Mit der Option "MH Greifer" kann die Steuerung die Funktionsweise von Greiferventilen im Vakuum- oder Klemmenstil in der Materialhandhabung einrichten, konfigurieren und steuern. Sie definieren den Typ, die Merkmale und den E/A des Greiferventils. Anschließend können Sie das Greiferventil mit spezifischen Makrobefehlen steuern, die in einem Teach Pendant-Programm aufgerufen und über den Bildschirm "Manuelle Funktionen" oder durch Drücken einer Benutzertaste auf dem Programmiergerät ausgeführt werden.
In den Beschreibungen der Einrichtung und Verwendung des Greifers für die Materialhandhabung werden die folgenden Begriffe verwendet. Machen Sie sich mit diesen vertraut, um den Greifer für die Materialhandhabung besser zu verstehen.
Dies ist ein "greiferähnlicher" Mechanismus.
Dies ist ein Mechanismus, der Objekte mit Vakuumsaugern aufnimmt.
Dies ist ein Mechanismus, der Objekte mit Klemmen aufnimmt.
Dies ist ein Sensor, der angibt, ob ein Objekt von einem Greiferventil gehalten wird.
Dies ist ein Sensor, der angibt, ob die Vakuumansaugung eingeschaltet ist.
Dieses Signal gibt an, ob sich das Greiferventil an Position A befindet. Wenn das Signal aktiv ist, befindet sich das Greiferventil an Position A. Die Positionen A und B müssen gegenüberliegen.
Dieses Signal gibt an, ob sich das Greiferventil an Position B befindet. Wenn das Signal aktiv ist, befindet sich das Greiferventil an Position B. Die Positionen A und B müssen gegenüberliegen.
Tabelle 1. Ventilsignale
E/A-SIGNAL | BESCHREIBUNG |
---|---|
Klemmeneingänge – Signale werden mit Namen auf den Bildschirmen "E/A MatHandling" angezeigt | |
Klemmen offn n = 1 bis 64 |
Dieses Signal gibt an, dass die angegebene Klemme offen ist. Sie können dem Signal einen 16 Zeichen langen Namen geben. Das Signal kann entweder ein rE oder dE sein. |
Klemmen geschl n = 1 bis 64 |
Dieses Signal gibt an, dass die angegebene Klemme geschlossen ist. Sie können dem Signal einen 16 Zeichen langen Namen geben. Das Signal kann entweder ein rE oder dE sein. |
Eingänge Teilepräsenz (TP) – Signale werden mit Namen auf den Bildschirmen "E/A MatHandling" angezeigt | |
Teilepräsenz nn = 1 bis 29 |
Dieses Signal gibt an, dass der Sensor für die Teilepräsenz eingeschaltet ist. Sie können dem Signal einen 16 Zeichen langen Namen geben. Das Signal kann entweder ein rE oder dE sein. |
Vakuumeingänge (VakErz) – Signale werden mit Namen auf den Bildschirmen "E/A MatHandling" angezeigt | |
Vakuum n erzeugt n = 1 bis 29 |
Dieses Signal gibt an, dass das Vakuum für das angegebene Werkzeug n erzeugt wurde. n ist ist eines der Werkzeuge, die beim kontrollierten Start definiert wurden. Sie können dem Signal einen 16 Zeichen langen Namen geben. |
Ventilausgänge – Signale werden mit Namen auf den Bildschirmen "E/A MatHandling" angezeigt | |
Ventil n an A n = 1 bis 29 |
Dieses Signal zeigt an, dass sich das Ventil an Position A befindet. Sie können dem Signal einen 16 Zeichen langen Namen geben. |
Ventil n an B n = 1 bis 29 |
Dieses Signal zeigt an, dass sich das Ventil an Position B befindet. Sie können dem Signal einen 16 Zeichen langen Namen geben. |
Tabelle 2. Elemente auf dem Bildschirm "Setup Materialhandhabung"
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
---|---|
Wkzg |
Zeigt an, welches Werkzeug Sie verwenden. |
Vakuumventil | |
Ventl #n |
Dies ist die Nummer und der Name des Ventils, das Sie einrichten. |
Ventiltyp |
Gibt den Typ des Ventils an, der VAKUUM ist. |
Ventiltyp |
Gibt den Typ des Ventils an, der VAKUUM ist. |
Anz. Vakuumsensor Min.: 0 Max.: 18 |
Gibt die Anzahl der Vakuumsensoren an. |
Vak Rückkopp Standardeinstellung: NEIN |
Gibt an, ob das Ventil einen Rückkopplungssensor hat.
|
Rückkopp ignor. Min.: 0 ms Max.: 10000 ms Standardeinstellung: 750 ms |
Wenn "Vak Rückkopp" JA ist, gibt dieses Element die Zeit an, die nach dem Einschalten des Vakuums gewartet werden muss, um zu überprüfen, ob eine Rückkopplung empfangen wurde. |
Kontin. Prüfung Standardeinstellung: NEIN |
Wenn "Vak Rückkopp" JA ist, gibt dieses Element an, ob überprüft werden soll, dass die Rückkopplung eingeschaltet bleibt, die das Vakuum ausgeschaltet wird.
