Tabelle 1. Beschreibung des Erkennungsplans von iRKalibration Mastering
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
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Sensortyp Werte: TOS HGLNK, E/A, TOS ALL ACHS Standardeinstellung: TOS ALL ACHS |
Dieses Element gibt die für die Kontakterkennung verwendete Sensorart an. Die vier Modi sind:
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Erkennungsport Werte: RI, DI, WDI, WSI |
Gibt den gewünschten Eingangsport-Typ an. Die Port-Typen sind:
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Sensor aktiv. Werte: rA, dA, WDO, oder WSO Standardeinstellung: dA |
Gibt den Port-Typ des digitalen Ausgangs für "E/A-Sensor aktivieren" an. Die Port-Typen sind:
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Erkenn.-Geschw. Einheit: mm/s Bereich: 1,0-100 Standardeinstellung: 10 |
Die Suchgeschwindigkeit für die Kontakterkennung. Diese Geschwindigkeit wird für TOS- und E/A-Suchvorgänge verwendet. Wenn Zykluszeit wichtig ist, kann der Wert erhöht werden (obwohl eine Erhöhung der Geschwindigkeit auch die Genauigkeit und Wiederholbarkeit beeinträchtigt), oder reduziert, wenn Vibrationen oder andere Störungen dazu führen, dass iRCalibration Mastering übermäßig oft Neuversuche startet. |
Erkennungsdistanz Einheit: mm Bereich: 1-1000 Standardeinstellung: 50 |
Die maximale Verfahrdistanz des Roboter bei Suche nach dem Signal. Wenn während einer Suche innerhalb dieser Distanz kein Kontakt erkannt wird, wird eine Fehlermeldung angezeigt. |
Rückk.geschw Einheiten: mm/s Bereich: 5-5000 Standardeinstellung: 50 |
Die Rückkehrgeschwindigkeit bei der Suche. Diese Geschwindigkeit wird für TOS- und E/A-Suchvorgänge verwendet. |
Rückk. zum Start Standardeinstellung: WAHR |
Bei der Einstellung WAHR kehrt der Roboter zu dieser Position zurück, bevor der die Suchbewegung beginnt. Gilt nur für PKT ERKENNEN-Anweisungen. Bei der Einstellung FALSCH verfährt der Roboter um eine vom nächsten Element (Rückkehrdistanz) vorgegebene Distanz zurück. |
Return Distance Einheit: mm Bereich: 1-1000 Standardeinstellung: 50 |
Wenn "Rückk. zum Start" auf FALSCH eingestellt ist, verfährt der Roboter um die angegebene Distanz zurück. |
Rückk. Abschluss Standardeinstellung: FEIN |
Die Abschlussart für Rückkehrbewegungen. |
Luftschnittgschw Einheiten: mm/s Bereich: 1-1000 Standardeinstellung: 100 |
Die Geschwindigkeit, wenn keine Suchbewegungen ausgeführt werden. |
Lerndistanz Einheit: mm Bereich: 0,5-20,0 Standardeinstellung: 5,0 |
Nur für die Methode TOS ALL ACHS – vor jeder Suche findet eine kurze Bewegung zur Identifizierung dynamischer Drehmomentwerte statt. Die Lerndistanz ist die Distanz in Millimetern dieser kurzen Bewegung, der Richtung zum Zeitpunkt der Bewegung bestimmt wird. |
Lerngeschw Einheiten: mm/s Bereich: 0,5-50,0 Standardeinstellung: 10,0 |
Nur für die Methode TOS ALL ACHS – die Geschwindigkeit der Lernbewegung vor jeder Suche. |
Sensitivity Einheit: Max. Motor Drehm./s Bereich: 1-999 Standardeinstellung: 10 |
Die primäre Empfindlichkeitstoleranz von TOS HGLNK – wird nicht für TOS aller Achsen verwendet. Dies ist die Änderungsrate des Stördrehmoments. Die tatsächlichen Einheiten variieren je nach Motormodell, Übersetzung und Verstärkerstrom werden durch die Werkzeuglänge beeinflusst. Die Auswirkung auf die Kalibrierung ist jedoch weitgehend unabhängig von diesen Faktoren, und ein Wert von 10 wird als Normalbetrieb für typische Installationen betrachtet. Sie sollten keinen Wert kleiner 10 verwenden, da es ansonsten zu Fehlerkennungen kommen kann. Dieser Wert kann erhöht werden, wenn Fehlerkennungen auftreten. WarnungSeien Sie beim Ändern dieser Zahl vorsichtig. Das Ändern der Empfindlichkeit kann eine Fehlerkennung verursachen. Dadurch kann es zu Personen- oder Sachschäden kommen.
