MENÜBILDSCHIRME TCP-MATE


MENÜBILDSCHIRME TCP-MATE

1. MENÜBILDSCHIRME TCP-MATE

Sie können den Werkzeugmittelpunkt vom TCP Mate-Menübildschirm aus einstellen.

Bevor Sie mit TCP Mate arbeiten können, müssen Sie den TCP Mate-Modus wählen. Weitere Informationen zu Auflistungen und Beschreibungen der Einstellpunkte für den TCP Mate-Modus finden Sie in Tabelle 1, "Einstellpunkte des TCP Mate-Modus".

Anmerkung

Wenn die Ausrichtungs-Wiederherstellung verwendet wird, ist es wichtig, dass die TCP-Position den TCP entlang des Schafts reflektiert. Wenn die TCP-Position ungenau ist, müssen Sie TCP Mate eventuell zweimal ausführen, um den TCP genau wiederherzustellen.

Tabelle  1.  Einstellpunkte des TCP Mate-Modus

ELEMENT BESCHREIBUNG

Aktuelles Wkzg

Die UTOOL-Nummer und der aktuelle Werkzeugwert.

TCP-Offset

Einheit: mm

Die Differenz zwischen dem aktuellen Werkzeug und dem gemasterten Werkzeug.

Betriebsart

Werte: TCP XY, TCP XYZ, TCP XYZWPR, TCP Z, QUICK XY, TCP ALIGN

Der Bewegungs- und Offset-Typ, den TCP Mate korrigiert.

Setup

Werte: ABGESCHL oder N.ABGESCHL

Zeigt an, ob TCP Mate Setup abgeschlossen ist. Wenn das Setup nicht abgeschlossen ist, können Sie TCP Mate nicht ausführen.

Referenz

Werte: ABGESCHL oder N.ABGESCHL

Zeigt an, ob das Setup der Werkzeugreferenz abgeschlossen ist. Wenn die Referenz nicht abgeschlossen ist, können Sie TCP Mate nicht ausführen.

Tool-Log

Werte: AKTIVIERT oder DEAKTIVIERT

Standardeinstellung: ENABLED

Zeigt an, ob die TCP Protokoll-Zusatzprogramm aktiviert ist. Wenn aktiviert speichert das Tool-Log die x-, y-, z-, w-, p- und r-Werte für das vorherige Werkzeug.

2. TCP-MATE – MENÜBILDSCHIRM SETUP KALIBRIERUNG

Bevor Sie mit TCP Mate arbeiten können, müssen Sie den TCP einrichten und kalibrieren. Weitere Informationen zu Auflistungen und Beschreibungen der Einstellpunkte für die TCP-Kalibrierung finden Sie in Tabelle 2, "TCP Mate – Einstellpunkte der TCP-Kalibrierung".

Tabelle  2.  TCP Mate – Einstellpunkte der TCP-Kalibrierung

ELEMENT BESCHREIBUNG

Sensortyp

Werte: TOS HGLNK, E/A, TOS u. E/A oder TOS ALL ACHS

Standardeinstellung: TOS ALL ACHS

Dieses Element gibt die für die Kontakterkennung verwendete Sensorart an. Die drei Betriebsarten sind:

  • TOS HGLNK (Drehmomentsensor am Handgelenk) - Das Kontaktdrehmoment wird überwacht, und nur das beobachtete Drehmoment wird zum Ermitteln der Kontaktposition verwendet. Wenn TOS HGLNK ausgewählt ist, ist für die Kontakterkennung keine E/A-Verbindung erforderlich.

  • E/A - Die angegebene E/A wird überwacht und nur der Status dieser Eingabe wird zum Bestimmen der Kontaktposition verwendet. Nutzen Sie den digitalen Eingangs-Port für die Kontakterkennung mit E/A. Weitere Informationen finden Sie in dieser Tabelle unter "Erkennungsport".

  • TOS u. E/A - Drehmoment und E/A werden überwacht, und das zuerst erkannte wird zum Ermitteln der Kontaktposition verwendet.

  • TOS ALL ACHS (Drehmomentsensor, Alle Achsen) – Das Kontaktdrehmoment wird an allen Roboterachsen überwacht, und nur das beobachtete Drehmoment wird zum Ermitteln der Kontaktposition verwendet. Das ist der Standardwert. Bei Auswahl von TOS ALL ACHS ist für die Kontakterkennung keine E/A-Verbindung erforderlich.

