PROFIBUS


PROFIBUS

1.設定:PROFIBUS

1.1.スレーブ設定

表1.DPスレーブ設定画面

項目 説明
アウトプットバイト数 DPマスターからロボットへの出力バイト数です。
インプットバイト数 ロボットからDPマスターへの入力バイト数です。
ステーションアドレス 制御装置のステーションアドレスです。
コンシステンシイ フラグ 現在サポートされていません。
最大DI/DO点数 デジタルI/O画面に表示できる最大点数です。
エラーワンショット 本機能が有効にされると、PROFIBUS通信に関するアラームが発生していてもそのアラームをリセットすることができ、そのアラームは再度発生しなくなります。本機能が有効の時は、「PROF-017 スレーブが切り離されました」は基本的に発生しなくなります。本機能は、PROFIBUS通信が立ち上がる前にロボットプログラムを確認したい場合に有効です。
注意 生産中には無効にします。

入出力バイト数は操作1.により変更することができます。

操作1.DPスレーブ設定画面の表示

手順

  1. 画面選択キーを押します。

  2. 「設定」を選択します。

  3. F1[画面]を押します。

  4. 「PROFIBUS」を選択します。

  5. DPスレーブ設定画面が表示されない場合は、F3[その他]を押して、「スレーブ」を選択して下さい。F3[その他]が表示されない場合はF2「一覧」や、F→キー、または前戻キーを押してください。

    設定 PROFIBUS-DP
      DP スレーブ 設定
    1 アウトプット バイト数         :   8
    2 インプット バイト数          :  10
    3 ステーション アドレス           :   3
    4 コンシステンシイ フラグ          : オフ 
    5 最大 DI/DO 点数        : 512
    
  6. 設定を変更するためには、カーソルを設定する項目に移動し、数値キーにより値を入力して下さい。

  7. I/O割り付けを消去するためには、

    1. F→キーを押します。

    2. F1「割付消去」を押すと、「全てのI/O割り付けを消去しますか?」というメッセージが表示されます。

    3. I/O割付けを消去するためには、F4「はい」を押します。

  8. PROFIBUS-DP設定データをファイルに保存するためには、

    1. 補助キーを押します。

    2. 「保存」を選択します。全てのPROFIBUS-DP設定データが、選択されているデバイスのファイルPROFIBUS.SVに保存されます。

1.2.マスター設定

表2.DPマスター設定画面

項目 説明
アウトプットバイト数 制御装置からDPスレーブへの出力バイト数です。
インプットバイト数 DPスレーブから制御装置への入力バイト数です。
スレーブパラメータ初期化 以下の操作によりスレーブのパラメータセットが初期化されます。

警告

初期化により全てのスレーブパラメータに標準値が設定されます。初期化前のデータを保存しておきたい場合には、初期化の前に書き留めておいてください。

1 本項目をONにします。
2 コントローラをOFF/ONします。本手順で、制御装置とスレーブが通信するために設定されているスレーブパラメータが初期化されます。ステーションアドレス.3、4、5、6のスレーブパラメータは、表3の機器と通信するように設定されます。他のスレーブパラメータは、同じ設定で初期化されます。
最大DI/DO点数 デジタルI/O画面に表示できる最大点数です。

表3.スレーブパラメータの初期データ

ステーションアドレス デバイス
3 シーメンス ET 200B、24 DI、8DO、0.2ms
4 ロボットスレーブ
5 ロボットスレーブ
6 シーメンス ET 200M(ET200Mにインストールされているモジュールは、SM321、SM322、SM331、SM332です。)

操作2.DPマスター設定画面の表示

手順

  1. 画面選択キーを押します。

  2. 「設定」を選択します。

  3. F1[画面]を押します。

  4. 「PROFIBUS」を選択します。

  5. DPマスター設定画面が表示されない場合は、F3[その他]を押して、「マスター」を選択して下さい。F3[その他]が表示されない場合はF2「一覧」や、前戻キー、またはF→キーを押して下さい。以下のような画面が表示されます。

    設定 PROFIBUS-DP
      DP マスター 設定
    1 アウトプット バイト数         :  22
    2 インプット バイト数          :  24
    3 スレーブ パラメータ 初期化    : オフ
    4 最大 DI/DO 点数        : 512
    

