Wählen Sie den Offset-Modus für die Roboterposition aus dem Dropdown-Feld aus.
- [Vorgegebener Frame-Offset]
- Die Daten für die Option Vorgegebener Frame-Offset werden berechnet.
- Bei der Option Vorgegebener Frame-Offset wird der Werkstück-Offset in einem auf den Robotersockel bezogenen, stationären Frame gemessen. Ein auf einer festen Unterlage oder in einem Behälter platziertes Werkstück wird von einer Kamera erfasst. Das Bildverarbeitungssystem misst dabei die entsprechende Position. Der Roboter richtet sich anschließend anhand seiner eingelernten Positionen so aus, dass er das Werkstück wie vorgegeben handhaben kann (z. B. Werkstückaufnahme).
- [Werkzeug-Offset]
- Der Werkzeug-Offset wird berechnet.
- Bei einem Werkzeug-Offset wird der Werkstück-Offset in einem Frame gemessen, das sich gemeinsam mit dem Roboterwerkzeug bewegt. Diese Methode eignet sich für Greifer, bei denen die Werkstücklage im Greifer variieren kann, z. B. bei Vakuumgreifern. Ein vom Roboter aufgenommenes Werkstück wird von einer Kamera erfasst. Das Bildverarbeitungssystem misst dabei die entsprechende Position zum Greifer. Der Roboter richtet sich anschließend anhand seiner eingelernten Positionen so aus, dass er das Werkstück wie vorgegeben handhaben kann (z. B. Werkstückablage).
- [Suchposition]
- Die Suchposition wird anstelle der Offset-Daten als Ist-Position ausgegeben. Diese Option ist für spezielle Offset-Modi vorgesehen. Wählen Sie diese Option nicht unter normalen Bedingungen aus.
- [Sichtlinie]
- Die Sichtlinie wird unverändert anstelle der Offset-Daten ausgegeben. Diese Option ist für spezielle Offset-Modi vorgesehen. Wählen Sie diese Option nicht unter normalen Bedingungen aus.