AUTOモードでプログラムを再開する場合、現在のロボットの位置とプログラムが一時停止した時のロボットの位置を比較し、設定された許容値よりも離れている場合にはワーニングを発生し、プログラムに起動をかけないようにします。
停止許容値とは、ロボットの現在位置と一時停止位置の距離の許容値のことを言います。以下の停止許容値を設定できます。
距離許容値: 位置(x、y、z)を比較します。
姿勢許容値: 各軸角度(w、p、r)を比較します。
各軸許容値: 付加軸が使用されている場合、付加軸の各軸角度(回転軸)、もしくは距離(直動軸)を比較します。
表1.再開チェック設定項目
項目 | 説明 |
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グループ 標準値:1 最小値:1 最大値:8 |
設定を行うグループ番号を設定します。マルチモーショングループシステムでは、ここに1から8の値を設定してください。マルチモーショングループシステムではない場合、1を設定してください。 |
許容値チェック有効/無効 標準:有効 |
再開位置チェック機能を有効にするかどうかの設定です。
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距離許容値 標準値:250 mm 最小値:0.1 mm 最大値:1000 mm |
ロボットの再開位置と一時停止位置の距離の許容値を設定します。 |
姿勢許容値 標準値:20 deg 最小値:0.1 deg 最大値:80 deg |
ロボットの再開位置と一時停止位置の各軸角度の許容値を設定します。 |
各軸許容値 回転軸 標準値:20 deg 最小値:0.1 deg 最大値:80 deg |
回転式付加軸がある場合、再開付加軸位置と一時停止付加軸位置の角度差の許容値を設定します。 |
各軸許容値 直動軸 標準値:250 mm 最小値:0.1 mm 最大値:1000 mm |
直動式付加軸がある場合、再開付加軸位置と一時停止付加軸位置の差の許容値を設定します。 |