  6. 設定を変更するためには、カーソルを設定する項目に移動し、数値キーにより値を入力して下さい。

  7. I/O割り付けを消去するためには、

    1. F→キーを押します。

    2. F1「割付消去」を押すと、「全てのI/O割り付けを消去しますか?」というメッセージが表示されます。

    3. I/O割付けを消去するためには、F4「はい」を押します。

  8. PROFIBUS-DP設定データをファイルに保存するためには、

    1. 補助キーを押します。

    2. 「保存」を選択します。全てのPROFIBUS-DP設定データが選択されているデバイスのファイルPROFIBUS.SVに保存されます。

1.3.バスパラメータ設定

表4.DPマスターバスパラメータ画面

項目 説明
FDLアドレス このステーション(マスター)のフィールドバスデータリンクアドレスです。0から125が有効です。
ボーレート ボーレートです。
T SL スロットタイムです。
min T DSR 最小ステーション遅延時間です。
max T DSR 最大ステーション遅延時間です。
T QUI 送信のスイッチ時間です。
T SET 設定時間です。
Target Rotation Time 目標周期です。
G ギャップ更新時間です。
HSA 最も大きいステーションアドレスです。
Max retry limit リトライの最大回数です。
Min slave interval 2つのスレーブ間のポーリングサイクル最小値です。
Poll Timeout マスター‐マスター通信のポーリングタイムアウトです。
Data control Time 自分自身の動作モードを送る為のデータ制御時間です。
Master user data length マスターユーザデータのバイト長です。
Master Class2 Name このパラメータセット作ったマスターです。
Master user data 製造元からのバスパラメータとして必要な情報です

手順3. DPマスターバスパラメータ画面の表示

  1. 画面選択キーを押します。

  2. 「設定」を選択します。

  3. F1[画面]を押します。

  4. 「PROFIBUS」を選択します。

  5. DPマスターバスパラメータ画面が表示されない場合は、F3[その他]を押して、「バスパラメータ」を選択して下さい。F3[その他]が表示されない場合はF2「一覧」や、前戻キー、またはF→キーを押してください。以下のような画面が表示されます。

    設定 PROFIBUS-DP
      DP マスター バス パラメータ
    1 FDL アドレス                :       1
    2 ボーレート           : [12.0  Mbit/s ]
    3 T SL                     :    1000
    4 min T DSR                :      11
    5 max T DSR                :     800
    6 T QUI                    :       9
    7 T SET                    :      16
    8 Target Rotation Time     :   65000
    9 G                        :      10
    10 HSA                     :     126
    11 Max retry limit         :       4
    12 Min slave interval      :       1
    13 Poll Timeout            :    1000
    14 Data control Time       :     100
    15 Master user data length :      34
       Master Class2 Name      :
    16 [                               ]
    17 Master user data        :<*DETAIL*>
    

  6. 設定を変更するためには、カーソルを設定する項目に移動し、数値キーにより値を入力して下さい。

  7. ボーレートを変更するためには

    1. カーソルをボーレートの項目に移動します。

    2. F4[選択]を使って、適切なボーレートを入力します。

  8. Master Class 2 Nameを変更するためには、

    1. カーソルをMaster Class 2 Nameの項目に移動し、入力キーを押します。

    2. 名前を入力する方法を選択します。

    3. この項目に入力するために適切なファンクションキーを押します。

    4. 完了したら、入力キーを押します。

  9. Master user dataを変更するためには、

    1. カーソルをMaster user dataに移動します。

    2. 入力キーを押します。以下はこの項目を設定するための画面です。上記の画面に戻るためにはこの画面で前戻キーを押します。各データは10進数を使って入力する必要があります。16進数によって表記された設定値が右側に表示されます。

      設定 PROFIBUS-DP
       DP マスター バス パラメータ
       ユーザ データ         DEC  HEX
       1                 0    (  0h)
       2                 0    (  0h)
       3                 0    (  0h)
       4                 0    (  0h)
       5                 0    (  0h)
       6                 0    (  0h)
       7                 0    (  0h)
       8                 0    (  0h)
       9                 0    (  0h)
      
  10. I/O割り付けを消去するためには、

    1. F→キーを押します。

    2. F1「割付消去」を押すと、「全てのI/O割り付けを消去しますか?」というメッセージが表示されます。

    3. I/O割付けを消去するためには、F4「はい」を押します。

  11. PROFIBUS-DP設定データをファイルに保存するためには、

    1. 補助キーを押します。

    2. 「保存」を選択します。全てのPROFIBUS-DP設定データが選択されているデバイスのファイルPROFIBUS.SVに保存されます。

1.4.マスタースレーブパラメータ

表5.DPマスタースレーブパラメータ画面

項目 説明
スレーブ有効/無効(有効/無効) この設定はスレーブパラメータが有効かどうかを設定します。スレーブパラメータが有効の時、電源をオフ/オンするとスレーブパラメータを使用してスレーブとの通信を開始します。スレーブパラメータが無効の場合、電源をオフ/オンした時にスレーブとの通信は行われません。
  • 有効 : このスレーブパラメータは有効です。

