表1."EtherNet/IP状態画面項目"はEtherNet/IP状態画面の項目の概要を説明します。
表1.EtherNet/IP状態画面項目
項目 |
説明 |
---|---|
コメント 初期設定: ConnectionX(Xはアダプタのスロット番号) |
この項目はアダプタコネクションやスキャナコネクションの説明です。機材/設備に合わせて自由に文字を変更することができます。 |
タイプ 初期設定: ADP |
この項目はコネクションがアダプタまたはスキャナのどちらに設定されているかを表示しています。 |
有効 初期設定: TRUE (アダプタ1), FALSE (アダプタ2–32) |
この項目はアダプタまたはスキャナが有効(TRUE)であるか無効(FALSE)であるかを示しています。 |
ステータス |
ステータスの欄は以下の値のどれかになります。
|
スロット |
この項目の値はEtherNet/IPのI/OをデジタルI/O、グループI/O、周辺機器I/Oに割り付ける時に使用されます。 |
表2."EtherNet/IP設定画面"はEtherNet/IPアダプタ設定画面の項目の概要を説明します。
表2.EtherNet/IP設定画面
項目 |
説明 |
---|---|
コメント |
この項目は状態画面で表示されるコメントです。 |
入力サイズ (ワード) 初期設定: |
この項目には入力として設定される16-bit ワードの数を指定します。 |
出力サイズ (ワード) 初期設定: |
この項目には出力として設定される16-bit ワードの数を指定します。 |
アラーム重度 初期設定: WARN |
本項目はアダプタコネクションによって表示されるアラームの重度を指定します。STOP, WARN, PAUSEの中から選択します。 |
スキャナIP |
接続されるスキャナのIPアドレスです。 |
API 0 => T |
スキャナ/オリジネータが生成する間隔、つまり実際のパケット間隔(Actual Packet Interval:API)です。 |
API T => 0 |
アダプタ/ターゲットが生成する間隔、つまり実際のパケット間隔(Actual Packet Interval:API)です。 |
表3."アダプタ設定の概要"と表4."コネクションポイント"はロボットアダプタに接続するリモートスキャナ(例えばPLC)を設定するために必要な情報の概要を説明します。
表3.アダプタ設定の概要
項目 | 説明 |
---|---|
ベンダ ID | 356 |
プロダクトコード | 2 |
デバイスタイプ | 12 |
コミュニケーションフォーマット | Data – INT |
入力Assemblyインスタンス | 101–132 |
入力サイズ | 16-bitワード単位で変更可能 |
出力Assemblyインスタンス | 151–182 |
出力サイズ | 16-bitワード単位で変更可能 |
Configurationインスタンス | 100 |
Configuration Size | 0 |
表4.コネクションポイント
スロット番号 | 入力Assemblyインスタンス | 出力Assemblyインスタンス |
---|---|---|
1 |
101 |
151 |
2 |
102 |
152 |
3 |
103 |
153 |
4 |
104 |
154 |
5 |
105 |
155 |
6 |
106 |
156 |
7 |
107 |
157 |
8 |
108 |
158 |
9 |
109 |
159 |
10 |
110 |
160 |
11 |
111 |
161 |
12 |
112 |
162 |
13 |
113 |
163 |
14 |
114 |
164 |
15 |
115 |
165 |
16 |
116 |
166 |
17 |
117 |
167 |
18 |
118 |
168 |
19 |
119 |
169 |
20 |
120 |
170 |
21 |
121 |
171 |
22 |
122 |
172 |
23 |
123 |
173 |
24 |
124 |
174 |
25 |
125 |
175 |
26 |
126 |
176 |
27 |
127 |
177 |
28 |
128 |
178 |
29 |
129 |
179 |
30 |
130 |
180 |
31 |
131 |
181 |
32 |
132 |
182 |
表5."スキャナ設定画面項目"はEtherNet/IPスキャナ設定画面の項目の概要を説明します。
表5.スキャナ設定画面項目
項目 | 説明 |
---|---|
コメント |
この項目は状態画面で表示されているコメントです。 |
ホスト名/IP アドレス |
この項目は接続対象の機器のホスト名あるいは IPアドレスです。ホスト名を使う場合には ローカルホストテーブルに書いておくかDNS経由で変換できる必要があります。 |
ベンダ ID |
この項目は接続対象の機器のベンダIDです。 設定する値については接続対象のアダプタ(ターゲット)機器のEDSファイルの記述を参照してください。 ベンダID、デバイスタイプ、プロダクトコードは 電子的キーイング(electronic keying)(3つの情報が合っている時だけ接続が成功する)が必要な場合に入力してください。値が0のときには電子的キーイングは行われません。 |
