Cuando se encuentran varias piezas, los resultados encontrados se clasifican. En este elemento, seleccione un parámetro a usar como clave de clasificación en el menú desplegable.
Los parámetros siguientes están disponibles para la primera [Clave clasif] del menú desplegable.
- [Nivel proceso vision]
- Los objetivos se clasifican en base a un valor, p. ej. X, Y, o Z, calculado por el proceso de visión.
- [Nivel herr cmd. padre ]
- Los objetivos se clasifican en base a un valor de medición, p. ej. Vt, Hz, el tamaño o la puntuación de la herramienta localizadora principal.
- [Nivel herr cmd. hijo ]
- Los objetivos se clasifican en base a un valor de medición de la herramienta secundaria, p. ej. histograma o medición de longitud, situada debajo de la herramienta localizadora.
Cuando los resultados encontrados se clasifican según los resultados de medición de una herramienta secundaria añadida a una herramienta localizadora, p. ej. histograma, la herramienta secundaria debe situarse como primera herramienta secundaria.
Cuando hay varias herramientas localizadoras y se desea clasificar según los resultados de las herramientas secundarias de las herramientas localizadoras, los resultados de las herramientas secundarias pueden usarse como clave de clasificación solo si las primeras herramientas secundarias de todas las herramientas localizadoras son del mismo tipo.
Algunos tipos de procesos de visión permiten clasificar los resultados encontrados aplicando los métodos siguientes. Para usar los métodos siguientes, seleccione [Nivel proceso Vision] para la primera [Clave clasif] del menú desplegable.
- [Ruta Min]
- El método de clasificación según la ruta más corta clasifica los resultados obtenidos para minimizar la distancia (X, Y) total recorrida para enviar el robot a cada resultado secuencialmente a lo largo de una ruta continua. Si el robot dispone de una garra múltiple capaz de recoger todas las piezas, y si se desea recoger las piezas solo con los decalajes (X, Y), esta opción de clasificación minimiza la longitud de la ruta del robot.
- [Angul Ruta Min]
- El método de clasificación según la ruta más corta Theta clasifica los resultados obtenidos para minimizar la distancia (X, Y, Theta) total recorrida y enviar el robot a cada resultado secuencialmente a lo largo de una ruta continua. El ángulo Theta se escala de modo que una rotación de 180 grados es equivalente a un desplazamiento (X, Y) desde la esquina superior izquierda a la esquina inferior derecha de la imagen. Si el robot dispone de una garra múltiple capaz de recoger todas las piezas, y si se desea recoger las piezas con decalajes (X, Y) y de rotación, esta opción de clasificación minimiza la longitud y la rotación de la muñeca de la ruta del robot.
- [ID Model]
- Cambiar el orden en la ID del modelo para la herramienta localizadora con la que se encontraron piezas.