  • 無効 : このスレーブパラメータは無効です。

ステーションアドレス(アドレス) この設定では、このスレーブパラメータを使ってマスターと通信するスレーブのステーションアドレスを設定します。スレーブパラメータを設定する時、スレーブパラメータ番号nの設定では、ステーションアドレスにn+2の値が設定されています。例えば、スレーブパラメータセット4ではスレーブステーションアドレスに6が設定されています。この項目では3から34の値を設定することができます。範囲外の値が指定されている場合には通信は無効になります。
コメント スレーブパラメータのコメントです。
インプットオフセットアドレス この設定は、マスター入力データ領域(DIデータ領域)の先頭からのオフセットのバイト数です。入力データ領域(DIデータ領域)のバイト数はDPマスター設定画面の「インプットバイト数」の値に設定されます。
アウトプットオフセットアドレス この設定は、マスター出力データ領域(DOデータ領域)の先頭からのオフセットのバイト数です。出力データ領域(DOデータ領域)のバイト数はDPマスター設定画面の「アウトプットバイト数」の値に設定されます。
インプットバイト数 この設定は、このスレーブから入力されるデータバイト数です。
アウトプットバイト数 この設定は、このスレーブに出力されるデータバイト数です。
スレーブフラグ この設定は、スレーブ特有のフラグです。
  • ACTIVE : 有効フラグです。

  • NEW PRM : パラメータ更新を示すフラグです。

スレーブタイプ 製造元固有のタイプです。
- 0:DP-スレーブ
ステーションステータス この設定は、パラメータデータのステーションステータスです。以下のビットがあります。
  • LOCK REQ : LOCK_REQがオンでUNLOCK_REQがオフの場合、このスレーブは別のマスターにロックされています。

  • UNLOCK REQ : UNLOCK_REQがオンでLOCK_REQがオフの場合、このスレーブは他のマスターにロックされていません。

  • SYNC REQ : オンの場合、このスレーブは同期制御命令を受け付けます。

  • FREEZE REQ : オンの場合、このスレーブはフリーズ命令を受け付けます。

  • WD REQ : オンの場合、このスレーブでウォッチドグ制御が起動されています。

WD FACT1,2 ウォッチドグ時間 = 10ms * WD_FACT1 *WD_FACT2
MIN TSDR DP-マスターへ応答フレームを送るのを許可されるまでのDP-スレーブの最小待機時間
IDナンバー このスレーブのID番号です。
グループID 本設定は、どのグループがアドレス指定されるかを決めます。それぞれのビットがグループ1〜8を表します。
- ON :アドレス指定されます。
- OFF:アドレス指定されません。
ユーザパラメータデータバイト数 ユーザパラメータデータのバイト長です。
ユーザパラメータデータ ユーザパラメータデータです。
コンフィギュレーションデータバイト数 コンフィギュレーションデータのバイト長です。
コンフィギュレーションデータ コンフィギュレーションデータです。
DPRAMインプットオフセット 本設定は変更しないで下さい。
DPRAMアウトプットオフセット 本設定は変更しないで下さい。
スレーブユーザデータバイト数 スレーブユーザデータのバイト長です。
スレーブユーザデータ スレーブユーザデータです。

操作4.DPマスタースレーブパラメータ画面の表示

手順

  1. 画面選択キーを押します。

  2. 「設定」を選択します。

  3. F1[画面]を押します。

  4. 「PROFIBUS」を選択します。

  5. DPマスタースレーブパラメータ画面が表示されない場合は、F3[その他]を押して、「スレーブパラメータ」を選択して下さい。F3[その他]が表示されない場合はF2「一覧」や、前戻キー、またはF→キーを押してください。以下のような画面が表示されます。

    設定 PROFIBUS-DP
      DP マスター スレーブ パラメータ
    NO 有効/無効 アドレス     コメント
     1 無効        3 [                 ]
     2 無効        4 [                 ]
     3 無効        5 [                 ]
     4 無効        6 [                 ]
     5 無効        7 [                 ]
     6 無効        8 [                 ]
     7 無効        9 [                 ]
     8 無効       10 [                 ]
     9 無効       11 [                 ]
    

  6. 設定を変更するためには、カーソルを設定する項目に移動し、数値キーまたはファンクションキーにより値を入力して下さい。

  7. 設定したいスレーブパラメータにカーソルを移動し、F2「詳細」を押してください。以下のような画面が表示されます。スレーブパラメータの設定が終わったら、F2「一覧」か、または前戻キーを押してください。

