步1: 创建机器人的程序
【目的】
首先,创建对位于规定位置的工件进行作业的机器人程序。请务必指定要使用的用户坐标系。另外,虽然在本教程中没有必要指定工具坐标系,但是在生产现场很多时候都需要。
此时还是不使用iRVision的通常的机器人程序。

【步骤】
TP
如右边的例子所示,创建用工具吸附并夹持位于规定的位置的工件的程序。

注意
TP
也请正确示教程序中的位置数据。
P[1]:这是检出工件的位置。请置于可在摄像头视野中容纳整个工件放置区域的位置。
P[2]:这是针对吸附并夹持工件的位置的趋近位置。请置于比工件高10cm的位置。
P[3]:这是吸附并夹持工件的位置。请置于能够接触工件中心的位置。

为了能够在后面的步中将工具放在相同位置,在示教机器人的程序时请在放置工件的位置做记号。
虽然在实际的系统上不这样做,但是本教程为了易于实习,刻意这样做。

补充
本来会在有临时“PAUSE”的行设置吸附ON等的命令吸附工件,但是本教程不实际吸附,而只是接触。

也可以更改作业内容。例如,如果设为描绘工件周边(四边)那样的作业,易于理解机器人如何被补偿。

补充
加上注释易于理解程序。在机器人程序中,可为标签、位置追加注释。如果使用示教器的箭头键将光标移到位置或标签的编号处,按[输入]按钮,可输入注释。注释输入完成后,按[输入]按钮。