スキップ ジョウケン (I/O) = (値)
スキップ条件命令は、動作文でスキップ動作付加命令を使用する時、スキップ命令を実行するための条件を設定します。条件は他のスキップ条件命令でリセットされるまで有効です。詳しくは、5."動作付加命令"を参照ください。
図240."スキップ条件(DO/DI、RO/RI、SO/SI、UO/UI)"から図243."スキップ条件"までを参照ください。
エラー番号 = aaabbb
aaa:アラームID(10進数);bbb:アラーム番号(10進数)
エラー番号「aaabbb」に0が指定された場合、エラーが起きた場合には条件が成立します。
例えば、
スキップ ジョウケン エラーバンゴウ=11006
これは、11はサーボアラームのIDであるので、「サーボ-006 ハンド破断」のアラームを示します。
スキップ条件命令では、「カツ」、「マタハ」の演算子を使って1行に複数の条件を教示することができます。
論理積(カツ)
スキップ ジョウケン(条件1)カツ(条件2)カツ ...
例えば、
1: スキップ ジョウケン レジ[1]=1 カツ レジ[2]=2
論理和(マタハ)
スキップ ジョウケン(条件1)マタハ(条件2)マタハ ...
例えば、
1: スキップ ジョウケン レジ[1]=1 マタハ レジ[2]=2
同じ命令の中で「カツ」と「マタハ」は混在させることはできません。
複数の「カツ」と「マタハ」の演算子が教示されている命令で、そのうちの1つの置き換えを行うと、同じ行の全ての他の演算子も自動的に置き換えられ、以下のワーニングが発生します。
ティーチ-062 論理演算子カツをマタハに置換えました ティーチ-063 論理演算子マタハをカツに置換えました
1つの命令の中で「カツ」、「マタハ」で繋ぐことのできる条件の最大数は5です。
スキップ ジョウケン(条件1)マタハ(条件2)マタハ(条件3)マタハ(条件4)マタハ(条件5)