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Drehmom.-Schwelle Einheit: Max Motor Drehm. Bereich: 1 bis 999 Standardeinstellung: 100 |
Das einzige Maß der Kontakterkennung für TOS ALL ACHS. Bei der Lernbewegung wird ein Drehmoment gespeichert. Dieses Drehmoment plus die Drehmomentschwelle müssen überschritten werden, damit ein Kontakt erkannt wird. Kommt es zu Fehlerkennungen, sollte dieser Wert erhöht werden. Für TOS HGLNK ist dies das Störmoment, das als weitere Möglichkeit zur Kontakterkennung verwendet wird. Der Standardwert 100 wird als normaler Betrieb für typische Installationen betrachtet. Wenn Fehlerkennungen durch die Erhöhung des Werts unter Empfindlichkeit nicht aufhören, sollte dieser Wert erhöht werden, bis es zu keinen Fehlerkennungen mehr kommt; setzen Sie danach den Wert von Empfindlichkeit zurück. |
Anp-Toleranz Einheit: mm Bereich: 0,1-100 Standardeinstellung: 1,0 |
Für die Anweisung "Kreis erkenn.": Der Roboter erkennt 4 Punkte innerhalb des Kreises, und die Kalibrierungs-Software passt an die 4 erkannten Positionen einen Kreis an. Der Anpassungsfehler ist als die maximale Distanz von den 4 Punkten zum Kreis definiert. Überschreitet der Anpassungsfehler die Toleranz, gibt die Kalibrierungs-Software einen Fehler aus. |
Radiustoleranz Einheit: mm Bereich: 0,1-100 Standardeinstellung: 1,0 |
Der Kreisradius wird bei der Masterung in der Anweisung "Kreis erkenn." gespeichert. Wenn der berechnete Radius zur Laufzeit vom gespeicherten Radius abweicht und die Differenz die Toleranz überschreitet, gibt die Kalibrierungs-Software einen Fehler aus. |
Anzahl Wiederh Bereich: 0-9 Standardeinstellung: |
Wenn die Anzahl der Wiederholungen größer 0 ist, wiederholt die Kalibrierungs-Software die Anweisung "Kreis erkenn.", wenn bei der aktuellen Kreiserkennung ein Anpassungs- oder Radiusfehler aufgetreten ist. |
Kontakt Positionsregister |
Hat das Positionsregister eine andere Nummer als 0, kopiert iRCalibration Mastering die Kontaktposition ins dieses Register. |
Tabelle 2. Beschreibung des Planbildschirms iRKalibration Master Masterung
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
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Roboter J1 - J9 |
Die Kalibrierung der einzelnen Achsen kann einzeln aktiviert oder deaktiviert werden. Die Voreinstellungswerte sind für den Normalbetrieb geeignet, bei dem eine Anfangs-Masterung durchgeführt wird, und für die Masterung von iRCalibration Mastering über das Wiederherstellungsmenü. Bei Robotern, die nur Rotationsachsen besitzen, wird empfohlen, J2, J3, J4 und J5 auf WAHR zu setzen. Wie in den Abschnitten "TCP kalibieren" und "UFrame kalibrieren" beschrieben, sind J1 (und J2 für Roboter mit linearem J1) und J6 speziell zu berücksichtigen. Im Normalfall werden für die Wiederherstellung der Masterung dieselben Einstellungen wie für die Anfangs-Masterung verwendet. Müssen J1 bzw. J6 (bzw. J2 für Roboter mit linearer J1) wiederhergestellt werden, müssen Sie die Anweisungen zu TCP und UFrame befolgen. |
Kalibrier-Gruppe Bereich 1-8 Standardeinstellung: 1 |
Definiert die zu kalibrierende Robotergruppe. |
TCP kalibrieren Wahr/Falsch Standardeinstellung: Wahr |
