ステップ2 タッチアップポインタのTCPを設定する
【目的】
後のステップでユーザ座標系の設定をおこないますが、その際にタッチアップポインタを使用します。
このステップでは、その準備として、タッチアップポインタの先端にTCP(ツール座標系)を設定します。

【手順】
ロボットにタッチアップポインタ(右図(1))を取り付けます。
タッチアップポインタが十分に届く場所に、タッチアップ用治具(右図(2))を設置します。
TP
[画面選択]キー⇒「6 設定」⇒「4 座標系」を選択します。
TP
F3[座標]⇒「1 ツール」を選択します。
TP
ツール座標系の設定画面で、タッチアップポインタの先端点を3点教示で設定します。このチュートリアルでは、説明のためツール座標系2番に設定することにします。
TP
ロボットをジョグ操作し、タッチアップポインタ先端をタッチアップ用治具の先端点に、触れない程度に近づけます。
TP
参照点1〜3をそれぞれ異なる姿勢で記録します。

補足
TCPの設定はロボットの基本操作ですが、大事な手順なので特別に説明しています。