Memorizzare la compensazione del movimento in base al target rilevato dalla visione
Dopo la configurazione dell'icona 'Compensazione in funzione della posizione dei 3 target', registrare la compensazione del movimento del robot in base alla posizione del target calcolata dalla visione.
* NOTA: Non spostare il robot o i target dalla posizione al termine della registrazione dell'icona 'Compensazione in funzione della posizione dei 3 target' (la relazione di posizione tra la base del robot e l'oggetto su cui sono stati posizionati i marcatori) fino al completamento della registrazione.

Esempio di layout di un'icona sulla Linea del programma:
(1)Muovere il robot in una posizione di lavoro.
(2) Aggiungere
l'icona 'L(VISION)' subito dopo
l'icona 'Compensazione in funzione della posizione dei 3 target' sulla Linea del programma.
(3)Toccare l'icona sulla Linea del programma per aprire la schermata delle impostazioni.
  • Per modificare la posizione, spostare il robot in una nuova posizione e toccare 'Touch Up'.
Azione da eseguire quando Compensazione in funzione della posizione dei 3 target non riesce
Utilizzare la seguente procedura per aggiungere le azioni da eseguire quando Compensazione in funzione della posizione dei 3 target non riesce.
Le azioni da eseguire a seguito di un errore devono essere programmate perch? questa funzione non si arresta in caso di allarme.

Esempio di layout di un'icona sulla Linea del programma:
(1) Toccare
L'icona Compensazione in funzione della posizione dei 3 target' per aprire la schermata delle impostazioni. Annotare il numero di registro numerico selezionato per 'Indice del registro R per il numero di errore' in '1 Configurazione output'.
(2) Aggiungere
l'icona 'IF' subito dopo
l'icona 'Compensazione in funzione della posizione dei 3 target'.
(3) Toccare
l'icona per aprire la schermata delle impostazioni e definire la condizione in caso di successo Compensazione in funzione della posizione dei 3 target (un valore del registro numerico che ? impostato come 'Indice del registro R per il numero di errore' nel Passaggio 1 precedente ? 0).
(4) Nell'area rientrante che segue
l'icona, aggiungere le azioni da eseguire nel caso in cui Compensazione in funzione della posizione dei 3 target riesca. ('a' nella figura precedente).
(5) Nell'area rientrante che segue
l'icona, definire le azioni da eseguire nel caso in cui Compensazione in funzione della posizione dei 3 target non riesca. ('b' nella figura precedente).
? possibile differenziare le azioni da eseguire in funzione del tipo di errore.

Ad esempio, se si vogliono definire le azioni da eseguire nel caso in cui il target non pu? essere rilevato, aggiungere un'altra
icona 'IF' su questa parte 'b' e definire la condizione in cui il target non viene rilevato (il valore del registro numerico che ? impostato come 'Indice del registro R per il numero di errore' ? 1413).
Quindi, inserire le azioni da eseguire nell'area rientrante che segue
l'icona e
l'icona in modo simile.
Numero di errore
0 ? l'output in caso di successo. In caso di errore, l'output ? diverso da 0.
Azione da eseguire quando Trova target non riesce
Utilizzare la seguente procedura per inserire le azioni da eseguire quando Trova target non riesce.
Le azioni da eseguire a seguito di un errore devono essere programmate, perch? questa funzione non si arresta in caso di allarme.

Esempio di layout di un'icona sulla Linea del programma:
(1) Toccare
L'icona 'Trova target' per aprire la schermata delle impostazioni. Annotare il numero di registro numerico selezionato per 'Indice del registro R per il numero di errore' in '2 Configurazione del processo di visione'.
(2) Aggiungere
l'icona 'IF' subito dopo
l'icona 'Trova target'.
(3) Toccare
l'icona per aprire la schermata delle impostazioni e definire la condizione di successo di Trova target (un valore del registro numerico che ? impostato come 'Indice del registro R per il numero di errore' nel Passaggio 1 precedente ? 0).
(4)Nell'area rientrante che segue
l'icona, aggiungere le azioni da eseguire nel caso in cui Trova target riesca. ('a' nella figura precedente).
(5)Nell'area rientrante che segue
l'icona, aggiungere le azioni da eseguire nel caso in cui Trova target non riesca. ('b' nella figura precedente).
? possibile differenziare le azioni da eseguire in funzione del tipo di errore.

Ad esempio, se si vogliono definire le azioni da eseguire nel caso in cui il target non pu? essere rilevato, aggiungere un'altra
icona 'IF' su questa parte 'b' e definire la condizione in cui il target non viene rilevato (il valore del registro numerico che ? impostato come 'Indice del registro R per il numero di errore' ? 1413).
Quindi, inserire le azioni da eseguire nell'area rientrante che segue
l'icona e
l'icona in modo simile.