对视觉检测到的工件的动作示教
“观看”图标的设定完成之后,对视觉检测到的工件进行机器人动作示教。
※在示教完成前,请不要将工件移离基准位置(“观看”图标设置完成时的工件位置)。

程序线上的图标构成例:
(1)请将机器人移动到对工件进行作业的位置。
(2)
请在“观看”图标之后,将
“直线(视觉)”图标追加到程序线上。
(3)按下程序线上的
图标,打开设定画面。
  • 要更改位置时,需要将机器人移动到新位置上并按下“记忆”。
对视觉检测到的工件进行抓取动作的示教
如果使用
“拾取/放置(视觉)”图标,可以很容易地对视觉检测到的工件进行抓取动作的示教。
※在示教完成前,请不要将工件移离基准位置(“观看”图标设置完成时的工件位置)。
程序线上的图标构成例:
(1)请将机器人移动到抓取工件的位置。
(2)
将“拾取/放置(视觉)”图标追加到程序线上。
程序线上将显示コ字型的图标。
(3)按下程序线上的
图标,打开设定画面。
  • 要更改位置时,需要将机器人移动到新位置上并按下“记忆”。
(4)
图标凹入的地方处追加机械手开闭命令的
图标。
无法检测到工件时的处理
在无法检测到工件时,想要进行处理的话请执行以下操作。
程序线上的图标构成例:
(1) 按下
“观看”图标打开设定画面,记下“2 检出设置”的“详细”中的“检出数的寄存器编号”。
(2)
在图标之后,追加
“IF”图标。
(3) 按下
图标打开设定画面,设置工件检测成功时的条件(步骤(1)中记下的寄存器的值大于等于1)。
(4)将检测到工件时的处理追加到程序线上的
图标之后的凹入处(上图的a)。
(5)将无法检测到工件时的处理追加到程序线上的
图标之后的凹入处(上图的b)。
对多个工件进行作业
想要对多个工件进行作业时,例如将多个工件全部取出等,请执行以下操作。
程序线上的图标构成例:
(1) 在程序线上的
“观看”图标之前追加
“标记”图标。
(2) 按下
图标打开设定画面,设置标记编号。
(3) 按下
图标打开设定画面,记下“2 检出设置”的“详细”中的“检出数的寄存器编号”。
(4) 在程序线上的
图标之后追加
“IF”图标。
(5) 按下
图标打开设定画面,设置工件检测成功时的条件(步骤(3)中记下的寄存器的值大于等于1)。
(6) 将检测到工件时的处理和
“跳转”图标追加到程序线上的
图标之后的凹入处(上图的a)。
(7) 按下
图标打开设定画面,设置为跳转到在步骤(2)中设置的标记。
(8) 将无法检测到工件时的处理追加到程序线上的
图标之后的凹入处(上图的b)。