步6: 确认动作
【目的】
实际移动带视觉补偿的程序,确认机器人能否在正确的位置作业。
如果使机器人突然快速动作,将非常危险,请以倍率10%进行确认。

【步骤】
将工件放在摄像头的视野内。
TP
从头再生机器人的程序。
确认机器人的工具能够正确接触工件。

要确认已能够正确补偿,按照以下的5个方式依次尝试效率高。
  1. 将工件放在基准位置
  2. 将工件放在从基准位置朝X方向平行移动的位置
  3. 将工件放在从基准位置朝Y方向平行移动的位置
  4. 将工件放在以基准位置旋转后的位置
  5. 将工件放在位置和旋转都与基准位置不同的位置