テスト実行画面


テスト実行画面

テスト実行の設定では、プログラムのテスト運転の条件を設定します。

表1.テスト実行条件

テスト実行条件 説明

グループ

この項目では、テスト実行条件を設定する動作グループ番号を設定します。

グループ動作

テスト実行中にロボットの動作を行うかどうかを設定します。有効に設定された場合、ロボットは動作します。無効に設定された場合、ブレーキが作動し、サーボ電源がオフになり、 ロボットは動作しません。

ドライラン

この項目は、システム変数$AP_DSPDRYRNがTRUEの場合にのみ表示されます。この項目はテスト実行中にロボットに取り付けたツールが機能するかを指定します。無効に設定されている場合、ツールが機能します。有効に設定されている場合、ツールは機能しません。

ドライラン速度(経路)

この項目は、システム変数$AP_DSPDRYRNがTRUEの場合にのみ表示されます。この項目は、ドライランが有効の場合、プログラム実行中に経路制御動作(直線制御または円弧制御)を行う場合の速度を設定します。

ドライラン速度(各軸)

この項目は、システム変数$AP_DSPDRYRNがTRUEの場合にのみ表示されます。この項目は、ドライランが有効の場合、プログラム実行中に各軸動作を行う場合の速度を設定します。ドライラン速度(各軸)が100%の場合、プログラム速度の100%でプログラムがテスト実行されます。

ドライラン速度(ジョグ)

この項目は、システム変数$AP_DSPDRYRNがTRUEの場合にのみ表示されます。この項目は、ドライランが有効の場合、ロボットがジョグ送りで移動する時の速度を設定します。ドライラン速度(ジョグ)が100%の場合、ドライランテストサイクルの間はジョグ送りは通常のジョグ速度で行われることを示します。ドライラン速度(ジョグ)はドライラン速度(経路)やドライラン速度(各軸)とは関係しません。

デジタル/アナログ I/O

この項目は、テスト実行中にデジタル/アナログの入力信号および出力信号がオン/オフするかを設定します。有効に設定した場合、入力信号および出力信号はオン/オフします。無効に設定した場合には、入力信号および出力信号はオン/オフしません。

シングルステップ状態

この項目は、プログラム実行がステップ毎に停止する際の実行状態を設定します。以下の実行状態から選択します。

  • 命令毎 - 1行毎にプログラム実行を停止します。

  • 動作毎 - 動作命令毎にプログラム実行を停止します。

  • プログラム毎 - 命令毎とおよそ同じですが、呼出し命令の先では一時停止しません。

  • TP & 動作 - 動作命令以外のカレル命令では停止しません。

シングルステップパスノード

カレルプログラムのMOVE ALONG命令が実行された時に、ノード毎にプログラムを一時停止するかどうかを設定します。オンに設定すると、プログラムは各ノード毎に停止します。オフに設定すると連続して実行します。