100% EV ist.

Bei der simultanen Geschwindigkeit bewegt sich die Zusatzachse gleichzeitig, simultan mit den Roboterachsen. Das bedeutet, dass die Bewegungssegmente beider gleichzeitig beginnen und enden.

Um simultane Geschwindigkeit zu erreichen, wird bei der Planung die Roboter-Bewegungszeit verglichen mit der Bewegungssegmentzeit der Zusatzachse. Die längere Zeit wird für beide, Roboter und Zusatzachse, verwendet, so dass beide das Ziel zur gleichen Zeit erreichen.

In den Fällen, in denen die Roboter-Bewegungszeit länger ist als die Bewegungszeit der Zusatzachse, ist die tatsächliche Zusatzachsengeschwindigkeit niedriger als die programmierte Zusatzachsengeschwindigkeit, so dass die Roboter-Bewegungsgeschwindigkeit beibehalten wird.

Wenn aber die Zusatzachsen-Bewegungszeit länger ist als die Roboter-Bewegungszeit, ist die tatsächliche Robotergeschwindigkeit niedriger als die programmierte Geschwindigkeit, um simultane Geschwindigkeit zu erreichen.

Wenn eine Zusatzachsenbewegung ohne Roboterbewegung stattfindet, wird die programmierte Zusatzachsengeschwindigkeit verwendet, auch wenn es die Standard-Maximalgeschwindigkeit sein könnte.

Unabhängige Geschwindigkeit der Zusatzachsen

J P[1] 100% FINE
 Ind.EV50%

Wie die simultane Geschwindigkeit ist auch die programmierte unabhängige Geschwindigkeit der Zusatzachsen definiert als prozentualer Anteil der maximalen Zusatzachsengeschwindigkeit (1% bis 100%).

Bei der unabhängigen Geschwindigkeit bewegt sich die Zusatzachse unabhängig von den Roboterachsen. Sowohl die Zusatzachse als auch die Roboterachsen beginnen jeweils gleichzeitig mit einem Bewegungssegment. Aufgrund ihrer unabhängigen Geschwindigkeiten, erreichen sie das Ziel aber nicht unbedingt zur gleichen Zeit. Die nächste geplante Bewegung kann nicht eher ausgeführt werden, bis sowohl die Zusatzachse als auch die Roboterachsen das Ziel erreicht haben.

6.8. Lineare Bewegung der Frontplatte

Diese Funktion ermöglicht dem Roboter eine lineare Bewegung der Frontplatte gemäß dem geteachten Punkt und dem entwickelten TCP. Wenn die Option hinzugefügt wird, bewegt sich die Frontplatte linear. Der TCP-Wert ist jedoch nicht mehr linear. Der TCP bewegt sich bei einer Ausrichtungsbewegung bogenförmig.

Diese Funktion ist für positionsbezogene Anwendungen (Materialhandhabung), jedoch nicht für bahnbezogene Anwendungen (Abdichtung, Lackierung) geeignet.

Die Bewegung von Robotergelenken ist in der Regel schneller als die der Hauptachsen. Wenn diese Option für eine große Ausrichtungsbewegung angewendet wird, kann sich die Bewegungszeit verringern.

Es gibt Beschränkungen für diese Optionen

  • TCPP wird nicht unterstützt. TCPP erfasst Geschwindigkeit der Frontplatte

  • Konstante Bahn ist erforderlich

  • Utool muss parallel zur Frontplatte verlaufen

  • Laden mit koordinierter Bewegung, externem TCP ist nicht möglich

  • Nur Picktool, Handlingtool und Pallettool werden unterstützt. Alle anderen Anwendungen werden nicht unterstützt.

Der FPLIN-Bewegungsmodifikator ist nur bei linearer Bewegungszeile verfügbar. Fügen Sie die FPLIN-Option durch Auswahl von FPLIN wie in den folgenden Abbildungen dargestellt hinzu (eine für iPendant und die andere für ältere Programmiergeräte)

6.9. Inkrementelle Bewegung

J P[1] 50% FINE
INK

Durch die Bewegungsoption inkrementelle Bewegung wird die Zielposition als Bewegungszuwachswert der vorhergehenden Position spezifiziert. Um die Bewegungsoption inkrementelle Bewegung nutzen zu können, müssen Sie Folgendes tun:

Vorsicht

Wenn Sie die Bewegungsoption inkrementelle Bewegung in einer Bewegungsanweisung verwenden, wird die Position oder das Positionsregister in dieser Anweisung rückinitialisiert. Die gleiche Position oder das gleiche Positionsregister werden auch an allen anderen Stellen in Ihrem Programm rückinitialisiert.

Wenn Sie das verhindern möchten, verwenden Sie für die Bewegungsanweisung, die die inkrementelle Bewegung enthalten soll, eine neue Position oder ein neues Positionsregister. Wenn Sie die gleiche inkrementelle Bewegung an anderen Stellen in Ihrem Programm verwenden möchten, kopieren Sie die gesamte Bewegungsanweisung und fügen Sie sie an der gewünschten Stelle ein.

  1. Bewegungsanweisung hinzufügen. Keine inkrementelle Bewegungsoption einfügen.

  2. Eine weitere Bewegungsanweisung hinzufügen. Fügen Sie unbedingt die inkrementelle Bewegungsoption ein.

  3. Den Cursor rechts von der gerade hinzugefügten Bewegungsanweisung platzieren.

  4. F4, [WAHL] drücken.

  5. Wählen Sie "Inkrementell". Die Meldung "Position(P[%d]) ist nicht initialisiert"" wird angezeigt.

  6. Cursor auf die Positionskomponente der Anweisung bewegen und F5, POSITION, drücken. Jede Positionskomponente wird auf nicht initialisiert eingestellt und der Bildschirm für die Darstellung der Positionen wird angezeigt. Siehe Abbildung 30 "Bildschirm für die Positionsdarstellung".

