手動操作の4点画面でツールを4つの位置に合わせることができます。
各ツール位置で使用されるツール座標系を設定できます。さらに、ロボットが次の位置へ動作する前にツールの位置変更が完了するのを待つかどうかと、その待ち時間を設定できます。
表1."4点ツール設定項目"は設定する項目の一覧を示し、各項目を説明します。
表1.4点ツール設定項目
項目 | 説明 |
---|---|
位置変更待ち |
ロボットが次の位置に動作する前にツールが位置変更を完了するまで待つかどうかを設定します。無効とした場合、Four Position EOATマクロコマンドはツールを動作するための出力を設定し、ロボット動作の前にツールの位置変更を待つことなしに実行を続けます。有効とした場合、Four Position EOATマクロコマンドはロボット動作の前にツールの位置変更が完了するのを待機時間に指定された時間まで待機します。指定された待機時間内にツールが位置変更しなかった場合には、アラームメッセージが表示され、ロボット動作は一時停止します。 |
待機時間 最小値:0 ms 標準値:2000 ms 最大値:99999 ms |
位置変更待ちが有効の場合、Four Position EOATマクロコマンドが位置変更を待つ時間を設定します。位置変更待ちが無効の場合、待機時間の設定は使用されません。 |
ツール座標 表/たたみ込み 最小値:1 標準値:1 最大値:5 |
UNFLIP RETRACTマクロコマンドが呼び出される時、設定されたツール座標系番号に変更します。 |
ツール座標 裏/たたみ込み 最小値:1 標準値:2 最大値:5 |
FLIP RETRACTマクロコマンドが呼び出される時、設定されたツール座標系番号に変更します。 |
ツール座標 表/引き延ばし 最小値:1 標準値:3 最大値:5 |
UNFLIP EXTENDマクロコマンドが呼び出される時、設定されたツール座標系番号に変更します。 |
ツール座標 裏/引き延ばし 最小値:1 標準値:4 最大値:5 |
FLIP EXTENDマクロコマンドが呼び出される時、設定されたツール座標系番号に変更します。 |