ZELLKAL


ZELLKAL

1. ÜBERSICHT

iRCalibration Frame Set, früher CellCal, ist eine Kalibrierungsoption, die Änderungen des Koordinatensystems kompensiert, indem es ein MASTER-Koordinatensystem erzeugt das eine Koordinatensystemsuche durchführt. Nach der Änderung des Koordinatensystems führt iRCalibration Frame Set dieselbe Suche erneut aus und berechnet den Koordinatensystemversatz.

2. SETUP ERKENNUNGSPLAN

Bevor Sie mit iRCalibration Frame Set arbeiten können, müssen Sie es einrichten. Zum Einrichten zählt die Anfangseinstellung von Menüoptionen in der iRCalibration Frame Set-Software.

Tabelle 1. Beschreibung des Erkennungsplans von iRKalibration Frame Set

ELEMENT BESCHREIBUNG

Sensortyp

Werte: TOS HGLNK, E/A, TOS ALL ACHS

Standardeinstellung: TOS ALL ACHS

Dieses Element gibt die für die Kontakterkennung verwendete Sensorart an. Die drei Betriebsarten sind:

  • TOS HGLNK (Drehmomentsensor am Handgelenk): Das Kontaktdrehmoment wird überwacht und nur das am Handgelenk erfasste Drehmoment wird zum Bestimmen der Kontaktposition verwendet. Bei Auswahl von TOS HGLNK ist für die Kontakterkennung keine E/A-Verbindung erforderlich.

    TOS HGLNK ist sehr empfindlich und kann in bestimmten Fällen anfälliger für Fehlerkennungen sein als die robustere TOS ALL ACHS-Methode. Die Verwendung von TOS HGLNK wird daher nur in Sonderfällen empfohlen, in denen gewährleistet ist, dass keine Falscherkennungen auftreten.

  • E/A – Der angegebene E/A wird überwacht, und nur dieses Signal wird zum Ermitteln der Kontaktposition verwendet. Nutzen Sie für die Kontakterkennung mit E/A den Erkennungsport. Weitere Informationen finden Sie in dieser Tabelle unter "Erkennungsport".

  • TOS ALL ACHS (Drehmomentsensor, Alle Achsen) – Das Kontaktdrehmoment wird an allen Roboterachsen überwacht, und nur das beobachtete Drehmoment wird zum Ermitteln der Kontaktposition verwendet.

    Dies ist der Standardwert. Bei Auswahl von TOS ALL ACHS ist für die Kontakterkennung keine E/A-Verbindung erforderlich.

Erkennungsport

Werte: RDI, DI, WDI, WSI, AIN

Dieses Element bestimmt den gewünschten Eingangs-Porttyp. Dem von Ihnen angegebenen Porttyp folgt die gewünschte Portnummer, die bei Kontakterkennung von AUS zu EIN wechselt. Die WDI- und WSI-Ports werden in der Regel für das Lichtbogenschweißen verwendet. Sie richten dieses Element ein, wenn Sie "E/A" als Sensortyp gewählt haben. Die Einrichtung ist nicht erforderlich, wenn Sie "TOS HGLNK" oder "TOS Alle Achsen" als Sensortyp festgelegt haben.

Die Porttypen sind:

  • RDI – Digitaler Roboter-Eingang

  • DI - Normaler digitaler Eingang

  • WDI – Digitaler Eingang Schweißen

  • WSI - Eingang der Drahtfestbrenn-Schaltung

  • AIN - Analoger Eingang Um die Unterstützung von Analogsensoren zu aktivieren müssen Sie eine Datendatei im FRS-Verzeichnis haben, bevor Sie iRCalibration Frame Set ausführen. Die Datendatei hat einen festen Namen: cb_ainX,dt, wobei X eine Zahl von 1 bis 9 ist.

    Stellen Sie als Port-Nummer dieselbe wie die der AinPortNumber-Einstellung in der Datendatei ein. Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt "Vorläufiges Setup".

Sensor aktiv.

