Durch Einstellen des Testzyklus können die Bedingungen für den Testlauf eines Programms kontrolliert werden. Diese Bedingungen sind immer dann gültig, wenn ein Programm läuft, solange bis die Bedingungen geändert werden.
Tabelle 1. Testzyklus-Bedingungen
Testzyklusbedingung | Beschreibung |
---|---|
Gruppe |
Spezifiziert die Bewegungsgruppen-Nummer des Programms, für das die Testzyklusbedingungen eingestellt werden. |
Gruppenbewegung |
Legt fest, ob der Roboter während des Testzyklus verfährt. Wenn auf ON eingestellt, fährt der Roboter. Wenn auf OFF eingestellt, fallen die Bremsen ein, die Servoleistung wird ausgeschaltet und der Roboter fährt nicht. |
Trockenlauf |
Dieses Element wird nur angezeigt, wenn $AP_DSPDRYRN=TRUE. Legt fest, ob der Endeffektor während des Testzyklus arbeitet. Wenn OFF , dann arbeitet der Endeffektor. Wenn ON, dann arbeitet der Endeffektor nicht. |
Cartesian Dry Run Speed |
Dieses Element wird nur angezeigt, wenn $AP_DSPDRYRN=TRUE. Bestimmt die Geschwindigkeit, mit der der Roboter während der Programmausführung unter Verwendung von Kartesischer Bewegung (lineare oder kreisförmige Bewegungen) verfährt, wenn Dry Run eingeschaltet ist. |
Joint Dry Run Speed |
Dieses Element wird nur angezeigt, wenn $AP_DSPDRYRN=TRUE. Bestimmt die Geschwindigkeit, mit der der Roboter während der Programmausführung unter Verwendung von Joint-Bewegung verfährt, wenn Dry Run eingeschaltet ist. Eine Joint-Trockenlaufgeschwindigkeit von 100 führt das Programm im Testlauf bei 100% der programmierten Geschwindigkeit aus. |
Jog Dry Run Speed |
Dieses Element wird nur angezeigt, wenn $AP_DSPDRYRN=TRUE. Bestimmt die Geschwindigkeit, mit der der Roboter im Tippbetrieb verfährt, wenn Dry Run eingeschaltet ist. Eine Tippbetrieb-Trockenlaufgeschwindigkeit von 100% gibt an, dass jegliches Verfahren im Tippbetrieb während des Trockenlauf-Testzyklus mit normaler Geschwindigkeit ausgeführt wird. Eine Tippbetrieb-Trockenlaufgeschwindigkeit von weniger als 100% gibt an, dass jegliches Verfahren im Tippbetrieb während des Trockenlauf-Testzyklus mit diesem prozentualen Anteil ausgeführt wird. Die Tippbetrieb-Trockenlaufgeschwindigkeit ist unabhängig von der Kartesischen Trockenlaufgeschwindigkeit und der Joint-Trockenlaufgeschwindigkeit. |
Digital/Analog I/O |
Bestimmt, ob digitale/analoge Ein- und Ausgangssignale während des Testlaufs ein- und ausgeschaltet werden. Ist dieser Punkt auf ENABLED gesetzt, werden die Ein-/Ausgangssignale ein- und ausgeschaltet. Ist dieser Punkt auf DISABLED gesetzt, funktionieren die Ein-/Ausgangssignale nicht. |
Step Statement Type |
Hier kann ausgewählt werden, bei welchen Aussagen der Roboter zwischen Schritten anhält. Es gibt folgende Arten von Aussagen:
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