BILDSCHIRME ZUR BEWEGUNGSLEISTUNG


BILDSCHIRME ZUR BEWEGUNGSLEISTUNG

1. ÜBERSICHT

Die Robotertraglast ist das Gewicht des Endeffektors und des Werkstücks. Wenn Sie während der Software-Installation nicht die korrekte Robotertraglast eingestellt haben oder die Robotertraglast ändern müssen, weil Sie den Endeffektor oder das Werkstück gewechselt haben, müssen Sie die Robotertraglast einstellen.

Hinweis

Stellen Sie sicher, dass Sie die Werte für die Traglast so präzise wie möglich einstellen. Je präziser die Werte sind, desto effektiver sind Funktionen wie "Kollisionsschutz".

Hinweis

Präzisere Werte können auch die Positionsgenauigkeit und die Zykluszeit verbessern.

2. BILDSCHIRM BEWEGUNGSLEISTUNG

Sie können bis zu zehn unterschiedliche Traglast-Ablaufpläne definieren. Sie können dann einen Traglastplan spezifizieren, indem Sie die Traglast-Einstellbildschirme und die Anweisungen des Traglast-TP-Programms verwenden. Traglastpläne können auf dem Bildschirm BEWEGUNGSLEISTUNG eingerichtet werden.

Tabelle 1.  Elemente auf dem Bildschirm BEWEGUNGSLEISTUNG

ELEMENT BESCHREIBUNG

Nr.

Zeigt die Nummer des Traglastplans an.

NUTZLAST [kg]

Gibt die Traglast in Kilogramm an.

Kommentar

Zeigt Kommentare zu den einzelnen Traglastplänen an.

3. BILDSCHIRM TRAGLAST/LAST

Auf dem Bildschirm TRAGLAST/LAST können Sie die Parameter für den Traglast-Ablaufplan einrichten.

Tabelle 2.  Elemente auf dem Bildschirm TRAGLAST/LAST

ELEMENT BESCHREIBUNG

Plannummer []

Zeigt die Nummer des Traglastplans an.

TRAGLAST

Einheit: kg

Dies ist das Gewicht des Endeffektors.Hinweis: 2,21 Pfund sind ein Kilogramm.

TRAGLAST MITTE X

Einheit: cm

Verschiebung des Schwerpunkts der Traglast vom Mittelpunkt des Flanschs nach oben oder nach unten. Positive Werte (+) geben die Verschiebung nach oben an. 0,39 Zoll sind ein Zentimeter.

PAYLOAD CENTER Y

Einheit: cm

Verschiebung des Schwerpunkts der Traglast vom Mittelpunkt des Flanschs nach rechts oder links. Positive Werte (+) geben die Verschiebung nach rechts von der Rückseite des Flanschs aus gesehen an. 0,39 Zoll sind ein Zentimeter.

TRAGLAST MITTE Z

Einheit: cm

Verschiebung des Schwerpunkts der Traglast vom Mittelpunkt des Flanschs. Positive Werte (+) geben die Verschiebung aus dem Flansch hinaus an. 0,39 Zoll sind ein Zentimeter.

MASSENTRÄGHEIT X

Einheit: kgfcms^2

Trägheitsmoment der Traglast um eine Achse parallel zur X-Richtung des Werkzeugkoordinatensystems und durch den Schwerpunkt der Traglast.

MASSENTRÄGHEIT Y

Einheit: kgfcms^2

Trägheitsmoment der Traglast um eine Achse parallel zur Y-Richtung des Werkzeugkoordinatensystems und durch den Schwerpunkt der Traglast.

MASSENTRÄGHEIT Z

Einheit: kgfcms^2

Trägheitsmoment der Traglast um eine Achse parallel zur Z-Richtung des Werkzeugkoordinatensystems und durch den Schwerpunkt der Traglast.

4. BILDSCHIRM BEWEG/ARM-LAST SET

Tabelle 3, "Elemente auf dem Bildschirm BEWEG/ARM-LAST SET" enthält die Elemente, die Sie auf dem gleichnamigen Bildschirm einrichten können.

Tabelle 3.  Elemente auf dem Bildschirm BEWEG/ARM-LAST SET

ELEMENT BESCHREIBUNG

ARMLAST ACHSE #1 [kg]

Einheit: kg

An Achse 1 angebrachte zusätzliche Last.

ARMLAST ACHSE #3 [kg]

Einheit: kg

An Achse 3 angebrachte zusätzliche Last.

5. BILDSCHIRM TRAGLAST/BEST

Tabelle 4, "Elemente auf dem Bildschirm TRAGLAST/BEST" enthält die Elemente auf dem gleichnamigen Bildschirm.

Tabelle 4. Elemente auf dem Bildschirm TRAGLAST/BEST

ELEMENT BESCHREIBUNG

TRAGLAST BESTIMMUNG

Ermöglicht eine automatische Schätzung der Traglast.

MASSE BEKANNT

Hier kann eingestellt werden, ob die Masse bekannt ist. Außerdem kann der Wert (von 0 bis 999.99 kg) eingestellt werden.

KALIBRIERMODUS

Ermöglicht die Kalibrierung des Roboters.

KALIB. STATUS

Gibt an, ob der Roboter kalibriert wurde.

6. BILDSCHIRM TRAGLAST/ID POS1

Tabelle 5, "Elemente auf dem Bildschirm TRAGLAST/ID POS1" enthält die Elemente auf dem gleichnamigen Bildschirm.

Tabelle 5. Elemente auf dem Bildschirm TRAGLAST/ID POS1

ELEMENT BESCHREIBUNG

POSITION FÜR BESTIMMUNG

Dieses Element kann geändert werden, abhängig davon, ob POSITION 1 oder POSITION 2 für die Schätzung verwendet werden soll.

J5

Standardwert: -90.000

Gibt die J5-Roboterposition an.

J6

Standardwert: -90.000

Gibt die J6-Roboterposition an.

GSCHW

Bereich: 1% - 100%

Niedriger Standardwert: 1%

Hoher Standardwert: 100 %

Gibt die minimale und maximale Geschwindigkeit an.

BESCHL.

Bereich: 1% - 100%

Niedriger Standardwert: 1%

Hoher Standardwert: 100 %

Gibt die minimale und maximale Beschleunigungsrate an.