7. NULL-GRAD-MASTERUNG

Wenn die Null-Grad-Masterung durchgeführt wird, müssen alle Achsen an ihren Null-Grad-Sichtmarkierungen positioniert werden und die Anzeigewerte der seriellen Pulscoder müssen aufgezeichnet werden. Bei allen Robotern der M-Serie oder S-Serie kann eine Null-Grad-Masterung durchgeführt werden.

Wenn Sie einen Roboter der P-Serie verwenden, und der Roboter ist mit Sichtmarkierungen ausgestattet, können Sie eine Null-Grad-Masterung durchführen.

Befolgen Sie das Verfahren Null-Grad-Masterung, um auf Null Grad zu mastern.

Verfahren 7. Null-Grad-Masterung

Bedingungen

  • Alle Servo-Fehler, die den Tippbetrieb des Roboters verhindern, sind beseitigt.

Schritte

  1. Die einzelnen Achsen mit Hilfe des Joint-Koordinatensystems im Tippbetrieb zur Null-Grad-Markierung bewegen. Informationen über die Lage der Null-Grad-Markierungen finden Sie im Service-Handbuch oder im Anschluss- und Wartungshandbuch der mechanischen Einheit Ihres Robotermodells.

  2. Drücken Sie MENÜ.

  3. Wählen Sie "SYSTEM" aus.

  4. Drücken Sie F1 [TYP].

  5. Wenn Norm./Kal nicht im [TYP]-Menü aufgelistet ist, gehen Sie folgendermaßen vor, ansonsten fahren Sie mit Schritt 6 fort.

    1. VARIABLE wählen.

    2. Cursor auf $MASTER_ENB setzen.

    3. Numerische Taste "1" drücken und dann ENTER am Programmiergerät drücken.

    4. Drücken Sie F1 [TYP].

  6. Wählen Sie "Norm./Kal". Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

    SYSTEM Norm./Kal.
    1 NORMIEREN IN DER LEHRE
    2 NULL GRAD NORMIEREN
    3 QUICK MASTER
    4 EINZEL ACHS NORM.
    5 SET SCHNELL NORM.REF
    6 KALIBR.
    Auswahl mit 'ENTER' oder Nr-Taste.
    

    Anmerkung

    F4, DREHMOMENT, erscheint nicht bei allen Robotermodellen am Norm./Kal-Bildschirm. Wenn F4, DREHMOMENT, am Norm./Kal-Bildschirm erscheint, können damit die Roboterbremsen gelöst werden.

  7. Cursor auf NULL GRAD NORMIEREN setzen und ENTER drücken. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

    SYSTEM Norm./Kal.
    1 NORMIEREN IN DER LEHRE
    2 NULL GRAD NORMIEREN
    3 QUICK MASTER
    4 EINZEL ACHS NORM.
    5 SET SCHNELL NORM.REF
    6 KALIBR.
    Auswahl mit 'ENTER' oder Nr-Taste.
    Norm. auf Null Grad? [NEIN]
    

  8. Drücken Sie F4, JA. Die Masterung wird automatisch durchgeführt. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

    SYSTEM Norm./Kal.
    1 NORMIEREN IN DER LEHRE
    2 NULL GRAD NORMIEREN
    3 QUICK MASTER
    4 EINZEL ACHS NORM.
    5 SET SCHNELL NORM.REF
    6 KALIBR.
    Rob normiert!  Masterdaten:
    <0> <11808249> <38767856>
    <9873638> <122000309> <2000319>
    

  9. Den Cursor auf CALIBRATE setzen und ENTER drücken. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

    SYSTEM Master/Cal
    1 NORMIEREN IN DER LEHRE
    2 NULL GRAD NORMIEREN
    3 QUICK MASTER
    4 EINZEL ACHS NORM.
    5 SET SCHNELL NORM.REF
    6 KALIBR.
    Auswahl mit 'ENTER' oder Nr-Taste.
    Kalibr.? [NEIN]
    

  10. Drücken Sie F4, YES. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

    SYSTEM Norm./Kal.
    1 NORMIEREN IN DER LEHRE
    2 NULL GRAD NORMIEREN
    3 QUICK MASTER
    4 EINZEL ACHS NORM.
    5 SET SCHNELL NORM.REF
    6 KALIBR.
    Roboter kalibriert!  Akt.Jnt Wkl(deg):
    <0.000> <0.000> <0.000>
    <0.000> <0.000> <0.000>
    

    Anmerkung

    Beim Verlassen des Master/Cal-Bildschirms über die Taste F5, DONE, wird dieser ausgeblendet. Der Master/Cal-Bildschirm kann dann nicht über die Taste F1, [TYPE], aufgerufen werden. Zum Aufrufen des Norm./Kal-Bildschirms Schritt 1 bis Schritt 6 durchführen.

  11. Wenn Sie Dual Check Safety verwenden, und der Alarm "SYST-212 Muss für DCS-Param gelten" auftritt, sind der Wert der Einstellungsparameter und der Wert der DCS-Parameter unterschiedlich. Im diesen Alarm zurückzusetzen, müssen Sie das Verfahren "Muss für DCS-Param" ausführen. Weitere Informationen finden Sie im Dual Check Safety-Bedienungshandbuch.