【目的】
ビジョン補正ができるよう、ロボットのプログラムを変更します。
【手順】

TP
ステップ1で作成したロボットのプログラムを開き、右図の「元のプログラム」に対して「ビジョン補正用のプログラム」の赤字部分の修正を加えます。
ラベルの追加

TP
プログラムの末尾にラベル[]を追加します。
ラベル番号は何でもよいですが、説明のためここでは99とします。
ビジョン検出命令の追加

TP
イチ[1]とイチ[2]の動作命令の間に、2行を挿入します。

TP
2行目で、[新規命令の追加]⇒[ビジョン]⇒[検出]を押します。

TP
[選択]を押し、前のステップで作成したビジョンプログラムを選択します。
これにより、ビジョンプログラムを実行し、ワークを見つけます。
注意
ビジョン検出命令の呼び出しは、新しく撮影する場合にのみ必要となります。
それに対して、ビジョン補正データ取得命令は、次に検出されたワークの補正データを指定されたビジョンレジスタ(ビジョンレジ[])に格納します。
したがって、複数のワークの検出が必要な場合は、ビジョン検出命令で検出されたワークそれぞれについてビジョン補正データ取得命令の呼び出しが必要となります。
ビジョン補正データ取得命令の追加

TP
3行目で、[新規命令の追加]⇒[ビジョン]⇒[補正データ取得]を押します。

TP
[選択]を押し、前のステップで作成したビジョンプログラムを選択します。

TP
「ビジョンレジ」の後ろの番号には1を入力します。

TP
「ジャンプラベル」には99を入力します。
これにより、指定したビジョンプログラムから補正データを受け取り、ビジョンレジスタ[1]に格納します。また、ワークが見つからなかった場合は、ラベル[99]にジャンプします。
ビジョン補正命令の付加

TP
イチ[2]、イチ[3]の動作命令の付加命令として、[ビジョン補正,ビジョ]を選択します。

TP
「ビジョンレジ」の後ろの番号には1を入力します。
これにより、イチ[2]、イチ[3]への動作は、ビジョンレジ[1]に格納された補正データを加味した位置への動作となり、正しいワークの位置に対して動作ができるようになります。
補足
[ビジョンホセイ,ビジョンレジ[]]を持つ点を再教示する場合、新しい点は「ビジョン補正量を差引て位置教示」すべきかどうか確認するメッセージが表示されます。
この場合、更新される点にはビジョンプログラムからの補正が適用され、その補正を考慮する必要があるため、大抵は「はい」を選択します。
ビジョンプログラムを使用するプログラムで位置の教示や再教示をおこなう場合は、注意すべき点が多くあります。そのため、設定や最初のプログラミング時には、1つのワークのみを使用することが推奨されます。こうすることで、予期しない問題の発生を防ぐことができます。