6. SCHNELLMASTERUNG

Mit Hilfe der Schnellmasterung kann die Zeit zum erneuten Mastern des Roboters minimiert werden, dadurch dass eine Referenzposition, die bei der ordnungsgemäßen Masterung festgelegt worden ist, verwendet wird. Die Schnellmasterung kann nur durchgeführt werden, wenn diese Referenzposition zur Schnellmasterung vorher aufgezeichnet worden ist.

Zeichnen Sie deshalb die Referenzposition zur Schnellmasterung bei der ordnungsgemäßen Masterung des Roboters auf. Am besten sollte die Referenzposition zur Schnellmasterung dann aufgezeichnet werden, wenn der Roboter noch werkseitig gemastert ist.

Falls die Kalibrierung aufgrund der Unterbrechung der Stromzufuhr der Pulscoder-Backup-Batterie nicht funktioniert, kann der Roboter mit Hilfe dieser Position ohne großen Zeitaufwand gemastert werden. Wenn die Nullpositionsmarkierungen aufgrund von Demontage oder Reparatur nicht ausgerichtet werden können, muss eine Masterung mit Lehre oder eine Null-Grad-Masterung durchgeführt werden.

Bei jedem Robotermodell kann eine Referenzposition zur Schnellmasterung definiert werden und eine Schnellmasterung durchgeführt werden.

Befolgen Sie das Verfahren Aufzeichnung der Quick-Master-Referenzposition, um die Quick-Master-Referenzposition aufzuzeichnen. Verwenden Sie das Verfahren Schnellmasterung des Roboters zur Schnellmasterung des Roboters.

Vorsicht

Zeichnen Sie die Schnellmasterungs-Referenzposition auf, nachdem der Roboter installiert ist, um die werkseitigen Masterungseinstellungen für spätere Masterungen zu sichern.

Verfahren 5. Aufnahme der Schnellmasterung-Referenzposition

Bedingungen

  • Der Roboter ist ordnungsgemäß gemastert.

Schritte

  1. Jede Achse des Roboters an der Referenzmarkierung, die als Referenzposition zur Schnellmasterung dient, ausrichten.

    Hinweis

    Am einfachsten ist es, die Nullgradmarkierung als Referenzposition für die Schnellmasterung zu nehmen. Die Position der Nullgradmarkierungen finden Sie im Service-Handbuch der mechanischen Einheit oder im Anschluss- und Wartungshandbuch Ihres Robotermodells. Aber Sie können auch jede andere Roboterposition als Referenzposition verwenden, solange Sie jede Achse mit Sichtmarkierungen versehen.

  2. Drücken Sie MENÜ.

  3. Wählen Sie "SYSTEM" aus.

  4. Drücken Sie F1 [TYP].

  5. Wenn Norm./Kal nicht im [TYP]-Menü aufgelistet ist, gehen Sie folgendermaßen vor, ansonsten fahren Sie mit Schritt 6 fort.

    1. VARIABLE wählen.

    2. Cursor auf $MASTER_ENB setzen.

    3. Numerische Taste "1" drücken und dann ENTER am Programmiergerät drücken.

    4. Drücken Sie F1 [TYP].

  6. Wählen Sie "Norm./Kal". Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

    SYSTEM Norm./Kal.
    1 NORMIEREN IN DER LEHRE
    2 NULL GRAD NORMIEREN
    3 QUICK MASTER
    4 EINZEL ACHS NORM.
    5 SET SCHNELL NORM.REF
    6 KALIBR.
    Auswahl mit 'ENTER' oder Nr-Taste.
    

    Hinweis

    F4, DREHMOMENT, erscheint nicht bei allen Robotermodellen am Norm./Kal-Bildschirm. Wenn F4, DREHMOMENT, am Norm./Kal-Bildschirm erscheint, können damit die Roboterbremsen gelöst werden.

  7. Den Cursor auf SET SCHNELL NORM.REF setzen und ENTER drücken. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

    SYSTEM Norm./Kal.
    1 NORMIEREN IN DER LEHRE
    2 NULL GRAD NORMIEREN
    3 QUICK MASTER
    4 EINZEL ACHS NORM.
    5 SET SCHNELL NORM.REF
    6 KALIBR.
    Auswahl mit 'ENTER' oder Nr-Taste.
    Schnell NormPos.ref?[NEIN]
    

  8. Drücken Sie F4, JA. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

    SYSTEM Norm./Kal.
    1 NORMIEREN IN DER LEHRE
    2 NULL GRAD NORMIEREN
    3 QUICK MASTER
    4 EINZEL ACHS NORM.
    5 SET SCHNELL NORM.REF
    6 KALIBR.
    Schnell Norm.Ref. gesetzt!
    

    Anmerkung

    Beim Verlassen des Norm./Kal-Bildschirms über die Taste F5, FERTIG, wird dieser ausgeblendet. Der Norm./Kal-Bildschirm kann dann nicht über die Taste F1, [TYP], aufgerufen werden. Zum Aufrufen des Norm./Kal-Bildschirms Schritt 1 bis Schritt 6 durchführen.

