Das Systemkonfigurationsmenü enthält Menüpunkte, die bei der Installation des Systems festgelegt werden müssen. In Tabelle 1, Menüpunkte der Systemkonfigurationseinstellung, sind die Menüpunkte, eine detaillierte Beschreibung der einzelnen Punkte und alle Informationen über zugehörige Systemvariablen aufgeführt.
Tabelle 1. Menüpunkte der Systemkonfigurationseinstellung
Menüpunkt | Beschreibung | Zugehörige Systemvariable |
---|---|---|
Benutze WARM START |
Vorausgesetzt der Netzausfall-Betrieb ist aktiviert, wird beim Einschalten der Steuerung ein Warmstart durchgeführt. |
$SEMIPOWERFL |
E/A Wiederherstellung |
Spezifiziert, wie die Wiederherstellung der E/A nach einem Netzausfall durchgeführt wird, wenn Warmstart aktiviert ist. Außerdem wird spezifiziert, wie die Wiederherstellung der simulierten E/A durchgeführt wird, wenn Warmstart nicht aktiviert ist. Beim Warmstart gibt es vier Möglichkeiten:
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$PWF_IO |
N. ERNEUERN |
Es kann keine Wiederherstellung der E/A-Signale durchgeführt werden, unabhängig von der Einstellung der Warmstart-Funktion. Alle Ausgänge werden ausgeschaltet und der Simulationsmodus wird ausgelöst. |
$PWF_IO = 1 |
ERNEU. SIM. |
Der Simulationsmodus wird unabhängig von der Einstellung der Warmstart-Funktion wiederhergestellt. Es werden trotzdem alle echten Ausgangs- und simulierten E/A-Signale ausgeschaltet. |
$PWF_IO = 2 |
N. SIMUL. |
Die Ausgangssignale werden wiederhergestellt, wenn die Warmstart-Funktion aktiviert ist, aber alle Simulationsmodi werden freigegeben. Da die Ausgangssignale nicht wiederhergestellt werden, wenn die Warmstart-Funktion nicht aktiviert ist, ist das Ergebnis das gleiche wie bei N. ERNEUERN. |
$PWF_IO = 3 |
ALLE ERNEU. |
Die E/A-Signale werden wiederhergestellt, wenn die Warmstart-Funktion aktiviert ist. Die Ausgangssignale und der Simulationsmodus sind im gleichen Zustand wie vor dem Ausschalten der Steuerung. Da die Ausgangssignale nicht wiederhergestellt werden, wenn die Warmstart-Funktion nicht aktiviert ist, ist das Ergebnis das gleiche wie bei RECOVER SIM. |
$PWF_IO = 4 |
Autoausf Programm Kaltstart |
Dieser Menüpunkt spezifiziert das Programm, das beim Einschalten der Steuerung automatisch ausgeführt wird, wenn die Warmstart-Funktion nicht aktiviert ist. Das spezifizierte Programm wird sofort nach Einschalten der Steuerung ausgeführt. |
$PWR_NORMAL |
Autoausf Warmstart |
Dieser Menüpunkt spezifiziert das Programm, das bei Einschalten der Steuerung automatisch ausgeführt wird, wenn der Netzausfall-Betrieb aktiviert ist. Das angegebene Programm wird sofort nach Hochfahren der Steuerung ausgeführt. Wenn das spezifizierte Programm nicht innerhalb von 15 Sekunden ausgeführt wird, wird dieses Programm abgebrochen. AnmerkungDa das beim Einschalten der Steuerung automatisch aktivierte Programm ausgeführt wird, bevor die Servomotoren mit Strom versorgt werden, kann dieses Programm nicht den Roboter antreiben. Daher sollten Sie nur ein Programm spezifizieren, das speziell für die Systemeinstellung oder für die Initialisierung der E/A-Geräte bestimmt ist. Spezifizieren Sie die Attribute für das Programm am Detail Programm-Bildschirm wie folgt: Gruppenmaske: [ *,*,*,*,* ] Pause ignorieren: [ TRUE ]
