針對視覺檢出工件,教導機器人的動作。
設定'尋找'後,針對視覺檢出工件,教導機器人的動作。
* 注釋:在教導完成前,請勿將工件從參考位置(設定'尋找'時的工件位置)移開。
圖示程式範例:
(1)
將機器人移至工件的實際作業位置。
(2)
新增
新增'直線(視覺)'於程式軸'尋找'圖示後
程式行上的'尋找'圖示後面。
(3)
點擊
點擊程式軸上的圖示,以開啟設置頁面。
若要變更位置,請將機器人移至新位置後,點擊'覆蓋位置'。
針對視覺檢出工件,教導機器人的取料動作。
此
'取/放(視覺)'可簡易教導視覺檢出工件的取料位置。
* 注釋:在教導完成前,請勿將工件從參考位置(設定'尋找'時的工件位置)移開。
圖示程式範例:
(1)
移動機器人至工件取料位置。
(2)
新增
'取/放(視覺)'新增至程式軸,將會呈現U形區段。
(3)
點擊
點擊程式軸上的圖示,以開啟設置頁面。
若要變更位置,請將機器人移至新位置後,點擊'覆蓋位置'。
(4)
新增
新增開爪與關爪圖示至U形區段。
由圖示所創建U形區域內的手臂工具
於視覺檢測成功或失敗的對應動作
接續程序以設置視覺檢測成功或失敗的對應動作
圖示程式範例:
(1)
點擊
'尋找'圖示以開啟設置頁面。於'2 檢測設置'中'儲存檢測結果數量的R值'選擇的數字暫存器,將於步驟3使用。
(2)
新增
'IF'圖示於
圖示後
(3)
點擊
開啟圖示設置頁面,以設定視覺檢測成功條件。視覺檢測成功時,步驟1所指定的數字暫存器將大於或等於1。
(4)
於圖示U形區段
新增視覺檢測成功時的對應動作。可參考上圖標示'a'。
(5)
於圖示U形區段
新增視覺檢測失敗時的對應動作。可參考上圖標示'b'。
複數工件的檢出作業
參考下列程序,設置複數工件的檢測與取出作業。
圖示程式範例:
(1)
於程式軸新增'LABEL'圖示在'尋找'圖示前
新增
'LABEL'圖示。
(2)
點擊
開啟設置頁面,並設定標籤編號。
(3)
點擊
圖示以開啟設置頁面。於'2 檢測設置'中'儲存檢測結果數量的R值'選擇的數字暫存器,將於步驟5使用。
(4)
新增
'IF'圖示於
圖示後
(5)
點擊
開啟圖示設置頁面,以設定視覺檢測成功條件。視覺檢測成功時,步驟3所指定的數字暫存器將大於或等於1。
(6)
於圖示U形區段
新增視覺檢測成功時的對應動作。隨後新增
'JUMP'圖示。可參考上圖標示'a'。
(7)
點擊
圖示以開啟設置頁面,並設定跳轉至步驟(2)的標籤編號。
(8)
於圖示U形區段
新增視覺檢測失敗時的對應動作。可參考上圖標示'b'。