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Max Rückkoppl Verz Min.: 0 ms Max.: 10000 ms Standardeinstellung: 750 ms |
Wenn "Vak Rückkopp" JA ist, gibt dieses Element die Zeit an, die vor dem Auslösen eines Alarms gewartet werden muss, wenn keine Rückkopplung empfangen wurde. Wenn "Vak Rückkopp" NEIN ist, gibt dieses Element die Zeit an, die nach dem Ein- oder Ausschalten des Vakuums gewartet werden muss, um sicherzustellen, dass sich das Vakuum im gewünschten Status befindet, bevor fortgefahren wird. |
Abblaszeit Min.: 0 ms Max.: 10000 ms Standardeinstellung: 1000 ms |
Wenn ein Teil manuell freigegeben wird, gibt dieses Element die Zeit an, in der das Vakuumventil an Position B gepulst wird. |
Zahl vorlieg.Teile Min.: 0 Max.: 6 Standardeinstellung: 0 |
Gibt die Anzahl der Sensoren für die Teilepräsenz an, die von diesem Ventil verwendet werden. ANMERKUNG: Wenn Sie die Anzahl der vorhandenen Teile ändern, wird das Ventil-E/A-Setup für die Materialhandhabung geändert. Durch das Erhöhen der Anzahl der vorhandenen Teile wird auf dem Bildschirm "Werkzeug-E/A" ein Eintrag mit Standarddaten hinzugefügt. Die vorhandenen Daten bleiben unverändert. Die neu hinzugefügten Daten bleiben unverändert. Durch das Reduzieren der Anzahl der vorhandenen Teile werden die letzten Einträge für diesen Datentyp entfernt. Der Rest der Daten bleibt unverändert. |
Kontin. Prüfung Standardeinstellung: NEIN |
Nachdem ein Teil aufgenommen wurde, gibt dieses Element an, ob überprüft werden soll, ob der Sensor für die Teilepräsenz eingeschaltet bleibt, bis das Teil abgelegt wurde.
|
Klemmventil | |
Wkzg |
Zeigt an, welches Werkzeug Sie verwenden. |
Ventl #n |
Dies ist der Name des Ventils, das Sie einrichten. |
Ventiltyp |
Gibt den Typ des Ventils an, der KLEMME ist. |
Klemmenanzahl Min.: 0 Max.: 4 Standardeinstellung: 0 |
Gibt die Anzahl der Klemmensensorenpaare an, die von diesem Klemmventil verwendet werden. HINWEIS: Wenn Sie die Anzahl der Klemmen ändern, wird das Ventil-E/A-Setup für die Materialhandhabung geändert. Durch das Erhöhen der Anzahl der Klemmen wird auf dem Bildschirm "Werkzeug-E/A" ein Eintrag mit Standarddaten hinzugefügt. Die vorhandenen Daten bleiben unverändert. Die neu hinzugefügten Daten bleiben unverändert. Durch das Reduzieren der Anzahl der Klemmen werden die letzten Einträge für diesen Datentyp entfernt. Der Rest der Daten bleibt unverändert. |
Prüf geöffn. Standardeinstellung: NEIN |
Bevor ein Teil aufgenommen wird, nachdem ein Teil abgelegt wurde, gibt dieses Element an, ob überprüft werden soll, ob die Klemmen aller Ventile geöffnet sind. |
Prüf geschl. Standardeinstellung: NO |
Nachdem ein Teil aufgenommen wurde, gibt dieses Element an, ob überprüft werden soll, ob die Klemmen aller Ventile geschlossen sind. |
Vorgang Timeout Min: 0 ms Max: 9999 ms Standardeinstellung: 750 ms |
Die Beschreibung "Vorgang Timeout" ist die Zeit in Millisekunden, in der der Sensor überprüft wird, bevor ein Fehler angezeigt wird. Sobald der Sensor überprüft ist und er sich in einem gültigen Status befindet, wird die Überhubverzögerung ausgeführt. |
Überhubverzögerung Min: 0 ms Max: 9999 ms |
Wenn der geschlossene Sensor aktiv wird, wartet der Greifer die angegebene Zeit in Millisekunden und überprüft den Sensor dann erneut. Dies wird verwendet, wenn ein Greifer den "geschlossenen" Schalter zu einer Überhubbedingung passiert, wenn kein Teil vorhanden ist. |
Zahl vorlieg.Teile Min: 0 Max: Standard: 0 |
Gibt die Anzahl der Sensoren für die Teilepräsenz an, die von diesem Ventil verwendet werden. HinweisWenn Sie die Anzahl der vorhandenen Teile ändern, wird das Ventil-E/A-Setup für die Materialhandhabung geändert. Durch das Erhöhen der Anzahl der vorhandenen Teile wird auf dem Bildschirm "Werkzeug-E/A" ein Eintrag mit Standarddaten hinzugefügt. Die vorhandenen Daten bleiben unverändert. Die neu hinzugefügten Daten bleiben unverändert. Durch das Reduzieren der Anzahl der vorhandenen Teile werden die letzten Einträge für diesen Datentyp entfernt. Der Rest der Daten bleibt unverändert. |
Kontin. Prüfung Standardeinstellung: NO |
Nachdem ein Teil aufgenommen wurde, gibt dieses Element an, ob überprüft werden soll, b der Sensor für die Teilepräsenz eingeschaltet bleibt, bis das Teil abgelegt wurde.
