Tabelle 1. Beziehung von iRKalibrations-Optionen
iRKalibration-Software-Option | Dokumentation | Setup | Produktion (für Automatikbetrieb geeignet) | Funktion |
---|---|---|---|---|
Vision TCP Set | iRCalibration-Bedienungshandbuch | Anfangs-TCP | n/a | Anfangs-TCP |
Vision Shift | iRCalibration-Bedienungshandbuch | Programmpunkte einstellen | n/a | Programmpunkte einstellen |
Vision Frame Set | iRCalibration-Bedienungshandbuch | Anfangsbenutzerkoordinaten | n/a | Anfangsbenutzerkoordinaten |
Vision Frame Shift | iRCalibration-Bedienungshandbuch | Benutzerkoordinaten wiederherstellen | Benutzerkoordinaten erhalten | Benutzerkoordinaten wiederherstellen |
Vision Masterung | iRCalibration-Bedienungshandbuch | Anfängliche Masterung (J2-J5) | n/a | Anfängliche Masterung (J2-J5) |
TCP Set (früher TCPCal) | Alle Installations- und Bedienhandbücher | Anfangs-TCP** | n/a | Anfangs-TCP |
TCP Shift (früher TCPCal) | Alle Installations- und Bedienhandbücher | TCP wiederherstellen | TCP erhalten | TCP wiederherstellen |
Frame Set | Alle Installations- und Bedienhandbücher | Anfangsbenutzerkoordinaten | n/a | Anfangsbenutzerkoordinaten |
Frame Shift (früher CellCal) | Alle Installations- und Bedienhandbücher | Benutzerkoordinaten wiederherstellen | Benutzerkoordinaten erhalten | Benutzerkoordinaten wiederherstellen |
Master Set (früher RobotCal) | Alle Installations- und Bedienhandbücher | Anfängliche Masterung (J2-J5) | n/a | Anfängliche Masterung (J2-J5) |
Master-Wiedhst. (früher RobotCal) | Alle Installations- und Bedienhandbücher | Master-Wiedhst. | n/a | Masterung wiederherstellen |
iR-Kalibrierungssignat. | HandlingTool-Installations- und Bedienungshandbuch | Rob-Kalibrierung | n/a | Genauigkeit des Roboters einstellen |
Neigungskompensation | HandlingTool-Installations- und Bedienungshandbuch | Rob-Kalibrierung | n/a | Kompensieren externer Krafteinwirkung |
Tabelle 2. Beischreibung des Planbildschirms iRKalibration Master Set
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
---|---|
Roboter J1 - J9 |
Die Kalibrierung der einzelnen Achsen kann einzeln aktiviert oder deaktiviert werden. Die Voreinstellungswerte sind für Normalbetrieb geeignet. Bei Robotern, die nur Rotationsachsen besitzen, wird empfohlen, J2, J3, J4 und J5 auf WAHR zu setzen. Wie in den Abschnitten "TCP kalibieren" und "UFrame kalibrieren" beschrieben, sind J1 (und J2 für Roboter mit linearem J1) und J6 speziell zu berücksichtigen. Im Normalfall werden für die Wiederherstellung der Masterung dieselben Einstellungen wie für die Anfangs-Masterung verwendet. Müssen J1 bzw. J6 (bzw. J2 für Roboter mit linearer J1) wiederhergestellt werden, müssen Sie die Anweisungen zu TCP und UFrame befolgen. |
Kalibrier-Gruppe Bereich 1-8 Standardeinstellung: 1 |
Definiert die zu kalibrierende Robotergruppe. |
TCP kalibrieren Wahr/Falsch Standardeinstellung: Wahr |
Ermöglicht der Kalibrierungs-Software, den TCP-Wert zu lösen. Normalerweise ist der Wert für "TCP kalibrieren" WAHR, sofern Sie keinen zuvor genau kalibrierten TCP verwenden. Wenn "TCP kalibrieren" WAHR ist, muss das Kalibrierungsfeld für J6 FALSCH sein. Sie können nie TCP und J6 gleichzeitig kalibrieren oder wiederherstellen. Wenn UTool für die Masterungs-Wiederherstellung gepflegt wurde und zum Zeitpunkt der Masterungs-Wiederherstellung noch gültig ist, dann kann "UTool kalibrieren" FALSCH und J6 WAHR sein. |
UFRAME kalibrieren Wahr/Falsch Standardeinstellung: Wahr |
Ermöglicht der Kalibrierungs-Software, das Benutzerkoordinatensystem zu lösen. Beachten Sie, dass dadurch UFRAME zum Mittelpunkt des Kreises auf der Kalibrierplatte wird und nur den XYZ-Wert des UFrame einstellt. Normalerweise ist "UFrame kalibrieren" WAHR, sofern Sie keine zuvor genau kalibrierte Kalibrierplatte verwenden. Wenn "UFrame kalibrieren" WAHR ist, muss das Kalibrierungsfeld für J1 FALSCH sein. Bei Toploadern oder anderen Robotern mit linearer J1-Achse muss J2 immer dann FALSCH sein, wenn "UFrame kalibrieren" WAHR ist. Sie können nie UFrame und J1 gleichzeitig kalibrieren oder wiederherstellen. Zusätzlich gilt für Roboter mit linearer J1-Achse, dass UFrame und J2 nicht zusammen kalibriert oder wiederhergestellt werden können. Alle Kalibrierungsfehler bei J1 (und J2 für Roboter mit linearer J1) können durch UFrame vollständig korrigiert werden. Wenn Sie nach der Wiederherstellung der Masterung mit iRCalibration Master Set mit iRCalibration Frame Shift UFrame beibehalten, ist es nicht nötig J1 (und J2 für Roboter mit linearer J1) wiederherzustellen. Wenn diese Achsen sich jedoch aufgrund der Programmierung nah an ihren Limits bewegen, kann ein Laufzeit-Limit-Fehler auftreten, wenn diese Achsen nicht wiederhergestellt werden. Wenn Sie J1 wiederherstellen möchten (und J2 für Roboter mit linearer J1), müssen Sie die Kalibrierplatte an einer festen Position oder einer Position anbringen, die zum Zeitpunkt der Wiederherstellung exakt dupliziert werden kann – zusätzlich muss bei der Wiederherstellung genau der UFrame verwendet werden, der bei der Anfangs-Masterung gefunden wurde. Die geschieht normalerweise über einen spezifischen, dedizierten UFrame für die Masterung und Masterungs-Wiederherstellung. |
Zulässiger mittlerer Fehler Einheit: mm Bereich: 0,01 - 100 Standardeinstellung: 2,0 |
Maximal zulässiger mittlerer Fehler für die Kalibrierungsberechnung. |
Register mittlerer Fehler Bereich: 0-999 Standardeinstellung: 0 |
Wie Zahl größer als 0 ist, schreibt die Kalibrierungs-Software den mittleren Kalibrierungsfehler ins Register. |
Max. maximaler Fehler Bereich: 0-999 Standardeinstellung: 0 |
Wie Zahl größer als 0 ist, aktualisiert die Kalibrierungs-Software den maximalen Fehler im Register. |
Aktuellen TCP verwenden Wahr/Falsch Standardwert: WAHR |
Dieses Element wird für die Kalibrierungs-Wiederherstellung verwendet.
|
Tabelle 3. Beschreibung des Erkennungsplans von iRKalibration Master Set
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
---|---|
Sensortyp Werte: TOS HGLNK, E/A, TOS ALL ACHS Standardeinstellung: TOS ALL ACHS |
Gibt den Typ des für die Kontakterkennung verwendeten Sensors an. Die drei Betriebsarten sind:
|
Erkennungsport Werte: RI, DI, WDI, WSI |
Gibt den gewünschten Eingangsport-Typ an. Die Port-Typen sind:
|
Sensor aktiv. Werte: rA, dA, WDO, oder WSO Standardeinstellung: dA |
Gibt den Port-Typ des digitalen Ausgangs für "E/A-Sensor aktivieren" an. Die Port-Typen sind:
|
Erkenn.-Geschw. Einheit: mm/s Bereich: 1,0-100 Standardeinstellung: 10 |
Die Suchgeschwindigkeit für die Kontakterkennung. Diese Geschwindigkeit wird für TOS- und E/A-Suchen verwendet. Wenn Zykluszeit wichtig ist, kann der Wert erhöht werden (obwohl eine Erhöhung der Geschwindigkeit auch die Genauigkeit und Wiederholbarkeit beeinträchtigt), oder reduziert, wenn Vibrationen oder andere Störungen dazu führen, dass iRCalibration Master Set übermäßig oft Neuversuche startet. |
Erkennungsdistanz Einheit: mm Bereich: 1-1000 Standardeinstellung: 50 |
Die maximale Verfahrdistanz des Roboter bei Suche nach dem Signal. Wenn während einer Suche innerhalb dieser Distanz kein Kontakt erkannt wird, wird eine Fehlermeldung angezeigt. |
Return Speed Einheit: mm/s Bereich: 5-5000 Standardeinstellung: 50 |
Die Rückkehrgeschwindigkeit bei der Suche. Diese Geschwindigkeit wird für TOS- und E/A-Suchen verwendet. |
Rückk. zum Start Standardeinstellung: WAHR |
Bei der Einstellung WAHR kehrt der Roboter zu dieser Position zurück, bevor der die Suchbewegung beginnt. Gilt nur für PKT ERKENNEN-Anweisungen. Bei der Einstellung FALSCH verfährt der Roboter um eine vom nächsten Element (Rückkehrdistanz) vorgegebene Distanz zurück. |
Return Distance Einheit: mm Bereich: 1-1000 Standardeinstellung: 50 |
Wenn "Rückk. zum Start" auf FALSCH eingestellt ist, verfährt der Roboter um die angegebene Distanz zurück. |
Rückk. Abschluss Standardeinstellung: FINE |
Die Abschlussart für Rückkehrbewegungen. |
Luftschnittgschw Einheit: mm/s Bereich: 1-1000 Standardeinstellung: 100 |
Die Geschwindigkeit, wenn keine Suchbewegungen ausgeführt werden. |
Lerndistanz Einheit: mm Bereich: 0,5-20,0 Standardeinstellung: 5,0 |
Nur für die Methode TOS ALL ACHS – vor jeder Suche findet eine kurze Bewegung zur Identifizierung dynamischer Drehmomentwerte statt. Die Lerndistanz ist die Distanz in Millimetern dieser kurzen Bewegung, der Richtung zum Zeitpunkt der Bewegung bestimmt wird. |
Lerngeschw Einheit: mm/s Bereich: 0,5-50,0 Standardeinstellung: 10,0 |
Nur für die Methode TOS ALL ACHS – die Geschwindigkeit der Lernbewegung vor jeder Suche. |
Sensitivity Einheit: Max. Motor Drehm./s Bereich: 1-999 Standardeinstellung: 10 |
Die primäre Empfindlichkeitstoleranz von TOS HGLNK – wird nicht für TOS aller Achsen verwendet. Dies ist die Änderungsrate des Stördrehmoments. Die tatsächlichen Einheiten variieren je nach Motormodell, Übersetzung und Verstärkerstrom werden durch die Werkzeuglänge beeinflusst. Die Auswirkung auf die Kalibrierung ist jedoch weitgehend unabhängig von diesen Faktoren, und ein Wert von 10 wird als Normalbetrieb für typische Installationen betrachtet. Sie sollten keinen Wert kleiner 10 verwenden, da es ansonsten zu Fehlerkennungen kommen kann. Dieser Wert kann erhöht werden, wenn Fehlerkennungen auftreten. WarnungSeien Sie beim Ändern dieser Zahl vorsichtig. Das Ändern der Empfindlichkeit kann eine Fehlerkennung verursachen. Dadurch kann es zu Personen- oder Sachschäden kommen.
