Vom Roboter erzeugte Gitterkalibrierung wird zum Kalibrieren der Kamera für Sichtfelder genutzt, die zu breit für ein Standardkalibierungsgitter sind. Die Kamera wird mit einem an der Roboterhand angebrachten Ziel kalibriert, indem ein Punktmuster erzeugt wird, das sich in einem virtuellen Gitter im Sichtfeld der Kamera bewegt.
Anmerkung: Vom Roboter erzeugte Gitterkalibrierung ist nur für Sechs-Achsen-Roboter verfügbar.
Anmerkung: Vom Roboter erzeugte Gitterkalibrierung ist nicht verfügbar, wenn das Vision Expansion Board verwendet wird.
Tabelle 1.
Menüpunkt | Beschreibung |
Kalibrierungsdaten | Zeigt den Namen der gewählten Kalibrierungsdaten an. Wenn der Cursor sich in dieser Zeile befindet, drücken Sie F4 [WAHL], um eine Liste verfügbarer Kalibrierungsdaten anzuzeigen. Drücken Sie F3 [DETAIL], um Details der gewählten Kamerakalibrierung anzuzeigen. |
Zielposition | Wenn der Cursor sich in dieser Zeile befindet, drücken Sie F3 [DETAIL], um die Position des Zeils anzuzeigen. Drücken Sie UMSCHALT-F5 [START], um die Zielposition zu bestimmen. |
Programmerstellung | Erstellt ein TP-Programmm, um die vom Roboter erzeugte Gitterkalibrierung durchzuführen. Drücken Sie UMSCHALT-F5 [START], um das TP-Programmm zu erstellen. |
F2 [IMG_ANZG] | Drücken Sie diese Taste, um das Runtime-Image anzuzeigen. |
Dieser Bildschirm führt die Automatic Vision Grid Frame Set-Operation aus.
Tabelle 2.
Menüpunkt | Beschreibung |
UFrame oder UTool einstellen? | Auswahl zwischen Benutzerkoordinaten oder Werkzeugkoordinaten. Wenn der Cursor sich in dieser Zeile befindet, drücken Sie F4 [WKZ] um Werkzeugkoordinaten zu wählen oder F5 [BENUTZ] für Benutzerkoordinaten. |
Nummer des einzustellenden Benutzerkoordinatensystems | Stellt die Nummer des zu verwendenden Benutzer- oder Werkzeugkoordinatensystems ein. |
Nummer des Kamera-Benutzerwerkzeugs | Stellt die mit der Kamera verknüpfte Werkzeugkoordinaten-Nummer ein. |
Kameraname | Auswahl des zur verwendenden Kamerawerkzeugs. Wenn der Cursor sich in dieser Zeile befindet, drücken Sie F4 [WAHL], um ein verfügbares Kamerawerkzeug zu wählen. |
Belichtungszeit | Definiert die für die Bilderfassung zu verwendende Belichtungszeit in Millisekunden. |
Gitterabstand | Definiert den Gitterabstand des verwendeten Kalibrierungsgitters in Millimetern. |
Startposition | Stellt die Roboterposition für den Beginn der Kalibrierung ein. Wenn der Cursor sich in dieser Zeile befindet, drücken Sie UMSCHALT-F4 [AUFZE.], um eine neue Startposition aufzuzeichnen. |
W-Winkelllimit | Stellt das W-Winkellimit für die Kalibrierung ein. |
P-Winkellimit | Stellt das P-Winkellimit für die Kalibrierung ein. |
R-Winkellimit | Stellt das R-Winkellimit für die Kalibrierung ein. |
F2 [IMG ANZ.] | Drücken Sie diese Taste, um das Runtime-Image anzuzeigen. |
F3 [LIVE] | Drücken Sie diese Taste, um die Live-Bilder der Kamera anzuzeigen. |
Auf dem Vision Log-Menübildschirm können Sie Wartungsfunktionen an iRVision-Logdateien durchführen.
Tabelle 3.
Menüpunkt | Beschreibung |
- F2 [IMP/EXP ] ]: | Importiert eine iRVision-Logdatei im XML-Format. |
F3 [EXPORT] | Exportiert eine iRVision-Logdatei in das XML-Format. Setzen Sie den Cursor auf die zu exportierende Logdatei, und drücken Sie anschließend F3 [EXPORT]. |
F4 [LÖSCHE] | Löscht eine gewählte iRVision-Logdatei. Sie müssen den Löschvorgang bestätigen, bevor die Datei gelöscht wird. |
F5 [AKTUAL.] | Aktualisiert die Liste der iRVision-Logdateien. |
NÄCH — F2 [ALL EXP] | Exportiert alle aufgelisteten iRVision-Logdateien. |
NÄCH — F3 [ALL GEL] | Löscht alle aufgelisteten iRVision-Logdateien. Sie müssen den Löschvorgang bestätigen, bevor die Dateien gelöscht werden. |
NÄCH — F4 [GERÄT] | Stellt Gerät und Speicherort für die exportierten iRVision-Logdateien ein. |