|
Umschalt Wdhl aktiviert (Greifer) Standardeinstellung: FALSCH |
Wenn dieses Element aktiviert ist, wird der Eingangsstatus "Geschlossen" der Klemme nicht überprüft, das Menü "Alarmwiederherstellung" wird angezeigt, in dem Sie "E/A umschalten und erneut prüfen" wählen können. Wenn Sie diese Option wählen, schaltet die Klemme zwischen "Offen" und "Verzögerung" um, und wird dann wieder geschlossen. Wenn sich die Klemme nach dem Umschalten im richtigen Status befindet, wird der Zyklus fortgesetzt, wenn nicht, wird das Menü zur Alarmwiederherstellung angezeigt. |
Auto Wied. (Greifer) Standard = 0 Min = 0 Max = 5 |
Wenn "Umschalt Wdhl (Greifer)" aktiviert ist, kann der Benutzer die Anzahl der automatischen Wiederholungen für das Umschalten der Klemme auswählen, bevor die Alarmwiederherstellung ausgeführt wird, wenn der Eingang "Klemme geschlossen" nicht überprüft wird. Wenn "Umschalt Wdhl (Greifer)" deaktiviert ist, kann der Benutzer "den neuen Wert "Auto Wied. (Greifer)" nicht bearbeiten. |
Umschalt Wdhl aktiviert (Freigabe) |
Wenn dieses Element aktiviert ist, wird der Eingangsstatus "Offen" der Klemme nicht überprüft, das Menü "Alarmwiederherstellung" wird angezeigt, in dem Sie "E/A umschalten und erneut prüfen" wählen können. Wenn Sie diese Option wählen, schaltet die Klemme zwischen "Geschlossen" und "Verzögerung" um, und wird dann wieder geöffnet. Wenn sich die Klemme nach dem Umschalten im richtigen Status befindet, wird der Zyklus fortgesetzt, wenn nicht, wird das Menü zur Alarmwiederherstellung angezeigt. |
Auto Wied. (Freigabe) Standard = 0 Min = 0 Max = 5 |
Wenn "Umschalt Wdhl (Freigabe)" aktiviert ist, kann der Benutzer die Anzahl der automatischen Wiederholungen auswählen, bevor die Alarmwiederherstellung ausgeführt wird, wenn der Eingang "Klemme offen" nicht überprüft wird. Wenn "Umschalt Wdhl (Freigabe)" deaktiviert ist, kann der Benutzer "den neuen Wert "Auto Wied. (Freigabe)" nicht bearbeiten. |
Wdhl abbrechen (Greifer) Standard = FALSCH. |
Wenn "Wdhl abbrechen (Greifer)" WAHR ist, dann wird dem Benutzer bei der Alarmwiederherstellung für den Alarm "Klemme schließen" die Option "Abbrechen und Wiederherstellen" angezeigt. Bei Auswahl dieser Option wird der aktuelle Vorgang abgebrochen und rückgängig gemacht. Bei einem Greiffehler wird das Greifen beispielsweise rückgängig gemacht. Um diese Option zu verwenden, muss der Wiederherstellungspfad im Entnahme- oder Ablegeprogramm programmiert werden. Bei Auswahl dieser Option wird versucht, alle Ventile, die mit dem Makro "Teil greifen (x,y,z)" geschlossen wurden, zurück in den Startstatus zu setzen. Wenn für alle Ventile die Option "Wdhl abbrechen" aktiviert ist, dann werden alle Klemmen geöffnet und im Status "Offen" bestätigt, sofern das Element "Prüf geöffn." ebenfalls aktiviert ist. Das Flag[40] ist auf 1 gesetzt. Dies wird vom Benutzer verwendet, um anzugeben, dass das Programm die vom Benutzer programmierte Wiederherstellung verwenden muss, um den Vorgang zu beenden. Wenn das Makro "Teil greifen" mehrere Klemmen hat, wird empfohlen, dass ALLE Klemmen dasselbe Setup haben, da anderenfalls die Wiederherstellung möglicherweise nicht ausgeführt werden kann. Wenn beispielsweise "Teil greifen (1,2,4)" ausgeführt wird, tritt an Klemme 4 ein Klemmenfehler auf. Wenn der Benutzer "Abbrechen und Wiederherstellen" wählt, werden die Klemmen in umgekehrter Reihenfolge, in der sie geschlossen