    Abb. 30. Bildschirm für die Darstellung der Positionen

    Positionsdetail
     P[2]  UF:0 UT:1      conf: N       0   0
     X ******.***  mm   W ******.*** deg
     Y ******.***  mm   P ******.*** deg
     Z ******.***  mm   R ******.*** deg
    


    Hinweis

    Wenn Ihr Programm für mehrere Gruppen oder Zusatzachsen eingestellt ist, müssen Sie passende Werte für die Zusatzachsen- und Gruppen-Positionskomponenten eingeben, damit die Bewegungsanweisung ausgeführt werden kann.

  7. Cursor auf jede zu ändernde Positionskomponente setzen, das Inkrement, um das der Roboter sich bewegen soll, eingeben und ENTER drücken. Ein Komponente, die nicht geändert werden soll, muss auf Null gesetzt werden.

6.10.  Versatz

OFFSET BEDINGUNG PR[x]
J P[1] 50% FINE
Versatz

Die Bewegungsoption Offset wird zusammen mit der OFFSET BEDINGUNG-Anweisung zum Ändern von an der Zielposition programmierten Positionsinformationen verwendet. Die Änderung erfolgt um den Offset-Wert, der in einem Positionsregister definiert ist. Die OFFSET BEDINGUNG-Anweisung definiert die Positionsregister, die die Offset-Information enthält. Die OFFSET BEDINGUNG-Anweisung muss dem Programm vor der Offset-Bewegungsanweisung hinzugefügt werden.

Die dargestellte Offset-Bedingungsanweisung verwendet den Offset in Positionsregister 1, PR[x]. Die Offset-Bewegungsanweisung stellt die Positionsinformationen auf Position (P[1] + PR[x]) mit der Ausrichtung P[1]. Wenn die Offset-Bedingung eingestellt ist, wird dieser Offset bei jeder Verwendung der Offset-Bewegungsoption verwendet. Näheres über Offset-Anweisungen finden Sie in Abschnitt 16 "OFFSET-/KOORDINATENSYSTEM-ANWEISUNGEN".

6.11. Positionsregister-Offset

J P[1] 50% FINE
Offset, PR[x]

Die Bewegungsoption Offset, PR[x] ändert die Positionsinformation um den Offset-Wert, der im Positionsregister PR[x] spezifiziert ist. Dieser Offset gilt nur für die Bewegungsanweisung, in der er auftritt. Er gilt nicht für andere Bewegungsanweisungen. Die Offset-Benutzerkoordinatensystemnummer ist die gerade gewählte Benutzerkoordinatensystemnummer.

Wenn $OFFSET_CART auf TRUE gesetzt ist, werden die Offsets für kartesische Positionen wie Frames behandelt und für die Vormultiplikation von Positionen verwendet. Wenn FALSE, werden Offsets für XYZQPR-Positionen Feld für Feld hinzugefügt (z. B. target.w=pos.w+offset.w).

Die OFFSET-Berechnung von der Positionsregister-Darstellung ab, die in der Offset-Bewegungsoption spezifiziert ist.

  • Wenn PR[x] in kartesischer Darstellung vorliegt, fügt das System jedem Element der Position die Elemente des Positionsregisters hinzu, um die Offset-Position zu erhalten. Wenn die Position nicht in kartesischer Form dargestellt ist, wandelt das System die Darstellung der Position intern in die kartesische Darstellung um, bevor der Offset berechnet wird.

  • Wenn PR[x] in JOINT-Darstellung vorliegt, fügt das System jedem Element der Position die Elemente des Positionsregisters hinzu, um die Offset-Position zu erhalten. Wenn die Position nicht in JOINT-Form dargestellt ist, wandelt das System die Darstellung der Position intern in die JOINT-Darstellung um, bevor der Offset berechnet wird. Wenn PR[x] in JOINT-Darstellung vorliegt, wird kein Offset-Benutzerkoordinatensystem verwendet.

J P[1] 50% FINE Offset, PR[x] Inc
J P[1] 50% FINE Offset Inc
  • Wenn die Inkremental-Bewegungsoption zusammen mit der Offset-Bewegungsoption spezifiziert ist, MÜSSEN Position und Positionsregister in der gleichen Dartstellung vorliegen, entweder kartesisch oder Joint. Bevor Sie einen Offset in einer Bewegungsanweisung definieren, die auch die INC-Bewegungsoption enthält, achten Sie darauf, dass Positionsregister und Position in der gleichen Form dargestellt sind. Wenn das Positionsregister beispielsweise in JOINT-Darstellung vorliegt, muss die Position auch in JOINT-Darstellung vorliegen.

6.12. Bewegungsoption "Remote-TCP" (optional)

L P[1] 100mm/sec CNT100
RTCP

Mit Hilfe der optionalen Bewegungsoption Remote TCP (RTCP) kann die Ausrichtung des Roboters bei Anwendungen, in denen das Werkzeug fest in der Arbeitszelle fixiert ist und der Roboter das Werkstück um das Werkzeug herum bewegt, gesteuert werden. Für den Tippbetrieb und die Programmierung wird ein Benutzerkoordinatensystem verwendet, das der Benutzer einrichtet und auswählt.

Anmerkung

Wenn die koordinierte Bewegungsoption auf dem Controller geladen wird, ist die RTCP-Bewegungsoption nicht verfügbar. Wenn ein vorhandenes Programm ausgeführt wird, das bereits eine RTCP-Anweisung enthält, wird an der RTCP-Anweisung die folgende Fehlermeldung ausgegeben: RTCP-014 "RTCP n. mit KOORD unterstützt". Durch das Laden der koordinierten Bewegungsoption auf dem Controller wird der externe Werkzeugmittelpunkt (TRCP) komplett deaktiviert.