Digitaler Port

Werte: RDI, DI, WDI oder WSI

Standardeinstellung: RDI

Dieses Element bestimmt den gewünschten Eingangs-Porttyp. Die Porttypen sind:

  • RDI – Digitaler Roboter-Eingang

  • DI - Normaler digitaler Eingang

  • WDI - Digitaler Eingang Schweißen

  • WSI - Wire Stick-Schaltungseingang. Dem angegebenen Port-Typ folgt die gewünschte Port-Nummer, die bei Erkennen eines Kontakts von AUS zu EIN wechselt. Die WDI- und WSI-Ports werden in der Regel für Lichtbogenschweißen verwendet. Die Einrichtung dieses Elements erfolgt, wenn Sie E/A oder E/A & TOS als Sensortyp ausgewählt haben. Wenn Sie TOS als Sensortyp gewählt haben, brauchen Sie es nicht einrichten.

Schaltung aktiv.

Werte: RDO, dA, WDO oder WSO

Standardeinstellung: RDO

Gibt den Digitalausgangs-Porttyp zur Ansteuerung der Schaltung an. Die Porttypen sind:

  • RDO – Digitaler Roboter-Ausgang

  • DOUT - Normaler digitaler Ausgang

  • WDO - Digitaler Ausgang Schweißen

  • WSO - Wire Stick-Schaltungseingang. Dem angegebenen Port-Typ folgt die gewünschte Port-Nummer, die verwendet wird, um die E/A-Erkennungsschaltung zu aktivieren. Die WDO- und WSO-Ports werden in der Regel für Lichtbogenschweißen verwendet. Die Einrichtung dieses Elements erfolgt, wenn Sie E/A oder E/A & TOS als Sensortyp ausgewählt haben. Stellen Sie die Portnummer auf 0 (Null) ein, wenn Sie diese Funktion verwenden.

SETUP GERÄT

Zwei Kreise

Werte: WAHR oder FALSCH

Standardeinstellung: FALSCH

Aktiviert die Zwei-Kreis-Methode. Bei der Einstellung FALSCH ist die Zwei-Kreis-Methode deaktiviert.

Hinweis

SpotTool+ nutzt nur die Ein-Kreis-Methode. "Zwei Kreise" sollte für SpotTool+ auf FALSCH gesetzt werden.

Bei ArcTool gibt dies an, ob es ein oder zwei Kreise auf der Berührungsplatte gibt. Zulässige Werte sind:

  • WAHR – Wählen Sie diesen Wert, wenn Sie die TCP mithilfe eines Lichtbogen-Schweißbrenners und Drahts ermitteln. Bei der Einstellung WAHR führt TCP Mate immer ein Bewegung aus, um die Plattenposition zu erkennen (auch wenn für eine Offset nur XY gewählt ist), so dass das Werkzeug größer als der kleine Kreis sein muss.

  • FALSCH – Wählen Sie diesen Wert, wenn auf der Berührungsplatte nur ein Kreis ist.

Kreisachse

Werte: WELT X, Y, Z, -X, -Y, -Z

Standardeinstellung: WELT Z

Gibt die Achse an, die lotrecht zur Berührungsplatte verläuft. Eine normale Installation ist WELT Z, wobei sich Werkzeug in der Z-Bewegung von der Home-Referenzposition durch den Kreis auf der Berührungsplatten fährt.

Punkte auf Kreis

Bereich: 4, 6 oder 8

Standardeinstellung: 4

Bestimmt, wie viele Kontaktpunkte zwischen dem Werkzeug und der Kreisöffnung in der Berührungsplatte erstellt werden. Normalerweise reichen vier Punkte für die TCP-Änderung, ausreichend Redundanz und Fehlererkennung aus. Falls jedoch die Zykluszeit nicht beschränkt ist und höchste Genauigkeit und Zuverlässigkeit gewünscht sind, wählen Sie sechs oder acht Punkte.

TCP Z-Offset

Einheit: mm

Bereich: -500,000 - 500,000

Standardeinstellung: 0,000

Der Abstand vom Berührungspunkt des Werkzeugs mit der Platte bis zum tatsächlichen TCP. Dieser wird verwendet, wenn der XYZWPR-Modus gewählt wird, um die XYZ-Korrektur bei einer Änderung der Ausrichtung des Werkzeugs richtig anzupassen. Zum Punktschweißen und für andere Anwendungen, bei denen der Kontaktpunkt die tatsächliche TCP-Position ist, sollte dieser Wert Null sein Bei Wasserstrahlschneiden, Lichtbogenschweißen und anderen Anwendungen, bei denen der Kontaktpunkt zum Zeitpunkt des Kontakts oberhalb des TCP liegt, sollte dieser Wert auf den Abstand vom Kontaktpunkt zum tatsächlichen TCP eingestellt werden.

