La posición de referencia debe ajustarse con AJU a menos que Modo offset sea la posición encontrada. La pieza en la posición de referencia es la pieza en la que las posiciones de manipulación del robot se enseñan inicialmente.
Para AJU la posición de referencia, coloque una pieza en el campo de visión. Pulse SNAP+FIND. Verifique que se haya encontrado la pieza correcta con la puntuación más alta en la lista de resultados. Si la pieza deseada no es la primera en la lista de resultados, bloquee las otras piezas o modifique temporalmente la ventana de búsqueda en la herramienta localizadora y pulse de nuevo SNAP+FIND Pulse AJU para ajustar la pieza encontrada como pieza de referencia.
Después de ajustar la posición de referencia, enseñe las posiciones de manipulación del robot con los decalajes de vision. Con la pieza en la posición de referencia, el decalaje de vision estará todo prácticamente a cero.
Un truco común de los usuarios es enseñar primero las posiciones de manipulación del robot, alejar luego el robot y, sin mover la pieza, ajustar la posición de referencia.
- Posición de referencia y posición real
- Los datos de decalaje se calculan en la posición de la pieza original, ajustada al enseñar la posición de referencia y la posición actual de la pieza. La posición de la pieza ajustada al enseñar el programa del robot se denomina posición de referencia, y la posición actual de la pieza se denomina posición real. iRVision mide la posición de referencia cuando se enseña el programa del robot y la guarda internamente. La operación de enseñar la posición de referencia en iRVision se denomina ajuste de la posición de referencia.
- Datos de decalaje
- iRVision utiliza un marco de decalaje, por lo que no es necesario calcular la posición de cada uno de los puntos. En la figura siguiente, iRVision mueve el marco de decalaje a otra posición. La posición de la pieza relativa al marco de decalaje es la misma que la posición de la pieza en la posición de referencia moviendo el marco de decalaje, por lo que no es necesario calcular los datos de decalaje de cada uno de los puntos, lo cual facilita enseñar. iRVision transmite el movimiento del marco de decalaje como dato de decalaje. Los datos de decalaje corresponden al movimiento del sistema de coordenadas, por lo que difiere del movimiento real de la pieza. Además, los datos de decalaje no son un valor intuitivo en muchos casos. A medida que la pieza gira y la distancia entre el origen de la pieza y el origen del marco de decalaje aumenta, la diferencia entre los datos de decalaje y el movimiento real de la pieza aumenta. En ese caso, no sirve de ayuda para el usuario estudiar individualmente los componentes X e Y del decalaje. La aproximación de decalaje del marco es la solución común para la guía del robot con iRVision.