BILDSCHIRM WERKZEUG-OFFSET


BILDSCHIRM WERKZEUG-OFFSET

Auf dem Bildschirm WERKZEUG-OFFSET können Sie die Nummer des Werkzeug-Koordinatensystems und die Positionsdaten ändern.

Tabelle 1. Elemente auf dem Bildschirm "Werkzeug-Offset"

ELEMENT BESCHREIBUNG

Bildschirm für die Einstellung des Programmnamens

Original Program

Dieser Punkt gibt den Namen des Programms an, das versetzt oder verschoben werden soll.

Bereich

Dieser Punkt gibt den Teil des Programms an, der versetzt oder verschoben werden soll:
  • GESAMT – Das ganze Programm wird versetzt oder verschoben

  • TEIL – Versetzt oder verschiebt einen Teil des Programms

Startzeile

Wenn Range auf GESAMT eingestellt ist, wird dieser Punkt nicht benötigt.

Endzeile

Wenn Range auf GESAMT eingestellt ist, wird dieser Punkt nicht benötigt.

Neues Programm

Dieses Element gibt den Namen des Programms an, das das Resultat des Versetzens oder Verschiebens des Originalprogramms ist. Wenn das aus dem Offset oder dem Shift resultierende Programm das Originalprogramm ersetzen soll, muss das neue Programm den gleichen Namen haben wie das Originalprogramm.

Zeile einf.

Dieser Punkt kann nur dann verwendet werden, wenn die folgenden Bedingungen alle erfüllt sind:
  • Es ist kein neuer Name für das neue Programm eingegeben worden. In diesem Fall wird die Datenumwandlung im gerade gewählten Programm durchgeführt. Oder der Name eines Programms wurde eingegeben, der bereits für den neuen Programmnamen existiert.

  • Die Rob. fest-Methode wurde als Datenumwandlungsmethode ausgewählt.

  • Die Datenumwandlung ist bereits durchgeführt.

Bildschirm für die Einstellung der Koordinatensystemnummer

Alte W-KOORD Nr.

Dieser Punkt gibt die Nummer des UTOOL an, bei der Speicherung der Positionen im Originalprogramm benutzt worden ist.

Neue W-KOORD Nr.

Dieser Punkt gibt die Nummer des UTOOL an, das für Programm-Offset oder -Shift verwendet wird. Dieses UTOOL muss vor der Verwendung definiert sein.

Umwandlungstyp

Dieser Punkt spezifiziert die Positionsdaten-Umwandlungsmethode, die für die Versetzung oder Verschiebung anwendet wird.
  • WKZ fest – Der TCP wird während der Umwandlung beibehalten. Das bedeutet, dass Robotergelenkpositionen sich ändern, aber die kartesischen Positionen fest sind. Die WKZ fest-Methode kann beispielsweis anwendet werden, wenn eine beschädigte Hand ausgewechselt worden ist. Die Werkzeug-Koordinatensystemnummer der beschädigten Hand muss als alte UTOOL-Nummer und die Werkzeug-Koordinatensystemnummer der Ersatzhand als neue UTOOL-Nummer angegeben werden. Dann kann das Versetzen oder Verschieben mit der WKZ fest-Methode ausgeführt werden. Der TCP des neuen Werkzeug-Koordinatensystem wird dadurch zu der ursprünglich geteachten Position verschoben.

  • Rob. fest – Die Roboter-Gelenkpositionen bleiben während der Umwandlung erhalten. Die Rob. fest-Methode kann z.B. dann angewandt werden, wenn ein Programm mit Hilfe eines anderen Werkzeug-Koordinatensystems als dem für die montierte Hand, nach dem die Werkzeugkoordinaten korrigiert worden sind, geteacht worden ist. Die Werkzeug-Koordinatensystemnummer, die für das Teachen des Programms verwendet worden ist, muss als alte UTOOL-Nummer und die korrigierte Werkzeug-Koordinatensystemnummer muss als neue UTOOL-Nummer spezifiziert werden. Dann kann das Versetzen oder Verschieben mit der Rob. fest-Methode ausgeführt werden. Das Programm wird so modifiziert, dass der Roboter sich entsprechend dem korrigierten Koordinatensystem bewegt ohne dass die resultierende Roboterbewegung geändert wird.