|
Drehmom.-Schwelle Einheit: Max Motor Drehm. Bereich: 1 bis 999 Standardeinstellung: 100 |
Das einzige Maß der Kontakterkennung für TOS ALL ACHS. Bei der Lernbewegung wird ein Drehmoment gespeichert. Dieses Drehmoment plus die Drehmomentschwelle müssen überschritten werden, damit ein Kontakt erkannt wird. Kommt es zu Fehlerkennungen, sollte dieser Wert erhöht werden. Für TOS HGLNK ist dies das Störmoment, das als weitere Möglichkeit zur Kontakterkennung verwendet wird. Der Standardwert 100 wird als normaler Betrieb für typische Installationen betrachtet. Wenn Fehlerkennungen durch die Erhöhung des Werts unter Empfindlichkeit nicht aufhören, sollte dieser Wert erhöht werden, bis es zu keinen Fehlerkennungen mehr kommt; setzen Sie danach den Wert von Empfindlichkeit zurück. |
Anp-Toleranz Einheit: mm Bereich: 0,1-100 Standardeinstellung: 1,0 |
Für die Anweisung "Kreis erkenn.": Der Roboter erkennt 4 Punkte innerhalb des Kreises, und die Kalibrierungs-Software passt an die 4 erkannten Positionen einen Kreis an. Der Anpassungsfehler ist als die maximale Distanz von den 4 Punkten zum Kreis definiert. Überschreitet der Anpassungsfehler die Toleranz, gibt die Kalibrierungs-Software einen Fehler aus. |
Radiustoleranz Einheit: mm Bereich: 0,1-100 Standardeinstellung: 1,0 |
Der Kreisradius wird bei der Masterung in der Anweisung "Kreis erkenn." gespeichert. Wenn der berechnete Radius zur Laufzeit vom gespeicherten Radius abweicht und die Differenz die Toleranz überschreitet, gibt die Kalibrierungs-Software einen Fehler aus. |
Anzahl Wiederh Bereich: 0-9 Standardeinstellung: |
Wenn die die Anzahl der Wiederholungen größer 0 ist, wiederholt die Kalibrierungs-Software die Anweisung "Kreis erkenn.", wenn bei der aktuellen Kreiserkennung ein Anpassungs- oder Radiusfehler aufgetreten ist. |
Kontaktpositionsregister |
Hat das Positionsregister eine andere Nummer als 0, kopiert die iRCalibration-Software die Kontaktposition ins dieses Register. |
Tabelle 4. Einstellpunkte des Bildschirms zur Programmerstellung für Standard iRCalibration Master Set-Programme
Item | Beschreibng |
---|---|
Programmname |
Der Programmname für die Programmerstellung von iRCalibration Master Set kann in diesem Menü nicht geändert werden. Er kann im Menü "Setup" geändert werden. Er hat normalerweise die Form "RCAL_G" gefolgt von der Gruppennummer des Roboters, der kalibriert wird. Anhand der derzeit aktiven Jog-Gruppe wird bestimmt, welche Gruppe verwendet wird. |
UTool[10]: Uframe[9]: |
Das Programm iRCalibration Master Set nutzt immer User Tool[10], UFrame[9]. Defin. Programm wird angezeigt, wenn der entsprechende Frame nicht zuvor eingestellt wurde, d. h. die XYZWPR-Komponenten des Koordinatensystems sind alle Null. Für diesen Fall setzt iRCalibration Master Set, wenn Sie F2, ERSTEL drücken, die Koordinatensysteme auf die identifizierten Werte. Uframe und UTool können für unterschiedliche Robotermodelle verschieden sein. Sie können die von Standard iRCalibration Master Set verwendete Nummer für UTool, Uframe, Erkennungsplan oder Kalibrierungsplan nicht ändern. Sie können jedoch das erzeugte Programm so ändern, dass unterschiedliche Erkennungs- oder Kalibrierungspläne verwendet werden. Sie können die Uframe- oder UTool-Nummer mit den Zusatzprogrammen "Wkzg-Offset" oder "Koord-Offset" nach dem Erstellen des Programms ändern. |
Anw setz, wird angezeigt, wenn iRCalibration Master Set zuvor ein Programm für die aktuelle Gruppe erzeugt hat, oder wenn Uframe oder UTool vom Anwender geändert wurde. Für diesen Fall verwendet iRCalibration Master Set das aktuelle Uframe oder UTool und ändert es nicht, wenn das Programm erzeugt wird. | |
Kalibrierungs-Ablaufplan[10] Erkennungsplan[10] |
In der Programmerstellung von iRCalibration Master Set werden immer "Kalibrierungs-Ablaufplan[10]" und "Erkennungsplan[10]" verwendet. |
Tabelle 5. Roboter-Kalibrierungsprogramm – programmierte Punkte
Programmierter Punkt | Beschreibng |
---|---|
Annäherungsposit. 1 | Dieser Punkt muss so positioniert sein, dass der Roboter sowohl Mittelposition 1 und Annäherungsposit. 2 kollisionsfrei anfahren kann. Auch das Handgelenk muss an dieser Position ohne Kollision frei rotieren können. |
Mittelposition 1 | Dieser Punkt muss sich auf der Seite der Berührungsplatte befinden, die dem Setup-Wert "Plattenrichtung" entspricht. Diese Position sollte in Richtung eines Ausrichtungsextrems um die Plattenachse rotiert sein. Diese Position sollte zentriert über dem Berührungsplattenkreis und etwas einen Zoll über der Platte geteacht werden. |
Rotationspunkt 1 | Dieser Punkt muss sich auf derselben Seite der Berührungsplatte befinden wie Mittelposition 1. Diese Position sollte in Richtung eines Ausrichtungsextrems um die Plattenachse rotiert sein, die Gesamtrotation muss aber weniger als 180 Grad betragen. Diese Position sollte zentriert über dem Berührungsplattenkreis und etwas einen Zoll über der Platte geteacht werden. |
Annäherungsposit. 2 | Dieser Punkt muss so positioniert sein, dass der Roboter sowohl Mittelposition 2 und Annäherungsposit. 1 kollisionsfrei anfahren kann. Auch das Handgelenk muss an dieser Position ohne Kollision, frei rotieren können. |
Mittelposition 2 | Dieser Punkt muss auf der Mittelposition 1 gegenüberliegenden Seite der Berührungsplatte geteacht werden. Diese Position sollte in Richtung eines Ausrichtungsextrems um die Plattenachse rotiert sein. Diese Position sollte zentriert über dem Berührungsplattenkreis und etwas einen Zoll über der Platte geteacht werden. |
Rotationspunkt 2 | Dieser Punkt muss sich auf derselben Seite der Berührungsplatte befinden wie Mittelposition 2. Diese Position sollte in Richtung eines Ausrichtungsextrems um die Plattenachse rotiert sein, die Gesamtrotation muss aber weniger als 180 Grad betragen. Diese Position sollte zentriert über dem Berührungsplattenkreis und etwas einen Zoll über der Platte geteacht werden. |
Ausrichtungsposition | Diese Position mit derselben Ausrichtung wie Rotationspunkt 2 geteacht werden; der Werkzeugschaft muss dabei jedoch durch das Loch in der Berührungsplatte ragen. Diese Position definiert die Ausrichtung des Werkzeugs, und +Z ragt aus dem Werkzeug heraus (wie beim Wasserstrahlschneiden verwendet) wenn Systemvariable $CB_VARS.$Z_OUT = WAHR. Andernfalls verläuft +Z durch das Werkzeug (wie beim Lichtbogenschweißen verwendet) wenn $CB_VARS.$Z_OUT = FALSCH. Wenn die Ausrichtungsposition mit Rotationspunkt 2 identisch ist oder nicht mindestens 20 mm durch die Platte ragt, wird WKZG Z anhand des Plattenvektors bestimmt. |
Tabelle 6. Fehlerbehebung
Problem | Mögliche Ursache | Lösung |
---|---|---|
Der Roboter erkennt die Berührungsplatte für die E/A-Methode nicht. |
E/A wurde falsch eingerichtet. |
Stellen Sie sicher, dass der E/A korrekt eingerichtet ist. |
Überprüfen Sie, dass ein Kontakt mit der Berührungsplatte das angegebene E/A-Signal EIN-schaltet. Ändern Sie falls nötig die Polarität des E/A-Punkts. |
||
Berührungsplatte oder Werkzeug ist nicht isoliert. |
Überprüfen Sie, dass das Werkzeug (für den Fall eines aufgeladenen Werkzeugs) oder die Berührungsplatte (für den Falle einer aufgeladenen Berührungsplatte) von der Erdung isoliert ist und dass das nicht geerdete Element elektrisch geerdet ist. |
|
Die Oberfläche des Werkzeugs oder der Berührungsplatte ist verschmutzt. |
Überprüfen Sie, dass sowohl Werkzeug- als auch Plattenoberfläche sauber und belagfrei sind. |
|
Der Roboter trifft bei Rotationen auf Hindernisse. |
Zu wenig Platz um die Berührungsplatte herum. |
Korrigieren Sie die Position des Kalibrierungsprogramms. |
Der Roboter berührt die Innenseite des Lochs in der Berührungsplatten nicht immer mit den zylindrischen Abschnitt des Werkzeugs. |
Der Schaft reicht nicht weit genug durch das Loch. |
Korrigieren Sie die Position des Kalibrierungsprogramms. |
Wann ist die E/A-Methode und wann die Drehmomentsensor-Methode (TOS) geeignet? |
Empfindliches oder nachgiebiges Werkzeug. |
Arbeiten Sie in diesem Fall mit der E/A-Methode. |
Der Mittelpunkt des Handgelenks befindet sich in derselben Ebene wie die Berührungsplatte. |
Verwenden Sie die E/A-Methode, wenn sich der Mittelpunkt des Handgelenks nahe an oder in derselben Ebene wie die Berührungsplatte befindet. Wenn das Werkzeug robust ist, kann auch TOS an allen Achsen verwendet werden. |
|
Der Mittelpunkt des Handgelenks befindet sich direkt oberhalb der Berührungsplatte. |
Arbeiten Sie in diesem Fall mit der E/A-Methode. Wenn das Werkzeug robust ist, kann auch TOS an allen Achsen verwendet werden. |
