トラッキング設定画面


トラッキング設定画面

表1.トラッキングスケジュール設定項目

名称 説明 該当するシステム変数

トラッキングスケジュール番号

値:1 - 8

標準値:1

スケジュールの番号を表します。スケジュールは8個まで設定できます。

 

ロボットトラッキンググループ

値:1 - 5

標準値:1

トラッキングを行う動作グループを入力します。

$LNSCH[].$TRK_GRP_NUM

トラッキングタイプ

値:

0 = ライン

1 = レール

2 = 円弧

標準値:0

トラッキングの種類を選択します。

$LNSCH[].$TRK_TYPE

ビジュアルトラッキング

ビジョンシステムをトリガ機構として使用するかどうかを指定する項目です。

ビジュアルトラッキングにおいてのみ使用されます。

ビジョンキューを使う

ビジョンキューを使用するかどうかを指定する項目です。

ビジュアルトラッキングにおいてのみ使用されます。

ユーザ座標トラッキングをする

このトラッキングスケジュールで、ユーザ座標系トラッキングを使用するかどうかを指定する項目です。

$LNSCH[].$USE_TRK_UFM

トラッキング座標系

トラッキングで使用される座標系を設定します。コンベヤの移動方向に合わせて、コンベヤに固定された座標系です。

$LNSCH[].$TRK_FRAME

トラッキング(付加)軸番号

値:0 - 3

標準値:0

レールトラッキングシステムにのみ使用します。トラッキング動作に対して使用される付加軸の番号を入力します。

$LNSCH[].$TRK_AXS_NUM

トラッキング軸方向

値:

TRUE = 正(方向)

FALSE = 逆(方向)

標準値:TRUE

レールトラッキングにのみ使用します。付加軸の正方向とコンベヤの動作方向との関係を指定します。付加軸の正方向とコンベヤの動作方向が一致しているときは正にします。

$LNSCH[].$TRK_AXS_DIR

トラッキングエンコーダ番号

値:1または8

標準値:1

このトラッキングスケジュールにて参照するエンコーダの番号を入力します。

$LNSCH[].$TRK_ENC_NUM

エンコーダスケールファクタ(カウント/mm)または(カウント/deg)

値:-999999.0〜999999.0

標準値:1.0

0.0としないでください。

コンベヤの正方向の移動距離とエンコーダ値との関係を表す符号付の係数です。ライントラッキングとレールトラッキングではコンベヤ動作1mmあたりのエンコーダのカウント値を、 円弧トラッキングではコンベア動作1degあたりのエンコーダのカウント値を入力します。

$LNSCH[].$SCALE

補正量(mm)または(deg)

値:-99999.0〜99999.0

初期値:0

教示作業における基準位置を定義する為の距離を入力します。多くの場合、ロボットのゼロ位置から、コンベヤに沿ってセンサが検出する位置までの距離となります。ライントラッキングとレールトラッキングではmmで、円弧トラッキングではdegで入力します。エンコーダスケールファクタ設定後に入力して下さい。

$LNSCH[].$TEACH_DIST

ビジョンユーザ座標距離

ワーク検出スイッチからコンベヤに沿ってワークのスナップショットを撮影する位置までの距離を入力します。ライントラッキングとレールトラッキングではmmで入力します。

$LNSCH[].$VISUFM_DIST

トリガ入力番号

値:0 - 4096

標準値: 0

ワーク検出スイッチの入力信号(DI)の番号を入力します。

$LNSCH[].$TRG_DIN_NUM

トリガの値(カウント)

値:0 - 4096

標準値:0 (未初期化)

トリガセッテイ命令によって設定されたエンコーダのカウント値が表示されます。

$LNSCH[].$TRIG_VALUE

エンコーダの値(カウント)

値:整数

指定されたエンコーダの現在のカウント値が表示されます。

$ENC_STAT[].$ENC_COUNT

選択している領域

値:1 - 10

標準値:1

本スケジュールで使用される領域の設定番号を入力します。

$LNSCH[].$SEL_BOUND

領域 上

領域 下

値:-99999.0〜99999.0

標準値:0.0

上流側(上)と下流側(下)の領域の境界を設定します。本設定は、ライントラッキングにおいては、トラッキング座標に対して相対的な値として取り扱われます。レールトラッキングにおいては、トラッキング軸のゼロ位置に対して相対的な値として取り扱われます。円弧トラッキングでは本機能はサポートされていません。

$LNSCH[].$BOUND1[ ]

$LNSCH[].$BOUND2[ ]