表1.ユーザプログラム記憶領域
記憶領域 | 説明 | 定数 |
---|---|---|
CMOS | 通常の制御装置と同様です。 | TPSTOR_CMOS |
SHADOW | プログラムはSHADOWメモリに存在します。 | TPSTOR_SHAD |
SHADOW ONDEMAND | プログラムは必要な時にSHADOWにロードされます。 | TPSTOR_SHOD |
FILE | プログラムは$FILE_PATHで指定したディレクトリ内のTPファイルにあります。 | TPSTOR_FILE |
表2.FILEプログラムの制限と特性
FILEプログラムは他のロボットと共有でき、ROBOGUIDEとも直接共有できる通常のTPファイルです。 |
このタイプのプログラムは他のプログラムと同様に編集画面で編集できます。 |
FILEプログラム変更すると、修正のために一時的にプログラムをFILEからCMOSに移動します。 |
FILEタイプのプログラムはアプリケーションによっては使用できないことがあります。 |
表3.一時的なプログラム記憶状態
「一時的な」記憶領域 | 説明 |
---|---|
SHAD (DRAM) ONDE | SHADOW ONDEMANDプログラムがDRAMにロードされた状態 |
FILE (DRAM) | FILEプログラムがDRAMにロードされた状態 |
SHAD(CMOS) | SHADOWプログラムが編集のためにCMOSに移された状態 |
SHAD(CMOS) ONDE | SHADOW ONDEMANDプログラムが編集のためにCMOSに移された状態 |
FILE (CMOS) | FILEプログラムが編集のためにCMOSに移された状態 |
表4.記憶領域の状態と設定
項目 | 説明 |
---|---|
合計 | CMOS、SHADOW、SHADOW ONDEMAND、FILE内のプログラム数の合計です。 |
読込 | SHADOW、SHADOW ONDEMAND、FILEに読み込まれたプログラム数です。起動時から読込みの進行を表示します。 |
使用量 | CMOS、SHADOW、SHADOW ONDEMAND、FILEでプログラムが使用しているメモリの合計です。 |
ファイルパス | FILEプログラムが記憶されているデバイスを指定します。 |
変更前 後 | 記憶領域間でプログラムを移動する際の変更前と変更後の記憶領域です。 |
標準の記憶領域 | プログラム新規作成時に利用する記憶領域をCMOS、SHADOW、SHADOW ONDEMANDから設定します。 |
標準記憶領域に読込 | 有効時、ファイル画面からのプログラム読込み時に「標準の記憶領域」で指定した記憶領域に読込みます。無効時、プログラムファイル内に指定されている記憶領域に読み込みます。 |
FILE プログラムのバックアップ | 有効時、FILEプログラムがバックアップ対象になります。 |
使用メモリ制限 | DRAMに読込可能なSHADOWプログラム、SHADOW ONDEMANDプログラム とFILEプログラムの合計サイズを設定します。 |
DRAM 必要空き容量 | 最小許容DRAMです。DRAMの残りがこの制限を下回ることは許容されません。 |
F2 | 一括変更 — 指定された記憶領域に従ってプログラムを移動します。 |
F3 | 更新 — FILE記憶領域のプログラムのリストを更新します。 |
F1 | 終了 — 記憶領域設定画面を終了します。 |
表6.1,000ポイントのプログラム読込/変換時間
読込み元 | 読込み先 | 時間(ms) |
---|---|---|
SHADOW ONDEMAND | DRAM | 112 |
DRAM | CMOS | 1,282 |
CMOS | DRAM | 1,116 |
FILE (PC Share) | FILE(DRAM) | 2,251 |
FILE (MC) | FILE(DRAM) | 2,791 |
FILE (FR) | FILE(DRAM) | 2,838 |
FILE (RD) | FILE(DRAM) | 1,300 |
FILE (USB) | FILE(DRAM) | 2,904 |