基準点は予め設定した出力信号がオンになる位置の範囲を定義します。基準点の機能を使用するためには、ロボットの各軸位置を設定して、その位置に出力信号を定義します。状況によっては、各軸の位置データの許容誤差範囲を設定します。
基準点を使用するためには、各軸位置が基準点と一致する教示位置がプログラム内にある必要があります。
表1.基準点一覧画面項目
項目 | 説明 |
---|---|
No. |
この項目は利用可能な基準点の番号です。最大値は10です。注標準ディスペンスオプションのあるスポットツール+では、基準点#1、#2と#3はMOV_HOME、MOV_PURG、MOV_REPRの教示操作盤マクロでそれぞれ使用されるために予約されています。 |
有効/無効 |
この項目を有効に設定した時、許容誤差範囲が設定されていない時には設定された各軸基準点に、設定されている場合は各軸基準点の許容範囲内にロボットがあることをチェックします。ロボットが範囲内にある場合、指定した信号がオンになります。ロボットが範囲外に出ていった場合、信号はオフします。一覧画面と詳細画面で基準点を有効に設定できます。この項目を無効に設定した時、基準点チェックは行われません。一覧画面と詳細画面で基準点を無効に設定できます。 |
範囲内 |
この項目は、現在ロボットが有効な基準点にあるかどうかを示します。 |
コメント |
基準点のコメントを入力することができます。一覧画面または詳細画面で設定することができます。 |
表2.基準点詳細画面項目
項目 | 説明 |
---|---|
基準点番号 |
この項目は、画面に表示されている基準点の番号を示します。 |
コメント |
この項目では、基準点に関するコメントを入力することができます。コメントは一覧画面と詳細画面で設定可能です。 |
有効/無効 |
この項目を有効に設定した時、許容誤差範囲が設定されていない時には設定された各軸基準点に、設定されている場合は各軸基準点の許容範囲内にロボットがあることをチェックします。ロボットが範囲内にある場合、指定した信号がオンになります。ロボットが範囲外に出ていった場合、信号はオフします。一覧画面と詳細画面で基準点を有効に設定できます。この項目を無効に設定した時、基準点チェックは行われません。一覧画面と詳細画面で基準点を無効に設定できます。 |
ホーム位置 ホーム位置をチェックする場合 |
この項目は、ホーム位置をチェックする場合に、この基準点をホーム位置としてチェックするかどうかを指定します。有効に設定されている場合、この基準点はホーム位置としてチェックされます。
注ディスペンスツールでは、基準点#1は予約されていて、MOV_HOME.TPプログラムで自動的に最新位置として割り当てられます。 |
信号定義 |
ロボットが指定された範囲内に出入りした時にオンまたはオフとなる、デジタル出力信号またはロボット出力信号を指定します。 |
各軸位置 J1からJnまで |
基準点を決定するロボットの各軸の角度を入力します。 |
許容誤差範囲 +/- 0.000 |
この項目は、各軸の許容位置範囲を指定します。ロボットが設定された位置範囲内に入った後、指定されたデジタル出力信号(DO)またはロボット出力信号(RO)がオンになります。通常、各軸あたり0.5から1.0の許容値がよく機能します。 |