Werte: RDO, dA, WDO oder WSO

Standardeinstellung: RDO

Dieses Element bestimmt den Porttyp des digitalen Ausgangs bei E/A-Sensor-Aktivierung. Die Porttypen sind:
  • RDO – Digitaler Roboter-Ausgang

  • DOUT - Normaler digitaler Ausgang

  • WDO – Digitaler Ausgang Schweißen

  • WSO - Wire Stick-Schaltungseingang

    Dem angegebenen Port-Typ folgt die gewünschte Port-Nummer, die zur Aktivierung der E/A-Erkennungsschaltung verwendet wird. Die WDO- und WSO-Ports werden in der Regel für das Lichtbogenschweißen verwendet. Die Einrichtung dieses Elements erfolgt, wenn Sie E/A als Sensortyp ausgewählt haben. Setzen Sie die Port-Nummer auf 0 (Null), wenn Sie diese Funktion nicht verwenden.

Erkenn.-Geschw.

Einheit: mm/s

Bereich: 1,0-100

Standardeinstellung: 10

Die Suchgeschwindigkeit für die Kontakterkennung. Diese Geschwindigkeit wird für TOS- und E/A-Suchvorgänge verwendet. Wenn Zykluszeit wichtig ist, kann der Wert erhöht werden (obwohl eine Erhöhung der Geschwindigkeit auch die Genauigkeit und Wiederholbarkeit beeinträchtigt), oder reduziert, wenn Vibrationen oder andere Störungen dazu führen, dass iRCalibration Frame Set übermäßig oft Neuversuche startet.

Erkennungsdistanz

Einheit: mm

Bereich: 1-1000

Standardeinstellung: 50

Gibt die maximale Bewegungsdistanz des Roboters während der Signalsuche an. Wenn innerhalb der Distanz kein Kontakt erkannt wird, wird eine Fehlermeldung angezeigt.

Rückk.geschw

Einheiten: mm/s

Bereich: 5-5000

Standardeinstellung: 50

Die Rückkehrgeschwindigkeit bei der Suche. Diese Geschwindigkeit wird für TOS- und E/A-Suchvorgänge verwendet.

Rückk. zum Start

Standardeinstellung: Ja

Wenn dieses Element auf JA gesetzt ist, kehrt der Roboter vor dem Starten der Suchbewegung zu der Position zurück. Gilt nur für PKT ERKENNEN-Anweisungen.

Bei der Einstellung FALSCH verfährt der Roboter um eine vom nächsten Element (Rückkehrdistanz) vorgegebene Distanz zurück.

Rückkehrdistanz

Einheit: mm

Bereich: 1-1000

Standardeinstellung: 50

Wenn "Rückk. zum Start" auf FALSCH eingestellt ist, verfährt der Roboter um die angegebene Distanz zurück.

Rückk. Abschluss

Standardeinstellung: FEIN

Die Abschlussart für Rückkehrbewegungen.

Luftschnittgschw

Einheiten: mm/s

Bereich: 1-1000

Standardeinstellung: 100

Die Geschwindigkeit, wenn keine Suchbewegungen ausgeführt werden.

Lerndistanz

Einheit: mm

Bereich: 0,5-20,0

Standardeinstellung: 5,0

Nur für die Methode TOS ALL ACHS – vor jeder Suche findet eine kurze Bewegung zur Identifizierung dynamischer Drehmomentwerte statt. Die Lerndistanz ist die Distanz in Millimetern dieser kurzen Bewegung, der Richtung zum Zeitpunkt der Bewegung bestimmt wird.

Lerngeschw

Einheiten: mm/s

Bereich: 0,5-50,0

Standardeinstellung: 10,0

Nur bei der Methode "TOS Alle Achsen" ist dies die Geschwindigkeit der Lernbewegung vor dem Suchvorgang.

Empfindlichkeitstoleranz

Einheiten: Max. Motordrehmoment/Sek.

Bereich: 1-999

Standardeinstellung: 10

Die primäre Empfindlichkeitstoleranz von TOS HGLNK – wird nicht für TOS aller Achsen verwendet. Dies ist die Änderungsrate des Stördrehmoments. Die tatsächlichen Einheiten variieren je nach Motormodell, Übersetzung und Verstärkerstrom werden durch die Werkzeuglänge beeinflusst. Diese Faktoren beeinflussen die Kalibrierung jedoch kaum und ein Wert von 10 gilt für typische Installationen als Normalbetrieb. Sie sollten keinen Wert kleiner 10 verwenden, da ansonsten Fehlerkennungen auftreten können. Dieser Wert kann bei häufigem Auftreten von Falscherkennungen erhöht werden.