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$PWR_SEMI |
HOT START-Beendet-Signal |
Dieses Beendigungssignal für den Netzausfall-Betrieb spezifiziert das digitale Ausgangssignal (DO), das gesendet wird, wenn der Netzausfall-Betrieb (Warmstart) abgeschlossen ist. Wenn der Netzausfall-Betrieb noch nicht abgeschlossen ist, ist dieses Signal aus. Wenn 0 für dieses Signal spezifiziert ist, wird dieses Signal nicht ausgegeben. |
$SEMIPWFDO |
Programm wiederherstellen |
Spezifiziert, ob das Programm, das beim Ausschalten der Steuerung nach einem Kaltstart ausgewählt war, nach dem Einschalten der Steuerung wieder ausgewählt wird. Wenn dieser Menüpunkt aktiviert ist, wird das Programm, das beim Ausschalten der Steuerung ausgewählt war, beim Einschalten wieder ausgewählt. Wenn dieser Menüpunkt deaktiviert ist, wird beim erneuten Einschalten kein Programm ausgewählt. |
$DEFPROG_ENB |
Aktiviere uE Signale |
Benutzer-Bedientafel-E/A-Signale werden aktiviert oder deaktiviert. Wenn dieser Menüpunkt deaktiviert ist, werden die Eingangssignale UI[1] bis UI[18] ignoriert. |
$OPWORK.$uop_disable |
START nur für Weiter-Start |
Wenn dieses externe Startsignal aktiviert (TRUE) ist, aktiviert das externe Startsignal (START) nur die zeitweilig unterbrochenen Programme. |
$SHELL_CFG.$cont_only |
CSTOPI für ABBRUCH |
Wenn dieses Signal aktiviert ist, wird ein Programm zum Abbruch gezwungen. Das CSTOPI-Eingangssignal beendet unverzüglich das Programm, das gerade zwangsweise ausgeführt wird. |
$SHELL_CFG.$use_abort |
CSTOPI für Abbruch aller Prg. |
Dieser Menüpunkt bestimmt, ob das CSTOPI-Signal alle Programme in einer Multi-Tasking-Umgebung abbricht. Wenn dieser Menüpunkt auf TRUE steht, funktioniert das CSTOPI-Eingangssignal wie folgt:
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$SHELL_CFG.$cstopi_all |
![]() | ||
Wenn dieser Menüpunkt auf FALSE steht, bricht das CSTOPI-Eingangssignal nur ein gewähltes Programm ab (wie bei der normalen Spezifikation). Wenn Sie das CSTOPI-Eingangssignal in der gleichen Weise wie bei einem konventionellen System nutzen wollen, setzen Sie diesen Menüpunkt auf FALSE (Standardeinstellung). | ||
PROD_START abhängig PNSTROBE |
Wenn das PROD_START-Eingangssignal (aktiviert mit dem Bestätigungssignal) aktiviert ist, ist das PROD_START-Eingangssignal nur wirksam, wenn das PNSTROBE-Eingangssignal eingeschaltet ist. Wenn dieser Menüpunkt aktiviert ist, kann verhindert werden, dass das Programm, das am Programmiergerät angezeigt wird aber nicht gestartet werden soll, irrtümlich durch Rauschen oder eine fehlerhafte Sequenz gestartet wird. |
$SHELL_CFG.$prodstartyp |
FAULT_RESET Signalerkennung |
Das Erkennen eines RESET, eingegeben an der steigenden oder fallenden Flanke, spezifiziert, ob das Signal an einer steigenden oder einer fallenden Flanke erkannt wird. Nach dem Einstellen oder dem Verändern dieses Menüpunkts muss die Steuerung aus- und dann wieder eingeschaltet werden, um die neue Einstellung zu aktivieren. Dafür wird automatisch ein Kaltstart durchgeführt. |
$SCR.$resetinvert |