Ermöglicht der Kalibrierungs-Software, den TCP-Wert zu lösen. Normalerweise ist der Wert für "TCP kalibrieren" WAHR, sofern Sie keinen zuvor genau kalibrierten TCP verwenden. Wenn "TCP kalibrieren" WAHR ist, muss das Kalibrierungsfeld für J6 FALSCH sein. Sie können nie TCP und J6 gleichzeitig kalibrieren oder wiederherstellen. Wenn UTool für die Masterungs-Wiederherstellung gepflegt wurde und zum Zeitpunkt der Masterungs-Wiederherstellung noch gültig ist, dann kann "UTool kalibrieren" FALSCH und J6 WAHR sein. |
UFRAME kalibrieren Wahr/Falsch Standardeinstellung: Wahr |
Ermöglicht der Kalibrierungs-Software, das Benutzerkoordinatensystem zu lösen. Beachten Sie, dass dadurch UFRAME zum Mittelpunkt des Kreises auf der Kalibrierplatte wird und nur den XYZ-Wert des UFrame einstellt. Normalerweise ist "UFrame kalibrieren" WAHR, sofern Sie keine zuvor genau kalibrierte Kalibrierplatte verwenden. Wenn "UFrame kalibrieren" WAHR ist, muss das Kalibrierungsfeld für J1 FALSCH sein. Bei Toploadern oder anderen Robotern mit linearer J1-Achse muss J2 immer dann FALSCH sein, wenn "UFrame kalibrieren" WAHR ist. Sie können nie UFrame und J1 gleichzeitig kalibrieren oder wiederherstellen. Außerdem können für Roboter mit einer linearen J1-Achse UFrame und J2 nie gleichzeitig kalibriert oder wiederhergestellt werden. Jeder J1-Kalibrierungsfehler (bzw. J2 bei linearen J1-Robotern) kann durch UFrame vollständig behoben werden. Wenn Sie nach der Wiederherstellung der Masterung mitiRCalibration Mastering mit CellCal den UFrame beibehalten, ist es nicht nötig J1 (und J2 für Roboter mit linearer J1) wiederherzustellen. Sollten diese Achsen ihren Grenzwerten durch die Programmierung jedoch sehr nahe kommen, kann ein Laufzeitfehler auftreten, wenn bei diesen Achsen keine Wiederherstellung erfolgt. Wenn Sie J1 wiederherstellen möchten (und J2 für Roboter mit linearer J1), müssen Sie die Kalibrierplatte an einer festen Position oder einer Position anbringen, die zum Zeitpunkt der Wiederherstellung exakt dupliziert werden kann – zusätzlich muss bei der Wiederherstellung genau der UFrame verwendet werden, der bei der Anfangs-Masterung gefunden wurde. Die geschieht normalerweise über einen spezifischen, dedizierten UFrame für die Masterung und Masterungs-Wiederherstellung. |
Zulässiger mittlerer Fehler Einheit: mm Bereich: 0,01 - 100 Standardeinstellung: 2,0 |
Maximal zulässiger mittlerer Fehler für die Kalibrierungsberechnung. |
Register mittlerer Fehler Bereich: 0-999 Standardeinstellung: 0 |
Wie Zahl größer als 0 ist, schreibt die Kalibrierungs-Software den mittleren Kalibrierungsfehler ins Register. |
Max. Fehlerregister Bereich: 0-999 Standardeinstellung: 0 |
Wie Zahl größer als 0 ist, aktualisiert die Kalibrierungs-Software den maximalen Fehler im Register. |
Aktuellen TCP verwenden Wahr/Falsch Standardwert: WAHR |
Dieses Element wird für die Kalibrierungs-Wiederherstellung verwendet.
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Annäherungsposition 1 muss so gewählt werden, dass sich der Roboter sowohl zu Mittelpunktposition 1 als auch zu Annäherungsposition 2 ohne Kollisionen bewegen kann. Auch das Handgelenk muss an dieser Position ohne Kollision, frei rotieren können.
