E/A ETHERNET/IP


E/A ETHERNET/IP

1. EtherNet/IP-Statusbildschirm

Tabelle 1 "Beschreibungen der EtherNet/IP-Statusbildschirmelemente" enthält eine Zusammenfassung der Elemente auf dem EtherNet/IP-Haupt-Statusbildschirm.

Tabelle 1. Beschreibungen der EtherNet/IP-Statusbildschirmelemente

ELEMENT

BESCHREIBUNG

Beschreibung

Standardeinstellung: VerbindungX, wobei X die Steckplatznummer des Adapters ist.

Dieses Element gibt die Beschreibung des Adapters oder Scanners an. Diese Beschreibung kann beliebig auf Ihre Ausrüstung abgestimmt werden.

TYP

Standardeinstellung: ADP

Gibt an, ob es sich bei der Verbindungskonfiguration um einen Adapter oder Scanner handelt.

Aktivieren

Standardeinstellung: TRUE (für Adapter 1, FALSE für Adapter 2-32)

Zeigt an, ob der Adapter oder Scanner aktiviert (TRUE) oder deaktiviert (FALSE) ist.

Status

Das Statusfeld kann die folgenden Werte aufweisen:

  • OFFLINE: Die Verbindung ist deaktiviert.

  • ONLINE: Die Verbindung ist aktiviert, aber nicht aktiv (z. B. Warten auf eine Verbindung).

  • LÄUFT: Die Verbindung ist aktiviert und aktiv (E/A-Austausch erfolgt).

  • <LÄUFT>: Die Verbindung ist aktiviert und aktiv (E/A-Austausch erfolgt) und die automatische Neuverbindung ist aktiviert. Weitere Informationen zur Einstellung der automatischen Neuverbindung finden Sie in Tabelle 6 "Bildschirmelementbeschreibungen zur erweiterten EtherNet/IP-Scannerkonfiguration".

  • OFFEN: An der Konfiguration wurden Änderungen vorgenommen. Sie müssen den Roboter aus- und wieder einschalten.

Slot

Dieses Element ist der Wert, der für die EtherNet/IP E/A-Zuordnung zu digitalen, Gruppen- oder UOP-E/A-Signalen verwendet wird.


2. EtherNet/IP-Adapter-Konfiguration

Tabelle 2 "Bildschirmbeschreibungen zur Konfiguration des EtherNet/IP-Adapters" enthält eine Zusammenfassung der Elemente auf dem Bildschirm zur Konfiguration des EtherNet/IP-Adapters.

Tabelle 2. Bildschirmbeschreibungen zur Konfiguration des EtherNet/IP-Adapters

ELEMENT

BESCHREIBUNG

Beschreibung

Der Kommentar, der auf dem Statusbildschirm angezeigt wird. Kann auch auf dem Statusbildschirm eingestellt werden.

Eing.-Größe (Wörter)

Standardeinstellung:

Die Anzahl der für die Eingabe konfigurierten 16-Bit-Wörter.

Ausg.-Größe (Wörter)

Standardeinstellung:

Die Anzahl der Anzahl der für die Ausgabe konfigurierten 16-Bit-Wörter.

Alarmkategorie

Standardeinstellung: WARN

Gibt den Schweregrad des Alarms an, der über die Adapterverbindung angezeigt wird. Gültige Auswahlmöglichkeiten sind STOP, WARN, und PAUSE.

Scanner IP

Die IP-Adresse des verbundenen Scanners.

API 0 => T

Tatsächliches Paketintervall, in dem der Scanner/Urheber Daten erzeugt.

API T => 0

Tatsächliches Paketintervall, in dem der Adapter/das Ziel Daten erzeugt.


Tabelle 3 "Adapter-Konfigurationsübersicht" und Tabelle 4 "Verbindungspunkte" bieten eine Zusammenfassung der Informationen, die benötigt werden, um einen Remote-Scanner (z. B. eine SPS) für die Verbindung mit dem Roboteradapter zu konfigurieren.

Tabelle 3. Adapterkonfigurationsübersicht

ELEMENT BESCHREIBUNG
Herst.-ID 356
Artikelnummer 2
Geräte-Typ 12
Kommunikationsformat Daten – INT
Aufbau Beispiel (Eing.) 101-132
Eing. Größe Benutzerkonfigurierbar, eingestellt in 16-Bit-Wörtern
Aufbau Beispiel (Ausg.) 151-182
Ausg. Größe Benutzerkonfigurierbar, eingestellt in 16-Bit-Wörtern
Konfigurationsbeispiel 100
Konfigurationsgröße 0

Tabelle 4. Verbindungspunkte

Slotnummer Aufbau Beispiel (Eing.) Aufbau Beispiel (Ausg.)

