設定:ジョグ基準設定画面


設定:ジョグ基準設定画面

ジョグ基準面設定はロボットが持っているツールをワーク等の表面と垂直にするために使用するソフトウェアオプションです。このオプションはロボットのツールにハイトセンサやレンジセンサがあると想定しています。

表1.ジョグ基準設定の項目と操作

項目 説明

センサ入力

センサがワークの位置を見つけた時にロボットが受け取るデジタル入力またはロボット入力の信号番号を指定します。

探索速度

標準値:20 mm/sec

最小値: 1 mm/sec

最大値:20 mm/sec

ワークに向かって探索するために使用される速度を指定します。一般的に、探索速度が遅いほど正確になります。

移動速度

標準値:200 mm/sec

最小値: 1 mm/sec

最大値:200 mm/sec

ロボットが探索位置間を移動する速度を指定します。

最大探索距離

標準値:20 mm

最小値 1 mm

最大値:50 mm

ロボットが探索を終了しエラーを発生する前にワークに向かって探索する最大距離を指定します。

移動する高さ

標準値:10 mm

最小値: 1 mm

最大値:50 mm

ロボットが探索位置から、または探索位置まで移動する際のワーク上の高さを指定します。

現在の探索サイズ

標準値:小

設定値:小、中、大

現在選択されているx-y平面での探索サイズを指定します。
  • - x = 10 mm; y = 10 mm

  • - x = 15 mm; y = 15 mm

  • - x = 20 mm; y = 20 mm

一般的には、探索領域が大きいほど垂直位置が正確になります。

小 X

標準値: 10 mm

小 Y

標準値: 10 mm

中 X

標準値: 15 mm

中 Y

標準値: 15 mm

大 X

標準値: 20 mm

大 Y

標準値: 20 mm

最小値: 10 mm

最大値:200 mm

各探索サイズ(小、中、大)の探索位置間のxとyの距離を定義します。

小の探索サイズでの探索位置間のxとyの距離を定義するためにこのキーを押してください。

中の探索サイズでの探索位置間のxとyの距離を定義するためにこのキーを押してください。

大の探索サイズでの探索位置間のxとyの距離を定義するためにこのキーを押してください。

Search Direction

探索方向をツールZと-Zのどちらにするか指定します。

Status Register

0: 成功

1: 最大探索距離を超えました。

2: 移動中に接触しました。

探索状態を示すレジスタ番号を指定します。

Contact Pos Reg

接触位置を記録する位置レジスタを指定します。