9. ガンタッチ教示設定画面

本画面で表示される項目を 表 9, " ガンタッチ教示設定画面の項目 " に示します。

表 9. ガンタッチ教示設定画面の項目

項目 説明
共通設定: ガンタッチ + プログラム位置修正
ガン教示開放位置(mm) 位置修正を行う際の可動側チップの教示位置を指定します。 ガン教示開放位置+板厚が、可動側チップの教示位置になります。
注)スポット命令の連続実行時には可動側チップは教示点を通過し ません。シングルステップ実行の場合だけ、一時停止します。
ロボット動作速度(mm/sec) 検出動作以外のロボット動作の速度を指定します。 ロボット動作はオーバライドに関係なく一定の速度で動作します。 速度を変更する際には注意して下さい。
位置レジ 番号 (PR[#]) ロボット動作では、内部処理用の位置レジを使用します。その位置 レジ番号を指定します。 ここで指定した位置レジは他の用途で使用しないで下さい。
位置修正量 オフセット (mm) 位置修正時に、ここで指定したオフセット量を位置修正量に足し込 みます。
上面検出 簡易サーチモード 簡易サーチモードの有効/無効を指定します。
板厚チェック 設定
板厚誤差 上限許容値 測定板厚値が指定板厚値よりも厚い時の、測定板厚値と指定板厚値 の誤差許容値を指定します。 例えば、上限許容値が0.5mm の場合には、
OK:指定板厚値=2.0mm, 測定板厚値=2.5mm
NG:指定板厚値=2.0mm, 測定板厚値=2.6mm
ワーク下面検出時に、この許容値を超える誤差が発生した場合に は、以下のワーニングが発生します。
SVGN-254 下面検出板厚誤差過大:(Eq:%d,Ln:%d)
板厚チェック時に、この許容値を超える誤差が発生した場合には、 以下のワーニングが発生します。
SVGN-239 板厚測定エラー:(Eq:%d,Ln:%d)
板厚誤差 下限許容値 測定板厚値が指定板厚値よりも薄い時の、測定板厚値と指定板厚値 の誤差許容値を指定します。 例えば、下限許容値が2.0mm の場合には、
OK:指定板厚値=4.0mm, 測定板厚値=2.0mm
NG:指定板厚値=4.0mm, 測定板厚値=1.9mm
ワーク下面検出時に、この許容値を超える誤差が発生した場合に は、以下のワーニングが発生します。
SVGN-254 下面検出板厚誤差過大:(Eq:%d,Ln:%d)
板厚チェック時に、この許容値を超える誤差が発生した場合には、 以下のワーニングが発生します。
SVGN-239 板厚測定エラー:(Eq:%d,Ln:%d)
ワーク下面 検出距離 有効/無効 ワーク下面検出距離の有効/無効を指定します。
ワーク下面 検出距離(mm) ワーク下面検出距離を指定します。本項目を指定することで、ワー ク上面検出の際のロボット動作範囲とワーク下面検出開始位置を変 更することができます。
ガン機構特性 補正 設定
機構特性 補正 有効/無効 ガン機構部の特性による検出誤差の補正の有効/無効を指定しま す。 ただし、補正距離キャリブレーションが完了していないと、有効に することはできません。
補正距離 キャリブレーション 補正距離のキャリブレーションの実行状態を表します。 キャリブレーションが完了になっていないと、補正を行うことはで きません。
補正距離(mm) キャリブレーションの結果、算出された補正量を表します。 ガン機構特性補正が有効の場合、ワーク上面の検出結果にこの補正 値が加算されます。なお、このパラメータは画面から変更することはできません。
X ガン 教示位置補正パラメータ 設定
補正機能 有効/無効 X ガンの教示位置補正機能の有効/無効を指定します。 本項目は、X ガン専用です。 本項目が有効の場合、位置修正時に、検出位置補正距離を位置修正 量に足し込みます。
検出位置 補正距離(mm) X ガン教示位置補正機能が有効の場合、位置修正時に、ここで指定し た補正距離を位置修正量に足し込みます。
ガンタッチ 設定
板厚チェック 実行 ガンタッチ教示機能の板厚チェックの有効/無効を指定します。
スポットプログラム位置修正 設定
AUTO モード中の実行モード 本項目は、AUTO モード(教示操作盤無効)の実行モードを設定できま す。
修正:ワーク位置を検出し、教示修正を行います。
診断:ワーク位置を検出しますが、教示修正は行いません。
教示モード中の実行モード 本項目は、教示モード(教示操作盤有効)の実行モードを設定できま す。
修正:ワーク位置を検出し、教示修正を行います。
診断:ワーク位置を検出しますが、教示修正は行いません。
補正計測:簡易サーチモードの上面検出位置補正値を測定するモードです。教示修正を同時に行います。
経路確認:位置修正動作中の周辺装置との干渉を確認するモードです。教示修正は行いません。
診断モード 状態DO[#] 診断モード状態DO は、診断モードが有効な場合に出力されます。診 断モードはAUTO と教示の両モードで有効にできます。本信号はその 両方で出力されます。本信号を使用する場合は、PLCに組み入れ てモニタして下さい。
最大位置修正量 許容値(mm) 現在の教示位置に対する位置修正量の最大許容値を指定します。位 置修正量がこの許容値より大きい場合、位置修正は行われず、以下 のワーニングが発生します。
SVGN-237 位置修正エラー:(Eq:%d,Ln:%d)
最小位置修正量 許容値(mm) 現在の教示位置に対する位置修正量の最小許容値を指定します。位 置修正量がこの許容値より小さい場合、位置修正は行われず、以下 のワーニングが発生します。
SVGN-237 位置修正エラー:(Eq:%d,Ln:%d)