Tool-Log Aktiv.

Werte: WAHR oder FALSCH

Standardeinstellung: WAHR

Aktiviert die Protokollierung vorheriger TCP-Werte bei einer TCP-Aktualisierung. Bei der Einstellung FALSCH ist die Protokollierung deaktiviert.

Tool-Log Größe

Bereich: 5-100

Standardeinstellung: 10

Die maximale Anzahl von TCP-Werten, die im Tool-Log gespeichert werden. Wenn die maximale Anzahl erreicht ist, wird der älteste gespeicherte TCP-Wert gelöscht und mit dem neuen überschrieben. Diese Daten werden im Permanentspeicher gespeichert – größere Tabellen belegen also mehr Platz. Jeder Eintrag benötigt etwa 40 Byte Permanentspeicher.

Auto-Update

Werte: WAHR oder FALSCH

Standardeinstellung: WAHR

Gibt an, ob aufgrund des Automatikbetriebs das UTOOL geändert wird. Der Automatikbetrieb dient dazu, zu erkennen, wenn sich das Werkzeug aufgrund einer Kollision gebogen hat. Dabei wird anhand der Felder "Fehlertoleranz" und "Report zu" bestimmt, ob die Produktion gestoppt wird, damit das Problem behoben werden kann. Wenn Auto-Update verwendet wird, wird das UTOOL immer aktualisiert (außer die Fehlertoleranz wird überschritten).

Einstiegs-/Abschlussprogramm

Werte: gültige Programmnamen

Geben die Programme an, die vor und nach der TCP Mate-Bewegung im Automatikbetrieb verwendet werden. Diese bieten Einfahr- und Ausfahrbahnen, gewährleisten einen sicheren Verfahrweg zur Anfahrposition von TCP Mate und einen korrekten Zustand von Werkzeug oder Greifer vor der TCPMate-Operation. Diese Programme müssen für den Automatikbetrieb eingestellt werden, und können dasselbe Programm sein.

Aufrufendes Programm

Werte: gültiger Programmname

Gibt an, dass das TP-Programm die CALL TCPMATE-Anweisung enthält. TCP Mate erhöht automatisch die Stapelspeicher-Größe des aufrufenden Programms, wenn der Programmname gewählt wird.

BEWEGUNGS-SETUP

Wiederholungen bei Fehler

Werte: 1-9

Standardeinstellung: 2

Die Anzahl der Wiederholungen, die automatisch ausgeführt werden, wenn bei der TCP Mate-Operation ein Fehler auftritt. Wenn beispielsweise übermäßige Vibrationen einen Fehler verursachen, führt TCP Mate solange Wiederholungen durch, bis entweder diese Anzahl überschritten ist, oder der TCP erfolgreich korrigiert wurde.

Verfahrgeschwindigkeit

Einheiten: mm/s

Bereich: 25-500

Standardeinstellung: 50

Die Positioniergeschwindigkeit für TCP Mate. Dieser Wert kann erhöht werden, wenn Zykluszeit entscheidend ist, oder verringert, wenn Vibrationen oder andere Störungen Probleme mit dem Drehmomentsensor verursachen.

Suchgeschwindigkeit

Einheiten: mm/s

Bereich: 0,5-20

Standardeinstellung: 10

Die Suchgeschwindigkeit für TCP Mate. Diese Geschwindigkeit wird für TOS- und E/A-Suchvorgänge verwendet. Wenn Zykluszeit wichtig ist, kann der Wert erhöht werden (obwohl eine Erhöhung der Geschwindigkeit auch die Genauigkeit und Wiederholbarkeit beeinträchtigt), oder reduziert, wenn Vibrationen oder andere Störungen dazu führen, dass TCP Mate übermäßig oft Neuversuche startet.

Suchdistanz

Einheit: mm

Bereich: 50-500

Standardeinstellung: 50

Die maximale Verfahrdistanz von TCP Mate bei der Suche nach dem Signal.

Lerndistanz

Einheit: mm

Bereich: 0,5–10,0

Standardeinstellung: 5,0

Nur für die Methode TOS ALL ACHS – vor jeder Suche findet eine kurze Bewegung zur Identifizierung dynamischer Drehmomentwerte statt. Die Lerndistanz ist die Distanz dieser kurzen Bewegung in Millimetern. Die Richtung wird zum Zeitpunkt der Bewegung bestimmt.

