ビジョンで検出したマーカにより補正する動作の教示
「マーカ1点補正」アイコンの設定が終わったら、検出したマーカ位置により補正するロボット動作を教示します。
※教示が完了するまで、ロボットとマーカは基準位置(「マーカ1点補正」アイコンの処理が完了した時のロボットベースとマーカを配置した物体との位置関係)から動かさないでください。

プログラムライン上のアイコン構成例:
(1)ロボットを、作業位置まで移動してください。
(2)
「マーカ1点補正」アイコンの直後に、
「直線(ビジョン)」アイコンをプログラムラインに追加してください。
(3)プログラムライン上の
アイコンを押し、設定画面を開きます。
  • 位置を変更したい場合には、新たな位置までロボットを移動し「記憶」を押します。
マーカ1点補正が失敗した時の処理
マーカ1点補正が失敗した時の処理を設けたい時は以下のようにします。

プログラムライン上のアイコン構成例:
(1)
「マーカ1点補正」アイコンを押して設定画面を開き、「2 検出設定」にある「エラー番号の出力先」を控えておきます。
(2)
「マーカ1点補正」アイコンの直後に、
「IF」アイコンを追加します。
(3)
アイコンを押して設定画面を開き、マーカ補正に成功した時の条件(手順(1)で控えた、「エラー番号の出力先」で設定されているレジスタの値が0)を設定します。
(4)マーカ補正に成功した時の処理を、プログラムライン上の
アイコンに続くくぼみに追加します(上図のa)。
(5)マーカ補正に失敗した時の処理を、プログラムライン上の
アイコンに続くくぼみに追加します(上図のb)。
その後、同様に
アイコンに続くくぼみと
アイコンに続くくぼみに処理を追加します。