Warnung

Seien Sie vorsichtig, wenn Sie diesen Wert ändern. Das Ändern der Empfindlichkeitstoleranz kann eine Fehlerkennung verursachen. Dadurch kann es zu Personen- oder Sachschäden kommen.

Drehmom.-Schwelle

Einheit: Max Motor Drehm.

Bereich: 1 bis 999

Standardeinstellung: 100

Das einzige Maß der Kontakterkennung für TOS ALL ACHS. Bei der Lernbewegung wird ein Drehmoment gespeichert. Dieses Drehmoment plus die Drehmomentschwelle müssen überschritten werden, damit ein Kontakt erkannt wird. Kommt es zu Fehlerkennungen, sollte dieser Wert erhöht werden.

Für TOS HGLNK ist dies das Störmoment, das als weitere Möglichkeit zur Kontakterkennung verwendet wird. Ein Standardwert von 100 wird für typische Installationen als Normalbetrieb gewertet. Wenn Fehlerkennungen durch die Erhöhung des Werts unter Empfindlichkeit nicht aufhören, sollte dieser Wert erhöht werden, bis es zu keinen Fehlerkennungen mehr kommt; setzen Sie danach den Wert von Empfindlichkeit zurück.

Anp-Toleranz

Einheit: mm

Bereich: 0,1-100

Standardeinstellung: 0,5

Bei Anweisung zur Kreiserkennung: Der Roboter erkennt 4 Punkte innerhalb des Kreises, und die Kalibrierungs-Software passt an die 4 erkannten Positionen einen Kreis an. Der Anpassungsfehler ist als die maximale Distanz von den 4 Punkten zum Kreis definiert.

Überschreitet der Anpassungsfehler die Toleranz, gibt die Kalibrierungs-Software einen Fehler aus.

Radiustoleranz

Einheit: mm

Bereich: 0,1-100

Standardeinstellung: 0,5

Bei der Kreiserkennungsanweisung wird der Kreisradius während der Masterung gespeichert. Wenn der berechnete Kreisradius während der Laufzeit vom gespeicherten Radiuswert abweicht und die Abweichung den Toleranzwert überschreitet, gibt die Kalibrierungssoftware eine Fehlermeldung aus.

Anzahl Wiederh

Bereich: 0-9

Standardeinstellung:

Wenn die die Anzahl der Wiederholungen größer 0 ist, wiederholt die Kalibrierungs-Software die Anweisung "Kreis erkenn.", wenn bei der aktuellen Kreiserkennung ein Anpassungs- oder Radiusfehler aufgetreten ist.

Kontakt Positionsregister

Hat das Positionsregister eine andere Nummer als 0, kopiert iRCalibration-Frame Set die Kontaktposition ins dieses Register.


3. SETUP UFRAME KALIBRIERUNGS-ABLAUFPLAN

Tabelle 2.  Setup des Detailplans des Frame-Plans

ELEMENT BESCHREIBUNG

Auto-Update

Wert: WAHR

Gibt an, ob die FIND END-Anweisung von iRCalibration Frame Set die entsprechende $MNUFRAME aktualisiert oder nicht. Wenn Sie "Auto-Update" auf WAHR setzen und das iRCalibration Frame Set Programmiergeräte-Programm ausführen, wird die $MNUFRAME anhand dieses Offsets aktualisiert.

Offset spei.

Wert: WAHR oder FALSCH

Standardeinstellung: FALSCH

Speichert den Zellkalibierungs-Offset in einem spezifischen Positionsregister.

in PR[0]

Wenn dieser Wert ungleich Null ist und "Offset spei." WAHR, wird der UFrame-Offset im angegebenen Positionsregister gespeichert.