位置修正量 エラー DO[#] 位置修正量エラーDO は、以下のワーニングが発生すると同時にパル ス出力されます。本信号のパルス出力時間幅は、標準で500msec で す。本信号を使用する場合は、PLCに組み入れてモニタして下さ い。
SVGN-237 位置修正エラー:(Eq:%d,Ln:%d)
本信号がオンした場合は、算出された位置修正量が位置修正量許容 値外であることを意味します。
測定板厚 エラー DO[#] 測定板厚エラーDO は、以下のいずれかのワーニングが発生すると同 時にパルス出力されます。本信号のパルス出力時間幅は、標準で 500msec です。本信号を使用する場合は、PLCに組み入れてモニタ して下さい。
SVGN-254 下面検出板厚誤差過大:(Eq:%d,Ln:%d)
SVGN-239 板厚測定エラー:(Eq:%d,Ln:%d)
本信号がオンした場合は、板厚誤差が板厚誤差上限/下限許容値を 超えたことを意味します。
ワーク上面 検出 エラー DO[#] ワーク上面検出エラーDO は、以下のいずれかのワーニングが発生す ると同時にパルス出力されます。本信号のパルス出力時間幅は、標 準で500msec です。本信号を使用する場合は、PLCに組み入れて モニタして下さい。
SVGN-240 ワーク上面検出エラー:(Eq:%d,Ln:%d)
SVGN-252 パネル上面を検出できません:%d
SVGN-260 サーチ動作を失敗しました
本信号がオンした場合は、ワーク上面検出に失敗したことを意味し ます。
スポットプログラム位置修正未完了DO[#] スポットプログラム位置修正未完了DO は、以下のワーニングが発生 した場合に出力されます。
SVGN-237 位置修正エラー:(Eq:%d,Ln:%d)
SVGN-239 板厚測定エラー:(Eq:%d,Ln:%d)
SVGN-240 ワーク上面検出エラー:(Eq:%d,Ln:%d)
SVGN-252 パネル上面を検出できません:%d
SVGN-254 下面検出板厚誤差過大:(Eq:%d,Ln:%d)
SVGN-260 サーチ動作を失敗しました
そのため、操作者はプログラム終了時に、本信号を確認する必要が あります。もし、本信号がオンならば、プログラム中の何れかのス ポット打点で、位置修正が未完了であることを意味します。本信号 をPLCに組み入れても結構です。
リセット DI[#] スポットプログラム位置修正未完了DO をPLCに組み入れた場合、 操作者は外部からスポットプログラム位置修正未完了DO をオフする 手段を必要とします。リセットDI 信号を入力すると、スポットプロ グラム位置修正未完了DO をオフします。
上面検出マージン(mm) ワーク上面検出マージンを指定します。本項目を指定することで、 ワーク上面検出の開始位置を変更することができます。
最大リトライ回数 最大リトライ回数を1以上に指定すると、以下のワーニングによっ てワーク上面検出に失敗した場合に、自動的にワーク上面検出をや り直すことができます。
SVGN-252 パネル上面を検出できません
SVGN-260 サーチ動作を失敗しました
ワーク上面検出をやり直す際は、開始位置(SD)に再度移動してか ら、ワーク上面の検出動作を開始します。
一時停止モード 設定
検出/板厚/位置 エラー 停止条件 検出/板厚/位置エラー停止条件は、以下のワーニングが発生した場 合に、ロボットを位置修正動作の終了位置で一時停止させることが できます。
SVGN-237 位置修正エラー:(Eq:%d,Ln:%d)
SVGN-239 板厚測定エラー:(Eq:%d,Ln:%d)
SVGN-240 ワーク上面検出エラー:(Eq:%d,Ln:%d)
SVGN-252 パネル上面を検出できません:%d
SVGN-254 下面検出板厚誤差過大:(Eq:%d,Ln:%d)
SVGN-260 サーチ動作を失敗しました
無効の場合: ロボットは一時停止しません。
警告の場合: ロボットは以下のアラームを警告(ワーニング)に変換し、自動的に一時停止します。
SVGN-236 [停止モード] 検出/板厚/位置エラー
アラームの場合: ロボットは以下のアラームにより一時停止します。
SVGN-236 [停止モード] 検出/板厚/位置エラー
再スタートする場合は、一時停止の原因を取除いて下さい。また、 必要ならば、終了位置にて手動及びガンタッチ教示機能で位置修正 を行うか、スポットプログラム位置修正を再実行して下さい。
スポット位置修正 無効 停止条件 スポット位置修正無効停止条件は、スポット位置修正無効命令付き のスポット命令が実行された場合に、ロボットを位置修正動作の開 始位置で一時停止させることができます。
無効の場合: ロボットは一時停止しません。
警告の場合: ロボットは以下のアラームを警告(ワーニング)に変換し、自動的に一時停止します。
SVGN-238 [停止モード] スポット位置修正無効
アラームの場合: ロボットは以下のアラームにより一時停止します。
SVGN-238 [停止モード] スポット位置修正無効
スポット位置修正無効停止条件は、教示操作盤が無効の時にだけ使用できます。
一時停止 モード 状態 DO[#] 一時停止モード状態DO は、検出/板厚/位置エラー停止条件或いはス ポット位置修正無効停止条件の警告により、ロボットが一時停止し た場合にパルス出力されます。パルス出力時間幅は、標準で500msec です。本信号を使用する場合は、PLCに組み入れてモニタして下 さい。 検出/板厚/位置エラー停止条件或いはスポット位置修正無効停止条 件がアラームに指定されている場合、本信号は出力されません。
経路確認動作速度(mm/s) 経路確認動作モード選択時のTCP 速度、及びガン軸速度です。本速 度は打点付近での経路確認動作中に適用されます。エアカット動作 には影響しません。