Mit der adaptiven Prozesssteuerung (APC) können Sie einen einzelnen Eingang einem einzelnen Ausgang zuordnen. Der Zweck ist es, die Bewegung des Roboters dynamisch basierend auf einem Eingang zu ändern, sodass ein Prozess erfolgreich abgeschlossen werden kann, wenn sich der spezifische Eingangsparameter ändert. Obwohl Schleifen die typischste Anwendung für diese Funktion ist, kann APC auf andere Prozessanwendungen wie thermisches Sprühen, Dispensieren und Lackieren angewendet werden.
Um APC einzurichten, müssen Sie Folgendes einrichten:
Tabelle 1. Eingangsparameter
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
---|---|
aE |
Definiert die Port-Auswahl für den analogen Eingang. |
Port-Nummer |
Definiert den Nummernbereich von 0-999 für den analogen Port. |
Max. Spannung |
Definiert den maximalen aE-Port-Spannungsbereich von -24-24 Volt. |
Min. Spannung |
Definiert den minimalen aE-Port-Spannungsbereich von -24-24 Volt. |
Systemvariablen |
Definiert die Verwendung der Systemvariablen für den Eingangsparameter. |
Name |
Definiert den Namen der Systemvariablen. |
Max. Wert |
Definiert den maximalen Wert der Systemvariablen, wie in der APC-Tabelle verwendet. |
Min. Wert |
Definiert den minimalen Wert der Systemvariablen, wie in der APC-Tabelle verwendet. |
Tabelle 2. Ausgangsparameter
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
---|---|
Geschwindigkeit |
Definiert die Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters als angepassten Ausgangsparameter. |
Max. Override |
Definiert den Wertebereich von 1-100% für den maximalen Geschwindigkeits-Override. |
Min. Override |
Definiert den Wertebereich von 1-100% für den minimalen Geschwindigkeits-Override. |
aA |
Definiert den analogen Ausgangs-Port als Ausgangsparameter. |
Port-Nummer |
Definiert die Port-Nummer des analogen Ausgangs. |
Max. Spannung |
Definiert die maximale Ausgangsspannung von -24-24 Volt. |
Min. Spannung |
Definiert die minimale Ausgangsspannung von -24-24 Volt. |
Systemvariablen |
Definiert die Systemvariable als Ausgangsparameter. |
Tabelle 3. Zuordnungsfunktionen
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
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Eingang |
Definiert den Prozentsatz des Eingangsparameters. Wenn beispielsweise ein aE-Port verwendet wird, bei dem die maximale Spannung auf 12 Volt und die minimale Spannung auf 0 Volt gesetzt ist. Dann wird der Eingang % auf 10% gesetzt, was 1,2 Volt repräsentiert, und auf 50%, was 6,0 Volt repräsentiert. |
Ausgang |
Definiert den Prozentsatz des Ausgangsparameters. Wenn die Bewegungsgeschwindigkeit für den Ausgangsparameter verwendet wird, und wenn der maximale Override 80% und der minimale Override 20% ist, dann repräsentiert 20% Ausgang, dass der Roboter mit einer Geschwindigkeit von 32% läuft. |
Im Menü "Optionen" können Sie die Positionsaufzeichnung festlegen. Mit F4 aktivieren Sie die Option, mit F5 deaktivieren Sie diese Option. Mit der aktivierten Positionsaufzeichnung können Sie eine Position aufzeichnen, wenn der Eingangsparameter einen vordefinierten Schwellenwert überschreitet. Die Position wird in der Systemvariablen $APC.$recd_pos aufgezeichnet.
Tabelle 4. Optionen
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
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Positionsaufzeichnung (Aktivieren oder Deaktivieren) |
Wenn dieses Element aktiviert ist, kann APC eine Position aufzeichnen, wenn der Eingangsparameter einen vordefinierten Schwellenwert überschreitet. |
Schwellenwert % |
Definiert den Schwellenwert für die Aufzeichnung. |