設定:最適パス画面


設定:最適パス画面

1.最適パス画面

パスは、ロボットがある位置から別の位置に移動する時にとる経路です。最適パスはアプリケーションを実行するための最適な経路です。最適パスデータはワークセル内の障害物を避け、サイクルタイムが最小になる様にロボットの経路を調整します。最適パス設定画面にはいくつかの設定項目があります。各項目はロボット経路の特定の要素に影響します。

表1.設定パス設定画面項目

項目 説明

Unit load

この項目では最適パスデータのセットが影響を与える積荷を設定します。

Gripper Type

この項目ではハンドを指定します。F4[選択]を押すと、次の項目が表示されます。

  • シングル、ダブル、トリプル、カスタム1-4 : メニューからハンドを選択すると、積荷を実行する時のハンドとなります。

  • フォーク n : フォーク/バッググリッパー n が選択されフォークとして使用されます。

  • バッグ n : フォーク/バッググリッパー n が選択されバッグとして使用されます。

Infeed approach length

単位:mm

この項目はコンベアの荷物位置とコンベアの参照点位置のコンベアステーションの長さ方向に沿った距離を指定します。注:この項目はコンベア参照点長さとしても参照されます。

Pick Delay

単位:秒

この項目はロボットが部品を取出すためにI/Oをオンする前に使用する部品取出し遅れ時間を指定します。

Place Delay

単位:秒

この項目はロボットが部品を置くためにI/Oをオフする前に使用する部品置き遅れ時間を指定します。

Infeed approach width

単位:mm

この項目はコンベアの荷物位置とコンベアの参照点位置のコンベアステーションの幅方向に沿った距離を指定します。注:この項目はコンベア参照点幅としても参照されます。

Infeed approach height

単位:mm

この項目ではコンベアの荷物位置コンベアの参照点位置の間の高さを指定します。注:この項目はコンベア参照点高さとしても参照されます。

Infeed retreat height

単位:mm

この項目はロボットがコンベアの参照点位置に進む前にまっすぐ上に移動する距離を指定します。パレットツールの以前の版では「Clear part at infeed by」と呼ばれていました。

Pallet approach length

単位:mm

この項目で指定された値によってパレット接近位置をパレット荷物位置からパレットの長さ方向にシフトします。

Pallet approach width

単位:mm

この項目で指定された値によってパレット接近位置をパレット荷物位置からパレットの幅方向にシフトします。

Pallet approach height

単位:mm

この項目で指定された値によってパレット接近位置をパレット荷物位置から上方にシフトします。ダブルICC ハンドを使用する場合、荷物の高さより大きな値としてください。

Pallet retreat height

単位:mm

この項目ではパレット荷物位置とパレット退避位置の距離を指定します。2ケース以上のハンドを使用する場合、この値は既に積まれた荷物の高さよりも大きな値としてください。パレット逃げ点高さがコンベア接近点高さより 大きい場合、コンベア接近点高さは自動的にパレット逃げ点高さと同じ高さまで引き上げられます。パレット逃げ点高さがコンベア接近点高さよりも小さい場合、パレット逃げ点高さ自動的にコンベア接近点高さと同じ高さまで引き上げられます。

Define all layers

この項目ではすべての層の構成を設定することを許可します。TRUE:すべての層の構成を設定します。FALSE:通常の層と反転層だけ設定します。

Unit load seating

単位:mm

この項目ではパレット上で積荷をどのように置くかを設定します。[選択]を押すと以下の項目が表示されます。

  • チュウシン:積荷はパレットの長さ方向/幅方向に沿って中心に置かれます。

  • ナガサチュウオウ:パレットの長さ方向の中心におかれます。

  • ハバチュウオウ:パレットの幅方向の中心におかれます。

  • セッテイ:積荷原点を指定されたパレット原点からの相対位置に置きます。

Offset along length

積荷を置くパレットの長さ方向に沿ったオフセットを表示します。

Offset along width

積荷を置くパレットの幅方向に沿ったオフセットを表示します。

Robot speed override

ロボットが荷物を運ぶ際に使用する速度をパーセンテージで指定します。他のロボット動作には影響しません。

Fork dropoff height

この項目ではフォークの底から1つ前の層の上端までの寸法を設定します。フォークは前の層のバッグとほとんど接触することができ、また、それらをパレット上で同じ距離にすることができますので、バッグは所定の位置に落ちます。

シーケンス画面(F2)

この項目はパレタイジングシーケンス、取出し方向、全ての荷物の置きタイプを変更することができるシーケンス設定メニューを表示します。層の壁を超える機能の設定も行うことができます。


表2.最適パスシーケンス詳細

項目 説明

No

この項目は実際に荷物を置く順番で、どのように荷物がグループ化されているかを示します。& = 荷物が同時に置かれます。; = 荷物が個々に置かれます。* = 荷物が次の層に置かれます。

カイテン

この項目は荷物を置く時の回転です。各荷物毎に選択します。ただし、荷物が別の荷物と同時に置かれる場合(2 つ取って2 つ置く場合)、組となる荷物の最初の荷物の設定が使用されます。荷物が他の荷物と一緒に取出され個別に置かれる場合(2 つ取って1 つ置いた後もう1 つ置く場合)、各荷物はそれぞれの設定に従います。

ナガ/ハバ

接近点長さ方向と接近点幅方向です。各荷物毎に設定します。ただし、荷物が別の荷物と同時に置かれる場合、組となる荷物の最初の荷物の設定が使用されます。パレットの長さ方向と幅方向はパレット教示の際に決定されます。

SOLDIER

現在サポートされていません。

2.メモリ上の積荷データ画面

表3.メモリ上の積荷データ画面項目

項目 説明

コウモク

表示されている積荷データ一覧の行番号です。

ツミニ

各積荷の番号です。

セイヒンID

積荷に名前を付けることのできるコメント領域です。

3.パレットシーケンス画面

表4.パレットシーケンス画面項目

項目 説明

#

取出しサイクル番号です。

コンベ

各取り出しでのコンベア上での積荷の方向を指定します。

パレットジョウノハイチ

この項目は、パレット上で積荷が置かれる実際の順番を表示しています。また、積荷の配置のグループ分けを以下のように指定します。
  • &   同時に取り出し(D)、同時に配置(P

  • ;   個別に取り出し(D)、個別に配置(P

  • *   次の層から取り出しD)、次の層に配置(P