Anmerkung

Der externe TCP-Tippbetrieb ist mit den folgenden Optionen nicht verfügbar:

  • Nahtverfolgung für WIG-Schweißen

  • Koordinierte Bewegung

  • Multi-Arm

  • Scratch Start

  • TAST

  • RPM/Multi-Pass

  • Touch Sensing

  • Pendeln

Vor der Verwendung von Remote TCP müssen Sie zuerst das Benutzerkoordinatensystem einrichten, das als RTCP-Koordinatensystem verwendet werden soll. Wenn Sie die RTCP-Bewegungsoption in einer Bewegungsanweisung verwenden, müssen Sie mit Hilfe der Anweisung "UFRAME_NUM=" das zu verwendende Benutzerkoordinatensystem spezifizieren. Ansonsten wird standardmäßig das aktuelle Benutzerkoordinatensystem verwendet.

Näheres über die Anweisung "UFRAME_NUM=" finden Sie in Abschnitt 16 "OFFSET-/KOORDINATENSYSTEM-ANWEISUNGEN".

Anmerkung

In einer Bewegungsanweisung mit RTCP stellt die angegebene Geschwindigkeit die relative Geschwindigkeit zwischen Werkstück und Werkzeug dar.

Einschränkungen bei Verwendung mit ArcTool

RTCP unterstützt nicht die folgenden ArcTool-Funktionen:

  • Pendl

  • Touch Sensing

  • TAST

  • AVC

  • MigEye

  • RPM

  • MultiPASS

  • Mehrgruppenbewegung

Wenn Sie RTCP zu programmieren versuchen und eine dieser Funktionen geladen ist, wird die folgende Fehlermeldung angezeigt:

"RTCP+Option n unterstützt"

Siehe folgende Beispiele.

Beispiel 1

1. Weave Sine[1]
2. L P[]  8 mm/sec CNT100
3  L P[]  8 mm/sec CNT100   RTCP
4. Pendeln Ende

Der Fehler wird in Zeile 3 ausgegeben.

Beispiel 2

1. Search Start[1] PR[2]
2. L P[]  8 mm/sec CNT100
3  L P[]  8 mm/sec CNT100   RTCP Search[X]
4. L P[]  8 mm/sec CNT100
5  L P[]  8 mm/sec CNT100   RTCP Search[Y]
4. Suchende

Der Fehler wird in den Zeilen 3 und 5 ausgegeben.

Die folgenden Beispiele beziehen sich auf Mehrgruppenprogramme.

Beispiel 3

1. L P[]  8 mm/sec CNT100
2. L P[]  8 mm/sec CNT100
3  L P[]  8 mm/sec CNT100   RTCP

Der Fehler wird in Zeile 3 ausgegeben.

Beispiel 4

 1. Track AVC[1]
  2. L P[]  8 mm/sec CNT100
  3  L P[]  8 mm/sec CNT100   RTCP
  4. Track End

Der Fehler wird in Zeile 3 ausgegeben.

6.13. Bewegungsoption "Suche [ ]"

J P[1] 50% FINE
Suche[ ]

Die Bewegungsoption Search [ ] lenkt die Bewegung des Roboters (in eine positive oder negative x-,y-, oder z-Richtung), um ein Objekt zu suchen. Die Vektoren x, y, und z werden vom Touch-Sense-Koordinatensystem, das im Touch-Sense-Ablaufplan zugewiesen ist, definiert. Wenn das Objekt berührt wird, wird die aktuelle TCP-Position gespeichert. Die Such-Bewegungsoption muss zwischen einem Suchstart- und Suchende-Befehl verwendet werden.

Hinweis

Touch Sense ist eine Option und muss nicht unbedingt in Ihrem System installiert sein. Wenn Touch Sense nicht installiert ist, erscheint Search nicht als Menüpunkt.

Vorsicht

Bewegungsgeschwindigkeit und -Richtung werden von Werten gesteuert, die im Touch-Ablaufplan, der von der Suchstart-Anweisung zugewiesen ist, eingestellt sind. Bewegung und Geschwindigkeit können sich von dem, was in der Zeile angezeigt wird, unterscheiden.

6.14. SkipJump

Die SkipJump-Bewegungsoption ist eine optionale Funktion, die für alle Tools zur Verfügung steht. Ihre Funktionalität ähnelt der Funktion "Skippbefehl-Kennsatz", die Aktion ist jedoch konträr zur Bewegungsoption "Skippbefehl-Kennsatz".

SKIP CONDITION [I/O] = [Wert]
J P[1] 50% FINE SkipJump, LBL[3]

Die Bewegungsoption Skip, LBL[x] lenkt die Programmausführung je nach dem, ob eine der vordefinierten Skip-Bedingungen zutrifft. Eine SKIP CONDITION-Anweisung definiert eine E/A-Bedingung. Die Ausführung der Bewegungsanweisung, die die Bewegungsoption SkipJump, LBL[x] enthält, wird abhängig vom Status der Skip-Bedingung wie folgt beeinflusst:

  • Wenn die Skip-Bedingung erfüllt ist, endet die Bewegung, die in der Bewegungsanweisung mit der Bewegungsoption SkipJump, LBL[x] definiert ist, und das Programm verzweigt zum Kennsatz LBL[x].

  • Wenn die Skip-Bedingung nicht erfüllt ist, wird die Bewegung, die in der Bewegungsanweisung mit der Bewegungsoption Skip, LBL[x] definiert ist, ausgeführt. Nachdem der Roboter die Zielposition erreicht hat und die Bedingung immer noch nicht erfüllt ist, wird die nächste Programmanweisung ausgeführt.

Näheres über Verzweigungen finden Sie in Abschnitt 8 "VERZWEIGUNGSANWEISUNGEN". Näheres über die SKIP CONDITION-Anweisung finden Sie in Abschnitt 23 "SKIP-ANWEISUNG".

Ein Beispiel für die Bewegungsoption SkipJump, LBL[x] ist in Abbildung 31 "SKIP JUMP-Bewegungsoption" dargestellt.

Abb. 31. Beispiel einer SKIP JUMP-Bewegungsoption

Beispiel einer SKIP JUMP-Bewegungsoption

6.15. Skipbefehl-Kennsatz

SKIP CONDITION [I/O] = [Wert]
J P[1] 50% FINE
Skip, LBL[3]

Die Bewegungsoption Skip, LBL[x] lenkt die Programmausführung je nach dem, ob eine vordefinierte Skip-Bedingung (SKIP CONDITION) zutrifft. Eine SKIP CONDITION-Anweisung definiert eine E/A-Bedingung. Die Ausführung der Bewegungsanweisung, die die Bewegungsoption Skip, LBL[x] enthält, wird abhängig vom Status der Skip-Bedingung wie folgt beeinflusst.

