点阵板设置信息

用下拉框选择记录了板的设置信息的用户坐标系或工具坐标系的序号。当固定设置了点阵板时,选择用户坐标系的序号。当将点阵板安装在了机器人的机械手上时,选择工具坐标系。

设定点阵板的设置信息的方法有下述2种。

在此,对基于修正的设定进行说明。

”将点阵板固定设置在工作台等上时”

固定设置了点阵板时,将机器人的世界坐标系上的点阵坐标系的位置作为机器人的用户坐标系设定。

  1. 在机器人的机械手上准备修正用销,在销的前端设定TCP。
  2. 使用“4点”示教发设定用户坐标系。
  3. 坐标系设定如下图所示,用机器人的TCP修正4点进行设定。

1. Y轴方向
2. 坐标原点
3. 东方产地
4. X轴方向

”将点阵板安装机器人的机械手上时”

将点阵板设置在机器人的机械手上时,将机器人的机械接口坐标系(手腕法兰盘)的点阵坐标系的位置,作为机器人的工具坐标系设定。

  1. 在固定台等上固定修正用销。
  2. 用“6点(XZ)”或“6点(XY)”示教发设定工具坐标系。
  3. 如下图所示,用机器人的TCP修正4点设定坐标系。

1. X轴方向
2. 参照点1,2,3
3. 坐标原点
4. Z轴/Y轴方向点

用“6点(XZ)”设定的工具坐标系,对要设定的坐标系,处于绕着X轴旋转90°的状态。通过修正设定完工具坐标系后,在“W”的值中输入加上90后的值。