|
Robustes Werkzeug und kleiner Roboter. |
Für kleine Roboter wird die Methode "TOS All Achs" empfohlen, wenn die E/A-Methode nicht verwendet wird. |
|
Robustes Werkzeug und großer Roboter. |
Arbeiten Sie mit der Methode "TOS All Achs", wenn das Werkzeug robust ist. |
|
Schwerer Kalibrierfehler |
Falsche UFrame- oder UTool-Einstellung |
Achten Sie darauf dass die Flags für "UFrame lösen" und "UTool lösen" WAHR sind, außer wenn der UFrame exakt der Position der Kalibrierplatte und das Utool exakt dem Kalibrierungswerkzeug entspricht. |
TOS Fehlerkennungen |
Führen Sie die Kalibrierung erneut durch und sehen Sie nach, ob das Werkzeug die Kalibrierplatte für jede Erkennung berührt. Wenn sie sie bei einer oder mehreren Erkennungen nicht berührt, erhöhen Sie die TOS-Toleranz oder Lerngeschwindigkeit und Lerndistanz, oder teachen Sie den Punkt mit einer leicht unterschiedlichen Rotation neu. |
Tabelle 7. Beschreibung des Planbildschirms iRKalibration Master Masterung
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
---|---|
Roboter J1 - J9 |
Die Kalibrierung der einzelnen Achsen kann einzeln aktiviert oder deaktiviert werden. Die Voreinstellungswerte sind für den Normalbetrieb geeignet, bei dem eine Anfangs-Masterung durchgeführt wird, und für die Masterung von iRCalibration Mastering über das Wiederherstellungsmenü. Bei Robotern, die nur Rotationsachsen besitzen, wird empfohlen, J2, J3, J4 und J5 auf WAHR zu setzen. Wie in den Abschnitten "TCP kalibieren" und "UFrame kalibrieren" beschrieben, sind J1 (und J2 für Roboter mit linearem J1) und J6 speziell zu berücksichtigen. Im Normalfall werden für die Wiederherstellung der Masterung dieselben Einstellungen wie für die Anfangs-Masterung verwendet. Müssen J1 bzw. J6 (bzw. J2 für Roboter mit linearer J1) wiederhergestellt werden, müssen Sie die Anweisungen zu TCP und UFrame befolgen. |
Kalibrier-Gruppe Bereich 1-8 Standardeinstellung: 1 |
Definiert die zu kalibrierende Robotergruppe. |
TCP kalibrieren Wahr/Falsch Standardeinstellung: True |
Ermöglicht der Kalibrierungs-Software, den TCP-Wert zu lösen. Normalerweise ist der Wert für "TCP kalibrieren" WAHR, sofern Sie keinen zuvor genau kalibrierten TCP verwenden. Wenn "TCP kalibrieren" WAHR ist, muss das Kalibrierungsfeld für J6 FALSCH sein. Sie können nie TCP und J6 gleichzeitig kalibrieren oder wiederherstellen. Wenn UTool für die Masterungs-Wiederherstellung gepflegt wurde und zum Zeitpunkt der Masterungs-Wiederherstellung noch gültig ist, dann kann "UTool kalibrieren" FALSCH und J6 WAHR sein. |
UFRAME kalibrieren Wahr/Falsch Standardeinstellung: True |
Ermöglicht der Kalibrierungs-Software, das Benutzerkoordinatensystem zu lösen. Beachten Sie, dass dadurch UFRAME zum Mittelpunkt des Kreises auf der Kalibrierplatte wird und nur den XYZ-Wert des UFrame einstellt. Normalerweise ist "UFrame kalibrieren" WAHR, sofern Sie keine zuvor genau kalibrierte Kalibrierplatte verwenden. Wenn "UFrame kalibrieren" WAHR ist, muss das Kalibrierungsfeld für J1 FALSCH sein. Bei Toploadern oder anderen Robotern mit linearer J1-Achse muss J2 immer dann FALSCH sein, wenn "UFrame kalibrieren" WAHR ist. Sie können nie UFrame und J1 gleichzeitig kalibrieren oder wiederherstellen. Zusätzlich gilt für Roboter mit linearer J1-Achse, dass UFrame und J2 nicht zusammen kalibriert oder wiederhergestellt werden können. Alle Kalibrierungsfehler bei J1 (und J2 für Roboter mit linearer J1) können durch UFrame vollständig korrigiert werden. Wenn Sie nach der Wiederherstellung der Masterung mitiRCalibration Mastering mit CellCal den UFrame beibehalten, ist es nicht nötig J1 (und J2 für Roboter mit linearer J1) wiederherzustellen. Wenn diese Achsen sich jedoch aufgrund der Programmierung nah an ihren Limits bewegen, kann ein Laufzeit-Limit-Fehler auftreten, wenn diese Achsen nicht wiederhergestellt werden. Wenn Sie J1 wiederherstellen möchten (und J2 für Roboter mit linearer J1), müssen Sie die Kalibrierplatte an einer festen Position oder einer Position anbringen, die zum Zeitpunkt der Wiederherstellung exakt dupliziert werden kann – zusätzlich muss bei der Wiederherstellung genau der UFrame verwendet werden, der bei der Anfangs-Masterung gefunden wurde. Die geschieht normalerweise über einen spezifischen, dedizierten UFrame für die Masterung und Masterungs-Wiederherstellung. |
Zulässiger mittlerer Fehler Einheit: mm Bereich: 0,01 - 100 Standardeinstellung: 2,0 |
Maximal zulässiger mittlerer Fehler für die Kalibrierungsberechnung. |
Register mittlerer Fehler Bereich: 0-999 Standardeinstellung: 0 |
Wie Zahl größer als 0 ist, schreibt die Kalibrierungs-Software den mittleren Kalibrierungsfehler ins Register. |
Max. maximaler Fehler Bereich: 0-999 Standardeinstellung: 0 |
Wie Zahl größer als 0 ist, aktualisiert die Kalibrierungs-Software den maximalen Fehler im Register. |
Aktuellen TCP verwenden Wahr/Falsch Standardwert: WAHR |
Dieses Element wird für die Kalibrierungs-Wiederherstellung verwendet.
|
Tabelle 8. Beschreibung des Erkennungsplans von iRKalibration Mastering
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
---|---|
Sensortyp Werte: TOS HGLNK, E/A, TOS ALL ACHS Standardeinstellung: TOS ALL ACHS |
Gibt den Typ des für die Kontakterkennung verwendeten Sensors an. Die vier Modi sind:
|
Erkennungsport Werte: RI, DI, WDI, WSI |
Gibt den gewünschten Eingangsport-Typ an. Die Port-Typen sind:
|
Sensor aktiv. Werte: rA, dA, WDO, oder WSO Standardeinstellung: dA |
Gibt den Port-Typ des digitalen Ausgangs für "E/A-Sensor aktivieren" an. Die Port-Typen sind:
|
Erkenn.-Geschw. Einheit: mm/s Bereich: 1,0-100 Standardeinstellung: 10 |
Die Suchgeschwindigkeit für die Kontakterkennung. Diese Geschwindigkeit wird für TOS- und E/A-Suchen verwendet. Wenn Zykluszeit wichtig ist, kann der Wert erhöht werden (obwohl eine Erhöhung der Geschwindigkeit auch die Genauigkeit und Wiederholbarkeit beeinträchtigt), oder reduziert, wenn Vibrationen oder andere Störungen dazu führen, dass iRCalibration Mastering übermäßig oft Neuversuche startet. |
Erkennungsdistanz Einheit: mm Bereich: 1-1000 Standardeinstellung: 50 |
Die maximale Verfahrdistanz des Roboter bei Suche nach dem Signal. Wenn während einer Suche innerhalb dieser Distanz kein Kontakt erkannt wird, wird eine Fehlermeldung angezeigt. |
Return Speed Einheit: mm/s Bereich: 5-5000 Standardeinstellung: 50 |
Die Rückkehrgeschwindigkeit bei der Suche. Diese Geschwindigkeit wird für TOS- und E/A-Suchen verwendet. |
Rückk. zum Start Standardeinstellung: WAHR |
Bei der Einstellung WAHR kehrt der Roboter zu dieser Position zurück, bevor der die Suchbewegung beginnt. Gilt nur für PKT ERKENNEN-Anweisungen. Bei der Einstellung FALSCH verfährt der Roboter um eine vom nächsten Element (Rückkehrdistanz) vorgegebene Distanz zurück. |
Return Distance Einheit: mm Bereich: 1-1000 Standardeinstellung: 50 |
Wenn "Rückk. zum Start" auf FALSCH eingestellt ist, verfährt der Roboter um die angegebene Distanz zurück. |
Rückk. Abschluss Standardeinstellung: FINE |
Die Abschlussart für Rückkehrbewegungen. |
Luftschnittgschw Einheit: mm/s Bereich: 1-1000 Standardeinstellung: 100 |
Die Geschwindigkeit, wenn keine Suchbewegungen ausgeführt werden. |
Lerndistanz Einheit: mm Bereich: 0,5-20,0 Standardeinstellung: 5,0 |
Nur für die Methode TOS ALL ACHS – vor jeder Suche findet eine kurze Bewegung zur Identifizierung dynamischer Drehmomentwerte statt. Die Lerndistanz ist die Distanz in Millimetern dieser kurzen Bewegung, der Richtung zum Zeitpunkt der Bewegung bestimmt wird. |
Lerngeschw Einheit: mm/s Bereich: 0,5-50,0 Standardeinstellung: 10,0 |
Nur für die Methode TOS ALL ACHS – die Geschwindigkeit der Lernbewegung vor jeder Suche. |
Sensitivity Einheit: Max. Motor Drehm./s Bereich: 1-999 Standardeinstellung: 10 |
Die primäre Empfindlichkeitstoleranz von TOS HGLNK – wird nicht für TOS aller Achsen verwendet. Dies ist die Änderungsrate des Stördrehmoments. Die tatsächlichen Einheiten variieren je nach Motormodell, Übersetzung und Verstärkerstrom werden durch die Werkzeuglänge beeinflusst. Die Auswirkung auf die Kalibrierung ist jedoch weitgehend unabhängig von diesen Faktoren, und ein Wert von 10 wird als Normalbetrieb für typische Installationen betrachtet. Sie sollten keinen Wert kleiner 10 verwenden, da es ansonsten zu Fehlerkennungen kommen kann. Dieser Wert kann erhöht werden, wenn Fehlerkennungen auftreten. WarnungSeien Sie beim Ändern dieser Zahl vorsichtig. Das Ändern der Empfindlichkeit kann eine Fehlerkennung verursachen. Dadurch kann es zu Personen- oder Sachschäden kommen.