Nutze PPABN Sign |
Das Aktivieren oder Deaktivieren der *PPABN-Erkennung (Erkennung anormaler Drücke) wird für jede Bewegungsgruppe spezifiziert. Setzen Sie den Cursor auf diesen Menüpunkt und drücken Sie ENTER, um den Bildschirm aufzurufen, an dem die Erkennungsfunktion für jede Gruppe aktiviert oder deaktiviert werden kann. Wenn das *PPABN-Signal nicht benutzt wird, deaktivieren Sie diesen Menüpunkt. Nach dem Einstellen oder dem Verändern dieses Menüpunkts muss die Steuerung aus- und dann wieder eingeschaltet werden, um die neue Einstellung zu aktivieren. Dafür wird automatisch ein Kaltstart durchgeführt. |
$PARAM_GROUP.$ppabn_enbl |
WARTE Timeout |
Spezifiziert das Zeitlimit für bedingte Warteanweisungen, WAIT..., Timeout, LBL[...] |
$WAITTMOUT |
SCHNITTSTELLEN Timeout |
Dieses Element gibt das Zeitlimit für Register-Schnittstellen-Anweisungen an, RCV R[...], Timeout, LBL[...]. Das Timeout kann nur geteacht werden, wenn die optionale Sensorschnittstelle angegeben ist. |
$RCVTMOUT |
Zurück zum Programmanf. |
Spezifiziert, ob der Cursor nach Beendigung eines Programms wieder an den Anfang des Programms zurückkehrt. Wenn dieser Menüpunkt deaktiviert ist, bleibt der Cursor nach Beendigung des Programms am Ende des Programms stehen (springt nicht zum Anfang zurück). |
$PNS_END_CUR |
Originalprogrammname (F1-F5) |
Spezifiziert die Bezeichnungen, die für die Soft Keys am Bildschirm zur Programmerstellung angezeigt werden. Am besten spezifiziert man solche Wörter, die häufig für Programmnamen benutzt werden. |
$PGINP_WORD[1] to [5] |
Standard Logik.Anweis. |
Mit Hilfe dieses Menüpunkts wird der Bildschirm zum Einstellen der Standard-Logikbefehl-Funktionstasten, oder Hotkeys (Kurzbefehle) aufgerufen. Sie müssen zuerst die Funktionstasten-Bezeichnung definieren und dann können Sie dieser einen Befehl zuweisen. Sie können 0 bis 4 Anweisungen für die Softkeys F2, F3 und F4 des INST-Menüs definieren. Sie können dem Softkey auch eine Bezeichnung, ein Label, zuweisen. Die Eingaben am Bildschirm beziehen sich auf die Softkeys F2, F3 und F4 im INST-Menü, die standardmäßig leer sind. Durch die Eingabe einer Bezeichnung wie z.B. "time" im Namenfeld erhält die Funktionstaste diese Bezeichnung und somit diese Funktion. Über den Menüpunkt "Lines" können 0 bis 4 Zeilen eingestellt werden, die die benutzerdefinierten Programmanweisungen anzeigen. Wenn das NAME-Feld markiert ist, ENTER drücken, um die Softkey-Bezeichnung zu editieren. Nach Beendigung erneut ENTER drücken. Markieren Sie den Menüpunkt "Lines" und geben Sie die Anzahl der Anweisungen, die beim Drücken des Softkey angezeigt werden sollen, ein. Zum Hinzufügen der Anweisungen, wählen Sie ein bestehendes Programm aus oder erstellen Sie ein neues Programm. Die Funktionstasten-Punkte, die Sie einstellen, werden im Editor angezeigt. Wenn Sie die neudefinierten Funktionstasten drücken, öffnet sich ein Fenster mit den Anweisungen. Anfangs stehen keine Anweisungen zur Verfügung. Um Anweisungen einzufügen, die ED_DEF-Taste drücken. Um die Anweisungen, die mit dem Standard-Logikbefehl verknüpft sind, einzufügen, drücken Sie die INST-Taste. Wenn Sie die Installation der Programmanweisungen beendet haben, drücken Sie F5, FERTIG. |