1

101

151

2

102

152

3

103

153

4

104

154

5

105

155

6

106

156

7

107

157

8

108

158

9

109

159

10

110

160

11

111

161

12

112

162

13

113

163

14

114

164

15

115

165

16

116

166

17

117

167

18

118

168

19

119

169

20

120

170

21

121

171

22

122

172

23

123

173

24

124

174

25

125

175

26

126

176

27

127

177

28

128

178

29

129

179

30

130

180

31

131

181

32

132

182


3. EtherNet/IP-Scanner-Konfiguration

Tabelle 5 "Bildschirmelementbeschreibungen zur Konfiguration des Scanners" enthält eine Zusammenfassung der Elemente auf dem Bildschirm zur Konfiguration des EtherNet/IP-Scanners.

Tabelle 5. Bildschirmelementbeschreibungen zur Konfiguration des Scanners

ELEMENT BESCHREIBUNG

Beschreibung

Der Kommentar, der auf dem Statusbildschirm angezeigt wird.

Name/IP-Adresse

Der Hostname oder die IP-Adresse des Geräts, zu dem die Verbindung hergestellt wird. Wenn ein Hostname verwendet wird, muss er in der lokalen Hosttabelle oder über DNS verfügbar sein.

Herst.-ID

Die Hersteller-ID des Geräts, mit dem Sie eine Verbindung herstellen. Informationen zum zugewiesenen Wert finden Sie in der Dokumentation des Adapters (Zielgerätes) der EDS-Dateien.

Die Hersteller-ID, der Gerätetyp und der Produktcode können eingegeben werden, wenn eine elektronische Eingabe erforderlich ist (diese Informationen müssen mit dem Gerät übereinstimmen, um eine erfolgreiche Verbindung herzustellen). Wenn die Felder bei 0 belassen werden, wird die Eingabe ignoriert.

Gerätetyp

Der Gerätetyp, mit dem Sie eine Verbindung herstellen. Informationen zum zugewiesenen Wert finden Sie in der Dokumentation des Adapters (Zielgerätes) oder in den EDS-Dateien.

Die Hersteller-ID, der Gerätetyp und der Produktcode können eingegeben werden, wenn eine elektronische Eingabe erforderlich ist (diese Informationen müssen mit dem Gerät übereinstimmen, um eine erfolgreiche Verbindung herzustellen). Wenn die Felder bei 0 belassen werden, wird die Eingabe ignoriert.

Artikel Nr.

Der Produkt-Code des Geräts, mit dem Sie eine Verbindung herstellen. Informationen zum zugewiesenen Wert finden Sie in der Dokumentation des Adapters (Zielgerätes) oder in den EDS-Dateien.

Die Hersteller-ID, der Gerätetyp und der Produktcode können eingegeben werden, wenn eine elektronische Eingabe erforderlich ist (diese Informationen müssen mit dem Gerät übereinstimmen, um eine erfolgreiche Verbindung herzustellen). Wenn die Felder bei 0 belassen werden, wird die Eingabe ignoriert.

Eing. Größe

Bereich: 0-252

Standardeinstellung: 0

Die Anzahl der für die Eingabe konfigurierten Wörter oder Bytes. Der Standarddatentyp ist 16-Bit-Wörter, kann aber als 8-Bit-Byte konfiguriert werden. Um den Datentyp zu ändern, ändern Sie das Feld "E/A-Datentyp" im Bildschirm "Erweiterte EtherNet/IP-Scannerkonfiguration" (siehe Tabelle 6 "Bildschirmelementbeschreibungen zur erweiterten EtherNet/IP-Scannerkonfiguration" ).

Die Eingabe- und Ausgabe-Größen müssen mit dem Adaptergerät übereinstimmen, zu dem der Roboter die Verbindung herstellt.

Ausg. Größe

Bereich: 0-252

Standardeinstellung: 0

Die Anzahl der für die Eingabe konfigurierten Wörter oder Byte. Der Standarddatentyp ist 16-Bit-Wörter, kann aber als 8-Bit-Byte konfiguriert werden. Um den Datentyp zu ändern, ändern Sie das Feld "E/A-Datentyp" im Bildschirm "Erweiterte EtherNet/IP-Scannerkonfiguration" (siehe Tabelle 6 "Bildschirmelementbeschreibungen zur erweiterten EtherNet/IP-Scannerkonfiguration" ).

