5.1軸マスタリング

各軸のマスタリングをユーザが設定した任意の位置で行うことができます。1軸マスタリングが行われた時、他の軸のマスタリングデータは変更されません。

1軸マスタリングを行うためには操作 4.1軸マスタリングを参照下さい。

操作4.1軸マスタリング

条件

  • ジョグできるようにサーボのアラームを解除すること。

  • モータ交換後あるいはバッテリ切れ復旧後などにより、「サーボ-075 パルスコーダ位置未確定」が発生している場合はそれを解除すること。対応策については操作 1.マスタリング準備 を参照下さい。

手順

  1. ブレーキ制御が有効である場合、下記の手順で無効にします。無効の場合は手順 2に進んで下さい。

    1. 画面選択キーを押します。

    2. 「0 -- 次 -- 」を押して、「6 システム」を選択します。

    3. F1[画面]を押します。

    4. 「システム変数」を選択します。

    5. $PARAM_GROUPにカーソルを合わせて入力を押し、変更したいグループと同じ番号の行を選択して入力を押します。

    6. $SV_OFF_ENBにカーソルを合わせて入力を押します。

    7. TRUEになっている行にカーソルを合わせてFALSEにします。

    8. 制御装置を再起動します。

  2. 各軸ジョグで、マスタリングされていない軸をマスタリング位置へジョグして下さい。

  3. 画面選択キーを押します。

  4. 「0 -- 次 -- 」を押して、「6 システム」を選択します。

  5. F1「画面」を押し、メニューから「位置合わせ」を選択します。

  6. もし「位置合わせ」がメニューのリストの中に存在しなければ 下記の通りに実行して下さい。問題なければ手順 7に進んで下さい。

    1. メニューから「システム変数」を選択します。

    2. $MASTER_ENBにカーソルを合わせます。

    3. 「1」を入力してください。

    4. F1「画面」を押し、メニューから「位置合わせ」を選択します。

  7. 「位置合わせ」を選択すると下記のような画面が表示されます。

    位置合わせ
    トルク = [オン]
    1 治具位置マスタリング
    2 ゼロ位置マスタリング
    3 簡易マスタリング
    4 1軸マスタリング
    5 簡易マスタリング参照点設定
    6 位置合わせ
    入力 または数字キーで選んでください。
    

  8. 1軸マスタリングにカーソルを合わせて入力を押します。下記のような画面が表示されます。

    1軸マスタリング
    現在位置       (マスタリング位置)  (SEL)    [ST]
    J1    0.000    (    0.000)    (0)      [2]
    J2    3.514    (   35.000)    (0)      [0]
    J3   -7.164    ( -100.000)    (0)      [2]
    J4  -35.366    (    0.000)    (0)      [2]
    J5   -1.275    (  -80.000)    (0)      [2]
    J6    4.571    (    0.000)    (0)      [2]
    E1    0.000    (    0.000)    (0)      [0]
    E2    0.000    (    0.000)    (0)      [0]
    E3    0.000    (    0.000)    (0)      [0]
    

    [ST]の値が「2」になっていない場合はマスタリングされていないことを示しています。

  9. マスタリングされていない軸の(マスタリング位置)までカーソルを合わせて下さい。 (マスタリングされていない軸は[ST]の値が「0」または「1」になっています。)

  10. マスタリングされていない軸の(マスタリング位置)に、移動させたマスタリング位置の値を入力してください。

    1. 1軸マスタリングをゼロ度位置で行う場合は、「0」を入力して下さい。

    2. 1軸マスタリングを特定の位置で行う場合は、その位置の値を入力して下さい。

  11. マスタリングされていない軸の(SEL)までカーソルを合わせて下さい。

  12. 「1」を入力してください。

  13. F5「実行」を押して下さい。マスタリングが行われ、下記のような画面が表示されます。

    1軸マスタリング
    現在位置       (マスタリング位置)  (SEL)    [ST]
    J1    0.000    (   0.000)     (0)      [2]
    J2    3.514    (   0.000)     (0)      [2]
    J3   -7.164    (-100.000)     (0)      [2]
    J4  -35.366    (   0.000)     (0)      [2]
    J5   -1.275    ( -80.000)     (0)      [2]
    J6    4.571    (   0.000)     (0)      [2]
    E1    0.000    (   0.000)     (0)      [0]
    E2    0.000    (   0.000)     (0)      [0]
    E3    0.000    (   0.000)     (0)      [0]
    

    上記の例ではJ2軸の[ST]の値が2になりました。

  14. 前戻キーを押して下さい。

  15. 位置合わせにカーソルを合わせ入力を押します。下記のような画面が表示されます。

    位置合わせ
    トルク = [オン]
    1 治具位置マスタリング
    2 ゼロ位置マスタリング
    3 簡易マスタリング
    4 1軸マスタリング
    5 簡易マスタリング参照点設定
    6 位置合わせ
    入力 または数字キーで選んでください。
    位置合わせをしますか ? [いいえ]
    

  16. F4「はい」を押します。下記のような画面が表示されます。

    位置合わせ
    トルク = [オン]
    1 治具位置マスタリング
    2 ゼロ位置マスタリング
    3 簡易マスタリング
    4 1軸マスタリング
    5 簡易マスタリング参照点設定
    6 位置合わせ
    位置合わせ完了! 現在の各軸角度(deg):
    <0.000> <0.000> <-7.164>
    <-35.366> <-1.275> <4.571>
    

    もしF5「終り」を押して位置合わせ画面から抜けると、位置合わせ画面が表示されなくなります。 F1「画面」を押しても「位置合わせ」がメニューのリストの中に存在しません。位置合わせ画面を再び表示させるには、手順 3から手順 7を実行して下さい。

  17. 手順 1でブレーキ制御を無効にした場合は、下記の手順で有効にします。

    1. 画面選択キーを押します。

    2. 「0 -- 次 -- 」を押して、「6 システム」を選択します。

    3. F1[画面]を押します。

    4. 「システム変数」を選択します。

    5. $PARAM_GROUPにカーソルを合わせて入力を押し、変更したいグループと同じ番号の行を選択して入力を押します。

    6. $SV_OFF_ENBにカーソルを合わせて入力を押します。

    7. 前に変更した行にカーソルを合わせてF4[TRUE]を押します。

    8. 制御装置を再起動して下さい。

  18. 「システム-212 DCSパラメータに適用して下さい」が表示された場合は、このアラームを解除するために「DCSパラメータへの適用」を行って下さい。詳しくは「R-30iB/R-30iB Mate制御装置 デュアル・チェック・セーフティ機能 取扱説明書」を参照して下さい。