通过视觉检测的标记进行补偿的动作示教
“3点标记补偿”图标的设置完成之后,根据已检测的标记位置对要补偿的机器人动作进行示教。
※在示教完成前,请不要将机器人与标记移离“3点标记补偿”图标示教完成时的位置(即机器人底座与标记所在物体的位置关系)。

程序线上的图标构成例:
(1)请将机器人移动到作业位置。
(2)
请在“3点标记补偿”图标之后,将
“直线(视觉)”图标追加到程序线上。
(3)按下程序线上的图标,打开设置画面。
  • 要变更位置时,请将机器人移动到新位置,然后按下“记忆”
3点标记补偿失败时的处理
要设置3点标记补偿失败时的处理时,请如下进行。
本功能失败时,也不会因报警而停止,因此需要对错误时的处理进行示教。

程序线上的图标构成例:
(1) 按下
“3点标记补偿”图标打开设置画面,记下“1 输出设置”中的“错误编号的寄存器编号”。
(2)
“3点标记补偿”图标之后,追加
“IF”图标。
(3) 按下
图标打开设置画面,然后设置标记补偿成功时的条件(步骤(1)记录的“错误编号的寄存器编号”中设置的寄存器值为0)。
(4) 将标记补偿成功时的处理添加到程序线上的
图标后面的凹槽处(上图中的a)。
(5) 将标记补偿失败时的处理添加到程序线上的
图标后面的凹槽处(上图中的b)。
也可以根据错误类型变更处理。

比如,要设置无法检测标记时的处理时,也可以在该b部分添加另1个
“IF”图标,然后在设置画面中设置未检测到标记时的条件(“错误编号的寄存器编号”中设置的寄存器值为1413)。
然后,同样将处理添加到
图标之后的凹槽以及
图标之后的凹槽中。
错误编号
可以顺利输出结果时输出0,如果发生错误,则输出另一个值。
查找标记失败时的处理
要设置查找标记失败时的处理时,请如下进行。
本查找失败时,也不会因报警而停止,因此需要对错误时的处理进行示教。

程序线上的图标构成例:
(1) 按下
“查找标记”图标打开设置画面,记下“2 检测设置”中的“错误编号的寄存器编号”。
(2)
“查找标记”图标之后,追加
“IF”图标。
(3) 按下
图标打开设置画面,然后设置查找标记成功时的条件(步骤(1)记录的“错误编号的寄存器编号”中设置的寄存器值为0)。
(4)将查找标记成功时的处理添加到程序线上的
图标之后的凹槽处(上图中的a)。
(5)将查找标记失败时的处理添加到程序线上的
图标之后的凹槽处(上图中的b)。
也可以根据错误类型变更处理。

比如,要设置无法检测标记时的处理时,也可以在该b部分添加另1个
“IF”图标,然后在设置画面中设置未检测到标记时的条件(“错误编号的寄存器编号”中设置的寄存器值为1413)。
然后,同样将处理添加到
图标之后的凹槽以及
图标之后的凹槽中。