2. RÜCKSETZEN VON ALARMEN UND VORBEREITEN DER MASTERUNG

Wenn der Roboter nach Unterbrechung der Stromzufuhr der Pulscoder-Backup-Batterie eingeschaltet wird, wird ein SRVO-062 BZAL-Alarm gemeldet. Oder ein SRVO-038 Pulse Mismatch-Alarm. Bevor Sie mit der Masterung beginnen, müssen Sie den Alarm zurücksetzen und den Motor jeder Achse, die Batteriespannung verloren hat, drehen. Befolgen Sie Vorbereitung des Roboters für die Masterung, um die Alarme zurückzusetzen und den Roboter für die Masterung vorzubereiten.

Verfahren 1. Den Roboter für die Masterung vorbereiten

Bedingungen

  • Es wird ein SRVO-062 BZAL oder SRVO-038 Servo-Mismatch-Alarm angezeigt.

  • Sie mastern nicht den P-200.

Schritte

  1. Falls erforderlich, ersetzen Sie die Roboter-Batterien durch neue. Beachten Sie die Richtungspfeile im Batteriekasten, um die Batterie ordnungsgemäß anzuschließen.

  2. Drücken Sie MENÜ.

  3. Wählen Sie "SYSTEM" aus.

  4. Drücken Sie F1 [TYP].

  5. Wenn Norm./Kal nicht im [TYP]-Menü aufgelistet ist, gehen Sie folgendermaßen vor, ansonsten fahren Sie mit Schritt 6 fort.

    1. Den Cursor auf VARIABLE bewegen und ENTER drücken.

    2. Cursor auf $MASTER_ENB setzen.

    3. Numerische Taste "1" drücken und dann ENTER am Programmiergerät drücken.

    4. Drücken Sie F1 [TYP].

  6. Wählen Sie "Norm./Kal". Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

    Warnung

    Bei den Robotern M-6i (ARC Mate 100i), M-16i (ARC Mate 120i) und M-16iL (ARC Mate 120iL) können die Roboterbremsen gelöst werden, indem am SYSTEM Norm./Kal-Bildschirm DREHMOMENT mit der Funktionstaste F4, DREHMOMENT, auf AUS gesetzt wird. Wenn die Bremsen gelöst werden, fällt der Roboterarm plötzlich herunter, falls er nicht abgestützt wird. Benutzen Sie diese Funktionstaste deshalb NUR, wenn Sie Anweisung dazu erhalten, ansonsten kann es zu Personen- oder Sachschäden kommen.

    SYSTEM Norm./Kal.
    ACHSREG= [   ]
    1 NORMIEREN IN DER LEHRE
    2 NULL GRAD NORMIEREN
    3 QUICK MASTER
    4 EINZEL ACHS NORM.
    5 SET SCHNELL NORM.REF
    6 KALIBR.
    Auswahl mit 'ENTER' oder Nr-Taste.
    

    Anmerkung

    F4, DREHMOMENT, erscheint nicht bei allen Robotermodellen am Norm./Kal-Bildschirm. Wenn F4, DREHMOMENT, am Norm./Kal-Bildschirm erscheint, können damit die Roboterbremsen gelöst werden.

  7. F3, RES_PCA, drücken. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

    SYSTEM Master/Cal
    1 NORMIEREN IN DER LEHRE
    2 NULL GRAD NORMIEREN
    3 QUICK MASTER
    4 EINZEL ACHS NORM.
    5 SET SCHNELL NORM.REF
    6 KALIBR.
    Auswahl mit 'ENTER' oder Nr-Taste.
    Quitt. Pulscoder Alarm?[NEIN]
    

  8. Drücken Sie F4, JA. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

    SYSTEM Norm./Kal.
    ACHSREG= [   ]
    1 NORMIEREN IN DER LEHRE
    2 NULL GRAD NORMIEREN
    3 QUICK MASTER
    4 EINZEL ACHS NORM.
    5 SET SCHNELL NORM.REF
    6 KALIBR.
    Pulscoder
    ALARM zurücksetzen
    

    Anmerkung

    Beim Verlassen des Norm./Kal-Bildschirms über die Taste F5, FERTIG, wird dieser ausgeblendet. Der Norm./Kal-Bildschirm kann dann nicht über die Taste F1, [TYP], aufgerufen werden. Zum Aufrufen des Norm./Kal-Bildschirms Schritt 1 bis Schritt 6 durchführen.

  9. Steuerung ausschalten.

  10. Einige Sekunden warten und dann den Leistungsschalter einschalten, um die Steuerung wieder einzuschalten.

  11. Wenn der SRVO-062 BZAL-Alarm immer noch angezeigt wird, liegt ein Fehler der Batterie, des Kabels oder des Pulscoders vor. Weitere Informationen finden Sie im Wartungshandbuch der Steuerung.

  12. Falls der SRVO-038 Pulse Mismatch-Alarm weiterhin angezeigt wird, Schritt 1 bis Schritt 8 wiederholen, um ihn zurückzusetzen. Es ist nicht nötig den Roboter erneut zu starten, nachdem dieser Alarm zurückgesetzt worden ist.

  13. Wenn zu diesem Zeitpunkt ein Alarm SRVO-075 Pulse zweifelhaft vorliegt, die RESET-Taste drücken, um ihn zurückzusetzen.

  14. Jede Achse, die Batteriespannung verloren hat, um mindestens eine Motorumdrehung in eine Richtung drehen. Bei Vergessen dieses Schritts, tritt der Alarm SRVO-075 Pulse zweifelhaft wieder auf und die Masterung kann nicht durchgeführt werden.

    1. Jede Rotationsachse um mindestens zwanzig Grad im Tippbetrieb bewegen.

    2. Jede Linearachse um mindestens dreißig Millimeter im Tippbetrieb verfahren.

  15. Eine der Masterprozeduren vom NORM./KAL-Menü durchführen.