デバイス タイプ |
この項目は接続対象の機器のデバイスタイプです。 設定する値については接続対象のアダプタ(ターゲット)機器のEDSファイルの記述を参照してください。 ベンダID、デバイスタイプ、プロダクトコードは 電子的キーイング(electronic keying)(3つの情報が合っている時だけ接続が成功する)が必要な場合に入力してください。値0のときには電子的キーイングは行われません。 |
プロダクト コード |
この項目は接続対象の機器のプロダクトコードです。 設定する値については接続対象のアダプタ(ターゲット)機器のEDSファイルの記述を参照してください。 ベンダID、デバイスタイプ、プロダクトコードは電子的キーイング(electronic keying)(3つの情報が合っている時だけ接続が成功する)が必要な場合に入力してください。値が0のときには電子的キーイングは行われません。 |
入力 サイズ 範囲:0–64 (R-30iA/R-30iA Mate)、0–248 (R-30iB) 初期設定:0 |
本項目は入力として設定されたワードあるいはバイトの数です。 初期設定ではデータタイプは16-bitワードですが、これを8-bitバイトに変更することもできます。データタイプを変更するにはEtherNet/IP上級設定画面のI/O データタイプを変更します。(表6."EtherNet/IPスキャナ上級設定画面項目"を参照してください。) 入力サイズと出力サイズはロボットが接続する対象の機器のものと一致する必要があります。 |
出力 サイズ 範囲:0–64 (R-30iA/R-30iA Mate), 0–248 (R-30iB) 初期設定:0 |
本項目は出力として設定されたワードあるいはバイトの数です。 初期設定ではデータタイプは16-bitワードですが、これを8-bitバイトに変更することもできます。データタイプを変更するにはEtherNet/IP上級設定画面のI/O データ タイプを変更します。(表6."EtherNet/IPスキャナ上級設定画面項目"を参照して下さい。) 入力サイズと出力サイズはロボットが接続する対象の機器のものと一致する必要があります。 |
RPI(ms) 最小:8 ms 最大:5000 初期設定:32 |
この項目は要求されたパケット間隔です。この値はどのくらいの頻度でI/Oの更新が行われるかを指定します。設定できる最小の値は8ミリ秒です。しかしながら、この値はアプリケーションの要求によって設定されるべきです。頻繁なI/Oの更新は過剰なネットワークトラフィックを引き起こす可能性があります。ロボットの最小のPRIの値の目安については表7."要求されたパケット間隔(PRI)の最小値"を参照してください。経験的に、ロボット制御装置は1秒間に最大1250パケットをサポートすることができるようです。しかし、オリジネータからターゲットへのパケットとターゲットからオリジネータへのパケットの両方を計算に入れる必要があります。 |
Assemblyインスタンス (入力) |
入力、出力、コンフィグレーションのそれぞれのインスタンスの値はロボットが接続する対象の機器に基づいて設定する必要があります。 |
Assemblyインスタンス (出力) |
入力、出力、コンフィグレーションのそれぞれのインスタンスの値はロボットが接続する対象の機器に基づいて設定する必要があります。 |
Configurationインスタンス |
入力、出力、コンフィグレーションのそれぞれのインスタンスの値はロボットが接続する対象の機器に基づいて設定する必要があります。 |
表6."スキャナ上級設定画面項目"はEtherNet/IPスキャナ上級設定画面の項目の概要を説明します。
表6.EtherNet/IPスキャナ上級設定画面項目
項目 | 説明 |
---|---|
I/O データ タイプ 初期設定値:16-bit words |
この項目でデータタイプを16-bit ワードか8-bit バイトのどちらかで指定します。 |
タイムアウトマルチプライヤ 初期設定:DEFAULT |
この項目でタイムアウトの係数を指定します。DEFAULTに設定されているときには制御装置がPRI値に基づいて自動的に適切な値を選択します。 |
リコネクト 初期設定値:FALSE |
この項目がTRUEのときには、スキャナがコネクション有効になっているがOFFLINEのときに、コネクションを確立しようと試みます。 注この項目はツールチェンジアプリケーションのために設計されたものですが、以下のような副作用があります。この項目がTRUEのコネクションでは、コネクション確立やコネクションタイムアウトに関するEtherNet/IPのアラームが発生しなくなります。そのため、生産現場ではツールチェンジアプリケーション以外でこの設定をTRUEにしないことを推奨します。 |
メジャーリビジョン 初期設定値:0 |
この項目はスキャンされるデバイスのメジャーリビジョンです。サードパーティの設定デバイスによっては必要になることがあります。 |
マイナーリビジョン 初期設定値:0 |
