Selezionare la modalità di compensazione della posizione del robot dalla lista drop-down.
- [Compensazione frame fisso]
- Verranno calcolati i dati di compensazione frame fisso.
- Con la compensazione frame fisso, la compensazione del pezzo viene misurata in un frame di coordinate fisso rispetto alla base del robot. Un pezzo posto su una superficie fissa o su un contenitore viene inquadrato da una telecamera e il sistema di visione ne misura la posizione. Il robot quindi regola le sue posizioni registrate in modo da poter manipolare correttamente (prelevare, ad esempio) il pezzo.
- [Compensazione tool]
- Verranno calcolati i dati di compensazione del Tool frame.
- Con la compensazione del Tool frame, la compensazione del pezzo viene misurata in un frame di coordinate che si muove con l'utensile del robot. Questo metodo è utile per le pinze in cui la posizione del pezzo nella pinza può variare, come nel caso delle ventose. Un pezzo tenuto dal robot viene inquadrato da una telecamera e il sistema di visione misura la sua posizione rispetto alla pinza. Il robot quindi compensa le sue posizioni registrate in modo da poter manipolare correttamente (posizionare, ad esempio) il pezzo.
- [Posizione trovata]
- La posizione trovata verrà ritornata così com'è, invece dei dati di compensazione. Questa opzione viene fornita per qualsiasi modalità di compensazione speciale richiesta. Non selezionarla in condizioni normali.
- [Linea di visione della telecamera]
- La linea di visione della telecamera verrà emessa così com'è, invece dei dati di compensazione. Questa opzione viene fornita per qualsiasi modalità di compensazione speciale richiesta. Non selezionarla in condizioni normali.