Eine Bahn ist die Route, die der Roboter nimmt, um von einem Ort zu einem anderen zu gelangen. Eine optimale Bahn ist die beste Bahn, die der Roboter nehmen kann, um die Anwendung auszuführen. Die Daten der optimalen Bahn passen die Bahn des Roboters an, um Hindernisse in der Arbeitszelle zu vermeiden und die Zykluszeit zu minimieren. Das Menü "Setup optimale Bahn" umfasst mehrere Elemente, die Sie festlegen können. Jedes Element wirkt sich auf eine bestimmte Komponente der Roboterbahn aus.
Tabelle 1. Elemente im Menü "Setup optimale Bahn"
Menüpunkt | Beschreibung |
---|---|
Ladeeinheit |
Dieses Element gibt die Ladeeinheit an, auf die sich die Daten der optimalen Bahn auswirken. |
Greifertyp |
Dieses Element gibt das Greiferziel an. Die folgenden Elemente werden angezeigt, wenn Sie F4, [WAHL], mit PalletTool Turbo drücken: Einzel Doppel Dreifach Multicase Benutzerdefiniert 1 bis 4, Beutel und Servo Hand. Die Auswahl "Servo Hand" wird nur angezeigt, wenn die Option "Servo Tool" installiert ist. Wenn Sie mit diesem Menüpunkt einen Greifer auswählen, wird der ausgewählte Greifer zum aktuellen Greifer, wenn die Ladeeinheit ausgeführt wird. Mit "PalletTool" (nicht Turbo) wird Gabel n angezeigt. Der Gabel-/Beutel-Greifer n ist ausgewählt und wird als Gabel verwendet. Beutel n Der Gabel-/Beutel-Greifer n ist ausgewählt und wird als Beutel verwendet. |
Zufuhr Einfahrlänge Einheit: mm |
Dieses Element gibt die Distanz zwischen der Zufuhr-Einheit-Position und der Zufuhr-Perch-Position entlang der Länge der Zufuhrstation an. Hinweis: Dieses Element kann auch als "Zufuhr-Perch-Länge" bezeichnet werden. |
Entn Verzög Einheit: Sekunden |
Dieses Element gibt die Entnahme-Verzögerung in Sekunden an, die der Roboter verwendet, bevor der Aktivierungs-EA zur Entnahme eines Werkstücks eingeschaltet wird. In PalletTool Turbo-Version vor V7.70P/20 war dieses Element auf Ladeeinheit-Basis nicht verfügbar. Es wurde im Menü "Greifer-Setup" eingerichtet. Es ist im Menü "Greifer-Setup" nicht mehr verfügbar, und Sie müssen Sie Entnahme-Verzögerung immer hier angeben. Die Eigenschaft "Entnahme-Verzögerung" ist erst ab Version V7.70P/20 und höher verfügbar. |
Abl Verzög Einheit: Sekunden |
Dieses Element gibt die Ablage-Verzögerung in Sekunden an, die der Roboter verwendet, bevor der Aktivierungs-EA zur Anlage eines Werkstücks ausgeschaltet wird. In PalletTool Turbo-Version vor V7.70P/20 war dieses Element auf Ladeeinheit-Basis nicht verfügbar. Es wurde im Menü "Greifer-Setup" eingerichtet. Es ist im Menü "Greifer-Setup" nicht mehr verfügbar, und Sie müssen Sie Ablage-Verzögerung immer hier angeben. Die Eigenschaft "Ablage-Verzögerung" ist erst ab Version V7.70P/20 und höher verfügbar. |
Zufuhr Annäherungsbreite Einheit: mm |
Dieses Element gibt die Distanz zwischen der Zufuhr-Einheit-Position und der Zufuhr-Perch-Position entlang der Breite der Zufuhrstation an. Anmerkung: Dieses Element kann auch als "Zufuhr-Perch-Breite" bezeichnet werden. |
Zufuhr Annäherungshöhe Einheit: mm |
Dieses Element gibt die Höhe zwischen der Zufuhr-Einheit-Position und der Zufuhr-Perch-Position an. Anmerkung: Dieses Element kann auch als "Zufuhr-Perch-Höhe" bezeichnet werden. |
Zufuhr Rückfahrhöhe Einheit: mm |
Dieses Element gibt die Distanz an, die der Roboter gerade nach oben verfährt, bevor er in Richtung der Zufuhr-Perch-Position fährt. In vorherigen Versionen von PalletTool wurde dieses Element "Clear part at infeed by" genannt. |
Palette Annäherungslänge Einheit: mm |
Dieses Element verfährt die Paletten-Annäherungsposition weg von der Paletten-Einheitenposition , entlang der Länge der Palette um die Abmessung, die Sie angeben. |
Palette Annährungsbreite Einheit: mm |
Dieses Element verfährt die Paletten-Annäherungsposition weg von der Paletten-Einheitenposition , entlang der Breite der Palette um die Abmessung, die Sie angeben. |
Paletten-Annäherungshöhe Einheit: mm |
Dieses Element verfährt die Paletten-Annäherungsposition weg von der Paletten-Einheitenposition um die Abmessung, die Sie angeben. Wenn Sie einen ICC-Doppelgreifer verwenden, muss diese Abmessung größer als die Höhe der Einheit sein, die palettiert wird. |
Palette Rückfahrhöhe Einheit: mm |