Mittelpunktposition 1 muss sich auf der Seite der Tastplatte befinden, die dem Konfigurationswert der "Plattenrichtung" entspricht. Diese Position sollte um die Plattenachse in Richtung eines Ausrichtungsextremwerts rotiert werden. Außerdem sollte diese Position mittig über dem Tastplattenkreis und etwa ein Zoll über der Platte geteacht werden.
Rotationspunkt 1 muss sich auf der gleichen Seite der Tastplatte befinden wie Mittelpunktposition 1. Diese Position sollte um die Plattenachse in Richtung des anderen Ausrichtungsextremwerts rotiert werden, wobei die Gesamtrotation weniger als 180 Grad betragen muss. Außerdem sollte diese Position mittig über dem Tastplattenkreis und etwa ein Zoll über der Platte geteacht werden.
Diese Position muss so positioniert sein, dass der Roboter sowohl Mittelposition 2 und Annäherungsposit. 1 kollisionsfrei anfahren kann. Auch das Handgelenk muss an dieser Position ohne Kollision, frei rotieren können.
Mittelpunktposition 2 muss auf der Seite der Platte geteacht werden, die Mittelpunktposition 1 gegenüberliegt. Diese Position sollte um die Plattenachse in Richtung eines Ausrichtungsextremwerts rotiert werden. Außerdem sollte diese Position mittig über dem Tastplattenkreis und etwa ein Zoll über der Platte geteacht werden.
Diese Position muss sich auf derselben Seite der Berührungsplatte befinden wie Mittelposition 2. Diese Position sollte um die Plattenachse in Richtung des anderen Ausrichtungsextremwerts rotiert werden, wobei die Gesamtrotation weniger als 180 Grad betragen muss. Außerdem sollte diese Position mittig über dem Tastplattenkreis und etwa ein Zoll über der Platte geteacht werden.
Die Ausrichtungsposition muss mit derselben Ausrichtung wie Rotationspunkt 2 geteacht werden, wobei jedoch die Werkzeugwelle über die Bohrung der Tastplatte hinausreicht. Diese Position definiert die Ausrichtung des Werkzeugs, wobei +Z aus dem Werkzeug herausragt (wie z. B. beim Wasserstrahlschneiden), wenn die Systemvariable $CB_VARS.$Z_OUT = WAHR. Anderenfalls geht +Z durch das Werkzeug (wie z. B. beim Lichtbogenschweißen), wenn $CB_VARS.$Z_OUT = FALSCH. Wenn die Ausrichtungsposition mit Rotationspunkt 2 identisch ist oder nicht um mindestens 20 mm über die Platte hinausreicht, wird der Plattenvektor zur Bestimmung von Werkzeug-Z verwendet.
Wenn der Start-TCP nur Nullwerte aufweist, wird eine geschätzter TCP erstellt und beim Erzeugen des Kalibrierungsprogramms angewendet. Die sieben geteachten Punkte werden zudem geändert, um den neu geschätzten TCP zu reflektieren. Der Benutzer muss darauf achten, dass die Rotationen während der Programmausführung keine Kollisionen verursachen und muss bei Bedarf zusätzliche Punkte einfügen.
Wenn der Start-TCP nicht auf Null gesetzt ist, wird kein geschätzter TCP verwendet und alle Programmrotationen erfolgen in Bezug auf den Start-TCP. Der Benutzer muss darauf achten, dass die Rotationen während der Programmausführung keine Kollisionen verursachen und muss bei Bedarf zusätzliche Punkte einfügen.
Bei der Kalibrierung von Achse 1 und Achse 6 müssen UFrame und UTool bekannt sein. Wenn eine Vorrichtung mit bekannten Bemaßungen verwendet wird, kann der Benutzer für UFrame und UTool die korrekten Werte festlegen, sodass eine Auflösung für UFrame und UTool nicht erforderlich ist und die Kalibrierung von J1 und J6 erfolgen kann.
Wenn der Roboter keine BACK-Konfiguration erreichen kann, sind die Bemaßungen des Kalibrierwerkzeugs und die Position der Tastplatte wichtig. In diesem Fall muss das Kalibrierwerkzeugs groß genug sein und die Tastplatte sich an einer Position befinden, an der alle Achsen während der Kalibrierung ausreichend Bewegungsspielraum (mehr als 90 Grad) haben.