wurden, geöffnet, und ihr ordnungsgemäßer Status wird überprüft (ob die Sensorprüfung aktiviert ist). Wenn für eine der geschlossenen Klemmen die Umschaltoption deaktiviert ist, Wird oben auf dem Teach Pendant die Meldung "Greifer # x Klemme # j Umschalten ist deaktiviert" 2 Sekunden lang angezeigt, Anschließend wird die Fehlermeldung "Greifer zum Beenden öffnen nicht möglich" angezeigt, die besagt, dass die Wiederherstellung nicht abgeschlossen werden, und die Ventile im aktuellen Setup die Wiederherstellung nicht beenden können. Das Flag 40 wird in diesem Fall auf Null gesetzt. Es wird empfohlen, dass Sie die Option AUTO ENDE BAHN verwenden, wenn Sie "Abbrechen und Wiederherstellen" verwenden. Mit der Option "Auto Ende Bahn" kann das Ende der Roboterbahn mit minimaler Bahnprogrammierung aufgezeichnet werden. Siehe Beispielprogramm "tmptpick.tp". |
Wdhl abbrechen (Freigabe) Standard = FALSCH. |
Wenn "Wdhl abbrechen (Freigabe)" WAHR ist, dann wird dem Benutzer bei der Alarmwiederherstellung für den Alarm "Klemme offen" die Option "Abbrechen und Wiederherstellen" angezeigt. Bei Auswahl dieser Option wird der aktuelle Vorgang abgebrochen und rückgängig gemacht. Bei einem Fehler "Greifen rückgängig" greift der Roboter beispielsweise. Um diese Option zu verwenden, muss der Wiederherstellungspfad im Entnahme- oder Ablegeprogramm programmiert werden. Bei Auswahl dieser Option wird versucht, alle Ventile, die mit dem Makro "Teil freigeben (x,y,z)" geöffnet wurden, zurück in den Startstatus zu setzen. Wenn für alle Ventile die Option "Wdhl abbrechen" aktiviert ist, dann werden alle Klemmen geschlossen und im Status "Geschlossen" bestätigt, sofern das Element "Prüf geschl." ebenfalls aktiviert ist. Das Flag[40] ist auf 1 gesetzt. Dies wird vom Benutzer verwendet, um anzugeben, dass das Programm die vom Benutzer programmierte Wiederherstellung verwenden muss, um den Vorgang zu beenden. Wenn das Makro "Teil greifen" mehrere Klemmen hat, wird empfohlen, dass ALLE Klemmen dasselbe Setup haben, da anderenfalls die Wiederherstellung möglicherweise nicht ausgeführt werden kann. Wenn beispielsweise "Teil freigeben (1,2,4)" ausgeführt wird, tritt an Klemme 4 ein Klemmenfehler auf. Wenn der Benutzer "Abbrechen und Wiederherstellen" wählt, werden die Klemmen in umgekehrter Reihenfolge, in der sie geöffnet wurden, geschlossen, und ihr ordnungsgemäßer Status wird überprüft (ob die Sensorprüfung aktiviert ist). Wenn für eine der geschlossenen Klemmen die Umschaltoption deaktiviert ist, Wird oben auf dem Teach Pendant die Meldung "Greifer # x Klemme # j Umschalten ist deaktiviert" 2 Sekunden lang angezeigt, Anschließend wird die Fehlermeldung "Greifer zum Beenden schließen nicht möglich" angezeigt, die besagt, dass die Wiederherstellung nicht abgeschlossen werden, und die Ventile im aktuellen Setup die Wiederherstellung nicht beenden können. Das Flag 40 wird in diesem Fall auf Null gesetzt. Es wird empfohlen, dass Sie die Option AUTO ENDE BAHN verwenden, wenn Sie "Abbrechen und Wiederherstellen" verwenden. Mit der Option "Auto Ende Bahn" kann das Ende der Roboterbahn mit minimaler Bahnprogrammierung aufgezeichnet werden. Siehe Beispielprogramm "tmptpick.tp". |
Ventile ändern. (*****) | |
Wkzg |
Zeigt an, welches Werkzeug Sie verwenden. |
Ventl #n |
Dies ist der Name des Ventils, das Sie einrichten. |
Ventiltyp |
Gibt den Typ des Ventils an, der KEIN ist. |