状態監視機能は、TPプログラム実行中に入出力信号、レジスタの値、アラーム状態の条件を監視します。条件が成立したら、現在のプログラムを中断し、指定されたTPプログラムを実行します。
状態監視命令はプログラム実行中に条件監視の制御を行うために使用します。3つの状態監視命令があります。
モニタ カイシ <条件プログラム名>
モニタ オワリ <条件プログラム名>
ジョウケン <監視条件> ヨビダシ <アクションプログラム名>
条件プログラム(サブタイプ:ジョウタイ)に教示された条件の監視を開始します。図162."モニタ カイシ命令"を参照ください。
条件プログラム(サブタイプ:ジョウタイ)に教示された条件の監視を終了します。図163."モニタ オワリ命令"を参照ください。
監視する条件と条件成立時に実行するアクションプログラムを定義する命令です。条件プログラム(サブタイプ:ジョウタイ)に教示します。ジョウケン命令は条件プログラムでのみ有効です。図164."レジスタ、システム変数、I/O条件"から図167."エラー番号条件"までを参照ください。
条件プログラムでは、以下のように複数のジョウケン命令を教示することができます。
例5.条件プログラムでの複数の条件命令
1: ジョウケン <条件1> ヨビダシ <プログラム名1> 2: ジョウケン <条件2> ヨビダシ <プログラム名2> 3: ジョウケン <条件3> ヨビダシ <プログラム名3>
以下のように、複数の条件をカツ/マタハにより結びつけることができます。
例6.カツ/マタハを使った条件の結合
1: ジョウケン <条件1> カツ <条件2> ヨビダシ <プログラム名1> 2: ジョウケン <条件1> マタハ <条件2> マタハ <条件3> ヨビダシ <プログラム名2>
同じ条件命令の中で、「カツ」と「マタハ」の両方を一緒に使用することはできません。
エラーバンゴウ = aaabbb
aaa : アラームID(10進)
bbb : アラーム番号(10進)
例:ジョウケン エラーバンゴウ=11006, ヨビダシ PROG_A
この例では、サーボのアラームIDが11であるので、「サーボ-006 ハンド破断」のアラームを監視します。
エラーバンゴウ「aaabbb」に0が設定されると、どんなエラーが起こった場合でも条件が成立します。