Durch ein sorgfältiges Teachen der Kalibrierungspunkte, das heißt die Kalibrierungspunkte befinden sich mittig über den Bohrungen der Tastplatte und die Werkzeugwelle ist senkrecht zur Oberfläche der Tastplatte ausgerichtet, kann die Kalibrierung verbessert werden.
Tabelle 3. Fehlerbehebung
Problem | Mögliche Ursache | Lösung |
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Der Roboter erkennt die Berührungsplatte für die E/A-Methode nicht. |
E/A wurde falsch eingerichtet. |
Stellen Sie sicher, dass der E/A korrekt eingerichtet ist. |
Überprüfen Sie, dass ein Kontakt mit der Berührungsplatte das angegebene E/A-Signal EIN-schaltet. Ändern Sie falls nötig die Polarität des E/A-Punkts. |
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Berührungsplatte oder Werkzeug ist nicht isoliert. |
Überprüfen Sie, dass das Werkzeug (für den Fall eines aufgeladenen Werkzeugs) oder die Berührungsplatte (für den Falle einer aufgeladenen Berührungsplatte) von der Erdung isoliert ist und dass das nicht geerdete Element elektrisch geerdet ist. |
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Die Oberfläche des Werkzeugs oder der Berührungsplatte ist verschmutzt. |
Überprüfen Sie, dass sowohl Werkzeug- als auch Plattenoberfläche sauber und belagfrei sind. |
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Der Roboter trifft bei Rotationen auf Hindernisse. |
Zu wenig Platz um die Berührungsplatte herum. |
Korrigieren Sie die Position des Kalibrierungsprogramms. |
Der Roboter berührt die Innenseite des Lochs in der Berührungsplatten nicht immer mit den zylindrischen Abschnitt des Werkzeugs. |
Der Schaft reicht nicht weit genug durch das Loch. |
Bessern Sie die Position des Kalibrierungsprogramms nach. |
Wann ist die E/A-Methode und wann die Drehmomentsensor-Methode (TOS) geeignet? |
Empfindliches oder nachgiebiges Werkzeug. |
Arbeiten Sie in diesem Fall mit der E/A-Methode. |
Der Mittelpunkt des Handgelenks befindet sich in derselben Ebene wie die Berührungsplatte. |
Verwenden Sie die E/A-Methode, wenn sich der Mittelpunkt des Handgelenks nahe an oder in derselben Ebene wie die Berührungsplatte befindet. Wenn das Werkzeug robust ist, kann auch TOS an allen Achsen verwendet werden. |
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Der Mittelpunkt des Handgelenks befindet sich direkt oberhalb der Berührungsplatte. |
Arbeiten Sie in diesem Fall mit der E/A-Methode. Wenn es sich um ein robustes Werkzeug handelt, kann auch "TOS Alle Achsen" verwendet werden. |
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Robustes Werkzeug und kleiner Roboter. |
Für kleine Roboter wird die Methode "TOS All Achs" empfohlen, wenn die E/A-Methode nicht verwendet wird. |
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Robustes Werkzeug und großer Roboter. |
Arbeiten Sie mit der Methode "TOS All Achs", wenn das Werkzeug robust ist. |
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Schwerer Kalibrierfehler |
Falsche UFrame- oder UTool-Einstellung |
Achten Sie darauf dass die Flags für "UFrame lösen" und "UTool lösen" WAHR sind, außer wenn der UFrame exakt der Position der Kalibrierplatte und das Utool exakt dem Kalibrierungswerkzeug entspricht. |
TOS Fehlerkennungen |
Führen Sie die Kalibrierung erneut durch und sehen Sie nach, ob das Werkzeug die Kalibrierplatte für jede Erkennung berührt. Wenn sie sie bei einer oder mehreren Erkennungen nicht berührt, erhöhen Sie die TOS-Toleranz oder Lerngeschwindigkeit und Lerndistanz, oder teachen Sie den Punkt mit einer leicht unterschiedlichen Rotation neu. |