Die Eingabe- und Ausgabe-Größen müssen mit dem Adaptergerät übereinstimmen, zu dem der Roboter die Verbindung herstellt.

RPI (ms)

Min: 8 ms

Max: 5000

Standardeinstellung: 32

Gibt das angeforderte Paketintervall (RPI) an. Definiert die Häufigkeit von E/A-Aktualisierungen. Der zulässige Mindestwert beträgt 8 ms, dieser Wert sollte jedoch je nach Anwendungsanforderungen eingestellt werden. Beachten Sie, dass schnelle E/A-Aktualisierungen übermäßigen Netzwerkverkehr verursachen. Informationen zu den RPI-Mindestwerten innerhalb des Roboters finden Sie in Tabelle 7 "RPI-Mindestwerte (abgefragtes Paket-Intervall)". Als Faustregel gilt, dass die Robotersteuerung maximal 1250 Pakete pro Sekunde unterstützen kann. Dabei müssen sowohl Urheber-zu-Ziel- als auch Ziel-zu-Urheber-Pakete berücksichtigt werden.

Aufbau Beispiel (Eing.)

Die Eingabe-, Ausgabe- und Konfigurationsbeispielwerte müssen mit dem Adaptergerät übereinstimmen, zu dem der Roboter die Verbindung herstellt.

Aufbau Beispiel (Ausg.)

Die Eingabe-, Ausgabe- und Konfigurationsbeispielwerte müssen mit dem Adaptergerät übereinstimmen, zu dem der Roboter die Verbindung herstellt.

Konfigurationsbeispiel

Die Eingabe-, Ausgabe- und Konfigurationsbeispielwerte müssen mit dem Adaptergerät übereinstimmen, zu dem der Roboter die Verbindung herstellt.


Tabelle 6 "Bildschirmelementbeschreibungen zur erweiterten EtherNet/IP-Scannerkonfiguration" enthält eine Zusammenfassung der Elemente auf dem Bildschirm zur erweiterten Konfiguration des EtherNet/IP-Scanners.

Tabelle 6. Bildschirmelementbeschreibungen zur erweiterten EtherNet/IP-Scannerkonfiguration

ELEMENT BESCHREIBUNG

E/A-Datentyp

Standardeinstellung: 16-Bit-Wörter

Zeigt an, dass die Änderung des Datentyps in 16-Bit-Wörter oder 8-Bit-Byte zulässig ist.

Timeout Multiplik.

Standardeinstellung: STANDRD

Zeigt an, dass die Änderung des Timeout-Multiplikators zulässig ist. Wenn auf STANDRD eingestellt, wählt der Controller intelligent einen geeigneten Multiplikator basierend auf dem RPI-Wert.

Neu verb.

Standardeinstellung: FALSCH

Wenn dieses Element auf TRUE gesetzt ist, versucht der Scanner, die Verbindung wieder herzustellen, wenn die Verbindung aktiviert ist und sich im OFFLINE-Zustand befindet.

Anmerkung

Der Parameter für die Neuverbindung wurde für Anwendungen konzipiert, bei denen ein Werkzeugwechsel erforderlich ist. Die Aktivierung des Parameters hat folgenden Nebeneffekt. Solange aktiviert, werden alle EtherNet/IP-Alarme, die sich auf den Verbindungsaufbau und Verbindungs-Timeouts für die entsprechende Verbindung beziehen, maskiert (nicht ausgegeben). Weitere Informationen hierzu finden Sie in Anhang B in diesem Handbuch. Daher wird empfohlen, diesen Parameter für Anwendungen, bei denen kein Werkzeugwechsel erforderlich ist, nicht zu aktivieren.

Haupt-Revision

Standardeinstellung: 0

Zeigt die Hauptversionsnummer des gescannten Geräts an. Diese ist unter Umständen für Drittanbieter-Konfigurationsgeräte erforderlich.

Neben-Revision

Standardeinstellung: 0

Zeigt die Nebenversionsnummer des gescannten Geräts an. Diese ist unter Umständen für Drittanbieter-Konfigurationsgeräte erforderlich.

Alarmkategorie

Gibt den Schweregrad des Alarms an, der über die Scannerverbindung angezeigt wird. Gültige Auswahlmöglichkeiten sind STOP, WARN, und PAUSE.

Quick Connect

Standardeinstellung: FALSCH

Wenn dieses Element auf TRUE gesetzt ist, versucht der Scanner, die Verbindung im Schnellanschluss-Modus wieder herzustellen, wenn die Verbindung mithilfe des KAREL-Makros gestartet wurde. Weitere Informationen finden Sie in Anhang A.