Verfahren 6. Schnellmasterung des Roboters

Bedingungen

  • Falls die Kalibrierung aufgrund der Unterbrechung der Stromzufuhr der Pulscoder-Backup-Batterie nicht funktioniert hat.

    Anmerkung

    Wenn die Nullgradmarkierungen aufgrund von Demontage oder Reparatur nicht ausgerichtet werden können, kann diese Prozedur nicht durchgeführt werden. Führen Sie in diesem Fall zur Wiederherstellung der Roboterdaten die Masterung mit Lehre oder die Null-Grad-Masterung durch.

  • Die Referenzposition zur Schnellmasterung ist vor der verfehlten Kalibrierung aufgezeichnet worden.

  • Alle Servo-Fehler, die den Tippbetrieb des Roboters verhindern, sind beseitigt.

  • Jede Achse, an der die Masterdaten verloren gegangen sind, wurde mindestens um eine Motordrehung gedreht. Siehe Den Roboter für die Masterung vorbereiten

Schritte

  1. Den Roboter im Tippbetrieb an die vorher aufgezeichnete Referenzposition verfahren.

  2. Drücken Sie MENÜ.

  3. Wählen Sie "SYSTEM" aus.

  4. Drücken Sie F1 [TYP].

  5. Wenn Norm./Kal nicht im [TYP]-Menü aufgelistet ist, gehen Sie folgendermaßen vor, ansonsten fahren Sie mit Schritt 6 fort.

    1. VARIABLE wählen.

    2. Cursor auf $MASTER_ENB setzen.

    3. Numerische Taste "1" drücken und dann ENTER am Programmiergerät drücken.

    4. Drücken Sie F1 [TYP].

  6. Den Cursor auf Norm./Kal setzen und ENTER drücken. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

    SYSTEM Norm./Kal.
    1 NORMIEREN IN DER LEHRE
    2 NULL GRAD NORMIEREN
    3 QUICK MASTER
    4 EINZEL ACHS NORM.
    5 SET SCHNELL NORM.REF
    6 KALIBR.
    Auswahl mit 'ENTER' oder Nr-Taste.
    

    Hinweis

    F4, DREHMOMENT, erscheint nicht bei allen Robotermodellen am Norm./Kal-Bildschirm. Wenn F4, DREHMOMENT, am Norm./Kal-Bildschirm erscheint, können damit die Roboterbremsen gelöst werden.

  7. Den Cursor auf SCHNELL NORM setzen und ENTER drücken. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

    SYSTEM Norm./Kal.
    1 NORMIEREN IN DER LEHRE
    2 NULL GRAD NORMIEREN
    3 QUICK MASTER
    4 EINZEL ACHS NORM.
    5 SET SCHNELL NORM.REF
    6 KALIBR.
    Auswahl mit 'ENTER' oder Nr-Taste.
    Schnell Nor?[NEIN]
    

  8. Drücken Sie F4, YES. Die Masterung wird automatisch durchgeführt. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

    SYSTEM Norm./Kal.
    1 NORMIEREN IN DER LEHRE
    2 NULL GRAD NORMIEREN
    3 QUICK MASTER
    4 EINZEL ACHS NORM.
    5 SET SCHNELL NORM.REF
    6 KALIBR.
    Rob normiert!  Masterdaten:
    <0> <11808249> <38767856>
    <9873638> <122000309> <2000319>
    

  9. Den Cursor auf KALIBR. setzen und ENTER drücken. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

    SYSTEM Norm./Kal.
    1 NORMIEREN IN DER LEHRE
    2 NULL GRAD NORMIEREN
    3 QUICK MASTER
    4 EINZEL ACHS NORM.
    5 SET SCHNELL NORM.REF
    6 KALIBR.
    Auswahl mit 'ENTER' oder Nr-Taste.
    Kalibr.? [NEIN]
    

  10. Drücken Sie F4, YES. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

    SYSTEM Norm./Kal.
    1 NORMIEREN IN DER LEHRE
    2 NULL GRAD NORMIEREN
    3 QUICK MASTER
    4 EINZEL ACHS NORM.
    5 SET SCHNELL NORM.REF
    6 KALIBR.
    Roboter kalibriert!  Akt.Jnt Wkl(deg):
    <0.003> <-0.0012> <-0.050>
    <0.009> <0.015> <-0.002>
    

    Hinweis

    Beim Verlassen des Norm./Kal-Bildschirms über die Taste F5, FERTIG, wird dieser ausgeblendet. Der Norm./Kal-Bildschirm kann dann nicht über die Taste F1, [TYP], aufgerufen werden. Zum Aufrufen des Norm./Kal-Bildschirms Schritt 1 bis Schritt 6 durchführen.

  11. Wenn Sie Dual Check Safety verwenden, und der Alarm "SYST-212 Muss für DCS-Param gelten" auftritt, sind der Wert der Einstellungsparameter und der Wert der DCS-Parameter unterschiedlich. Im diesen Alarm zurückzusetzen, müssen Sie das Verfahren "Muss für DCS-Param" ausführen. Weitere Informationen finden Sie im Dual Check Safety-Bedienungshandbuch.