Max. XYZ-Offset

Min: 0,01 mm

Max: 100 mm

Standardeinstellung: 2,0 mm

Gibt die Toleranz für die Verschiebung von Erkennungspunkten an. Wenn der Abstand zwischen dem nominellen (Referenz-) Erkennungspunkt und dem neu erkannten Punkt größer als dieser Wert ist, gibt iRCalibration Frame Set eine Warnung aus.

Report zu dA[0]

Wenn dieser Wert ungleich Null ist und iRCalibration Frame Set erkennt einen Fehler, wird dieser Ausgangs-Port für 500 Millisekunden hochgepulst.

Anp-Fehlr-Register

Wenn dieser Wert ungleich Null ist, speichert iRCalibration Frame Set den mittleren Anpassungsfehler der Erkennungspunkte in diesem Register. Dieser Wert ist die durchschnittliche Abweichung vom Nennwert in der Suchrichtung aller Erkennungspunkte, nachdem der Offset angewendet wurde.

Max Orient-Änder.:

Min: 0,01 Grad

Max: 10 Grad

Standardeinstellung: 2,0 Grad

Gibt die maximale Toleranz für Ausrichtungsänderungen an. Wenn die Ausrichtung des Frame diese Toleranz überschreitet, gibt iRCalibration Frame Set eine Warnung aus.

Register mittl. Fhl

Bereich: 0-999

Standardeinstellung: 0

Wenn die Registernummer größer als 0 ist, schreibt iRCalibration Frame Set den mittleren Fehler in dieses Register.

Max. Fehlerregister

Bereich: 0-999

Standardeinstellung: 0

Wenn dieser Wert größer als 0 ist, schreibt iRCalibration Frame Set den berechneten maximalen Fehler in dieses Register.

Register max. Abw:

Wenn dieser Wert ungleich Null ist, speichert iRCalibration Frame Set die maximale Abweichung in diesem Register. Dies ist der Abstand zwischen allen nominellen (Referenz-) Erkennungspunkten und dem entsprechenden neu erkannten Punkt, bevor der Offset angewendet wird.

KD-Paar-Nummer:

Bereich: 0-4

Wird nur zusammen mit der Option "Koordinierte Bewegung" verwendet. Wenn dieser Wert ungleich Null ist, aktualisiert iRCalibration Frame Set die mit der angegebenen KD-Paar-Nummer verknüpften Leitkoordinaten.

"Dynam. UFrame" muss aktiviert und ein aktiver Folger-UFrame eingestellt sein. Die Funktion "Dynamic-UFrame" der koordinierten Bewegung kann durch Einstellung der Systemvariable $CD_PARAM.$DYN_UFRAME=WAHR aktiviert werden. Der Standardwert ist FALSCH.

Sobald Dynamic-UFrame aktiviert ist und eine KD-Paar-Leit- und Folgergruppe gewählt ist, wird im Einrichtmenü der koordinierten Bewegung der Menüpunkt "Folger UFrame-Nummer" angezeigt. Dieser Wert bestimmt den aktiven dynamischen UFrame für das KD-Paar. Standardmäßig ist dieser dynamische UFrame relativ zu den mit dem KD-Paar verknüpften Leitkoordinaten. Für weitere Informationen siehe Benutzerhandbuch "Einstellung Koordinierte Bewegung und Betrieb".


4. Richtlinien für TP-Programme zur Kalibrierung des Koordinatensystems

Machen Sie sich mit den folgenden Richtlinien vertraut, während Sie das TP-Programm für die Koordinatensystemsuche erstellen.

  • Die Kontaktfläche sollte relative eben sein.

  • Die Suchrichtung muss in etwa lotrecht zur Kontaktfläche sein.

  • Der Roboter kehrt nach jeder Suche zum Startpunkt zurück (oder wie unter "Rückkehrdistanz" im Erkennungsplan vorgegeben).

  • Es können mehrere Suchen (in verschiedenen Richtungen) an selben Startpunkt durchgeführt werden, solange die Suchrichtung in etwa lotrecht zur Kontaktfläche ist.

  • Wenn die Kontaktfläche nicht etwa lotricht zum Benutzer- oder Weltkoordinatensystemachse ist muss das Werkzeug-Koordinatensystem für die Suche verwendet werden. Sie müssen das Werkzeug so ausrichten, dass eine der Werkzeugachsen lotrecht zur Kontaktfläche verläuft.