|
Drehmom.-Schwelle Einheit: Max Motor Drehm. Bereich: 1 bis 999 Standardeinstellung: 100 |
Das einzige Maß der Kontakterkennung für TOS ALL ACHS. Bei der Lernbewegung wird ein Drehmoment gespeichert. Dieses Drehmoment plus die Drehmomentschwelle müssen überschritten werden, damit ein Kontakt erkannt wird. Kommt es zu Fehlerkennungen, sollte dieser Wert erhöht werden. Für TOS HGLNK ist dies das Störmoment, das als weitere Möglichkeit zur Kontakterkennung verwendet wird. Der Standardwert 100 wird als normaler Betrieb für typische Installationen betrachtet. Wenn Fehlerkennungen durch die Erhöhung des Werts unter Empfindlichkeit nicht aufhören, sollte dieser Wert erhöht werden, bis es zu keinen Fehlerkennungen mehr kommt; setzen Sie danach den Wert von Empfindlichkeit zurück. |
Anp-Toleranz Einheit: mm Bereich: 0,1-100 Standardeinstellung: 1,0 |
Für die Anweisung "Kreis erkenn.": Der Roboter erkennt 4 Punkte innerhalb des Kreises, und die Kalibrierungs-Software passt an die 4 erkannten Positionen einen Kreis an. Der Anpassungsfehler ist als die maximale Distanz von den 4 Punkten zum Kreis definiert. Überschreitet der Anpassungsfehler die Toleranz, gibt die Kalibrierungs-Software einen Fehler aus. |
Radiustoleranz Einheit: mm Bereich: 0,1-100 Standardeinstellung: 1,0 |
Der Kreisradius wird bei der Masterung in der Anweisung "Kreis erkenn." gespeichert. Wenn der berechnete Radius zur Laufzeit vom gespeicherten Radius abweicht und die Differenz die Toleranz überschreitet, gibt die Kalibrierungs-Software einen Fehler aus. |
Anzahl Wiederh Bereich: 0-9 Standardeinstellung: |
Wenn die die Anzahl der Wiederholungen größer 0 ist, wiederholt die Kalibrierungs-Software die Anweisung "Kreis erkenn.", wenn bei der aktuellen Kreiserkennung ein Anpassungs- oder Radiusfehler aufgetreten ist. |
Kontaktpositionsregister |
Hat das Positionsregister eine andere Nummer als 0, kopiert iRCalibration Mastering die Kontaktposition ins dieses Register. |
Tabelle 9. Einstellpunkte des Bildschirms zur Programmerstellung für Standard iRCalibration Master Wiederherstellungs-Programme
Item | Beschreibng |
---|---|
Programmname |
Der Programmname für die Programmerstellung von iRCalibration Master Recovery kann in diesem Menü nicht geändert werden. Er hat die Form "RCAL_G" gefolgt von der Gruppennummer des Roboters, der kalibriert wird. Anhand der derzeit aktiven Jog-Gruppe wird bestimmt, welche Gruppe verwendet wird. |
UTool[10]: Uframe[9]: |
Das Programm iRCalibration Mastering nutzt immer User Tool[10], UFrame[9]. Defin. Programm wird angezeigt, wenn der entsprechende Frame nicht zuvor eingestellt wurde, d. h. die XYZWPR-Komponenten des Koordinatensystems sind alle Null. Für diesen Fall setzt iRCalibration Master Recovery, wenn Sie F2, ERSTEL drücken, die Koordinatensysteme auf die identifizierten Werte. Uframe und UTool können für unterschiedliche Robotermodelle verschieden sein. Sie können die von Standard iRCalibration Mastering verwendete Nummer für UTool, Uframe, Erkennungsplan oder Kalibrierungs-Ablaufplan nicht ändern. Sie können jedoch das erzeugte Programm so ändern, dass unterschiedliche Erkennungs- oder Kalibrierungspläne verwendet werden. Sie können die Uframe- oder UTool-Nummer mit den Zusatzprogrammen "Wkzg-Offset" oder "Koord-Offset" nach dem Erstellen des Programms ändern. |
Anw setz, wird angegezeigt, wenn iRCalibration Master Recovery zuvor ein Programm für die aktuelle Gruppe erzeugt hat, oder wenn Uframe oder UTool vom Anwender geändert wurde. Für diesen Fall verwendet iRCalibration Master Recovery das aktuelle Uframe oder UTool und ändert es nicht, wenn das Programm erzeugt wird. | |
Kalibrierungs-Ablaufplan[10] Erkennungsplan[10] |
In der Programmerstellung von iRCalibration Master Recovery werden immer "Kalibrierungs-Ablaufplan[10]" und "Erkennungsplan[10]" verwendet. |
Tabelle 10. Roboter-Kalibrierungsprogramm – programmierte Punkte
Programmierter Punkt | Beschreibng |
---|---|
Annäherungsposit. 1 | Dieser Punkt muss so positioniert sein, dass der Roboter sowohl Mittelposition 1 und Annäherungsposit. 2 kollisionsfrei anfahren kann. Auch das Handgelenk muss an dieser Position ohne Kollision frei rotieren können. |
Mittelposition 1 | Dieser Punkt muss sich auf der Seite der Berührungsplatte befinden, die dem Setup-Wert "Plattenrichtung" entspricht. Diese Position sollte in Richtung eines Ausrichtungsextrems um die Plattenachse rotiert sein. Diese Position sollte zentriert über dem Berührungsplattenkreis und etwas einen Zoll über der Platte geteacht werden. |
Rotationspunkt 1 | Dieser Punkt muss sich auf derselben Seite der Berührungsplatte befinden wie Mittelposition 1. Diese Position sollte in Richtung eines Ausrichtungsextrems um die Plattenachse rotiert sein, die Gesamtrotation muss aber weniger als 180 Grad betragen. Diese Position sollte zentriert über dem Berührungsplattenkreis und etwas einen Zoll über der Platte geteacht werden. |
Annäherungsposit. 2 | Dieser Punkt muss so positioniert sein, dass der Roboter sowohl Mittelposition 2 und Annäherungsposit. 1 kollisionsfrei anfahren kann. Auch das Handgelenk muss an dieser Position ohne Kollision, frei rotieren können. |
Mittelposition 2 | Dieser Punkt muss auf der Mittelposition 1 gegenüberliegenden Seite der Berührungsplatte geteacht werden. Diese Position sollte in Richtung eines Ausrichtungsextrems um die Plattenachse rotiert sein. Diese Position sollte zentriert über dem Berührungsplattenkreis und etwas einen Zoll über der Platte geteacht werden. |
Rotationspunkt 2 | Dieser Punkt muss sich auf derselben Seite der Berührungsplatte befinden wie Mittelposition 2. Diese Position sollte in Richtung eines Ausrichtungsextrems um die Plattenachse rotiert sein, die Gesamtrotation muss aber weniger als 180 Grad betragen. Diese Position sollte zentriert über dem Berührungsplattenkreis und etwas einen Zoll über der Platte geteacht werden. |
Ausrichtungsposition | Diese Position mit derselben Ausrichtung wie Rotationspunkt 2 geteacht werden; der Werkzeugschaft muss dabei jedoch durch das Loch in der Berührungsplatte ragen. Diese Position definiert die Ausrichtung des Werkzeugs, und +Z ragt aus dem Werkzeug heraus (wie beim Wasserstrahlschneiden verwendet) wenn Systemvariable $CB_VARS.$Z_OUT = WAHR. Andernfalls verläuft +Z durch das Werkzeug (wie beim Lichtbogenschweißen verwendet) wenn $CB_VARS.$Z_OUT = FALSCH. Wenn die Ausrichtungsposition mit Rotationspunkt 2 identisch ist oder nicht mindestens 20 mm durch die Platte ragt, wird WKZG Z anhand des Plattenvektors bestimmt. |
Tabelle 11. Fehlerbehebung
Problem | Mögliche Ursache | Lösung |
---|---|---|
Der Roboter erkennt die Berührungsplatte für die E/A-Methode nicht. |
E/A wurde falsch eingerichtet. |
Stellen Sie sicher, dass der E/A korrekt eingerichtet ist. |
Überprüfen Sie, dass ein Kontakt mit der Berührungsplatte das angegebene E/A-Signal EIN-schaltet. Ändern Sie falls nötig die Polarität des E/A-Punkts. |
||
Berührungsplatte oder Werkzeug ist nicht isoliert. |
Überprüfen Sie, dass das Werkzeug (für den Fall eines aufgeladenen Werkzeugs) oder die Berührungsplatte (für den Falle einer aufgeladenen Berührungsplatte) von der Erdung isoliert ist und dass das nicht geerdete Element elektrisch geerdet ist. |
|
Die Oberfläche des Werkzeugs oder der Berührungsplatte ist verschmutzt. |
Überprüfen Sie, dass sowohl Werkzeug- als auch Plattenoberfläche sauber und belagfrei sind. |
|
Der Roboter trifft bei Rotationen auf Hindernisse. |
Zu wenig Platz um die Berührungsplatte herum. |
Korrigieren Sie die Position des Kalibrierungsprogramms. |
Der Roboter berührt die Innenseite des Lochs in der Berührungsplatten nicht immer mit den zylindrischen Abschnitt des Werkzeugs. |
Der Schaft reicht nicht weit genug durch das Loch. |
Korrigieren Sie die Position des Kalibrierungsprogramms. |
Wann ist die E/A-Methode und wann die Drehmomentsensor-Methode (TOS) geeignet? |
Empfindliches oder nachgiebiges Werkzeug. |
Arbeiten Sie in diesem Fall mit der E/A-Methode. |
Der Mittelpunkt des Handgelenks befindet sich in derselben Ebene wie die Berührungsplatte. |
Verwenden Sie die E/A-Methode, wenn sich der Mittelpunkt des Handgelenks nahe an oder in derselben Ebene wie die Berührungsplatte befindet. Wenn das Werkzeug robust ist, kann auch TOS an allen Achsen verwendet werden. |
|
Der Mittelpunkt des Handgelenks befindet sich direkt oberhalb der Berührungsplatte. |
Arbeiten Sie in diesem Fall mit der E/A-Methode. Wenn das Werkzeug robust ist, kann auch TOS an allen Achsen verwendet werden. |
|
Robustes Werkzeug und kleiner Roboter. |
Für kleine Roboter wird die Methode "TOS All Achs" empfohlen, wenn die E/A-Methode nicht verwendet wird. |
|
Robustes Werkzeug und großer Roboter. |
Arbeiten Sie mit der Methode "TOS All Achs", wenn das Werkzeug robust ist. |
|
Schwerer Kalibrierfehler |
Falsche UFrame- oder UTool-Einstellung |
Achten Sie darauf dass die Flags für "UFrame lösen" und "UTool lösen" WAHR sind, außer wenn der UFrame exakt der Position der Kalibrierplatte und das Utool exakt dem Kalibrierungswerkzeug entspricht. |
TOS Fehlerkennungen |
Führen Sie die Kalibrierung erneut durch und sehen Sie nach, ob das Werkzeug die Kalibrierplatte für jede Erkennung berührt. Wenn sie sie bei einer oder mehreren Erkennungen nicht berührt, erhöhen Sie die TOS-Toleranz oder Lerngeschwindigkeit und Lerndistanz, oder teachen Sie den Punkt mit einer leicht unterschiedlichen Rotation neu. |
Tabelle 12. Beschreibung der Kalibriermodi
Kalibriermodus | Beschreibng |
---|---|
XYZWPR neu | Stellt die anfänglichen TCP-XYZWPR ein. |
XYZ neu | Stellt die anfänglichen TCP-XYZ ein. |
Kal-Platt | Stellt die anfängliche TCP-XYZWPR-Position einer am Flansch montierten Kalibrierplatte ein. |
Tabelle 13. Beschreibung der Punkte des iRCalibration TCP Set UTOOL-Plans
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Auto-Update Standardeinstellung: WAHR |
Gibt an, ob die UTOOL END-Anweisung von iRCalibration TCP Set die entsprechende $MNUTOOL aktualisiert oder nicht. Wenn Sie "Auto-Update" auf WAHR setzen und das TCP-Kalibrierungsprogramm ausführen, wird die $MNUTOOL anhand dieses Offsets aktualisiert. |
Offset spei. Standardeinstellung: FALSCH |
Gibt an, ob die UTOOL END-Anweisung von iRCalibration TCP Set das Positionsregister mit dem TCP-Offset aktualisiert oder nicht. |
Wkzg Z-Offset Einheit: mm Bereich: – 500,000 – 500,000 Standardeinstellung: 0 |
