Jede einzelne Achse eines beliebigen Roboters kann gemastert werden, vorausgesetzt es ist eine Referenzmarkierung an einer bekannten Stelle an dieser Achse vorhanden. Wenn eine einzelne Achse gemastert wird, bleiben die Masterdaten der anderen Achsen unverändert.
Verwenden Sie das Verfahren Einzelachsen-Masterung, um eine einzelne Achse zu mastern.
Verfahren 4. Mastern einer einzelnen Achse
Alle Servo-Fehler, die den Tippbetrieb des Roboters verhindern, sind beseitigt.
Jede Achse, an der die Masterdaten verloren gegangen sind, wurde mindestens um eine Motordrehung gedreht. Siehe Den Roboter für die Masterung vorbereiten
Die ungemasterte Achse im Tippbetrieb zu der Einzelachsen-Masterposition bewegen.
Gilt nur für Roboter der M-Serie oder S-Serie: Die ungemasterte Achse mit Hilfe des Joint-Koordinatensystems im Tippbetrieb zur Null-Grad-Markierung verfahren. Wenn die J3-Achse gemastert wird, muss die J2-Achse vorher an der Null-Grad-Markierung ausgerichtet werden. Die Positionen der anderen Achsen sind nicht von Bedeutung. Informationen über die Lage der Null-Grad-Markierungen finden Sie im Service-Handbuch oder im Anschluss- und Wartungshandbuch der mechanischen Einheit Ihres Robotermodells.
Gilt nur für Roboter der P-Serie: Die ungemasterte Achse mit Hilfe des Joint-Koordinatensystems im Tippbetrieb zur Standard-Masterposition verfahren und die Markierung, den Stift oder die Oberfläche ausrichten, wenn nötig mit einem Haarlineal. Wenn die J3-Achse gemastert wird, muss die J2-Achse vorher an der Standard-Masterposition ausgerichtet werden. Die Positionen der anderen Achsen sind nicht von Bedeutung.
Drücken Sie MENU.
Wählen Sie "SYSTEM" aus.
Drücken Sie F1 [TYP].
Wenn Norm./Kal nicht im [TYP]-Menü aufgelistet ist, gehen Sie folgendermaßen vor, ansonsten fahren Sie mit Schritt 6 fort.
VARIABLE wählen.
Cursor auf $MASTER_ENB setzen.
Numerische Taste "1" drücken und dann ENTER am Programmiergerät drücken.
Drücken Sie F1 [TYP].
Wählen Sie "Master/Cal". Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:
SYSTEM Master/Cal 1 NORMIEREN IN DER LEHRE 2 NULL GRAD NORMIEREN 3 QUICK MASTER 4 EINZEL ACHS NORM. 5 SET SCHNELL NORM.REF 6 KALIBR. Auswahl mit 'ENTER' oder Nr-Taste.
F4, DREHMOMENT, erscheint nicht bei allen Robotermodellen am Norm./Kal-Bildschirm. Wenn F4, DREHMOMENT, am Norm./Kal-Bildschirm erscheint, können damit die Roboterbremsen gelöst werden.
Den Cursor auf EINZEL ACHS NORM. bewegen und ENTER drücken. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:
EINZELACHSEICHEN AKTUAL POS (MSTR POS ) (SEL) [ST] J1 0.000 ( 0.000) (0) [2] J2 3.514 ( 35.000) (0) [0] J3 -7.164 ( -100.000) (0) [2] J4 -35.366 ( 0.000) (0) [2] J5 -1.275 ( -80.000) (0) [2] J6 4.571 ( 0.000) (0) [2] E1 0.000 ( 0.000) (0) [0] E2 0.000 ( 0.000) (0) [0] E3 0.000 ( 0.000) (0) [0]
Eine "0" in der Spalte [ST] zeigt an, dass die Achse nicht gemastert ist.
Den Cursor auf die Spalte (MSTR POS) setzen und dann nach oben oder unten zu der ungemasterten Achse bewegen. (Bei jeder nicht gemasterten Achse steht die Ziffer 0 in der Spalte [ST].)
Die Position, an der die Einzelachsenmasterung durchgeführt werden soll, für die ungemasterte Achse in der Spalte (MSTR POS) eintragen.
Wenn eine Einzelachsenmasterung an der Nullgradmarkierung durchgeführt wird, erst die numerische Taste "0" und dann ENTER drücken.
Wenn eine Einzelachsenmasterung an der Lehrenposition durchgeführt wird, erst die Position der Lehre eingeben und dann ENTER drücken.
Bei einigen Robotern der P-Serie wird die Einzelachsenmasterung an der Lehrenposition durchgeführt. Bei allen anderen Robotern wird die Einzelachsenmasterung an der Nullgradposition durchgeführt.
Den TOTMANN-Schalter gedrückt halten und den EIN/AUS-Schalter des Programmiergeräts auf die EIN-Position stellen.
Den Cursor auf die Spalte "SEL" setzen und dann nach oben oder unten zu der ungemasterten Achse bewegen.
Die numerische Taste "1" und dann ENTER drücken.
F5, EXEC, drücken. Die Masterung wird automatisch durchgeführt. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:
EINZEL ACHS NORM. AKTUAL POS (MSTR POS ) (SEL) [ST] J1 0.000 ( 0.000) (0) [2] J2 3.514 ( 0.000) (0) [2] J3 -7.164 (-100.000) (0) [2] J4 -35.366 ( 0.000) (0) [2] J5 -1.275 ( -80.000) (0) [2] J6 4.571 ( 0.000) (0) [2] E1 0.000 ( 0.000) (0) [0] E2 0.000 ( 0.000) (0) [0] E3 0.000 ( 0.000) (0) [0]
Die J2-Achse ist jetzt gemastert und in der Spalte [ST] wird eine 2 angezeigt.
PREV drücken.
Den Cursor auf KALIBR. setzen und ENTER drücken. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:
SYSTEM Norm./Kal. 1 NORMIEREN IN DER LEHRE 2 NULL GRAD NORMIEREN 3 QUICK MASTER 4 EINZEL ACHS NORM. 5 SET SCHNELL NORM.REF 6 KALIBR. Auswahl mit 'ENTER' oder Nr-Taste. Kalibr.? [NEIN]
Drücken Sie F4, JA. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:
SYSTEM Norm./Kal. 1 NORMIEREN IN DER LEHRE 2 NULL GRAD NORMIEREN 3 QUICK MASTER 4 EINZEL ACHS NORM. 5 SET SCHNELL NORM.REF 6 KALIBR. Roboter kalibriert! Akt.Jnt Wkl(deg): <0.000> <0.000> <-7.164> <-35.366> <-1.275> <4.571>
Wenn Sie Dual Check Safety verwenden, und der Alarm "SYST-212 Muss für DCS-Param gelten" auftritt, sind der Wert der Einstellungsparameter und der Wert der DCS-Parameter unterschiedlich. Im diesen Alarm zurückzusetzen, müssen Sie das Verfahren "Muss für DCS-Param" ausführen. Weitere Informationen finden Sie im Dual Check Safety-Bedienungshandbuch.