ステップ1
ロボットのプログラムを作成する
【目的】
まずは、決められた位置にあるワークに対して作業をおこなうロボットのプログラムを作成します。使用するユーザ座標系を必ず指定してください。また、このチュートリアルではツール座標系を指定する必要はありませんが、生産現場では必要となることが多いです。
この時点では、まだiRVisionを使用しない通常のロボットのプログラムです。
【手順】
1: 1: ユーザザヒョウバンゴウ=1 ;
2: 2: カクジク イチ[1:タイキ] 100% イチギメ ;
3: 3: カクジク イチ[2:アプローチ] 100% ナメラカ ;
4: 4: チョクセン イチ[3:トリダシ] 100mm/sec イチギメ ;
5: 5: イチジテイシ ;
6: 6: チョクセン イチ[2:アプローチ] 100mm/sec イチギメ ;
TP
右の例のように、決められた位置にあるワークをツールで吸着把持するプログラムを作成します。
後のステップで同じ位置にワークを置けるように、ロボットのプログラムを教示したときにワークが置かれていた位置に印をつけておいてください。
実際のシステムではこのようなことはしませんが、このチュートリアルでは実習をしやすくするためにこのようにしています。
注意
TP
プログラム中の位置データも正しく教示してください。
イチ[1]:ロボットの待機位置です。カメラの視野内にロボットが入らない位置にしてください。
イチ[2]:ワークを吸着把持する位置に対するアプローチ位置です。ワークよりも10cmほど高い位置にしてください。
イチ[3]:ワークを吸着把持する位置です。ワークの中心をタッチできる位置にしてください。
補足
本来は、イチジテイシがある行に吸着ONなどの命令を入れてワークを吸着しますが、このチュートリアルでは実際には吸着せずに、タッチするだけにしています。
作業内容は変更していただいても構いません。例えば、ワークの外周(四辺)をなぞるような作業にすると、ロボットがどのように補正されるのか理解しやすくなります。
補足
コメントを付けるとプログラムがわかりやすくなります。ロボットのプログラムには、ラベルや位置にコメントを追加することができます。教示操作盤の矢印キーを使用して、カーソルを位置またはラベルの番号に移動し、[入力]ボタンを押すと、コメントの入力が可能となります。コメント入力が完了したら、[入力]ボタンを押します。