オンライン位置修正では、プログラムの位置データを修正することができ、走行軸、マルチグループやライントラッキングに関するプログラムの位置データも修正できます。位置補正量(現在の位置と補正された位置との差分)、ロボット速度、走行軸を修正できます。他のプログラム実行中にプログラムを編集することができます。
オンライン位置修正では、
位置データを修正できます。
移動速度修正できます。 - 直線動作、各軸動作
ユーザ座標系とツール座標系のどちらに関する修正もサポートします。
オンライン位置修正ではマスタリングの誤差は補正できません。
ユーティリティメニューのオンライン位置修正画面で位置修正スケジュールを表示することができます。詳細については、表1."ユーティリティ:オンライン位置修正画面項目"と表2."ユーティリティ:オンライン位置修正詳細画面項目"を参照下さい。
表1.オンライン位置修正画面項目
項目 | 説明 |
# |
スケジュールを識別する番号です。 |
プログラム |
修正するプログラムのプログラム名です。 |
範囲 |
修正するプログラム行の範囲を開始点と終了点で指定します。 |
状態 |
指定した位置修正条件がプログラムに反映されているかどうかを示します。 |
表2.オンライン位置修正詳細画面項目
項目 | 説明 |
スケジュール番号 |
スケジュールを識別する番号です。 |
状態 |
指定した位置修正条件がプログラムに反映されているかどうかを示します。 |
プログラム |
修正するプログラムのプログラム名です。 |
開始行番号 |
修正するプログラム行範囲の開始行番号を指定します。 |
終了行番号 |
修正するプログラム行範囲の終了行番号を指定します。 |
オフセット基準 |
この項目は位置補正がユーザ座標系を基準にして行われるか、ツール座標系を基準にして行われるかを示します。 |
X, Y, Z, W, P, R補正量 |
これらの項目は位置補正量です。 |
直線/円弧速度 |
直線、円弧、C円弧動作に対して指定する移動速度です。 |
各軸速度 |
各軸動作に対して指定する移動速度です。 |
動作グループ |
マルチグループの処理で修正する動作グループを示します。 |