    設定 PROFIBUS-DP
      DP マスター スレーブ パラメータ
     1 スレーブ 有効/無効          : 無効
     2 ステーション アドレス             :       3
       コメント                     :
     3 [                       ]
     4 インプット オフセット アドレス       :       0
     5 アウトプット オフセット アドレス      :       0
     6 インプット バイト数            :       3
     7 アウトプット バイト数           :       1
     8 スレーブ フラグ            :  192 ( C0h)
     9  ACTIVE                  :      オン
    10  NEW PRM                 :      オン
    11 スレーブ タイプ               :       0
    12 ステーション ステータス          :  184 ( B8h)
    13  LOCK REQ                :      オン
    14  UNLOCK REQ              :      オフ
    15  SYNC REQ                :      オン
    16  FREEZE REQ              :      オン
    17  WD REQ                  :      オン
    18 WD FACT1                 :       10
    19 WD FACT2                 :       10
    20 MIN TSDR                 :       55
    21 ID ナンバー               :  14  ( Eh)
    22 グループ ID              :   0  ( 0h)
    23  グループ 1                :      OFF
    24  グループ 2                :      OFF
    25  グループ 3                :      OFF
    26  グループ 4                :      OFF
    27  グループ 5                :      OFF
    28  グループ 6                :      OFF
    29  グループ 7                :      OFF
    30  グループ 8                :      OFF
    31 ユーザパラメータデータ バイト数    :        5
    32 ユーザパラメータデータ           :<*DETAIL*>
    33 コンフィギュレーションデータ バイト数  :        2
    34 コンフィギュレーションデータ         :<*DETAIL*>
    35 DPRAM インプット オフセット  :      0  (  0h)
    36 DPRAM アウトプット オフセット :    1024 (400h)
    37 スレーブユーザデータ バイト数     :         0
    38 スレーブユーザデータ            :<*DETAIL*>
    
  8. コメントを変更するためには、

    1. カーソルをコメントの項目に移動し、入力キーを押します。

    2. この項目を入力する方法を選択します。

    3. この項目を入力するために適切なファンクションキーを押します。

    4. 終了したら、入力キーを押します。

  9. ユーザパラメータデータ、コンフィギュレーションデータ、スレーブユーザデータを変更するためには、

    1. 設定する項目にカーソルを移動します。

    2. 入力キーを押します。各データを設定するために以下のような画面が表示されます。以下の画面は例です。元の画面に戻るためには前戻キーを押します。各データは10進数で設定する必要があります。16進数によって表記されたデータが右側に表示されます。

      設定 PROFIBUS-DP
        DP マスター スレーブ パラメータ 1
      ユーザ パラメータ データ  DEC    HEX
        1                0    (  0h)
        2                0    (  0h)
        3                0    (  0h)
        4                0    (  0h)
        5                0    (  0h)
        6                0    (  0h)
        7                0    (  0h)
        8                0    (  0h)
        9                0    (  0h)
      
  10. I/O割り付けを消去するためには、

    1. F→キーを押します。

    2. F1「割付消去」を押すと、「全てのI/O割り付けを消去しますか?」というメッセージが表示されます。

    3. I/O割付けを消去するためには、F4「はい」を押します。

  11. 次や前のスレーブパラメータを表示するためには、

    1. F→キーを押します。

    2. F2「PREV」キーを押します。前の番号のスレーブパラメータが表示されます。

    3. F3「NEXT」キーを押します。次の番号のスレーブパラメータが表示されます。

  12. PROFIBUS-DP設定データをファイルに保存するためには、

    1. 補助キーを押します。

    2. 「保存」を選択します。全てのPROFIBUS-DP設定データが現在選択されているデバイスのファイルPROFIBUS.SVに保存されます。

2.状態:PROFIBUS

表6.DPマスター診断データ画面

項目 説明
有効(診断データ有効) このデータは診断データが有効か無効かを示します。
アドレス(スレーブステーションアドレス) 各診断データを出力したスレーブステーションアドレスです。
ステーションステータス1 診断データの最初のデータです。詳細は以下の通りです。
  • Master Lock — このスレーブは他のマスターによってパラメータ設定されています。