  • Wenn die Skip-Bedingung erfüllt ist, endet die Bewegung, die in der Bewegungsanweisung mit der Bewegungsoption Skip, LBL[x] definiert ist, und die nächste Programmanweisung wird ausgeführt.

  • Wenn die Skip-Bedingung nicht erfüllt ist, , wird die Bewegung, die in der Bewegungsanweisung mit der Bewegungsoption Skip, LBL[x] definiert ist, ausgeführt. Nachdem der Roboter die Zielposition erreicht hat und die Bedingung immer noch nicht erfüllt ist, verzweigt das Programm zum Kennsatz LBL[x].

Näheres über Verzweigungen finden Sie in Abschnitt 8 "VERZWEIGUNGSANWEISUNGEN". Näheres über die SKIP CONDITION-Anweisung finden Sie in Abschnitt 23 "SKIP-ANWEISUNG".

6.16. Zeit vor/Zeit nach

Bewegungsoption ZEIT VOR

J P[1] 50% FINE
TIME BEFORE 2.0 sec, CALL prog

Bewegungsoption ZEIT NACH

J P[1] 50% FINE
TIME AFTER 2.0 sec, CALL prog

Normalerweise wird bei der Ausführung eines Programmiergerät-Programms die Anweisung, die auf eine Bewegungsanweisung folgt, erst dann ausgeführt, wenn die Bewegung vollständig abgeschlossen ist. Mit Hilfe der Bewegungsoption ZEIT VOR/NACH kann nun ein Programmiergerät-Programm spezifiziert werden, dass zu einer bestimmten Zeit vor oder nach Beendigung der Bewegungsanweisung aufgerufen wird.

Näheres über die Bewegungsoption "ZEIT VOR" und "ZEIT NACH" finden Sie im Kapitel "Erweiterte Funktionen".

6.17. Werkzeug-Offset

TOOL_OFFSET_CONDITION PR[x] (UTOOL[1])
J P[1] 50% FINE
Werkzeug-Offset

Die Bewegungsoption Werkzeug-Offset wird zusammen mit der TOOL_OFFSET_CONDITION-Anweisung zum Ändern von an der Zielposition programmierten Positionsinformationen verwendet. Die Änderung erfolgt um den Tool-Offset-Wert, der in einem Positionsregister definiert ist. Die TOOL_OFFSET_CONDITION-Anweisung definiert das Positionsregister, das die Offset-Informationen und das Werkzeugkoordinatensystem, das beim Werkzeug-Offset verwendet wird, enthält. Die TOOL_OFFSET_CONDITION-Anweisung muss dem Programm vor der Werkzeug-Offset-Bewegungsanweisung hinzugefügt werden.

Eine Tool Offset Condition-Anweisung spezifiziert die Offset-Bedingung, die in einer Werkzeug-Offset-Anweisung verwendet wird. Die Tool Offset Condition-Anweisung muss ausgeführt werden, bevor die entsprechende Werkzeug-Offset-Anweisung ausgeführt wird. Nachdem die Werkzeug-Offset-Bedinung spezifiziert ist, bleibt sie gültig bis das Programm beendet ist oder die nächste Werkzeug-Offset-Bedinungsanweisung ausgeführt wird.

Beachten Sie beim Spezifizieren von Werkzeug-Offset-Bedingungen Folgendes:

  • Das Positionsregister definiert die Richtung, in die die Zielposition verschoben wird, sowie den Betrag der Verschiebung.

  • Das Werkzeug-Koordinatensystem wird zum Spezifizieren von Offset-Bedingungen verwendet.

  • Wenn die Nummer für das Werkzeug-Koordinatensystem nicht angegeben ist, wird das derzeit ausgewählte Werkzeug-Koordinatensystem benutzt.

  • Wenn eine Bewegungsanweisung, die eine Werkzeug-Offset-Anweisung enthält, geteacht wird, oder eine bestimmte Position modifiziert wird, kann die Position geteacht werden, von der der Offset abgezogen wird.

  • Wenn eine Bewegungsanweisung, die eine Werkzeug-Offset-Anweisung enthält geteacht wird, oder eine bestimmte Position modifiziert wird, werden Sie aufgefordert folgende Fragen zu beantworten:

    • Werkzeug-Offset-Daten abziehen? Drücken Sie JA, wenn die Tool-Offset-Daten von den Positionsdaten abgezogen werden sollen und bestätigen Sie die neue Position. Drücken Sie NEIN, um die aktuelle Position als Positionsdaten zu speichern.

    • PR-Index der Werkzeug-Offset-Daten eingeben? Geben Sie die Positionsregisternummer ein, die durch die Werkzeug-Offset-Bedingungsanweisung spezifiziert ist.

    • Die Werkzeugnummer der Werkzeug-Offsetdaten eingeben? Geben Sie die Nummer des Werkzeug-Koordinatensystems ein, in dem der Offset spezifiziert werden soll.

  • Wenn die Positionsdaten manuell über die numerischen Tasten modifiziert werden, wird die Position ohne das Abziehen des Offset geteacht.

  • Wenn Sie die Position teachen, von der der Offset abgezogen wird, wird die aktuelle Position in folgenden Fällen gespeichert.

    • Das angegebene Positionsregister ist noch nicht initialisiert

    • Die Negierfunktion für die Werkzeug-Offset-Anweisung ist aktiviert (siehe andere Einstellung).

  • Wenn Sie die Negierfunktion für die Werkzeug-Offset-Anweisung aktivieren, wird die aktuelle Position als Positionsdaten gespeichert und es treten keine Fehlermeldungen auf. Der Roboter bewegt sich zu der geteachten Position, auch wenn eine Werkzeug-Offset-Anweisung ausgeführt wird.