Anmerkung

Der Parameter für den Schnellanschluss wurde für Anwendungen konzipiert, bei denen ein Werkzeugwechsel erforderlich ist. Wenn die Verbindung mit dem KAREL-Makro aktiviert wird, muss der Scanner vor dem Starten der Verbindung auf ein Gratuitous ARP vom Adapter warten. Daher wird empfohlen, diesen Parameter für Anwendungen, bei denen kein Werkzeugwechsel erforderlich ist, nicht zu aktivieren.

Urheber zu Ziel RPI (ms)

Standardeinstellung: 32

Dieses Element gibt das angeforderte Paketintervall für den Scanner an, das in Millisekunden erzeugt werden soll. Dieses Feld ermöglicht es dem Scanner, verschiedene RPIs für die Produktion und den Verbrauch von Daten zu verwenden.

Transporttyp

Standardeinstellung: UNICAST

Mit diesem Element kann der Scanner anfordern, dass der Adapter Daten über eine Punkt-zu-Punkt-/Unicast-Verbindung oder über Multicast sendet. Wenn Multicasting nicht erforderlich ist, wird dringend empfohlen, diesen Wert auf UNICAST zu setzen. Eine geringe Anzahl von Adaptern unterstützt jedoch nur die MULTICAST-Einstellung.

Ziel zu Urheber RPI (ms)

Standardeinstellung: 32

Dieses Element gibt das angeforderte Paketintervall für den Scanner an, das in Millisekunden verbraucht werden soll. Dieses Feld ermöglicht es dem Scanner, verschiedene RPIs für die Produktion und den Verbrauch von Daten zu verwenden.

Anschlusstyp

Standardwert: Leer

Mit dieser Option kann der Benutzer eine Scannerverbindung vom Typ "Exclusive-Owner", "Nur-Eingeb." oder "Nur-hören" einrichten. Wenn ein Verbindungstyp ausgewählt ist, werden die Felder "O=>T Format" und "T=>O Format" automatisch so geändert, dass sie dem gewählten Verbindungstyp entsprechen. Dieses Feld ist nach jedem Einschaltvorgang leer, da dieses Feld nur eine Hilfe bei der Auswahl des richtigen O=>T- und T=>O-Formats ist. "Exclusive-Owner" ist der gängigste Verbindungstyp.

O=>T Format

Standardeinstellung: Head Läuft/Halt

Das Format der Erzeuger-Datenpakete. Standardmäßig ist dieses auf "Head Läuft/Halt" eingestellt, was einem Exclusive-Owner-Verbindungstyp entspricht.

T=>O Format

Standardeinstellung: Ohne Mod

Das Format der Verbraucher-Datenpakete. Standardmäßig ist dieses auf "Ohne Mod" eingestellt, was einem Exclusive-Owner-Verbindungstyp entspricht.

Konfiguration String-Status Größe (Byte)

Einige EtherNet/IP-Adapter akzeptieren oder benötigen einen Konfigurationsstring ungleich Null. Diese Konfigurationsdaten können nur mit einem Konfigurationstool eines Drittanbieters wie RSNetWorx for EtherNet/IP am Roboter konfiguriert werden (siehe Anhang A im Handbuch). Dieser Status zeigt an, wie viele Konfigurationsdaten für die Verbindung aktuell konfiguriert sind. Wenn kein Konfigurationstool eines Drittanbieters verwendet wird, ist dieser Eintrag immer 0.


In Tabelle 7 "RPI-Mindestwerte (Requested Packet Interval)" sind die entsprechenden Werte aufgelistet. Als Faustregel gilt, dass die Robotersteuerung maximal 1250 Pakete pro Sekunde unterstützen kann. Dabei müssen sowohl Urheber-zu-Ziel- als auch Ziel-zu-Urheber-Pakete berücksichtigt werden.

Tabelle 7. RPI-Mindestwerte (abgefragtes Paket-Intervall)

Anzahl Verbindungen

Minimales RPI für jede Verbindung (ms)

1

8

2

8

3

8

4

8

5

8

6

12

7

12

8

16

9

16

10

16

11

20

12

20

13

24

14

24

15

24

16

28

17

28

18

32

19

32

20

32

21

36

22

36

23

36

24

40

25

40

26

44

27

44

28

44

29

48

30

48

31

48

32

52


4. Fehlercodes

Die folgenden Fehlercodes sind in der EtherNet/IP-Spezifikation vom Januar 2005 definiert. Wenn beim Verbindungsaufbau zu einem Zielgerät eine Verbindung zum Scanner des Controllers fehlschlägt, gibt der Controller einen Fehler in folgendem Format aus (PRIO-350 ist der Fehlercode und PRIO-358 der Ursachencode).

