Auf dem Bildschirm "Einstellungen Pendeln" können Sie die Parameter anpassen, die das Pendeln steuern. Die Standardeinstellungen sollten für die meisten Anwendungen geeignet sein, und es gibt keinen Grund, sie zu ändern.
Tabelle 1. Elemente Einstellungen Pendeln
Element | Beschreibung |
---|---|
Grp. Maske Pendeln aktiv. |
Ermöglicht das Pendeln in einem Multigruppensystem. Pendeln kann nur für Roboter-Bewegungsgruppen aktiviert werden. Wenn in Ihrem System mehrere Roboter vorhanden sind, wird die Gruppenmaske zum Aktivieren des Pendelns während der Installation automatisch für jede Robotergruppe festgelegt. |
Verweildauerart |
Dieses Element ermöglicht dem Lichtbogenschweißsystem entweder eine Stopp-Verweildauer oder eine Bewegungs-Verweildauer zu verwenden. Die Verweildauer erhöht den Einbrand an den Gelenk-Seitenwänden beim Pendeln. Die Stopp-Verweildauer führt dazu, dass der Roboter an der Pendelspitze alle Bewegungen für die Länge der Zeit stoppt, die im Pendelplan angegeben ist. Beachten Sie, dass Stopp-Verweildauer für die koordinierte Multi-Gruppen-Bewegung unterstützt wird, jedoch nicht für die nicht koordinierte Multi-Gruppen-Bewegung. Die Bewegungs-Verweildauer führt dazu, dass der Roboter die laterale Bewegung stoppt, die Vorwärtsbewegung jedoch an der Pendelspitze für die Länge der Zeit fortsetzt, die im Pendelplan angegeben ist. ![]() |
Koordinatensystemtyp |
Hier können Sie das Referenz-Koordinatensystem festlegen, das das Lichtbogenschweißsystem verwendet, um das Pendel-Koordinatensystem zu definieren. Beim Pendeln wird immer das Werkzeug-Koordinatensystem als Referenz-Koordinatensystem verwendet. Sie können jedoch die Werkzeugdaten oder die Werkzeug-/Pfaddaten verwenden. Werkzeug&Pfad ist das am häufigsten verwendete Referenz-Koordinatensystem. Dieses Koordinatensystem ist besonders beim Pendeln um eine Ecke herum hilfreich, weil das Pendel parallel zum y-Vektor des Werkzeugs bleibt. Werkzeug&Pfad verwendet x, definiert durch die Bahnbewegung, und z, definiert durch das Werkzeugkoordinatensystem. y ist senkrecht zu x und z. Die Verwendung des Werkzeugs als Referenz-Koordinatensystem ist wichtig für das Schweißen mit simultaner Tischbewegung, das erfordert, dass sich das Pendel relativ zum sich bewegenden Werkstück befindet. Wenn Sie beispielsweise ein zylindrisches Teil schweißen, das sich dreht, ist Ihre Schweißnaht tatsächlich eine Spirale. In diesem Fall möchten Sie die Bahn des Roboters nicht zum Schweißen verwenden, weil das Schweißen der Oberfläche des Werkstücks folgen soll. Das Werkzeug verwendet x, y und z, die durch das Werkzeug definiert sind. ![]() |
Elevation |
Hiermit können Sie den Winkel der y-Komponente des Pendelvektors in Bezug auf die xy-Ebene des Pendel-Koordinatensystems ändern. Dadurch können Sie die Pendelebene ändern, ohne die Werkzeugausrichtung zur x-Achse zu ändern. Wenn Sie die Elevation beispielsweise auf 90 setzen, erfolgt die Pendelbewegung in Z-Richtung des Werkzeugs (auf- und abwärts). ![]() |
Azimuth |
Hiermit können Sie den Winkel zwischen der y-Komponente eines Pendelvektors in Bezug auf die y-Achse des Pendel-Koordinatensystems ändern. Dadurch können Sie den Winkel des Pendels ändern, wenn Sie das Werkzeug nicht drehen können. Dadurch wird die y-Ausrichtung relativ zu x geändert. ![]() |
Zentrumsanstieg |
Hiermit können Sie die Distanz in Millimetern angeben, die der Pendelvektor über der Ebene des Pendels ansteigt. |
Radius |
Hiermit können Sie die Pendeldistanz für das kreisförmige Pendeln angeben. Der Radius ermöglicht die Erweiterung des Kreises. Der Radius gilt nur für das kreisförmige Pendeln. Wenn der Radius Null gesetzt wird, verwendet das Lichtbogenschweißsystem die Amplitude nur, um die Pendeldistanz anzugeben. Das führt zu einem runderen Kreis. |
Ueberblenden am Ende |
Hiermit können Sie festlegen, ob das Pendeln zwischen Segmenten der Schweißnaht (geteachte Positionen) glatt ist. Wenn auf EIN gesetzt, verwendet das Pendeln ein regelmäßiges Muster vom Pendelstart bis zum Pendelende und kann nicht jeden geteachten Punkt durchlaufen. Die Einstellung AUS würde typischerweise für das Pendeln um scharfe Ecken herum verwendet werden. ![]() |
Robotergruppe | Ermöglicht die Auswahl der Robotergruppe, deren Spitzenausgabe-Parameter angezeigt und konfiguriert werden können. |
Spitzenausg.Port DO |
Hiermit können Sie ein digitales Ausgangssignal zuweisen. Wenn zugewiesen, wird bei jeder Pendelspitze ein digitales Ausgangssignal an die Schweißschnittstelle und an die Stromversorgung gesendet. Für das Multi-Gruppen-Pendeln kann jeder Gruppe ein separater Port DO zugewiesen werden. |
Spitzenausg. Puls |
Hier können Sie die Pulslänge des Signals des Spitzenausgangs-Port DO in Sekunden festlegen. Für das Multi-Gruppen-Pendeln kann jeder Gruppe ein separater Spitzenausgangs-Puls zugewiesen werden. |
Spitzenausg.Versch |
Hier können Sie den Spitzenausgangs-Port DO in Sekunden nach vorn verschieben. Sie müssen das Signal möglicherweise aufgrund des Abbremsens des Roboters nach vorn verschieben. Für das Multi-Gruppen-Pendeln kann jeder Gruppe ein separater Spitzenausgangs-Puls zugewiesen werden. |