  • Wenn Sie den Roboter während der Ausführung einer Werkzeug-Offset-Anweisung anhalten und den Verschiebungswert modifizieren, wird bei Wiederaufnahme der Bewegung der modifizierte Wert verwendet.

Wenn Sie eine Positionsregisternummer, die durch eine Werkzeug-Offset-Bedingungsanweisung spezifiziert ist, modifizieren, wird die modifizierte Nummer nicht verwendet.

  • In der Rückwärtsausführung verfährt der Roboter auf die Position, an der das Offset angewendet wurde. Das gilt auch für die direkte Werkzeug-Offset-Anweisung, die als nächstes beschrieben wird.

6.18. Werkzeug-Offset-Positionsregister

J P[1] 50% FINE
 Tool_Offset, PR[2]

Eine direkte Werkzeug-Offset-Anweisung spezifiziert die Positionsregisternummer. Der Roboter bewegt sich entsprechend dem im angegebenen Positionsregister gespeicherten Offset-Wert, wobei die durch die Werkzeug-Offset-Bedingung-Anweisung angegebenen Werkzeug-Offset-Bedingungen ignoriert werden. Das aktuell ausgewählte Werkzeug-Koordinatensystem wird verwendet.

Beachten Sie beim Spezifizieren von Werkzeug-Offset-Positionsregister Folgendes:

  • Wenn Sie eine Bewegungsanweisung teachen, die eine direkte Werkzeug-Offset-Anweisung enthält, oder eine bestimmte Position modifizieren, können Sie die Position von der der Offset abgezogen wird, teachen. Sie werden aufgefordert folgende Fragen zu beantworten:

    • Werkzeug-Offset-Daten abziehen? Drücken Sie JA, wenn die Tool-Offset-Daten von den Positionsdaten abgezogen werden sollen und bestätigen Sie die neue Position. Drücken Sie NEIN, um die aktuelle Position als Positionsdaten zu speichern.

  • Wenn die Positionsdaten manuell über die numerischen Tasten modifiziert werden, wird die Position ohne das Abziehen des Offset geteacht.

  • Wenn Sie die Position teachen, von der der Offset abgezogen wird, wird die aktuelle Position in folgenden Fällen gespeichert.

    • Das angegebene Positionsregister ist noch nicht initialisiert

    • Die direkte Werkzeug-Offset-Anweisung hat keine Positionsregisternummer spezifiziert

    • Die Negierfunktion für die Werkzeug-Offset-Anweisung ist aktiviert.

  • Wenn Sie die Negierfunktion für die Werkzeug-Offset-Anweisung aktivieren, werden die Daten der aktuellen Position als Positionsdaten geteacht (er erscheinen keine Aufforderungsmeldungen). Der Roboter bewegt sich zu der geteachten Position, auch wenn eine Werkzeug-Offset-Anweisung ausgeführt wird.

6.19. Brennerwinkel

Übersicht

Die Brennerwinkeloption bietet Benutzern zahlreiche Möglichkeiten zur Anzeige der Arbeits- und Verfahrwinkel des Schweißbrenners. Dies macht eine manuelle Messung des Brennerwinkels überflüssig, unterstützt bei der Bewertung von Schweißbrennerwinkeln und trägt zu einer optimierten Schweißqualität bei.

Es gibt zwei grundlegende Methoden zur Berechnung der Brennerwinkel:

  • Bei der Ausführung des TP-Programms werden die Brennerwinkel kontinuierlich auf Basis von ausgeführten Bewegungen und Koordinatendefinitionen berechnet. Die resultierenden Daten werden über Systemvariablen zur Verfügung gestellt und können im Editor oder auf einem graphischen Statusbildschirm angezeigt werden.

  • Es ist möglich, über die Roboter-Webseite einen Bericht für jedes TP-Programm zu generieren, ohne das TP-Programm auszuführen.

Ein Brennerwinkelsystem kann in unterschiedlichsten Anwendungen genutzt werden, z. B.:

  • MIG- und TIG-Schweißen

  • Plasmaschneiden

  • HandlingTool-Laserschnitt

  • DispenseTool-Dosierpistole

Der Brennerwinkel unterstützt mehrere Armgruppenbewegungen und ist mit zahlreichen Roboteroptionen kompatibel, z. B.:

  • Touch Sensing

  • Thru-Arc Seam Tracking

  • RPM und Multi-Pass

  • Koordinierte Bewegung

  • Konstante Bahnbewegung

In den folgenden Abschnitten wird auf diese Themen eingegangen:

  • Definitionen des Brennerwinkels

  • Einstellen einer Referenzposition

  • Hinweise und Einschränkungen in Bezug auf die Programmierung

  • Webseitenanzeige des Brennerwinkels

  • Statusanzeige des Brennerwinkels

  • Systemvariablen des Brennerwinkels

  • Grafische Statusanzeige des Brennerwinkels

Definitionen des Brennerwinkels

Der Brennerwinkle wird über Arbeitswinkel und Verfahrwinkel definiert.

Verfahrwinkel

Definition des Verfahrwinkels: Ein Winkel kleiner als 90 Grad zwischen der Brennerachse und einer Linie senkrecht zur Schweißrichtung in der Ebene, die von Brennerachse und Schweißrichtung bestimmt wird.

In den folgenden beiden Beispielen nähert sich der Schweißbrenner der Lichtbogen-Startposition einer Schweißung in einem T-Verbinder. In beiden Beispielen beträgt der Verfahrwinkel 15 Grad. In der linken Abbildung weist der Brenner in Richtung der Schweißung, was als Stoßwinkel bezeichnet wird. In der rechten Abbildung weist der Brenner in die der Schweißung entgegengesetzte Richtung, was als Ziehwinkel bezeichnet wird.

Bei gebogenen Oberflächen oder Rohrschweißungen ist die Schweißrichtung die Tangentiallinie zur Schweißbahn am Schweißpunkt.