PRIO-350 Ethernet/IP ScannerFehler (#)
PRIO-358 EtherNet/IP FwdOpen fhlg (0x#)

Die PRIO-350 (#) gibt an, bei welcher Verbindung der Fehler aufgetreten ist. Der PRIO-358 Code (0x#) gibt den erweiterten Status des Fehlers an, der vom Zielgerät (im Hexadezimal-Format) ausgegeben wird.

Tabelle 8 "Fehlercodes bei Weiterleitungsfehler" listet die Beschreibungen der erweiterten Statusfehlercodes auf:

Anmerkung

EtherNet/IP-Alarme werden im Fehlercode-Handbuch dokumentiert.

Tabelle 8. Fehlercodes bei Weiterleitungsfehler

ALLGEMEINER STATUS ERWEITERTER STATUS BESCHREIBUNG

0x01

0x0100

Verbindung wird verwendet oder doppelte Weiterleitung aktiv.

0x01

0x0103

Transportklasse- und Auslöserkombination wird nicht unterstützt.

0x01

0x0106

Eigentumskonfl.

0x01

0x0107

Verbindung in Zielanwendung nicht gefunden.

0x01

0x0108

Ungültige Verbindungsart. Zeigt ein Problem mit dem Verbindungstyp oder der Verbindungspriorität an.

0x01

0x0109

Ungültige Verbindungsgröße

0x01

0x0110

Gerät nicht konfiguriert

0x01

0x0111

RPI nicht unterstützt. Könnte auch ein Problem mit der Verbindung-Zeitabschaltung-Multiplikator oder Produktionssperrzeit anzeigen.

0x01

0x0113

Verbindungsmanager kann keine weiteren Verbindungen unterstützen.

0x01

0x0114

Die Hersteller-ID oder der Produktcode im Schlüsselsegment passte nicht zum Gerät.

0x01

0x0115

Produkttyp im Schlüsselsegment passte nicht zum Gerät.

0x01

0x0116

Die Haupt- oder Neben-Versionsnummer im Schlüsselsegment passte nicht zum Gerät.

0x01

0x0117

Ungültige Verbindungsstelle

0x01

0x0118

Ungültiges Konfigurationsformat

0x01

0x0119

Verbindungsanfforderung ist fehlgeschlagen, weil aktuell keine Kontrollverbindung offen ist.

0x01

0x011A

Die Zielanwendung kann keine weiteren Verbindungen unterstützen.

0x01

0x011B

RPI ist kleiner als die Produktionssperrzeit.

0x01

0x0203

Verbindung kann nicht geschlossen werden, da die Verbindungszeit abgelaufen ist.

0x01

0x0204

Nichtverbundene Send wurde beim Warten auf Antwort zeitabgeschaltet.

0x01

0x0205

Parameterfehler im nicht verbundenen Übertragungsdienst

0x01

0x0206

Meldung zu groß für nicht verbundenen Meldungs-Service

0x01

0x0207

Unverbundene Quittung ohne Antwort

0x01

0x0301

Kein Pufferspeicher verfügbar

0x01

0x0302

Netzwerkbandbreite für Daten nicht verfügbar

0x01

0x0303

Keine Screener verfügbar

0x01

0x0304

Nicht für das Senden von Echtzeitdaten konfiguriert

0x01

0x0311

In Portsegment spezifizierter Port nicht verfügbar

0x01

0x0312

In Portsegment spezifizierte Linkadresse nicht verfügbar

0x01

0x0315

Ungültiger Segmenttyp oder Segmentwert im Pfad

0x01

0x0316

Fehler beim Schließen des Pfads

0x01

0x0317

Ablaufplan nicht spezifiziert.

0x01

0x0318

Verknüpfung der Linkadresse mit sich selbst nicht zulässig

0x01

0x0319

Ressourcen auf Sekundär nicht verfügbar

0x01

0x031A

Verbindung bereits hergestellt

0x01

0x031B

Direkt-Verbindung bereits hergestellt

0x01

0x031C

Miscellaneous (Verschiedenes)

0x01

0x031D

Redundante Verbindung

0x01

0x031E

Keine weiteren Nutzerressourcen im Produktionsmodul verfügbar

0x01

0x031F

Keine Verbindungsressourcen für den Zielpfad vorhanden

0x01

0x320 — 0x7FF

Herstellerspezifisch