Ein Encoder hilft dem Roboter, den Job auf dem Förderer korrekt zu verfolgen. Er stellt dem Roboter eine Anzahl von Pulszählern für jeden Millimeter zur Verfügung, den der Förderer sich bewegt. Das Einstellen des Encoders bestimmt die physische Beziehung zwischen Roboter und Förderer. Die Encodereinstellung erfordert die Einstellung der in Tabelle 1, "Einstellpunkte Encoder" enthaltenen und beschriebenen Punkte, um Rail- oder Line-Tracking auszuführen.
Tabelle 1. Einstellpunkte Encoder
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
---|---|
Encoder Nummer |
Nummer des Encoders, der eingestellt wird. Aktuell wird nur ein Encoder unterstützt. |
Mittel |
Wert zur Glättung der Roboterbewegung bei der Verfolgung des Förderers. Wenn Ihr Förderer sich nicht gleichmäßig bewegt, sollte das Mittel einen größeren Wert haben, um die Bewegung auszugleichen Ein typischer Encoder-Mittelwert ist 25. |
Scale (Skalierung) (Puls/mm) |
Physikalische Beziehung zwischen Roboter und Förderer, gemessen in Encoderpulsen pro Millimeter des Fördererwegs. Für jeden Millimeter, den der Förderer zurücklegt, gibt der Encoder eine bestimmte Anzahl von Zählimpulsen (Pulsen) zurück. Der Skalawert variiert je nach Lage. |
Impuls Schwelle (mm/sek) |
Tatsächliche Geschwindigkeit, die der Förderer erreichen muss, bevor die Encoder-Hardware dem Roboter meldet, dass der Förderer sich bewegt. Ein typischer Pulsschwellenwert ist 5 mm/sek. |
Min. Erkenn-Distanz (mm) |
Minimale Entfernung in Millimetern, die der Förderer zurücklegen muss, bevor das System ein neues Werkstückerkennungssignal bestätigt. Dies verhindert, dass die Steuerung mehr als ein Werkstückerkennungssignal für dasselbe Werkstück erhält. Eine typische minimale Erkenn-Distanz ist 1000 mm. |
Max. Weg zu Start (mm) Bereich: 0 - 999 mm Standardwert: 0 |
Dieser Punkt zeigt eine gemessene Entfernung durch den Werkstückerkennungsschalters an. Hat ein Werkstück sich bis hinter diesen Punkt fortbewegt, hat sich das Werkstück zu weit fortbewegt, um die Lackieraufgabe noch durchzuführen zu können. Deshalb wird ein Werkstück, das sich vor Aufgabenbeginn bis hinter diesen Punkt fortbewegt hat, übersprungen und eine Fehlermeldung wird angezeigt. Ist dieser Wert auf 0 gesetzt, werden niemals Werkstücke übersprungen. PaintTool versucht immer alle Werkstücke zu lackieren. Ansonsten wird der Wert des maximalen Wegs bis Start verwendet, um die Entfernung zu bestimmen, die ein Werkstück zurücklegen kann, bevor es übersprungen wird. |
Max. Teileerkenn. Bereich: 1-20 |
Maximale Anzahl von Werkstücken, die zwischen dem Erkennungsschalter und dem Roboter verfolgt werden können. Wird eine höhere Anzahl als die maximale Erkennungsanzahl empfangen, wird die Fehlermeldung PAIN-103 "TrackingQue überschr." angezeigt. Erweitern Sie zur Beseitigung des Problems die Roboterbegrenzungen durch Erhöhung der Anzahl der maximalen Werkstückerkennungen oder verringern Sie die Förderergeschwindigkeit. |
Ghost-Teilerkenn. Standardeinstellung: 0 |
Hat dieselbe Bedeutung wie "Teileerkenn Dist." außer, dass dieser Wert nur anstelle der Teileerkennungsdistanz verwendet wird, wenn ein Ghost-Job ausgeführt wird. Bei der Durchführung eines normalen Jobs, wird Wert der oben genannten Teileerkennungsdistanz verwendet. |
Option Einen Hub beenden |
Wird nur in Trackingsystemen verwendet. Über die "Option Einen Hub beenden" kann die Position beeinflusst werden, an der der Roboter stoppt und seinen Applikator-Trigger abschaltet, wenn der Förderer anhält. Bei Deaktivierung (NEIN) führt der Roboter alle Bewegungssegmente im aktuellen Tracking-Fenster aus, wenn der Förderer während der Roboterbewegung anhält. Bei Aktivierung (JA) führt der Roboter den aktuellen Pistolenhub aus und stoppt dann, wenn der Förderer während der Roboterbewegung anhält. Bei Rail Tracking muss die die Position auf der Lineareinheit abweichen, um das Stoppereignis auszulösen. Es ist nur ein kleine Abweichung erforderlich (<0,1 mm). |
Applikator aus beim Warten |
Erzwingt ein Abschalten der Pistole während der Wartezeit bis das Werkstück ins Fenster eintritt, wenn der Förderer angehalten wird. |
Sim. Förderer Gschw (mm/sek) |
Fördergeschwindigkeit, die zur Simulation des Förderers verwendet wird. |
Tracking FSSB-Position |
Stellt die verwendete Tracking Encoder-Achse ein. Gültige Optionen sind COP10A-1, COP10A-2, or COP10A-3. Diese Optionen entsprechen dem Anschluss, an dem der Encoder entweder an die Haupt-CPU oder die Hilfsachsenplatine angeschlossen ist. |
Ethernet Master RIPE-ID |
Dies ist das Ethernet Master ROS IP-Mitglied, wenn die Ethernet-Encoder-Option verwendet wird. ID ist der Index des Mitglieds in der Datei ROSIPCFG.XML. Der Master ist die Steuerung in der Zone, in der der Encoder tatsächlich angeschlossen ist. Alle Steuerungen in der Zone, die denselben Master-Encoder verwenden, müssen ordnungsgemäß eingerichtet sein. Weitere Informationen zum Einrichten der RIPE-Mitglieder finden Sie in den Optionen für den kontrollierten Start für PaintTool in Abschnitt "Systembetrieb". Die obigen Encoder-Nummern und das Einrichten der Parameter oben werden von jeder Steuerung individuell verwendet, auch wenn der Encoder physisch möglicherweise nicht angeschlossen ist. Die Einstellung 0 ermöglicht, dass die Nicht-Tracking-Bewegung ausgeführt wird. |
Inkrementelle Verfahrdistanz (mm): |
Dies ist die Distanz, in der der inkrementelle Verfahrimpuls des Förderers übergeht. Der Impuls verbleibt auf der Hälfte der angegebenen Verfahrdistanz. |
Inkrementelle Verfahrdistanz GOUT: |
Die inkrementelle Verfahrdistanz wird den den durch diese Einstellung angegebenen Gruppenausgang gesendet. Nach dem Ändern dieses Parameters ist ein Neustart erforderlich. |
Inkrementelle Verfahrdistanz DOUT: |
Dies ist der digitale Ausgang, der angibt, dass die inkrementelle Verfahrdistanz des Förderers erreicht wurde. Siehe "Inkrementelle Verfahrdistanz". Dieser wird in der Regel von der SPS zur Überwachung der Verfahrdistanz des Förderers verwendet. Nach dem Ändern dieses Parameters ist ein Neustart erforderlich. |
Förderer Gschw GOUT (mm/s): |
Die Geschwindigkeit des Förderers wird an den durch diese Einstellung angegebenen Gruppenausgang gesendet. Nach dem Ändern dieses Parameters ist ein Neustart erforderlich. |