Arbeitswinkel

Es gibt zwei gängige Methoden zum Messen des Arbeitswinkels. Eine beinhaltet den Verweis auf die vertikale XZ-Ebene und die andere auf die horizontale XY-Ebene. Die X-Achse ist als der Vektor entlang der Schweißachse definiert. Die Z-Richtung wird von einem geteachten Referenzpunkt TA_REF oder von der Uframe-Z-Achse definiert. Die Y-Achse ist senkrecht zur X- und Z-Achse.

Definition des Arbeitswinkels (XZ): Ein Winkel kleiner als 90 Grad zwischen der Brennerachse und einer Ebene, die von der Schweißrichtung und einem Oberflächenvektor senkrecht zum Arbeitsstück bestimmt wird. Die Flächennormale an einem Punkt auf einer nicht planaren Fläche ist ein Vektor senkrecht zur Tangentenebene zur Fläche an diesem Punkt.

Definition des Arbeitswinkels (XZ):90 Grad minus Arbeitswinkel (XZ).

In der folgenden Darstellung nähert sich der Schweißbrenner der Lichtbogen-Startposition einer Schweißung in einem T-Verbinder. Der Verfahrwinkel beträgt 15 Grad (Stoß). Der Arbeitswinkel (XZ) beträgt 30 Grad. Der Arbeitswinkel (XZ) beträgt 60 Grad (90-30).

In diesem Beispiel ist keine Referenzposition erforderlich. Die Verwendung von Uframe ist ausreichend.

Der Nutzer kann in der Statusanzeige des Brennerwinkels mithilfe der Funktionstaste "Werk Ref" zwischen den XZ- und XY-Definitionen auswählen. Die Anzeige wird in einem der folgenden Abschnitte beschrieben.

Einstellen einer Referenzposition

Wenn das Werkstück mit Uframe nicht entsprechend ausgerichtet werden kann, sollte eine Referenzposition geteacht und in einem TP-Programm festgelegt werden. Dadurch kann der Arbeitswinkel relativ zum Werkstück berechnet werden.

Die Referenzposition kann in einem TP-Programm mithilfe des Bewegungsmodifizierers TA_REF oder in einem Positionsregister aufgezeichnet werden und im TP-Programm über den Bewegungsmodifizierer TA_REF PR[] referenziert werden.

In der folgenden Abbildung wird eine vertikal nach unten verlaufende Schweißung in einer Außeneckverbindung dargestellt. Der Arbeitswinkel beträgt annähernd 45 Grad und der Verfahrwinkel etwa 15 Grad (Stoß). Damit der Arbeitswinkel relativ zum Werkstück berechnet werden kann, wird eine Referenzposition senkrecht zum Werkstück wie dargestellt erfasst.

  • Anhand der Referenzposition wird der Arbeitswinkel berechnet; sie wird nicht zur Berechnung des Verfahrwinkels verwendet.

  • TA_REF oder TA_REF PR[] kann jedem Schweißpunkt zur Unterstützung unterschiedlicher Schweißverbindungen angefügt werden.

  • Das Werkzeug-Koordinatensystem muss so eingestellt werden, dass das Werkzeug-Koordinatensystem Z (+) mit der Brennerrichtung übereinstimmt.

  • Wenn Sie über die Brennerwinkel-Software-Option (R734) verfügen, können Sie mithilfe des Haptic iPendant erkennen, ob sich der Brennerwinkel innerhalb oder außerhalb der Toleranzgrenze befindet.

  • Sie teachen die Schweißbahn und die gewünschten Brennerwinkel werden erzeugt (Arbeits-/Verfahrwinkel).

    Abb. 32. Toleranzgrenze Brennerwinkel (R734) – Arbeitswinkel

    Toleranzgrenze Brennerwinkel (R734) – Arbeitswinkel

    Abb. 33. Toleranzgrenze Brennerwinkel (R734) – Verfahrwinkel

    Toleranzgrenze Brennerwinkel (R734) – Verfahrwinkel

  • Wenn die Bahn programmiert wurde und Sie stoppen den Roboter (das Programm wird angehalten), im eine Position zu verbessern, wird der Brennerwinkel beim Stoppen des Roboters der Referenzwert für die Limit-Prüfung des Brennerwinkels.

  • Wenn der Brennerwinkel über eine bestimmte Toleranz hinaus bewegt wird, vibriert das Programmiergerät.

  • Wenn der Brennerwinkel wieder in den Toleranzbereich zurück bewegt wird, vibriert das Programmiergerät nach einem anderen Schema.

  • Der Brennerwinkel (und sein Toleranzwert) wird im Brennerwinkel-Statusbildschirm grafisch in Farbe angezeigt. Der Brenner ist GRÜN innerhalb des Toleranzbereichs, anderenfalls ist er ROT.

  • Die Toleranzgrenze für den Arbeitswinkel beträgt standardmäßig 5 Grad ($TOR_ANG_CFG.$TRAV_TOL, $TOR_ANG_CFG.$WORK_TOL).

Verfahren 4. Erfassen der Referenzposition mit TA_REF

  1. Bewegen Sie den Cursor zum Ende der Bewegungszeile.

  2. Drücken Sie F4 [WAHL] und wählen Sie Bewegungsmodifizierer TA_REF. Die Aufforderung " Brenner an Referenzachse ausrichten und erfassen" wird angezeigt, siehe Abbildung 34, "Brennerwinkel – TA_REF-Anweisung"

  3. Bewegen Sie den Roboter in einen Bereich, der ausreichend Platz zum Anpassen der Brennerausrichtung bietet.

  4. Passen Sie den Brenner so an, dass er senkrecht zum Werkstück oder an der Referenzachse ausgerichtet ist, d. h. der Brenner befindet sich an der Nullgradposition des Arbeitswinkels.