Der Abstand vom Berührungspunkt des Werkzeugs mit der Platte bis zum tatsächlichen TCP. Dieser wird verwendet, wenn der XYZWPR-Modus gewählt wird, um die XYZ-Korrektur bei einer Änderung in der Z-Achse des Werkzeugs richtig anzupassen. Zum Punktschweißen und für andere Anwendungen, bei denen der Kontaktpunkt die tatsächliche TCP-Position ist, sollte dieser Wert Null sein Bei Wasserstrahlschneiden, Lichtbogenschweißen und anderen Anwendungen, bei denen der Kontaktpunkt zum Zeitpunkt des Kontakts oberhalb des TCP liegt, sollte dieser Wert auf den Abstand vom Kontaktpunkt zum tatsächlichen TCP eingestellt werden. |
Max. XYZ-Offset Einheit: mm Bereich: 0,1-100 Standardeinstellung: 30,0 |
Der Abstand in Millimetern vom vorherigen TCP zum neuen TCP für eine einzige Korrektur. Wenn eine einzige Korrektur größer ist als der maximale XYZ-Offset, wird eine Fehlermeldung ausgegeben. Wenn der dA-Ausgangsport nicht Null ist, schaltet iRCalibration TCP Set den Port ebenfalls auf EIN. |
Max. Orient-Offset Einheit: Grad Bereich: 0,01 — –20 Standardeinstellung: 5 |
Die Ausrichtungsänderung in Grad vom vorherigen TCP zum neuen TCP für eine einzige Korrektur. Wenn eine einzige Korrektur größer ist als der maximale Ausrichtungs-Offset, wird ein Fehler ausgegeben |
Max. Ausricht.-Offset Einheit: mm Bereich: 0-500 Standardeinstellung: 10 |
Die maximal zulässige Ausrrichtungsänderung in Millimetern vom vorherigen TCP zum neuen. Wenn die Ausrrichtungsänderung größer als der Ausrrichtungs-Offset ist, wird ein Fehler ausgegeben. Der Punkt ist wirksam, wenn der Kalibrierungsmodus "XYZ-Ausr." gewählt wird. |
Abweich.-Register Bereich: 0-999 Standardeinstellung: 0 |
Gibt die Registernummer an, bei der iRCalibration TCP Set die Änderung zwischen dem vorherigen TCP und dem neuen aktualisiert. Wenn dieser Punkt 0 ist, wird keine Aktualisierung durchgeführt. |
Gesamt- Register Bereich: 0-999 Standardeinstellung: |
Die Änderung zwischen dem neuen TCP und dem ursprünglich gemasterten TCP. Wenn dieser Punkt ungleich 0 ist, aktualisiert iRCalibration TCP Set das Register mit dem Gesamtabweichungswert. |
Akkumulierter Fehler aktiv Standardeinstellung: FALSCH |
Bei der Einstellung WAHR prüft iRCalibration TCP Set die Gesamtabweichung gegen den akkumulierten Fehlerschwellwert. Wenn die Abweichung größer als 0 ist, wird ein Fehler ausgegeben. |
Gesamt-Offset-Schwelle Standardeinstellung: 25 Min = 0 Max = 500 mm |
Wenn dieser Schwellwert überschritten wird, und die Funktion aktiviert ist, gibt iRCalibration TCP Set die Warnung "ACAL-060 Übermäßiges Gesamt-Offset" aus. |
Tabelle 14. Beschreibung des Erkennungsplans von iRCalibration TCP Set
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Sensortyp Werte: TOS HGLNK, E/A, TOS ALL ACHS Standardeinstellung: TOS ALL ACHS |
Gibt den Typ des für die Kontakterkennung verwendeten Sensors an. Die drei Betriebsarten sind:
|
Erkennungsport Werte: RI, DI, WDI, WSI Anmerkung: AIN wird in iRCalibration TCP Set nicht unterstützt. |
Gibt den gewünschten Eingangsport-Typ an. Die Port-Typen sind:
Dem angegebenen Port-Typ folgt die gewünschte Port-Nummer, die bei Erkennen eines Kontakts von AUS zu EIN wechselt. Die WDI- und WSI-Ports werden in der Regel für das Lichtbogenschweißen verwendet. Sie richten dieses Element ein, wenn Sie "E/A" als Sensortyp gewählt haben. Wenn Sie TOS HGLNK oder TOS ALL ACHS als Sensortyp gewählt haben, brauchen Sie es nicht einrichten. |
Sensor aktiv. Werte: rA, dA, WDO, oder WSO Standardeinstellung: dA |
Gibt den Port-Typ des digitalen Ausgangs für "E/A-Sensor aktivieren" an. Die Port-Typen sind:
|
Erkenn.-Geschw. Einheit: mm/s Bereich: 1,0-100 Standardeinstellung: 10 |
Die Suchgeschwindigkeit für die Kontakterkennung. Diese Geschwindigkeit wird für TOS- und E/A-Suchen verwendet. Wenn Zykluszeit wichtig ist, kann der Wert erhöht werden (obwohl eine Erhöhung der Geschwindigkeit auch die Genauigkeit und Wiederholbarkeit beeinträchtigt), oder reduziert, wenn Vibrationen oder andere Störungen dazu führen, dass iRCalibration TCP Set übermäßig oft Neuversuche startet. |
Erkennungsdistanz Einheit: mm Bereich: 1-1000 Standardeinstellung: 50 |
Die maximale Verfahrdistanz des Roboter bei Suche nach dem Signal. |
Return Speed Einheit: mm/s Bereich: 5-5000 Standardeinstellung: 50 |
Die Rückkehrgeschwindigkeit bei der Suche. Diese Geschwindigkeit wird für TOS- und E/A-Suchen verwendet. |
Rückk. zum Start Standardeinstellung: WAHR |
Bei der Einstellung WAHR kehrt der Roboter zu dieser Position zurück, bevor der die Suchbewegung beginnt. Bei der Einstellung FALSCH verfährt der Roboter um eine vom nächsten Element (Rückkehrdistanz) vorgegebene Distanz zurück. |
Return Distance Einheit: mm Bereich: 1-1000 Standardeinstellung: 50 |
Wenn "Rückk. zum Start" auf FALSCH eingestellt ist, verfährt der Roboter um die angegebene Distanz zurück. Gilt nur für PKT ERKENNEN-Anweisungen. |
Rückk. Abschluss Standardeinstellung: FINE |
Die Abschlussart für Rückkehrbewegungen. |
Luftschnittgschw Einheit: mm/s Bereich: 1-1000 Standardeinstellung: 100 |
Die Geschwindigkeit, wenn keine Suchbewegungen ausgeführt werden. |
Lerndistanz Einheit: mm Bereich: 0,5-20,0 Standardeinstellung: 5,0 |
Nur für die Methode TOS ALL ACHS – vor jeder Suche findet eine kurze Bewegung zur Identifizierung dynamischer Drehmomentwerte statt. Die Lerndistanz ist die Distanz in Millimetern dieser kurzen Bewegung, der Richtung zum Zeitpunkt der Bewegung bestimmt wird. |
Lerngeschw Einheit: mm/s Bereich: 0,5-50,0 Standardeinstellung: 10,0 |
Nur für die Methode TOS ALL ACHS – die Geschwindigkeit der Lernbewegung vor jeder Suche. |
Sensitivity Einheit: Max. Motor Drehm./s Bereich: 1-999 Standardeinstellung: 10 |
Die primäre Empfindlichkeitstoleranz von TOS HGLNK – wird nicht für TOS aller Achsen verwendet. Dies ist die Änderungsrate des Stördrehmoments. Die tatsächlichen Einheiten variieren je nach Motormodell, Übersetzung und Verstärkerstrom werden durch die Werkzeuglänge beeinflusst. Die Auswirkung auf die Kalibrierung ist jedoch weitgehend unabhängig von diesen Faktoren, und ein Wert von 10 wird als Normalbetrieb für typische Installationen betrachtet. Sie sollten keinen Wert kleiner 10 verwenden, da es ansonsten zu Fehlerkennungen kommen kann. Dieser Wert kann erhöht werden, wenn Fehlerkennungen auftreten. WarnungSeien Sie beim Ändern dieser Zahl vorsichtig. Das Ändern der Empfindlichkeit kann eine Fehlerkennung verursachen. Dadurch kann es zu Personen- oder Sachschäden kommen.
|
Drehmom.-Schwelle Einheit: Max Motor Drehm. Bereich: 1 bis 999 Standardeinstellung: 100 |
Das einzige Maß der Kontakterkennung für TOS ALL ACHS. Bei der Lernbewegung wird ein Drehmoment gespeichert. Dieses Drehmoment plus die Drehmomentschwelle müssen überschritten werden, damit ein Kontakt erkannt wird. Kommt es zu Fehlerkennungen, sollte dieser Wert erhöht werden. Für TOS HGLNK ist dies das Störmoment, das als weitere Möglichkeit zur Kontakterkennung verwendet wird. Der Standardwert 100 wird als normaler Betrieb für typische Installationen betrachtet. Wenn Fehlerkennungen durch die Erhöhung des Werts unter Empfindlichkeit nicht aufhören, sollte dieser Wert erhöht werden, bis es zu keinen Fehlerkennungen mehr kommt; setzen Sie danach den Wert von Empfindlichkeit zurück. |
Anp-Toleranz Einheit: mm Bereich: 0,1-100 Standardeinstellung: 1,0 |
Für die Anweisung "Kreis erkenn.": Der Roboter erkennt 4 Punkte innerhalb des Kreises, und die Kalibrierungs-Software passt an die 4 erkannten Positionen einen Kreis an. Der Anpassungsfehler ist als die maximale Distanz von den 4 Punkten zum Kreis definiert. Überschreitet der Anpassungsfehler die Toleranz, gibt die Kalibrierungs-Software einen Fehler aus. |
Radiustoleranz Einheit: mm Bereich: 0,1-100 Standardeinstellung: 1,0 |
Der Kreisradius wird bei der Masterung in der Anweisung "Kreis erkenn." gespeichert. Wenn der berechnete Radius zur Laufzeit vom gespeicherten Radius abweicht und die Differenz die Toleranz überschreitet, gibt die Kalibrierungs-Software einen Fehler aus. |
Anzahl Wiederh Bereich: 0-9 Standardeinstellung: 0 |
Wenn die die Anzahl der Wiederholungen größer 0 ist, wiederholt die Kalibrierungs-Software die Anweisung "Kreis erkenn.", wenn bei der aktuellen Kreiserkennung ein Anpassungs- oder Radiusfehler aufgetreten ist. |
Kontaktpositionsregister Bereich: 0-100 Standardwert: 0 |
Wenn dieser Wert ungleich Null ist, schreibt iRCalibration TCP Set die Kontaktposition in das angegebene Positionsregister. |
Tabelle 15. Neue TCP-Programmpunkte
Position | Beschreibng |
---|---|
Annäherungsposit. 1 | Diese Position muss so positioniert sein, dass der Roboter sowohl Mittelposition 1 und Annäherungsposit. 2 kollisionsfrei anfahren kann. Auch das Handgelenk muss an dieser Position ohne Kollision, frei rotieren können. |
Mittelposition 1 | Diese Position muss sich auf der Seite der Berührungsplatte befinden, die dem Setup-Wert "Plattenrichtung" entspricht. Diese Position sollte in Richtung eines Ausrichtungsextrems um die Plattenachse rotiert sein. Diese Position sollte zentriert über dem Berührungsplattenkreis und etwas einen Zoll über der Platte geteacht werden. |
Rotationspunkt 1 | Diese Position muss sich auf derselben Seite der Berührungsplatte befinden wie Mittelposition 1. Diese Position sollte in Richtung eines Ausrichtungsextrems um die Plattenachse rotiert sein, die Gesamtrotation muss aber weniger als 180 Grad betragen. Diese Position sollte zentriert über dem Berührungsplattenkreis und etwas einen Zoll über der Platte geteacht werden. |
Annäherungsposit. 2 | Diese Position muss so positioniert sein, dass der Roboter sowohl Mittelposition 2 und Annäherungsposit. 1 kollisionsfrei anfahren kann. Auch das Handgelenk muss an dieser Position ohne Kollision, frei rotieren können. |
Mittelposition 2 | Diese Position muss auf der Mittelposition 1 gegenüberliegenden Seite der Berührungsplatte geteacht werden. Diese Position sollte in Richtung eines Ausrichtungsextrems um die Plattenachse rotiert sein. Diese Position sollte zentriert über dem Berührungsplattenkreis und etwas einen Zoll über der Platte geteacht werden. |
Rotationspunkt 2 | Diese Position muss sich auf derselben Seite der Berührungsplatte befinden wie Mittelposition 2. Diese Position sollte in Richtung eines Ausrichtungsextrems um die Plattenachse rotiert sein, die Gesamtrotation muss aber weniger als 180 Grad betragen. Diese Position sollte zentriert über dem Berührungsplattenkreis und etwas einen Zoll über der Platte geteacht werden. |
Ausrichtungsposition | Wenn Sie "XYZWPR neu" wählen, müssen Sie diese Position mit derselben Ausrichtung wie Rotationspunkt 2 teachen; der Werkzeugschaft muss dabei jedoch durch das Loch in der Berührungsplatte ragen. Diese Position definiert die Ausrichtung des Werkzeugs, und +Z ragt aus dem Werkzeug heraus (wie beim Wasserstrahlschneiden verwendet) wenn Systemvariable $CB_VARS.$Z_OUT = WAHR. Andernfalls verläuft +Z durch das Werkzeug (wie beim Lichtbogenschweißen verwendet) wenn $CB_VARS.$Z_OUT = FALSCH. |