  • Der erste Kreis definiert den Nullpunkt des Benutzerkoordinatensystems. Der zweite Kreis definiert die X-Richtung der Benutzerkoordinaten und der dritte die Y-Achse.

  • Der UFrame kann im Kalibrierungsprogramm nicht geändert werden.

  • Die Reihenfolge, in der Sie die Punkte teachen, ist wichtig. Die Reihenfolge definiert, wo sich der Nullpunkt befindet.

5. CELLCAL – FEHLERBEHEBUNG

Tabelle 3. Fehlerbehebung in iRCalibration Frame Set

Fehler Ursache Maßnahme

Der Roboter erzeugt keinen Kontakt mit dem Teil.

Suche beginnt zu weit vom Werkstück entfernt.

  • Erhöhen Sie die Suchdistanz, wenn der Roboter in einer korrekten Suchrichtung verfährt.

  • Teachen Sie die Startposition für die Suche neu, damit Sie näher am Werkstück liegt.

Die Suchrichtung ist nicht korrekt.

  • Ändern Sie die Suchrichtung in der FIND-Anweisung, um sicherzustellen, dass der Roboter zum Werkstück hin verfahren wird.

  • Richten Sie das Werkzeug so neu aus, dass eine Werkzeugsuche in die richtige Richtung geht.

Übermäßige Vibrationen, wenn der Roboter von der Kontaktposition wieder in die Startposition der Suche verfährt.

Verfahrgeschwindigkeit ist zu hoch.

  • Reduzieren Sie die Rückkehrgeschwindigkeit.

Frame-Korrektur variiert von Suche zu Suche (Menü oder automatisch).

Suchpunkte liegen zu dicht.

Sorgen Sie dafür, dass die Suchpunkte mit derselben Suchrichtung weit auseinander liegen.

Unregelmäßiges Werkstück oder Werkstück mit wechselnden Maßen.

  • Verwenden Sie mehr Suchpunkte.

  • Führen Sie die Suche des Werkstücks falls möglich von gegenüberliegenden Seiten durch.

  • Achten Sie darauf, dass die Kontaktfläche in der Nähe des Kontaktfläche möglichst glatt ist.

  • Achten Sie darauf, dass dieselbe Fläche berührt wird, wie bei der Masterung.

Frame-Korrektur variiert von Suche zu Suche (Menübetrieb).

Konvergenztoleranz ist zu hoch.

Verringern Sie die Konvergenztoleranz, und berücksichtigen Werkstückabweichungen falls zutreffend.

Frame-Korrektur variiert von Suche zu Suche (automatischer Programmbetrieb).

Keine Suchwiederholung.

  • Rufen Sie CELLFIND mehrmals auf.

  • Prüfen Sie im Register, das im Plan definiert ist, die Konvergenztoleranz und rufen Sie CELLFIND so oft auf, bis der Registerwert innerhalb der Toleranz liegt.

Ein oder mehrere fehlerhafte Programm-Master-Suchen.

  • Achten Sie bei der Masterung darauf, dass ein guter Kontakt mit der richtigen Fläche erzeugt wird.

  • Achten Sie darauf, dass bei der Masterung keine Fehlerkennungen auftreten.

Der TCP hat sich seit dem Programm-Master geändert.

  • Es wird nachdrücklich empfohlen, TCPMate zusammen mit iRCalibration Frame Set zu verwenden, damit der TCP richtig korrigiert wird.

  • Führen Sie TCPMate aus, bevor Sie iRCalibration Frame Set starten.

  • Achten Sie darauf, dass TCPMate vor oder gleichzeitig mit iRCalibration Frame Set gemastert wird.

Die Maße der Kontaktflächen haben sich seit der Programm-Masterung geändert.

  • Erhöhen Sie die Konvergenztoleranz.

  • Wählen Sie Kontaktflächen, deren Maße sich untereinander nicht ändern.

  • Verwenden Sie mehr Suchpunkte und nehmen Sie auch gegenüberliegende Flächen