スキャンされるデバイスのマイナーリビジョンです。サードパーティの設定デバイスによって必要になることがあります。 |
アラーム重度 |
本項目でスキャナコネクションによって発生するアラームの重度を指定します。STOP、WARN、PAUSEの中から選択します。 |
クイックコネクト 初期設定値:FALSE |
この項目がTRUEのときには、コネクションがカレルマクロ(EN_ONLN)によって開始された場合、スキャナはクイックコネクトモードでコネクションを確立しようと試みます。 注クイックコネクトの項目はツールチェンジアプリケーションのために設計されたものです。コネクションをカレルマクロによって有効にすると、スキャナはコネクションを開始する前に、アダプタデバイスから送られるgratuitous ARPを待たなければならなくなります。そのため、生産現場ではツールチェンジアプリケーション以外でこの設定をTRUEにしないことを推奨します。 |
オリジネータからターゲットへのRPI値(ms) 初期設定値:32 |
本項目はスキャナがプロデュースする時のRPI値(Requested Packet Interval:要求パケット間隔)をミリ秒単位で指定します。この項目によりスキャナはプロデュースするデータ、コンシュームするデータのそれぞれに異なるRPI値を持つことができます。 |
トランスポートタイプ 初期設定値:UNICAST |
この項目により スキャナはアダプタに対しデータを送る際にpoint-to-point/ユニキャストコネクションを使うかマルチキャストを使うかを要求することができます。マルチキャストが必要でない場合、ユニキャストを使うことを強く推奨します。しかし、少数ですがマルチキャストのみサポートしているアダプタデバイスがあります。 |
ターゲットからオリジネータへのRPI値(ms)/p> 初期設定値:32 |
この項目はスキャナがコンシュームする際のRPI値(Requested Packet Interval:要求パケット間隔)をミリ秒単位で指定します。この項目によりスキャナはプロデュースするデータ、コンシュームするデータのそれぞれに異なるRPI値を持つことができます。 |
コネクションタイプ 初期設定値: (空白) |
この項目によりユーザはスキャナコネクションのタイプを Exclusive-Owner、Input-Only、Listen-Onlyの中から選ぶことができます。コネクションタイプが選択された時には選択されたコネクションタイプに合わせてO=>TフォーマットとT=>Oフォーマットの値が自動的に変更されます。電源投入後にはこの値は空白となります。というのもこの項目は設定ではなく、適切なO=>TフォーマットとT=>Oフォーマットを選ぶための手助けをするだけの項目だからです。Exclusive-Ownerが最も一般的なコネクションタイプです。 |
O=>T フォーマット 初期設定値: Run/Idle Header |
この項目はプロデューサのデータパケットの形式です。初期設定値ではRun/Idle Headerになっており、コネクションタイプのExclusive-Ownerに対応しています。 |
T=>O フォーマット 初期設定値: Modeless |
この項目はコンシューマのデータパケットの形式です。初期設定値ではModelessになっており、Exclusive-Ownerコネクションタイプに対応しています。 |
コンフィグレーション ストリングス ステータス サイズ(バイト) |
EtherNet/IPのアダプタの中には0でないコンフィグレーションストリングスを受け入れたり、要求するものがあります。このコンフィグレーションデータはRSNetWorx for EtherNet/IPのようなサードパーティの設定ツールを使うことによってのみロボットに設定することができます。この項目は現在どれだけのコンフィグレーションデータがコネクションに設定されているかを表示します。サードパーティの設定ツールを使用しない場合は、この項目は常に0です。 |
表7."要求されたパケット間隔(PRI)の最小値"はRPI最小値の一覧です。ロボット制御装置は1秒間に最大1250パケットをサポートすることができるようです。しかし、オリジネータからターゲットへのパケットとターゲットからオリジネータへのパケットの両方を計算に入れる必要があります。
表7.要求されたパケット間隔(PRI)の最小値
コネクションの数 |
各コネクションのRPIの最小値(ms) |
---|---|
1 |
8 |
2 |
8 |
3 |
8 |
4 |
8 |
5 |
8 |
6 |
12 |
7 |
12 |
8 |
16 |
9 |
16 |
10 |
16 |
11 |
20 |
12 |
20 |
13 |
24 |
14 |
24 |
15 |
24 |
16 |
28 |
17 |
28 |
18 |
32 |
19 |
32 |
20 |
32 |
21 |
36 |
22 |
36 |
23 |
36 |
24 |
40 |
25 |
40 |
26 |
44 |
27 |
44 |
28 |
44 |
29 |
48 |
30 |
48 |
31 |
48 |
32 |
52 |
