Einlernen der Bewegung, die basierend auf der von der Bildverarbeitung erkannten Markierung ausgeglichen werden soll
Setzen Sie das Symbol '3-Markierung-Laufzeit-Offset' und geben Sie dem Roboter die Bewegung, die basierend auf der von der Bildverarbeitung erkannten Markierung ausgeglichen werden soll.
* HINWEIS: Bewegen Sie den Roboter oder die üen nach dem Einlernen des Symbols '3-Markierung-Laufzeit-Offset' erst dann von ihrer Position (Positionsbeziehung zwischen der Roboterbasis und dem Objekt, auf dem die üen positioniert wurden), wenn der Einlernvorgang komplett abgeschlossen ist.

Beispiel für ein Symbol-Layout in der Programmzeile:
(1)Bewegen Sie den Roboter in eine Arbeitsposition.
(2) Hinzufügen
Symbol 'L(BILDVERARBEITUNG)' direkt nach dem
Symbol '3-Markierung-Laufzeit-Offset' in der Programmzeile.
(3)Berühren Sie das Symbol in der Programmzeile, um den Einstellungsbildschirm zu öffnen.
  • Fahren Sie den Roboter zum Ändern der Position an eine neue Position, und berühren Sie 'Touch Up'.
Aktion, wenn 3-Markierung-Laufzeit-Offset fehlschlägt
Wenden Sie nach Fehlschlag von 3-Markierung-Laufzeit-Offset das folgende Verfahren an, um Aktionen hinzuzufügen.
Es müssen Aktionen für die verschiedenen Fehler eingelernt werden, da ein Fehleralarm nicht ausreicht, um diese Funktion zu stoppen.

Beispiel für ein Symbol-Layout in der Programmzeile:
(1) Betätigen Sie das
Symbol '3-Markierung-Laufzeit-Offset' zum Öffnen des Einstellungsbildschirms. Beachten Sie die numerische Registernummer, die für 'R-Index für Fehlernummer' in '1 Ausgabeeinstellung' ausgewählt wurde.
(2) Hinzufügen
'IF'-Symbol direkt nach dem
Symbol '3-Markierung-Laufzeit-Offset'.
(3) Betätigen Sie das
Symbol zum Öffnen des Einstellungsbildschirms und zum Festlegen der Bedingung bei erfolgreichem 3-Markierung-Laufzeit-Offset (ein Wert des numerischen Registers, der in Schritt 1 oben als 'R-Index für Fehlernummer' festgelegt ist, ist 0).
(4) Fügen Sie im eingerückten Bereich nach dem
Symbol Aktionen für den Fall hinzu, dass der 3-Markierung-Laufzeit-Offset erfolgreich ist. ('a' in der Abbildung oben).
(5) Fügen Sie im eingerückten Bereich nach dem
Symbol, Aktionen für den Fall hinzu, dass der 3-Markierung-Laufzeit-Offset fehlschlägt. ('b' in der Abbildung oben).
Aktionen können je nach Art des Fehlers geändert werden.

Wenn Sie beispielsweise Aktionen für den Fall hinzufügen möchten, dass die Markierung nicht erkannt werden kann, fügen Sie ein weiteres
'IF'-Symbol auf diesem 'b'-Teil hinzu und legen Sie eine Bedingung für den Fall fest, dass die Markierung nicht erkannt wird (ein Wert des numerischen Registers, der als 'R-Index für Fehlernummer' festgelegt ist, ist 1413).
Fügen Sie dann im eingerückten Bereich nach dem
Symbol und dem
Symbol Aktionen hinzu.
Fehlernummer
Bei Erfolg wird 0 ausgegeben. Bei einem Fehler wird eine Zahl ungleich 0 ausgegeben.
Aktion, wenn Markierung finden fehlschlägt
Wenden Sie nach Fehlschlag von Markierung finden das folgende Verfahren an, um Aktionen hinzuzufügen.
Es müssen Aktionen für die verschiedenen Fehler eingelernt werden, da ein Fehleralarm nicht ausreicht, um diese Funktion zu stoppen.

Beispiel für ein Symbol-Layout in der Programmzeile:
(1) Betätigen Sie das
Symbol 'Markierung finden' zum Öffnen des Einstellungsbildschirms. Beachten Sie die numerische Registernummer, die für 'R-Index für Fehlernummer' in '2 Erkennungsinstallation' ausgewählt wurde.
(2) Hinzufügen
'IF'-Symbol direkt nach dem
Symbol 'Markierung finden'.
(3) Betätigen Sie das
Symbol zum Öffnen des Einstellungsbildschirms und zum Festlegen der Bedingung bei erfolgreichem Markierung finden (ein Wert des numerischen Registers, der in Schritt 1 oben als 'R-Index für Fehlernummer' festgelegt wurde, ist 0).
(4)Fügen Sie im eingerückten Bereich nach dem
Symbol Aktionen für den Fall hinzu, dass der Markierung finden erfolgreich ist. ('a' in der Abbildung oben).
(5)Fügen Sie im eingerückten Bereich nach dem
Symbol Aktionen für den Fall hinzu, dass der Markierung finden fehlschlägt. ('b' in der Abbildung oben).
Aktionen können je nach Art des Fehlers geändert werden.

Wenn Sie beispielsweise Aktionen für den Fall hinzufügen möchten, dass die Markierung nicht erkannt werden kann, fügen Sie ein weiteres
'IF'-Symbol auf diesem 'b'-Teil hinzu und legen Sie eine Bedingung für den Fall fest, dass die Markierung nicht erkannt wird (ein Wert des numerischen Registers, der als 'R-Index für Fehlernummer' festgelegt ist, ist 1413).
Fügen Sie dann im eingerückten Bereich nach dem
Symbol und dem
Symbol Aktionen hinzu.