Tabelle 16. iRCalibration TCP Set – Anpassungsfehler
Gehen Sie so vor |
Beschreibng |
Überprüfen Sie, dass das Werkzeug starr ist. |
Abgenutzte oder beschädigte Werkzeugkomponenten können zu Abweichungen bei der Wiederholgenauigkeit und Anpassungsfehlern führen. |
Überprüfen Sie die Traglasteinstellung. |
Wenn sich die Referenzposition an einer extremen Position befindet, können ungeeignete Traglasteinstellungen zu erhöhten Vibrationen des Roboters führen, was die iRCalibration TCP Set Wiederholbarkeit beeinträchtigt. |
Prüfen Sie, ob eine Berührungsplatte lose ist. * |
Wenn sich eine Berührungsplatte aufgrund falscher Anbringung löst, wird die Wiederholbarkeit in iRCalibration TCP Set beeinträchtigt. |
Reduzieren Sie die Bewegungsgeschwindigkeit. * |
Unter bestimmten Umständen kann die voreingestellte Bewegungsgeschwindigkeit zu starke Vibrationen verursachen. Für beste Leistung nutzt iRCalibration TCP Set erhöhte Beschleunigungswerte. Versuchen Sie, die Bewegungsgeschwindigkeit von der Standardeinstellung 100 mm/s auf 25 oder 50 mm/s zu senken. |
Reduzieren Sie die Suchgeschwindigkeit. |
Unter bestimmten Umständen kann die voreingestellte Bewegungsgeschwindigkeit zu starke Vibrationen verursachen. Für beste Leistung nutzt iRCalibration TCP Set erhöhte Beschleunigungswerte. Versuchen Sie, die Suchgeschwindigkeit von der Standardeinstellung 10 mm/s auf 5 mm/s zu senken. |
Setzen Sie den Wiederholungszähler hoch. * |
iRCalibration TCP Set ist gut gegen falsche TCP-Korrekturen abgesichert. Sie können den Wiederholungszähler von der Standardeinstellung 0 auf 3 oder 4 erhöhen, um iRCalibration TCP Set Anpassungsfehler zu reduzieren. |
Erhöhen Sie die Radiustoleranz. * |
Die voreingestellte Radiustoleranz von 1,0 mm ist eventuell nicht hoch genug für die normalen Schwankungen bei manchen Werkzeugen. Sie können versuchen, je nach Ihrer Anwendung die Radiustoleranz von 1,0 mm auf 1,5 mm oder mehr zu erhöhen. |
Erhöhen Sie die Anpassungstoleranz. * |
Die meisten Fehler werden in iRCalibration TCP Set durch die Radiustoleranz erkannt. Wenn aber eine Erhöhung der Radiustoleranz das Problem nicht behebt, können Sie versuchen, je nach Ihrer Anwendung die Anpassungstoleranz von 1,0 mm auf 1,5 mm oder mehr zu erhöhen. |
Wenn Sie mit TOS HGLNK arbeiten, erhöhen Sie den Empfindlichkeitswert. * |
Normalerweise reicht der Standardwert 10 aus; Sie können diesen Wert jedoch auf 15 oder 20 erhöhen. |
Wenn Sie mit TOS ALL ACHS arbeiten, erhöhen Sie die Drehmomentschwelle. * |
Normalerweise reicht der Vorgabewert von 100 aus. Wenn die Erhöhungen der Empfindlichkeit keine Wirkung zeigen, können Sie diesen Wert auf 150 erhöhen. |
Prüfen Sie, ob der elektrische Durchgang schlecht ist. |
Wenn die E/A-Methode verwendet wird und elektrischer Durchgang wichtig ist, können verschmutzte Kontaktfläche auf Werkzeug oder Kalibrierplatte zur vermehrten Anpassungsfehlern führen. |
Tabelle 17. Beschreibung der Kalibriermodi
Kalibriermodus | Beschreibng |
---|---|
XYZWPR | TCP-XYZWPR wiederherstellen |
XYZ_ausrichten | Werkzeug-XYZ und Ausrichtung für Punktschweißpistolen wiederherstellen |
XYZ | Werkzeug-XYZ wiederherstellen |
XY | Werkzeug-XY wiederherstellen |
Z | Werkzeug-Z wiederherstellen |
Greifer | Greiferposition wiederherstellen |
Tabelle 18. Beschreibung der Punkte des Utool-Plans von iRCalibration TCP Shift
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Auto-Update Standardeinstellung: WAHR |
Gibt an, ob die UTOOL END-Anweisung von iRCalibration TCP Shift die entsprechende $MNUTOOL aktualisiert oder nicht. Wenn Sie "Auto-Update" auf WAHR setzen und das TCP-Kalibrierungsprogramm ausführen, wird die $MNUTOOL anhand dieses Offsets aktualisiert. |
Offset spei. Standardeinstellung: FALSCH |
Gibt an, ob die UTOOL END-Anweisung von iRCalibration TCP Shift das Positionsregister mit dem TCP-Offset aktualisiert oder nicht. |
Wkzg Z-Offset Einheit: mm Bereich: – 500,000 – 500,000 Standardeinstellung: 0 |
Der Abstand vom Berührungspunkt des Werkzeugs mit der Platte bis zum tatsächlichen TCP. Dieser wird verwendet, wenn der XYZWPR-Modus gewählt wird, um die XYZ-Korrektur bei einer Änderung in der Z-Achse des Werkzeugs richtig anzupassen. Zum Punktschweißen und für andere Anwendungen, bei denen der Kontaktpunkt die tatsächliche TCP-Position ist, sollte dieser Wert Null sein Bei Wasserstrahlschneiden, Lichtbogenschweißen und anderen Anwendungen, bei denen der Kontaktpunkt zum Zeitpunkt des Kontakts oberhalb des TCP liegt, sollte dieser Wert auf den Abstand vom Kontaktpunkt zum tatsächlichen TCP eingestellt werden. |
Max. XYZ-Offset Einheit: mm Bereich: 0,1-100 Standardeinstellung: 30,0 |
Der Abstand in Millimetern vom vorherigen TCP zum neuen TCP für eine einzige Korrektur. Wenn eine einzige Korrektur größer ist als der maximale XYZ-Offset, wird eine Fehlermeldung ausgegeben. Wenn der dA-Ausgangsport nicht Null ist, schaltet iRCalibration TCP Shift den Port ebenfalls auf EIN. |
Max. Orient-Offset Einheit: Grad Bereich: 0,01 — –20 Standardeinstellung: 5,0 |
Die Ausrichtungsänderung in Grad vom vorherigen TCP zum neuen TCP für eine einzige Korrektur. Wenn eine einzige Korrektur größer ist als der maximale Ausrichtungs-Offset, wird ein Fehler ausgegeben |
Max. Ausricht.-Offset Einheit: mm Bereich: 0-500 Standardeinstellung: 10 |
Die maximal zulässige Ausrrichtungsänderung in Millimetern vom vorherigen TCP zum neuen. Wenn die Ausrrichtungsänderung größer als der Ausrrichtungs-Offset ist, wird ein Fehler ausgegeben. Der Punkt ist wirksam, wenn der Kalibrierungsmodus "XYZ-Ausr." gewählt wird. |
Abweich.-Register Bereich: 0-999 Standardeinstellung: 0 |
Gibt die Registernummer an, bei der iRCalibration TCP Shift die Änderung zwischen dem vorherigen TCP und dem neuen aktualisiert. Wenn dieser Punkt 0 ist, wird keine Aktualisierung durchgeführt. |
Gesamt- Register Bereich: 0-999 Standardeinstellung: |
Die Änderung zwischen dem neuen TCP und dem ursprünglich gemasterten TCP. Wenn dieser Punkt ungleich 0 ist, aktualisiert iRCalibration TCP Shift das Register mit dem Gesamtabweichungswert. |
Akkumulierter Fehler aktiv Standardeinstellung: FALSCH |
Bei der Einstellung WAHR prüft iRCalibration TCP Shift die Gesamtabweichung gegen den akkumulierten Fehlerschwellwert. Wenn die Abweichung größer als 0 ist, wird ein Fehler ausgegeben. |
Gesamt-Offset-Schwelle Standardeinstellung: 25 Min = 0 Max = 500 mm |
Wenn dieser Schwellwert überschritten wird, und die Funktion aktiviert ist, gibt iRCalibration TCP Shift die Warnung "ACAL-060 Übermäßiges Gesamt-Offset" aus. |
Tabelle 19. Beschreibung des Erkennungsplans von iRCalibration TCP Shift
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Sensortyp Werte: TOS HGLNK, E/A, TOS ALL ACHS Standardeinstellung: TOS ALL ACHS |
Gibt den Typ des für die Kontakterkennung verwendeten Sensors an. Die drei Betriebsarten sind:
|
Erkennungsport Werte: RI, DI, WDI, WSI Anmerkung: AIN wird in iRCalibration TCP Shift nicht unterstützt. |
Gibt den gewünschten Eingangsport-Typ an. Die Port-Typen sind:
Dem angegebenen Port-Typ folgt die gewünschte Port-Nummer, die bei Erkennen eines Kontakts von AUS zu EIN wechselt. Die WDI- und WSI-Ports werden in der Regel für das Lichtbogenschweißen verwendet. Sie richten dieses Element ein, wenn Sie "E/A" als Sensortyp gewählt haben. Wenn Sie TOS HGLNK oder TOS ALL ACHS als Sensortyp gewählt haben, brauchen Sie es nicht einrichten. |
Sensor aktiv. Werte: rA, dA, WDO, oder WSO Standardeinstellung: dA |
Gibt den Port-Typ des digitalen Ausgangs für "E/A-Sensor aktivieren" an. Die Port-Typen sind:
|
Erkenn.-Geschw. Einheit: mm/s Bereich: 1,0-100 Standardeinstellung: 10 |
Die Suchgeschwindigkeit für die Kontakterkennung. Diese Geschwindigkeit wird für TOS- und E/A-Suchen verwendet. Wenn Zykluszeit wichtig ist, kann der Wert erhöht werden (obwohl eine Erhöhung der Geschwindigkeit auch die Genauigkeit und Wiederholbarkeit beeinträchtigt), oder reduziert, wenn Vibrationen oder andere Störungen dazu führen, dass iRCalibration TCP Shift übermäßig oft Neuversuche startet. |
Erkennungsdistanz Einheit: mm Bereich: 1-1000 Standardeinstellung: 50 |
Die maximale Verfahrdistanz des Roboter bei Suche nach dem Signal. |
Return Speed Einheit: mm/s Bereich: 5-5000 Standardeinstellung: 50 |
Die Rückkehrgeschwindigkeit bei der Suche. Diese Geschwindigkeit wird für TOS- und E/A-Suchen verwendet. |
Rückk. zum Start Standardeinstellung: WAHR |
Bei der Einstellung WAHR kehrt der Roboter zu dieser Position zurück, bevor der die Suchbewegung beginnt. Bei der Einstellung FALSCH verfährt der Roboter um eine vom nächsten Element (Rückkehrdistanz) vorgegebene Distanz zurück. |
Return Distance Einheit: mm Bereich: 1-1000 Standardeinstellung: 50 |
Wenn "Rückk. zum Start" auf FALSCH eingestellt ist, verfährt der Roboter um die angegebene Distanz zurück. Gilt nur für PKT ERKENNEN-Anweisungen. |
Rückk. Abschluss Standardeinstellung: FINE |
Die Abschlussart für Rückkehrbewegungen. |
Luftschnittgschw Einheit: mm/s Bereich: 1-1000 Standardeinstellung: 100 |
Die Geschwindigkeit, wenn keine Suchbewegungen ausgeführt werden. |
Lerndistanz Einheit: mm Bereich: 0,5-20,0 Standardeinstellung: 5,0 |
Nur für die Methode TOS ALL ACHS – vor jeder Suche findet eine kurze Bewegung zur Identifizierung dynamischer Drehmomentwerte statt. Die Lerndistanz ist die Distanz in Millimetern dieser kurzen Bewegung, der Richtung zum Zeitpunkt der Bewegung bestimmt wird. |
Lerngeschw Einheit: mm/s Bereich: 0,5-50,0 Standardeinstellung: 10,0 |
Nur für die Methode TOS ALL ACHS – die Geschwindigkeit der Lernbewegung vor jeder Suche. |
Sensitivity Einheit: Max. Motor Drehm./s Bereich: 1-999 Standardeinstellung: 10 |
Die primäre Empfindlichkeitstoleranz von TOS HGLNK – wird nicht für TOS aller Achsen verwendet. Dies ist die Änderungsrate des Stördrehmoments. Die tatsächlichen Einheiten variieren je nach Motormodell, Übersetzung und Verstärkerstrom werden durch die Werkzeuglänge beeinflusst. Die Auswirkung auf die Kalibrierung ist jedoch weitgehend unabhängig von diesen Faktoren, und ein Wert von 10 wird als Normalbetrieb für typische Installationen betrachtet. Sie sollten keinen Wert kleiner 10 verwenden, da es ansonsten zu Fehlerkennungen kommen kann. Dieser Wert kann erhöht werden, wenn Fehlerkennungen auftreten. WarnungSeien Sie beim Ändern dieser Zahl vorsichtig. Das Ändern der Empfindlichkeit kann eine Fehlerkennung verursachen. Dadurch kann es zu Personen- oder Sachschäden kommen.