Dieses Element gibt die Distanz zwischen der Paletten-Einheitenposition und der Paletten-Rückfahrposition an. Wenn Sie einen Greifer mit mehr als einem Gehäuse verwenden, muss diese Abmessung größer als die Höhe der Einheit sein, die palettiert wird. Wenn die Paletten-Rückfahrhöhe größer als die Zufuhr-Annäherungshöhe ist, wird die Zufuhr-Annäherungshöhe automatisch auf dieselbe Höhe wie die Paletten-Rückfahrhöhe angepasst. Wenn die Paletten-Rückfahrhöhe geringer als die Zufuhr-Annäherungshöhe ist, wird die Paletten-Rückfahrhöhe automatisch auf dieselbe Höhe wie die Zufuhr-Annäherungshöhe angepasst. |
Alle Schichten konfigurieren |
Dieses Element ermöglicht die Konfiguration aller Ebenen in Ladeeinheit. WAHR – Alle Ebenen müssen konfiguriert werden. FALSCH – Nur normale und gekippte Ebenen müssen konfiguriert werden. |
Ladeeinheit Pos. Einheit: mm |
Dieses Element gibt an, wie die Ladeeinheit auf der Palette positioniert wird. Die folgenden Elemente werden angezeigt, wenn Sie [WAHL] drücken: Mitte Zentriert die Ladeeinheit entlang der Länge und Breite der Palette MitteLän Zentriert die Ladeeinheit entlang der Länge der Palette MitteBr Zentriert die Ladeeinheit entlang der Breite der Palette Manuell Platziert den Ladeeinheitursprung an der Position, die Sie angeben, relativ zum Ursprung der Palettenstation. |
Offset entlang Länge |
Dieses Element zeigt den Positions-Offset der Ladeeinheit entlang der Länge der Palette an. |
Offset entlang Breite |
Dieses Element zeigt den Positions-Offset der Ladeeinheit entlang der Breite der Palette an. |
Robotergeschwindigkeit-Override |
Dieses Element gibt die schnellste Robotergeschwindigkeit als Prozentsatz an, die verwendet wird, wenn der Roboter tatsächlich Einheiten trägt. Dies wirkt sich nicht auf andere Roboterbewegungen aus. |
Servo Tool-Plan |
Dieses Element ist nur für die Servo-Greifer-Palettierung erforderlich und ist zur Berarbeitung nur verfügbar, wenn der Greifer "Servo-Hand" ist. Es gibt de Plannummer der Servo Tool-Funktion an. Servo Tool ist eine Option, mit der Sie das zu verwendende Drehmoment-Limit und andere Elemente angeben können, die eingerichtet werden müssen, damit der Servo-Greifer verwendet werden kann. Das Setup-Menü für Servo Tool finden Sie auf dem Teach Pendant unter "Menüs – Setup – Servo Tool". |
Gabel-Dropoff-Höhe |
Dieses Element gibt die Messung von der Unterseite der Gabel zur Oberseite der vorherigen Ebene an. Die Gabeln können die Beutel in der vorherigen Ebene nahezu berühren, oder sie können sich im selben Abstand über der Palette befinden, sodass die Beutel an Position abgelegt werden. |
Sequenz-Bildschirm (F2) |
Dieses Element zeigt das Menü für die Sequenz-Konfiguration an, in dem Sie die Palettierungssequenz, die Entnahmeausrichtung und die Ablagetypen für alle Einheiten ändern können. Dies ermöglicht das Angeben einer Ebenensperre. |
Tabelle 2. Details zur optimalen Bahnsequenz
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
---|---|
SEQ |
Dieses Element ist die tatsächliche Reihenfolge der abzulegenden Einheiten und gibt an, wie die Einheiten zusammen gruppiert werden. & = Einheiten werden gleichzeitig abgelegt, ; = Einheiten werden separat abgelegt. * = Einheiten werden in der nächsten Ebene abgelegt. |
ROT |
Dieses Element ist die Rotation der Ablage der einzelnen Einheiten. Für jede Einheit gibt es eine Auswahl. Wenn die Einheit jedoch zur selben Zeit wie eine andere abgelegt wird (2 entnehmen, 2 ablegen), ist die verwendete Rotation diejenige, die von der ersten Einheit des Paars referenziert wird. Wenn die Einheit mit einer weiteren entnommen wird, jedoch separat abgelegt wird (2 entnehmen, 1 ablegen, 1 ablegen), wird jede Einheit mit ihrer eigenen Rotation abgelegt. |
AprLenAprWid |
![]() |
SOLDIER |
Dieses Element ist aktuell nicht implementiert. |
Tabelle 3. Elemente auf dem Bildschirm "Ladeeinheiten im Speicher"
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
ELEMENT |
Dies ist die Zeilennummer für die auf dem Bildschirm angezeigten einzelnen Ladeeinheiten. |
LADEEINHEIT |
Dies ist die Nummer einer bestimmten Ladeeinheit. |
ID NAME |
Dieses Element ist ein Kommentarfeld, in das Sie einen Namen für die ausgewählte Ladeeinheit eingeben können. |
Tabelle 4. Elemente auf dem Bildschirm "Palette Sequenz"
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
# |
Dies ist die Nummer des Entnahmezyklus. |
Inf |
Dieses Element gibt die Ausrichtung der Einheiten in der Zufuhr für jede Entnahme an. |
Sequenz |
Dieses Element ist die tatsächliche Reihenfolge der auf der Palette abzulegenden Einheiten. Es gibt zudem die Gruppierung der abzulegenden Einheiten wie folgt an:
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