  • Prm Fault — マスターから受信したパラメータはDP-スレーブに設定されているものと異なります。

  • Invalid Slave Response — スレーブから受信したフレームは正しくない応答と思われます。

  • Not Supported — このスレーブが対応していない機能が要求されました。

  • Ext Diag — スレーブ診断領域(Ext_diag_Data)に診断データがあります。

  • Cfg Fault — マスターから受信した設定はDP-スレーブの設定と異なります。

  • Station Not Ready — このDP-スレーブは、送信準備がまだ出来ていません。

  • Station Non Existent — このDP-スレーブは、繋がっていません。

ステーションステータス2 診断データの2番目のデータです。詳細は以下の通りです。
  • Deactivated — DPスレーブが停止とマークされました。

  • Sync Mode — DPスレーブが同期制御命令を受信しました。

  • Freeze Mode — DPスレーブがフリーズ命令を受信しました。

  • WD on — DPスレーブのウォッチドグ制御が有効になりました。

  • Stat Diag — DPスレーブは有効なユーザデータを提供できません。

  • Prm Req — DPスレーブは再パラメータ化、再設定されるべきです。

ステーションステータス3 診断データの3番目のデータです。詳細は以下の通りです。
  • Ext Diag Overflow 拡張診断データで指定されているよりも多くの診断情報があります。

マスターアドレス このスレーブを設定しているDPマスターのアドレスです。
IDナンバー このスレーブに製造元より与えられているIDです。
拡張診断バイト数 拡張診断データのバイト長です。
拡張診断データ1 - 26 このDPスレーブ固有の診断データです。

詳細はPROFIBUS STANDARD DIN 19245 Part 1とDraft Standard DIN 19245 Part 3を参照してください。

操作5.DPマスター診断データの表示

手順

  1. 画面選択キーを押します。

  2. 「状態」を選択します。

  3. F1[画面」を押します。

  4. 「PROFIBUS」を選択します。DPマスター診断データが表示されます。例として、以下の画面を参照下さい。

    診断 PROFIBUS-DP
      DP マスター 診断 データ
      NO    有効  アドレス     ステーション ステータス 1
       1  有効        4         00000000
       2  有効        4         00000010
       3  有効        4         00000001
       4  無効        0         00000000
       5  無効        0         00000000
       6  無効        0         00000000
       7  無効        0         00000000
       8  無効        0         00000000
       9  無効        0         00000000
    

    スレーブから直近に受信した診断データの番号が1です。

  5. 診断データについて更なる情報を表示するためには、F2「詳細」を押します。診断データの詳細画面では選択された診断データについての詳細情報を表示します。詳細画面を終了するためには、F2「一覧」を押すか、前戻りキーを押してください。

    状態 PROFIBUS-DP
     DP マスター 診断 データ 1         :     有効
     1 診断 データ 有効            :         4
     2 スレーブ ステーション アドレス        :  00000000
     3 ステーション ステータス 1            :       オフ
     4  Master Lock              :       オフ
     5  Prm Fault                :       オフ
     6  Invalid Slave Response   :       オフ
     7  Not Supported            :       オフ
     8  Ext Diag                 :       オフ
     9  Cfg Fault                :       オフ
    10  Station Not Read         :       オフ
    11  Station Non Existent     :       オフ
    12 ステーション ステータス  2           :  00000000
    13  Deactivated              :       オフ
    14  Sync Mode                :       オフ
    15  Freeze Mode              :       オフ
    16  WD on                    :       オン
    17  Stat Diag                :       オフ
    18  Prm Req                  :       オフ
    19 ステーション ステータス 3            :  00000000
    20  Ext Diag Overflow        :       オフ
    21 マスター アドレス                :         1
    22 ID ナンバー                  :        9FH
    23 拡張診断バイト数            :         0
    24 拡張診断 データ 1           :        0h
    25 拡張診断 データ 2           :        0h
    26 拡張診断 データ 3           :        0h
    27 拡張診断 データ 4           :        0h
    28 拡張診断 データ 5           :        0h
    29 拡張診断 データ 6           :        0h
    30 拡張診断 データ 7           :        0h
    31 拡張診断 データ 8           :        0h
    32 拡張診断 データ 9           :        0h
    33 拡張診断 データ10           :        0h
    34 拡張診断 データ11           :        0h
    35 拡張診断 データ12           :        0h
    36 拡張診断 データ13           :        0h
    37 拡張診断 データ14           :        0h
    38 拡張診断 データ15           :        0h
    39 拡張診断 データ16           :        0h
    40 拡張診断 データ17           :        0h
    41 拡張診断 データ18           :        0h
    42 拡張診断 データ19           :        0h
    43 拡張診断 データ20           :        0h
    44 拡張診断 データ21           :        0h
    45 拡張診断 データ22           :        0h
    46 拡張診断 データ23           :        0h
    47 拡張診断 データ24           :        0h
    48 拡張診断 データ25           :        0h
    49 拡張診断 データ26           :        0h
    
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