|
Drehmom.-Schwelle Einheit: Max Motor Drehm. Bereich: 1 bis 999 Standardeinstellung: 100 |
Das einzige Maß der Kontakterkennung für TOS ALL ACHS. Bei der Lernbewegung wird ein Drehmoment gespeichert. Dieses Drehmoment plus die Drehmomentschwelle müssen überschritten werden, damit ein Kontakt erkannt wird. Kommt es zu Fehlerkennungen, sollte dieser Wert erhöht werden. Für TOS HGLNK ist dies das Störmoment, das als weitere Möglichkeit zur Kontakterkennung verwendet wird. Der Standardwert 100 wird als normaler Betrieb für typische Installationen betrachtet. Wenn Fehlerkennungen durch die Erhöhung des Werts unter Empfindlichkeit nicht aufhören, sollte dieser Wert erhöht werden, bis es zu keinen Fehlerkennungen mehr kommt; setzen Sie danach den Wert von Empfindlichkeit zurück. |
Anp-Toleranz Einheit: mm Bereich: 0,1-100 Standardeinstellung: 1,0 |
Für die Anweisung "Kreis erkenn.": Der Roboter erkennt 4 Punkte innerhalb des Kreises, und die Kalibrierungs-Software passt an die 4 erkannten Positionen einen Kreis an. Der Anpassungsfehler ist als die maximale Distanz von den 4 Punkten zum Kreis definiert. Überschreitet der Anpassungsfehler die Toleranz, gibt die Kalibrierungs-Software einen Fehler aus. |
Radiustoleranz Einheit: mm Bereich: 0,1-100 Standardeinstellung: 1,0 |
Der Kreisradius wird bei der Masterung in der Anweisung "Kreis erkenn." gespeichert. Wenn der berechnete Radius zur Laufzeit vom gespeicherten Radius abweicht und die Differenz die Toleranz überschreitet, gibt die Kalibrierungs-Software einen Fehler aus. |
Anzahl Wiederh Bereich: 0-9 Standardeinstellung: 0 |
Wenn die die Anzahl der Wiederholungen größer 0 ist, wiederholt die Kalibrierungs-Software die Anweisung "Kreis erkenn.", wenn bei der aktuellen Kreiserkennung ein Anpassungs- oder Radiusfehler aufgetreten ist. |
Kontaktpositionsregister Bereich: 0-100 Standardwert: 0 |
Wenn dieser Wert ungleich Null ist, schreibt iRCalibration TCP Shift die Kontaktposition in das angegebene Positionsregister. |
Tabelle 20. Neue TCP-Programmpunkte
Position | Beschreibng |
---|---|
Kreisannäherung | Diese Position muss so positioniert sein, dass der Roboter sowohl Mittelposition 1 und Annäherungsposit. 2 kollisionsfrei anfahren kann. Auch das Handgelenk muss an dieser Position ohne Kollision, frei rotieren können. |
Mittelposition 1 | Diese Position muss sich auf der Seite der Berührungsplatte befinden, die dem Setup-Wert "Plattenrichtung" entspricht. Diese Position sollte zentriert über dem Berührungsplattenkreis und etwas einen Zoll über der Platte geteacht werden. |
Mittelposition 2 | Diese Position dient nur zur XYZWPR-Wiederherstellung. Sie sollte auf der Innenseite des Lochs in der Berührungsplatte geteacht werden. |
Plattenpos. | Die Plattenposition sollte oberhalb der Platte und außerhalb des Lochs der Berührungsplatte geteacht werden, damit der TCP die Platte berührt, wenn der Roboter in Richtung Platte verfährt. |
Tabelle 21. iRCalibration TCP Shift – Anpassungsfehler
Gehen Sie so vor |
Beschreibng |
Überprüfen Sie, dass das Werkzeug starr ist. |
Abgenutzte oder beschädigte Werkzeugkomponenten können zu Abweichungen bei der Wiederholgenauigkeit und Anpassungsfehlern führen. |
Überprüfen Sie die Traglasteinstellung. |
Wenn sich die Referenzposition an einer extremen Position befindet, können ungeeignete Traglasteinstellungen zu erhöhten Vibrationen des Roboters führen, was die iRCalibration TCP Shift Wiederholbarkeit beeinträchtigt. |
Prüfen Sie, ob eine Berührungsplatte lose ist. * |
Wenn sich eine Berührungsplatte aufgrund falscher Anbringung löst, wird die Wiederholbarkeit in iRCalibration TCP Shift beeinträchtigt. |
Reduzieren Sie die Bewegungsgeschwindigkeit. * |
Unter bestimmten Umständen kann die voreingestellte Bewegungsgeschwindigkeit zu starke Vibrationen verursachen. Für beste Leistung nutzt iRCalibration TCP Shift erhöhte Beschleunigungswerte. Versuchen Sie, die Bewegungsgeschwindigkeit von der Standardeinstellung 100 mm/s auf 25 oder 50 mm/s zu senken. |
Reduzieren Sie die Suchgeschwindigkeit. |
Unter bestimmten Umständen kann die voreingestellte Bewegungsgeschwindigkeit zu starke Vibrationen verursachen. Für beste Leistung nutzt iRCalibration TCP Shift erhöhte Beschleunigungswerte. Versuchen Sie, die Suchgeschwindigkeit von der Standardeinstellung 10 mm/s auf 5 mm/s zu senken. |
Setzen Sie den Wiederholungszähler hoch. * |
iRCalibration TCP Shift ist gut gegen falsche TCP-Korrekturen abgesichert. Sie können den Wiederholungszähler von der Standardeinstellung 0 auf 3 oder 4 erhöhen, um iRCalibration TCP Shift Anpassungsfehler zu reduzieren. |
Erhöhen Sie die Radiustoleranz. * |
Die voreingestellte Radiustoleranz von 1,0 mm ist eventuell nicht hoch genug für die normalen Schwankungen bei manchen Werkzeugen. Sie können versuchen, je nach Ihrer Anwendung die Radiustoleranz von 1,0 mm auf 1,5 mm oder mehr zu erhöhen. |
Erhöhen Sie die Anpassungstoleranz. * |
Die meisten Fehler werden in iRCalibration TCP Shift durch die Radiustoleranz erkannt. Wenn aber eine Erhöhung der Radiustoleranz das Problem nicht behebt, können Sie versuchen, je nach Ihrer Anwendung die Anpassungstoleranz von 1,0 mm auf 1,5 mm oder mehr zu erhöhen. |
Wenn Sie mit TOS HGLNK arbeiten, erhöhen Sie den Empfindlichkeitswert. * |
Normalerweise reicht der Standardwert 10 aus; Sie können diesen Wert jedoch auf 15 oder 20 erhöhen. |
Wenn Sie mit TOS ALL ACHS arbeiten, erhöhen Sie die Drehmomentschwelle. * |
Normalerweise reicht der Vorgabewert von 100 aus. Wenn die Erhöhungen der Empfindlichkeitstoleranz keine Wirkung zeigen, können Sie diesen Wert auf 150 erhöhen. |
Prüfen Sie, ob der elektrische Durchgang schlecht ist. |
Wenn die E/A-Methode verwendet wird und elektrischer Durchgang wichtig ist, können verschmutzte Kontaktfläche auf Werkzeug oder Kalibrierplatte zur vermehrten Anpassungsfehlern führen. |
Tabelle 22. Setup des Detailplans des Frame-Plans
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Auto-Update Wert: WAHR |
Gibt an, ob die FIND END-Anweisung von iRCalibration Frame Shift die entsprechende $MNUFRAME aktualisiert oder nicht. Wenn Sie "Auto-Update" auf WAHR setzen und das iRCalibration Frame Shift Programmiergeräte-Programm ausführen, wird die $MNUFRAME anhand dieses Offsets aktualisiert. |
Offset spei. Wert: WAHR oder FALSCH Standardeinstellung: FALSCH |
Speichert den Zellkalibierungs-Offset in einem spezifischen Positionsregister. |
in PR[0] |
Wenn dieser Wert ungleich Null ist und "Offset spei." WAHR, wird der UFrame-Offset im angegebenen Positionsregister gespeichert. |
Max. XYZ-Offset Min: 0,01 mm Max: 100 mm Standardeinstellung: 2,0 mm |
Gibt die Toleranz für die Verschiebung von Erkennungspunkten an. Wenn der Abstand zwischen dem nominellen (Referenz-) Erkennungspunkt und dem neu erkannten Punkt größer als dieser Wert ist, gibt iRCalibration Frame Shift eine Warnung aus. |
Report zu dA[0] |
Wenn dieser Wert ungleich Null ist und iRCalibration Frame Shift erkennt einen Fehler, wird dieser Ausgangs-Port für 500 Millisekunden hochgepulst. |
Anp-Fehlr-Register |
Wenn dieser Wert ungleich Null ist, speichert iRCalibration Frame Shift den mittleren Anpassungsfehler der Erkennungspunkte in diesem Register. Dieser Wert ist die durchschnittliche Abweichung vom Nennwert in der Suchrichtung aller Erkennungspunkte, nachdem der Offset angewendet wurde. |
Max Orient-Änder.: Min: 0,01 Grad Max: 10 Grad Standardeinstellung: 2,0 Grad |
Gibt die maximale Toleranz für Ausrichtungsänderungen an. Wenn die Ausrichtung des Frame diese Toleranz überschreitet, gibt iRCalibration Frame Shift eine Warnung aus. |
Register mittlerer Fehler Bereich: 0-999 Standardeinstellung: 0 |
Wenn die Registernummer größer als 0 ist, schreibt iRCalibration Frame Shift den mittleren Fehler in dieses Register. |
Max. Fehlerregister Bereich: 0-999 Standardeinstellung: 0 |
Wenn dieser Wert größer als 0 ist, schreibt iRCalibration Frame Shift den berechneten maximalen Fehler in dieses Register. |
Register max. Abw: |
Wenn dieser Wert ungleich Null ist, speichert iRCalibration Frame Shift die maximale Abweichung in diesem Register. Dies ist der Abstand zwischen allen nominellen (Referenz-) Erkennungspunkten und dem entsprechenden neu erkannten Punkt, bevor der Offset angewendet wird. |
KD-Paar-Nummer: Bereich: 0-4 |