  5. Drücken Sie Umschalttaste-F3 [AUFZE] zum Erfassen der Referenzposition des Brennerwinkels.

    Abb. 34.  Brennerwinkel – TA_REF-Anweisung

            P[Travel dg G1]              1/2
       1:J @P[1:          ] 100% FINE
        :  TA_REF
    [End]
    
    
    
    
    
    
    
    
    Brenner an Referenzachse ausrichten und erfassen.
            BEWG_ZU  SPEICH [WAHL]
    

Hinweise und Einschränkungen in Bezug auf die Programmierung

Wenn Sie die Brennerwinkel-Option verwenden, berücksichtigen Sie Folgendes:

  • Das Werkzeug-Koordinatensystem muss so eingestellt werden, dass das Werkzeug-Koordinatensystem Z (+) mit der Brennerrichtung übereinstimmt.

  • Der Bewegungsmodifizierer "TA_REF" kann in einem TP-Programm verwendet werden, um die Referenzpositionen von bis zu zwei Roboterarmen zu erfassen. "TA_REF PR[]" ist erforderlich, wenn mehr als zwei Roboterarme im Programm verwendet werden.

  • Wenn eine koordinierte Bewegung festgelegt wird, müssen mit "TA_REF PR[]" die Referenzpositionen von Leader und Follower erfasst werden.

  • Ein Positionsregister beinhaltet keine Uframe-Daten. "TA_REF PR[]" verwendet den aktuell aktiven Uframe zum Berechnen der Referenzposition während der Programmausführung.

  • Die Referenzposition des Brennerwinkels wird bei Abbruch des Programms auf Uframe gesetzt.

  • Ein Laufzeit-Bewegungsalarm "Uninitialisierter TA_REF Ref frm" wird für TP-Bewegungsanweisungen mit TA_REF oder TA_REF PR[] ausgegeben, wenn die Referenzposition nicht erfasst wurde.

  • Wenn kein Bewegungsmodifizierer (TA_REF oder TA_REF PR[]) für den Brennerwinkel auf der aktuellen Schweißbewegung vorhanden ist, wird die zuvor über TA_REF oder TA_REF PR[] im TP-Programm definierte Referenzposition verwendet. Wenn weder TA_REF noch TA_REF PR[] im Programm ausgeführt wurden, wird der Näherungsvektor des Benutzerkoordinatensystems zum Definieren der Referenzposition verwendet.

  • Ein Unterprogramm übernimmt die Referenzposition aus dem Hauptprogramm.

  • Eine Referenzposition, die in einem Unterprogramm festgelegt wurde, bleibt gültig, wenn die Ausführung wieder zum Hauptprogramm zurückkehrt.

Definition des Brennerwinkels

Verfahren 5. Erfassen der Referenzposition mit TA_REF PR[ ]

  1. Bewegen Sie den Cursor zum Ende der Bewegungszeile.

  2. Drücken Sie F4 [WAHL] und wählen Sie den Bewegungsmodifizierer TA_REF PR[]. Die Aufforderung "PR-Nummer eingeben" wird angezeigt; siehe Abbildung 35 "Brennerwinkel – TA_REF PR[ ]-Anweisung"

  3. Geben Sie die Nummer des Positionsregisters ein.

  4. Bewegen Sie den Roboter in einen Bereich, der ausreichend Platz zum Anpassen der Brennerausrichtung bietet.

  5. Passen Sie den Brenner so an, dass er senkrecht zum Werkstück oder an der Referenzachse ausgerichtet ist, d. h. der Brenner befindet sich an der Nullgradposition des Arbeitswinkels.

  6. Gehen Sie zum Bildschirm "DATEN Positionsregister" und bewegen Sie den Cursor zur angegebenen PR-Nummer.

  7. Drücken Sie Umschalttaste-F3 [AUFZE] zum Erfassen der Referenzposition des Brennerwinkels. Nachdem die Referenzposition erfasst wurde, können Sie mit Umschalttastet-F2 [BEWG_ZU] die erfasste Position überprüfen.

Abb. 35. Brennerwinkel TA_REF PR[ ]-Anweisung

        P[Travel dg G1]              1/2
   1:J @P[1:          ] 100% FINE
    :   TA_REF PR[...]
[End]







PR-Nummer eingeben.
        DIREKT INDIREKT[ WAHL ]

Bei Rohrschweißungen ist die Schweißrichtung die Tangentiallinie zur Schweißbahn am Schweißpunkt.

Webseitenanzeige des Brennerwinkels

Ein neuer Link „TP Brennerwinkel-Dateien auf MD:“ ist auf der Hauptwebseite des Controllers verfügbar, wenn die Brennerwinkel-Option installiert ist.

Ein ASCII-Bericht zum Brennerwinkel kann für jedes Programmiergerät-Programm auf dem Controller generiert werden. Der Bericht wird auf der Webseite angezeigt, wenn der Benutzer auf einen der in der zweiten Spalte der Tabelle aufgeführten Dateinamen klickt.

  • Die ASCII-Datei ist Tab-getrennt und kann gespeichert und in Excel exportiert werden.

  • Der Brennerwinkelbericht umfasst die folgenden Informationen:

    • Zeilennummer

    • Positions-ID

    • Arbeitswinkel

    • Verfahrwinkel

    • Gruppennummer

    • Positionskommentar

Die Spalte ganz rechts enthält den Positionskommentar. Diese Spalte kann angezeigt werden, wenn die Anzeige nach rechts verschoben wird.

Auf der Brennerwinkel-Webseite werden statische Arbeitswinkel und Verfahrwinkel von programmierten Positionen angezeigt. Die Werte können sich aufgrund der Überschneidung von Bewegungen von der Laufzeitanzeige unterscheiden.

Der Zugriff auf die Roboter-Webseiten ist über einen Remote-Computer mit Standardbrowser möglich, wenn der Webserver auf dem Roboter installiert ist. Der Webserver ist Bestandteil der Option für Internetverbindung/Anpassung (R558).

