6.簡易マスタリング

簡易マスタリングはバッテリ切れ等の要因でパルスカウントがリセットされた場合に行うマスタリングで、元の位置に正確に復旧することができます。

簡易マスタリングはあらかじめ参照点を設定しておく必要があります。参照点が設定されていない場合、簡易マスタリングは使用することはできません。治具マスタリングまたはゼロ位置マスタリングを行って下さい。

簡易マスタリング参照点を設定する際は操作 5.簡易マスタリング参照点設定を参照して下さい。また 簡易マスタリングを行う際は操作 6.簡易マスタリングを参照して下さい。

注意

将来の簡易マスタリングに備えて、モータ交換等でマスタリングデータが変更された場合は、簡易マスタリング参照点を設定して下さい。

操作 5.簡易マスタリング参照点設定

条件

  • ロボットがマスタリングされていること。

  • モータ交換後あるいはバッテリ切れ復旧後などにより、「サーボ-075 パルスコーダ位置未確定」が発生している場合はそれを解除すること。対応策については操作 1.マスタリング準備を参照して下さい。

手順

  1. 簡易マスタリング参照点を設定する位置まで各軸ジョグを行って下さい。

    簡易マスタリング参照点を設定する一番便利な方法はゼロ度位置マークを使用することです。各ロボットのゼロ度位置マークの場所については機構部取扱説明書、または機構部保守説明書 を参照して下さい。また、任意の参照点の各軸に対して位置マークを記録できるのであれば、その位置を参照点としても構いません。

  2. 画面選択キーを押します。

  3. 「0 -- 次 -- 」を押して、「6 システム」を選択します。

  4. F1「画面」を押し、メニューから「位置合わせ」を選択します。

  5. もし「位置合わせ」がメニューのリストの中に存在しなければ 下記の通りに実行して下さい。問題なければ手順 6に進んで下さい。

    1. メニューから「システム変数」を選択します。

    2. $MASTER_ENBにカーソルを合わせます。

    3. 「1」を入力してください。

    4. F1「画面」を押し、メニューから「位置合わせ」を選択します。

  6. 「位置合わせ」を選択すると下記のような画面が表示されます。

    位置合わせ
    トルク = [オン]
    1 治具位置マスタリング
    2 ゼロ位置マスタリング
    3 簡易マスタリング
    4 1軸マスタリング
    5 簡易マスタリング参照点設定
    6 位置合わせ
    入力 または数字キーで選んでください。
    

  7. 簡易マスタリング参照点設定にカーソルを合わせて入力を押します。下記のような画面が表示されます。

    位置合わせ
    トルク = [オン]
    1 治具位置マスタリング
    2 ゼロ位置マスタリング
    3 簡易マスタリング
    4 1軸マスタリング
    5 簡易マスタリング参照点設定
    6 位置合わせ
    入力 または数字キーで選んでください。
    簡易マスタリング参照点設定しますか ? [いいえ]
    

  8. F4「はい」を押します。下記のような画面が表示されます。

    位置合わせ
    トルク = [オン]
    1 治具位置マスタリング
    2 ゼロ位置マスタリング
    3 簡易マスタリング
    4 1軸マスタリング
    5 簡易マスタリング参照点設定
    6 位置合わせ
    簡易マスタリング参照点設定されました!
    

    もしF5「終り」を押して位置合わせ画面から抜けると、位置合わせ画面が表示されなくなります。F1「画面」を押しても「位置合わせ」がメニューのリストの中に存在しません。位置合わせ画面を再び表示させるには、 手順 2から手順 6を実行して下さい。

操作 6.簡易マスタリング

条件

  • 簡易マスタリング参照点が事前に設定されていること。

  • アラームが解除されていること。 詳細は 操作 1.マスタリング準備を参照して下さい。

手順

  1. 事前に記録していた簡易マスタリング参照点へロボットをジョグします。

  2. 画面選択キーを押します。

  3. 「0 -- 次 -- 」を押して、「6 システム」を選択します。

  4. F1「画面」を押します。メニューから「位置合わせ」を選択します。

  5. もし「位置合わせ」がメニューのリストの中に存在しなければ 下記の通りに実行して下さい。問題なければ手順 6に進んで下さい。

    1. メニューから「システム変数」を選択します。

    2. $MASTER_ENBにカーソルを合わせます。

    3. 「1」を入力します。

    4. F1「画面」を押します。メニューから「位置合わせ」を選択します。

  6. 位置合わせ画面を開きます。下記のような画面が表示されます。

    位置合わせ
    トルク = [オン]
    1 治具位置マスタリング
    2 ゼロ位置マスタリング
    3 簡易マスタリング
    4 1軸マスタリング
    5 簡易マスタリング参照点設定
    6 位置合わせ
    入力 または数字キーで選んでください。
    

  7. 簡易マスタリングにカーソルを合わせ入力を押します。下記のような画面が表示されます。

    位置合わせ
    トルク = [オン]
    1 治具位置マスタリング
    2 ゼロ位置マスタリング
    3 簡易マスタリング
    4 1軸マスタリング
    5 簡易マスタリング参照点設定
    6 位置合わせ
    入力 または数字キーで選んでください。
    簡易マスタリング ? [いいえ]
    

  8. F4「はい」を押すとマスタリングが行われます。下記のような画面が表示されます。

    位置合わせ
    トルク = [オン]
    1 治具位置マスタリング
    2 ゼロ位置マスタリング
    3 簡易マスタリング
    4 1軸マスタリング
    5 簡易マスタリング参照点設定
    6 位置合わせ
    マスタリングされました!  マスタリングデータ:
    <0> <11808249> <38767856>
    <9873638> <122000309> <2000319>
    

  9. 位置合わせにカーソルを合わせ入力を押します。下記のような画面が表示されます。

    位置合わせ
    トルク = [オン]
    1 治具位置マスタリング
    2 ゼロ位置マスタリング
    3 簡易マスタリング
    4 1軸マスタリング
    5 簡易マスタリング参照点設定
    6 位置合わせ
    マスタリングされました!  マスタリングデータ:
    <0> <11808249> <38767856>
    <9873638> <122000309> <2000319>
    位置合わせをしますか ? [いいえ]
    

  10. F4「はい」を押します。下記のような画面が表示されます。

    位置合わせ
    トルク = [オン]
    1 治具位置マスタリング
    2 ゼロ位置マスタリング
    3 簡易マスタリング
    4 1軸マスタリング
    5 簡易マスタリング参照点設定
    6 位置合わせ
    位置合わせ完了! 現在の各軸角度(deg):
    <0.003> <-0.0012> <-0.050>
    <0.009> <0.015> <-0.002>
    

    もしF5「終り」を押して位置合わせ画面から抜けると、位置合わせ画面が表示されなくなります。F1「画面」を押しても「位置合わせ」がメニューのリストの中に存在しません。位置合わせ画面を再び表示させるには、 手順 2から手順 6を実行して下さい。

  11. 「システム-212 DCSパラメータに適用して下さい」が表示された場合は、このアラームを解除するために「DCSパラメータへの適用」を行って下さい。詳しくは「R-30iB/R-30iB Mate制御装置 デュアル・チェック・セーフティ機能 取扱説明書」を参照して下さい。