Wird nur zusammen mit der Option "Koordinierte Bewegung" verwendet. Wenn dieser Wert ungleich Null ist, aktualisiert iRCalibration Frame Shift die mit der angegebenen KD-Paar-Nummer verknüpften Leitkoordinaten. "Dynam. UFrame" muss aktiviert und ein aktiver Folger-UFrame eingestellt sein. Die Funktion "Dynamic-UFrame" der koordinierten Bewegung kann durch Einstellung der Systemvariable $CD_PARAM.$DYN_UFRAME=WAHR aktiviert werden. Der Standardwert ist FALSCH. Sobald Dynamic-UFrame aktiviert ist und eine KD-Paar-Leit- und Folgergruppe gewählt ist, wird im Einrichtmenü der koordinierten Bewegung der Menüpunkt "Folger UFrame-Nummer" angezeigt. Dieser Wert bestimmt den aktiven dynamischen UFrame für das KD-Paar. Standardmäßig ist dieser dynamische UFrame relativ zu den mit dem KD-Paar verknüpften Leitkoordinaten. Für weitere Informationen siehe Benutzerhandbuch "Einstellung Koordinierte Bewegung und Betrieb". |
Tabelle 23. Beschreibung des Erkennungsplans von iRCalibration Frame Shift
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
---|---|
Sensortyp Werte: TOS HGLNK, E/A, TOS ALL ACHS Standardeinstellung: TOS ALL ACHS |
Gibt den Typ des für die Kontakterkennung verwendeten Sensors an. Die drei Betriebsarten sind:
|
Erkennungsport Werte: RDI, DI, WDI, WSI, AIN |
Gibt den gewünschten Eingangsport-Typ an. Dem angegebenen Port-Typ folgt die gewünschte Port-Nummer, die bei Erkennen eines Kontakts von AUS zu EIN wechselt. Die WDI- und WSI-Ports werden in der Regel für das Lichtbogenschweißen verwendet. Sie richten dieses Element ein, wenn Sie "E/A" als Sensortyp gewählt haben. Wenn Sie TOS HGLNK oder TOS ALL ACHS als Sensortyp gewählt haben, brauchen Sie es nicht einrichten. Die Port-Typen sind:
|
Sensor aktiv. Werte: RDO, dA, WDO oder WSO Standardeinstellung: RDO |
Gibt den Port-Typ des digitalen Ausgangs für "E/A-Sensor aktivieren" an. Die Port-Typen sind:
|
Erkenn.-Geschw. Einheit: mm/s Bereich: 1,0-100 Standardeinstellung: 10 |
Die Suchgeschwindigkeit für die Kontakterkennung. Diese Geschwindigkeit wird für TOS- und E/A-Suchen verwendet. Wenn Zykluszeit wichtig ist, kann der Wert erhöht werden (obwohl eine Erhöhung der Geschwindigkeit auch die Genauigkeit und Wiederholbarkeit beeinträchtigt), oder reduziert, wenn Vibrationen oder andere Störungen dazu führen, dass iRCalibration Frame Shift übermäßig oft Neuversuche startet. |
Erkennungsdistanz Einheit: mm Bereich: 1-1000 Standardeinstellung: 50 |
Die maximale Verfahrdistanz des Roboter bei Suche nach dem Signal. Wenn innerhalb der Distanz kein Kontakt erkannt wird, wird eine Fehlermeldung angezeigt. |
Return Speed Einheit: mm/s Bereich: 5-5000 Standardeinstellung: 50 |
Die Rückkehrgeschwindigkeit bei der Suche. Diese Geschwindigkeit wird für TOS- und E/A-Suchen verwendet. |
Rückk. zum Start Standardeinstellung: Ja |
Bei der Einstellung WAHR kehrt der Roboter zu dieser Position zurück, bevor der die Suchbewegung beginnt. Gilt nur für PKT ERKENNEN-Anweisungen. Bei der Einstellung FALSCH verfährt der Roboter um eine vom nächsten Element (Rückkehrdistanz) vorgegebene Distanz zurück. |
Return Distance Einheit: mm Bereich: 1-1000 Standardeinstellung: 50 |
Wenn "Rückk. zum Start" auf FALSCH eingestellt ist, verfährt der Roboter um die angegebene Distanz zurück. |
Rückk. Abschluss Standardeinstellung: FINE |
Die Abschlussart für Rückkehrbewegungen. |
Luftschnittgschw Einheit: mm/s Bereich: 1-1000 Standardeinstellung: 100 |
Die Geschwindigkeit, wenn keine Suchbewegungen ausgeführt werden. |
Lerndistanz Einheit: mm Bereich: 0,5-20,0 Standardeinstellung: 5,0 |
Nur für die Methode TOS ALL ACHS – vor jeder Suche findet eine kurze Bewegung zur Identifizierung dynamischer Drehmomentwerte statt. Die Lerndistanz ist die Distanz in Millimetern dieser kurzen Bewegung, der Richtung zum Zeitpunkt der Bewegung bestimmt wird. |
Lerngeschw Einheit: mm/s Bereich: 0,5-50,0 Standardeinstellung: 10,0 |
Nur für die Methode TOS ALL ACHS – die Geschwindigkeit der Lernbewegung vor jeder Suche. |
Empfindlichkeitstoleranz Einheit: Max. Motor Drehm./s Bereich: 1-999 Standardeinstellung: 10 |
Die primäre Empfindlichkeitstoleranz von TOS HGLNK – wird nicht für TOS aller Achsen verwendet. Dies ist die Änderungsrate des Stördrehmoments. Die tatsächlichen Einheiten variieren je nach Motormodell, Übersetzung und Verstärkerstrom werden durch die Werkzeuglänge beeinflusst. Die Auswirkung auf die Kalibrierung ist jedoch weitgehend unabhängig von diesen Faktoren, und ein Wert von 10 wird als Normalbetrieb für typische Installationen betrachtet. Sie sollten keinen Wert kleiner 10 verwenden, da ansonsten Fehlerkennungen auftreten können. Dieser Wert kann erhöht werden, wenn Fehlerkennungen auftreten. WarnungSeien Sie beim Ändern dieser Zahl vorsichtig. Das Ändern der Empfindlichkeitstoleranz kann eine Fehlerkennung verursachen. Dadurch kann es zu Personen- oder Sachschäden kommen.
|
Drehmom.-Schwelle Einheit: Max Motor Drehm. Bereich: 1 bis 999 Standardeinstellung: 100 |
Das einzige Maß der Kontakterkennung für TOS ALL ACHS. Bei der Lernbewegung wird ein Drehmoment gespeichert. Dieses Drehmoment plus die Drehmomentschwelle müssen überschritten werden, damit ein Kontakt erkannt wird. Kommt es zu Fehlerkennungen, sollte dieser Wert erhöht werden. Für TOS HGLNK ist dies das Störmoment, das als weitere Möglichkeit zur Kontakterkennung verwendet wird. Der Standardwert 100 wird als normaler Betrieb für typische Installationen betrachtet. Wenn Fehlerkennungen durch die Erhöhung des Werts unter Empfindlichkeit nicht aufhören, sollte dieser Wert erhöht werden, bis es zu keinen Fehlerkennungen mehr kommt; setzen Sie danach den Wert von Empfindlichkeit zurück. |
Anp-Toleranz Einheit: mm Bereich: 0,1-100 Standardeinstellung: 0,5 |
Für die Anweisung "Kreis erkenn.": Der Roboter erkennt 4 Punkte innerhalb des Kreises, und die Kalibrierungs-Software passt an die 4 erkannten Positionen einen Kreis an. Der Anpassungsfehler ist als die maximale Distanz von den 4 Punkten zum Kreis definiert. Überschreitet der Anpassungsfehler die Toleranz, gibt die Kalibrierungs-Software einen Fehler aus. |
Radiustoleranz Einheit: mm Bereich: 0,1-100 Standardeinstellung: 0,5 |
Der Kreisradius wird bei der Masterung in der Anweisung "Kreis erkenn." gespeichert. Wenn der berechnete Radius zur Laufzeit vom gespeicherten Radius abweicht und die Differenz die Toleranz überschreitet, gibt die Kalibrierungs-Software einen Fehler aus. |
Anzahl Wiederh Bereich: 0-9 Standardeinstellung: |
Wenn die die Anzahl der Wiederholungen größer 0 ist, wiederholt die Kalibrierungs-Software die Anweisung "Kreis erkenn.", wenn bei der aktuellen Kreiserkennung ein Anpassungs- oder Radiusfehler aufgetreten ist. |
Kontaktpositionsregister |
Hat das Positionsregister eine andere Nummer als 0, kopiert iRCalibration Frame Shift die Kontaktposition ins dieses Register. |
Tabelle 24. Fehlerbehebung in iRCalibration Frame Shift
Error (Fehler) | Ursache | Maßnahme |
---|---|---|
Der Roboter erzeugt keinen Kontakt mit dem Teil. |
Suche beginnt zu weit vom Werkstück entfernt. |
|
Die Suchrichtung ist nicht korrekt. |
|
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Übermäßige Vibrationen, wenn der Roboter von der Kontaktposition wieder in die Startposition der Suche verfährt. |
Verfahrgeschwindigkeit ist zu hoch. |
|
Frame-Korrektur variiert von Suche zu Suche (Menü oder automatisch). |
Suchpunkte liegen zu dicht. |
Sorgen Sie dafür, dass die Suchpunkte mit derselben Suchrichtung weit auseinander liegen. |
Unregelmäßiges Werkstück oder Werkstück mit wechselnden Maßen. |
|
|
Frame-Korrektur variiert von Suche zu Suche (Menübetrieb). |
Konvergenztoleranz ist zu hoch. |
Verringern Sie die Konvergenztoleranz, und berücksichtigen Werkstückabweichungen falls zutreffend. |
Frame-Korrektur variiert von Suche zu Suche (automatischer Programmbetrieb). |
Keine Suchwiederholung. |
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Ein oder mehrere fehlerhafte Programm-Master-Suchen. |
|
|
Der TCP hat sich seit dem Programm-Master geändert. |
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Die Maße der Kontaktflächen haben sich seit der Programm-Masterung geändert. |
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Table 25. STATUS iRKALIBRATIONSSIGNATUR
ELEMENT |
BESCHREIBUNG |
---|---|
Group Number |
Zeigt die aktuelle Gruppennummer an; über die Taste F4, GRUPPE kann bei einer Steuerung mit mehreren Gruppen zu einer anderen Gruppe gewechselt werden. |
Signatur Kalibriert |
Zeigt an, ob der Roboter kalibriert worden ist oder nicht. |
Sekundärencoder |
Zeigt den Status des Sekundärencoders für die aktuelle Gruppe an. Er hat zwei Status: Inaktiv oder Aktiv. Wenn der Sekundärencoder aktiviert und aktiv ist, wird der Status "Aktiv" angezeigt. Andernfalls wird "Inaktiv" angezeigt. |
Modus Hohe Präzision |
Zeigt den Modus "Hohe Präzision" von iRKalabrationssignatur an. Wenn ein Programm im Modus "Hohe Präzision" läuft, sollte als Status "Aktiv" angezeigt werden. Andernfalls wird "Inaktiv" angezeigt. |