以下のエラーコードはEtherNet/IPの2005年1月の仕様によって決められたものです。制御装置のスキャナコネクションが 通信相手のデバイスとのコネクションを確立するのに失敗した場合、制御装置は以下のフォーマットでエラーを発生させます。PRIO-350はエラーコードでPRIO-358はコーズコードです。
PRIO-350 EtherNet/IP スキャナ エラー (#) PRIO-358 EtherNet/IP フォワード オープン異常 (0x#)
PRIO-350の()内の数字(#)はどのコネクションでエラーが発生したのかを示します。 PRIO-358の()内の数字(0x#)は通信相手のデバイスから返されたエラーの拡張ステータスを16進数で表示します。
表8."フォワードオープン異常のエラーコード"は拡張ステータスのエラーコードを説明します。
表8.フォワードオープン異常のエラーコード
一般的なステータス | 拡張ステータス | 説明 |
0x01 |
0x0100 |
コネクションが既に使用されているか、二重のフォワードオープンです |
0x01 |
0x0103 |
トランスポートクラスとトリガーの組み合わせがサポートされていません。 |
0x01 |
0x0106 |
所有権の衝突が起きました。 |
0x01 |
0x0107 |
ターゲットアプリケーションでコネクションが見つかりませんでした。 |
0x01 |
0x0108 |
無効なコネクションタイプです。 コネクションタイプあるいはコネクションの優先権に問題があります。 |
0x01 |
0x0109 |
無効なコネクションサイズです。 |
0x01 |
0x0110 |
デバイスが設定されていません。 |
0x01 |
0x0111 |
RPIがサポートされていません。 コネクションタイムアウトマルチプライヤあるいは プロダクション禁止時間についての問題であるかもしれません。 |
0x01 |
0x0113 |
コネクションマネージャがこれ以上のコネクションをサポートできません。 |
0x01 |
0x0114 |
キーセグメントのベンダIDかプロダクトコードが デバイスと一致しません。 |
0x01 |
0x0115 |
キーセグメントのデバイスタイプがデバイスと一致しません。 |
0x01 |
0x0116 |
キーセグメントのメジャーまたはマイナーリビジョン情報が デバイスと一致しません。 |
0x01 |
0x0117 |
無効なコネクションポイントです。 |
0x01 |
0x0118 |
無効なコンフィグレーションフォーマットです。 |
0x01 |
0x0119 |
制御用コネクションが現在オープンされていないために コネクション要求が失敗しました。 |
0x01 |
0x011A |
ターゲットアプリケーションがこれ以上のコネクションをサポートできません。 |
0x01 |
0x011B |
RPIがプロダクション禁止時間よりも小さい値です。 |
0x01 |
0x0203 |
コネクションがタイムアウトしたので コネクションを閉じることができません。 |
0x01 |
0x0204 |
非接続型のSendの応答待ちがタイムアウトしました。 |
0x01 |
0x0205 |
非接続型のSendサービスにおいてパラメータにエラーがあります。 |
0x01 |
0x0206 |
非接続型のメッセージサービスにはメッセージが大きすぎます。 |
0x01 |
0x0207 |
返答のない非接続型の応答です。 |
0x01 |
0x0301 |
バッファメモリを確保することができません。 |
0x01 |
0x0302 |
データのためにネットワークバンド幅を確保することができません。 |
0x01 |
0x0303 |
スクリーナを確保することができません。 |
0x01 |
0x0304 |
リアルタイムデータを送信するように設定されていません。 |
0x01 |
0x0311 |
ポートセグメントに指定されたポートが確保できません。 |
0x01 |
0x0312 |
ポートセグメントに指定されたリンクアドレスが確保できません。 |
0x01 |
0x0315 |
パスに無効なセグメントタイプやセグメントの値があります。 |
0x01 |
0x0316 |
クローズパスのエラーです。 |
0x01 |
0x0317 |
スケジューリングが指定されていません。 |
0x01 |
0x0318 |
自分へのリンクアドレスが無効です。 |
0x01 |
0x0319 |
2次のリソース(Resources on Secondary)が手に入りません。 |
0x01 |
0x031A |
コネクションが既に確立されています。 |
0x01 |
0x031B |
直接的コネクションが既に確立しています。 |
0x01 |
0x031C |
その他 |
0x01 |
0x031D |
冗長なコネクションの不一致です。 |
0x01 |
0x031E |
プロデューサのモジュールでこれ以上コンシューマのリソースが確保できません。 |
0x01 |
0x031F |
ターゲットパスのためのコネクションリソースが存在しません。 |
0x01 |
0x320 — 0x7FF |
ベンダ特有のエラーです。 |