Lerngeschw

Einheiten: mm/s

Bereich: 1,0–75,0

Standardeinstellung: 10,0

Nur für die Methode TOS ALL ACHS – die Geschwindigkeit der Lernbewegung vor jeder Suche.

Anp-Toleranz

Einheit: mm

Bereich: 0,1-5,0

Standardeinstellung: 0,25

Die Kreistoleranz für eine erfolgreiche TCP-Korrektur. Wenn diese Toleranz aufgrund eines Fehlers überschritten wird, schlägt die TCP Mate-Operation fehl und wird bis zur vorgegebenen Anzahl von Wiederholungen im Fehlerfall wiederholt. Diese Toleranz ist die durchschnittliche Punktabweichung vom perfekten Kreis.

Radiustoleranz

Einheit: mm

Bereich: 0,1-5,0

Standardeinstellung: 0,5

Eine Anpassungstoleranz zum Radius, der bei der TCP Mate-Masterung ermittelt wurde. Ähnelt in seiner Funktion der Anpassungstoleranz . Wenn Sie dieselbe Werkzeugnummer für verschiedene Werkzeugdurchmesser (oder sehr verschiedene Schweißdrahtdurchmesser), sollten Sie diesen Wert besser erhöhen.

Ausrichtungsschwelle

Einheit: mm

Bereich: 0,0-5,0

Standardeinstellung: 2,0

Die maximal zulässige Ausrichtungsänderung in Millimetern vom vorherigen TCP zum neuen. Wenn die Ausrrichtungsänderung größer als der Schwellwert für die Ausrichtung ist, wird eine Promptbox angezeigt.

Fehlertoleranz

Einheit: mm

Bereich: 0,1-100

Standardeinstellung: 5,0

Der Abstand in Millimetern vom vorherigen TCP zum neuen TCP für eine einzige Korrektur. Wenn eine einzige Korrektur größer ist als die Fehlertoleranz, wird eine Promptbox angezeigt.

Report zu

Standardeinstellung: dA

Der digitale Ausgangsport, der auf EIN gesetzt wird, wenn der Fehlertoleranzwert im Automatikbetrieb überschritten wird. So kann die SPS Programmbewegungen aussetzen, bis das Problem behoben ist.

SETUP STÖRMOMENT

Empfindlichkeitstoleranz

Einheiten: Max. Motordrehmoment/Sek.

Bereich: 1-999

Standardeinstellung: 10

Die primäre Empfindlichkeitstoleranz der Drehmomentsensoren. Dies ist die Änderungsrate des Stördrehmoments. Die tatsächlichen Einheiten variieren je nach Motormodell, Übersetzung und Verstärkerstrom werden durch die Werkzeuglänge beeinflusst. Die Auswirkung auf TCP Mate ist jedoch weitgehend unabhängig von diesen Faktoren, und ein Wert von 10 wird als Normalbetrieb für typische Installationen betrachtet. Sie sollten keinen Wert kleiner 10 verwenden, da ansonsten Fehlerkennungen auftreten können. Dieser Wert kann bei häufigem Auftreten von Falscherkennungen erhöht werden.

Warnung

Seien Sie vorsichtig, wenn Sie diesen Wert ändern. Das Ändern der Empfindlichkeitstoleranz kann eine Fehlerkennung verursachen. Dadurch kann es zu Personen- oder Sachschäden kommen.

Drehmom.-Schwelle

Einheit: Max Motor Drehm.

Bereich: 1 bis 999

Standardeinstellung: 100

Das Störmoment, das als weitere Möglichkeit von TCP Mate zur Erkennung verwendet wird. Ein Standardwert von 100 wird für typische Installationen als Normalbetrieb gewertet. Wenn Fehlerkennungen durch die Erhöhung des Werts unter Empfindlichkeit nicht aufhören, sollte dieser Wert erhöht werden, bis es zu keinen Fehlerkennungen mehr kommt; setzen Sie danach den Wert von Empfindlichkeit zurück.

Gesamtprüfung

Werte: WAHR oder FALSCH

Standardeinstellung: FALSCH

Aktiviert die Gesamtprüfungsfunktion, die eine Fehlerausgabe in TCP Mate auslöst, wenn der seit der Masterung aufgetretene Gesamt-TCP-Offset eine vorgegebene Größe überschreitet.

Gesamt-Offset-Schwelle

Einheit: mm

Bereich: 1,0–100,0

Standardeinstellung: 5,0

Definiert die Schwelle für den Gesamt-TCP-Offset in Millimetern seit der Masterung, ab der ein Fehler ausgegeben wird. Dies Funktion funktioniert, wenn die Gesamtprüfung auf WAHR gesetzt ist.