Wenn Sie einen Brennerwinkelbericht remote anzeigen, besteht die Möglichkeit, die Inhalte des Berichts über den Browser auszuwählen und zu kopieren. Die Daten können dann aus der Zwischenablage in eine Datei gesichert werden. Die Datei kann in eine Tabellenkalkulationsanwendung importiert werden, siehe Abbildung 36 "Brennerwinkelbericht in eine Tabellenkalkulationsanwendung"

Abb. 36. Brennerwinkelbericht in eine Tabellenkalkulationsanwendung

Brennerwinkelbericht in eine Tabellenkalkulationsanwendung

Bewegungsstatusanzeige im TP-Editor

Die Bewegungsstatus-Anzeigefunktion zeigt den aktuellen Wert unterschiedlicher bewegungsbezogener Elemente direkt in der Bewegungszeile an. Weitere Informationen zu dieser Funktion finden Sie im entsprechenden Abschnitt.

Die Bewegungsstatusanzeige unterstützt Anzeigemodus 19 für den Verfahrwinkel und Modus 20 für den Arbeitswinkel. In beiden Modi werden nur Daten zur aktuell aktiven Bewegungszeile angezeigt.

  • Legen Sie $mndsp_mst.$disp_enable = TRUE fest, um die Bearbeitungsstatusanzeige zu aktivieren.

  • Legen Sie $mndsp_mst.$mode_grp[1] = 19 fest, um den Verfahrwinkel für Gruppe 1 anzuzeigen.

  • Legen Sie $mndsp_mst.$mode_grp[1] = 20 fest, um den Arbeitswinkel für Gruppe 1 anzuzeigen.

Die Kopfzeile über dem Programm lautet „P[Travel dg G1]”. Dies zeigt, dass die Bewegungsstatusanzeige für den Verfahrwinkel auf Modus 19 gesetzt ist, der Winkel in Grad angegeben wird und der Winkel für Gruppe 1 gültig ist. Gruppe 1 ist die ausgewählte Jog-Gruppe. Der Verfahrwinkel von 12,952 wird in Zeile 12 des Programms angezeigt. Ein negatives Vorzeichen gibt an, dass es sich um einen Stoßwinkel handelt.

Die Kopfzeile über dem Programm lautet „P[WorkXZ dg G1]”. Dies zeigt, dass die Bewegungsstatusanzeige für den Arbeitswinkel auf Modus 20 gesetzt ist. „XZ“ gibt an, dass es sich bei der ausgewählten Referenzebene um die XZ-Ebene handelt. „dg“ zeigt an, dass der Winkel in Grad vorliegt.

Das Programm wird in Zeile 12 unterbrochen. Der Arbeitswinkel an dieser Position beträgt 30,868 Grad. Wenn nach dem Winkel der Buchstabe R folgt, weist dies darauf hin, dass sich der Brenner „rechts“ neben der Vertikalen befindet (von der Rückseite des Brenners aus in Richtung der Schweißnaht gesehen). Der Buchstabe L würde nach dem Winkel angefügt, wenn sich der Brenner „links“ neben der Vertikalen befindet.

Systemvariablen des Brennerwinkels

Wenn die Brennerwinkel-Option geladen und aktiviert ist und ein Programmiergerät-Programm ausgeführt wird, werden die Brennerwinkel berechnet und in Systemvariablen ($tor_ang_sys[].$travel_ang und $tor_ang_sys[].$work_ang) gespeichert. Diese Variablen werden als Eingaben für die Aktualisierung der grafischen Anzeige auf dem Brennerwinkel-Statusbildschirm verwendet.

Beachten Sie, dass der Wert von $work_ang von -180 bis +180 Grad variieren kann. Der Wert $cmn_workang variiert nur zwischen 0 und 90 Grad, wenn die WorkXY-Referenzebene ausgewählt ist.

Statusmenü des Brennerwinkels

Das Statusmenü des Brennerwinkels zeigt die aktuellen Brennerwinkel für die ausgewählte Jog-Gruppe an, wenn es sich bei dieser Gruppe um einen Roboter handelt. Das Menü beinhaltet eine grafische und eine numerische Anzeige der Arbeits- und Verfahrwinkel. Es zeigt an, ob der Arbeitswinkel sich links oder rechts der vertikalen Achse befindet und ob der Verfahrwinkel ein Stoß- oder Ziehwinkel ist.

Wenn das Programm abgebrochen wird, sind die Brennerwinkel nicht zur Anzeige verfügbar. Dies wird angegeben, indem der Brenner an der Z-Achse ausgerichtet wird und „(inaktiv)“ unter den beiden Winkeln angezeigt wird.

So zeigen Sie das Brennerwinkel-Statusmenü an:

  1. Drücken Sie MENÜ.

  2. Wählen Sie STATUS.

  3. Drücken Sie F1 [TYP].

  4. Wählen Sie den Brennerwinkel aus.

Wählen Sie für die grafischen Anzeige des Brennerwinkels im Hauptmenü "Brennerwinkel" unter STATUS die Option "Brennerwinkel" aus.

Verwenden Sie die Funktionstaste F3 "Werk Ref", um zwischen den Referenzebenen XZ und XY zu wechseln.

6.20. Handgelenk

L P[1] 50% FINE Wjnt

Die Bewegungsoption "Handgelenk" kann für lineare oder kreisförmige Bewegungen benutzt werden. Diese Bewegungsoption ändert die Handgelenksausrichtung während einer Bewegung. Dadurch kann sich der Werkzeugmittelpunkt entlang der programmierten Bahn ohne Kippen der Handgelenkachsen aufgrund von Singularitätspositionen bewegen.

Für die interpolierte Handgelenksbewegung werden drei Handgelenkbewegungen interpoliert. Die verbleibenden Einzelachskoordinaten werden so interpoliert, dass der TCP in gerader Linie bewegt werden kann. Beachten Sie, dass die Start- und Endausrichtung wie geteacht verwendet wird, die Ausrichtung während der Bewegung aufgrund der Joint-Interpolation jedoch nicht vorhersagbar, aber wiederholbar ist.

Vorsicht

Wenn der WJNT-Modifikator zu einer linearen Bewegung hinzugefügt wird, können die von den Hauptachsen des Roboters ausgeführten Bewegungen (insbesondere Joints 2 und 3) sich erheblich von denen ohne WJNT-Modifikator unterscheiden.