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Max.Wert für ACC-Anweisungen |
Dieser Menüpunkt spezifiziert über eine Beschleunigungs- oder Abbrems-Override-Anweisung (ACC) den maximal zulässigen Override. |
$ACC_MINLMT |
Min.Wert für ACC-Anweisungen |
Dieser Menüpunkt spezifiziert über eine Beschleunigungs- oder Abbrems-Override-Anweisung (ACC) den Mindestwert für den Override. |
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WJNT für Standardbewegung |
Diese Funktion fügt eine Wjnt-Bewegung (wrist joint, Handgelenksachse) zu den Standard-Bewegungsanweisungen (wie lineare oder kreisförmige Bewegung) hinzu oder löscht sie. - Durch Drücken von F4, [HINZU], wird allen Standard-Bewegungsanweisungen eine zusätzliche Wjnt-Anweisung hinzugefügt. Die Anzeige auf dem Bildschirm "Systemkonfiguration" ändert sich von LÖSCHE (oder ******) zu HINZU. Dann ändert sich die Anzeige am Systemkonfigurations-Bildschirm von LÖSCHE (oder ******) zu HINZU. Hinter der Eingabeaufforderung erscheint "Added WJNT to default motion" (Wjnt zu Standardbewegung hinzugefügt). - Durch Drücken von F5, [LÖSCHE], wird die Wjnt-Zusatzanweisung aus allen Standard-Bewegungsanweisungen gelöscht. Dann wechselt die Bildschirmanzeige von HINZU (oder ******) zu LÖSCHE. Hinter der Eingabeaufforderung erscheint "Wjnt aus Standardbewegung gelöscht". |
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Auto.anzeige der Alarm-Liste |
Spezifiziert, ob der Alarmbildschirm automatisch angezeigt wird. Wenn WAHR für diesen Menüpunkt spezifiziert ist, wird der Alarmbildschirm automatisch angezeigt. Die Standardeinstellung ist FALSCH. Nach dem Einstellen oder dem Verändern dieses Menüpunkts muss die Steuerung aus- und dann wieder eingeschaltet werden, um die neue Einstellung zu aktivieren. |
$ER_AUTO_ENB |
Autom.Anzeige Benutzer |
Wenn die Programmiergerät-MESSAGE-Anweisung ausgeführt wird, wird der Benutzer-Bildschirm standardmäßig automatisch angezeigt (Autom.Anzeige Benutzer = AKTIVIEREN) Wenn Sie "Autom.Anzeige Benutzer" auf DEAKTIVIEREN setzen, wird die Meldung am Benutzer-Bildschirm gespeichert, aber die Bildschirmanzeige wechselt nicht automatisch zum Benutzer-Bildschirm. Wenn Sie "Autom.Anzeige Benutzer" auf AKTIVIEREN (TP AUS, Programmiergerät aus) setzen, wird der Benutzerbildschirm nur dann automatisch angezeigt, wenn der Aktivierungsschalter (EIN/AUS) am Programmiergerät auf AUS steht. |
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Quittierung Kanal 1 od.2 |
Hiermit wird der Fehler "Quittierung Kanal" zurückgesetzt. Sie müssen RESET drücken, um den Alarm zu löschen. Dies funktioniert genauso wie das Drücken von F4 "RES_1KN" auf dem Bildschirm "Aktiver Alarm". |
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Setzen von E/A im AUTO Modus |
Dieser Menüpunkt kann auf WAHR oder FALSCH gesetzt werden. Wenn die Steuerung sich im AUTO-Modus befindet und dieser Menüpunkt auf WAHR steht, können Sie den Status jeder beliebigen E/A-Anschluss-Stelle ändern und die E/A an der gewünschten Anschluss-Stelle simulieren oder nicht simulieren. |
$AUTOMODE_DO |
Zul Änd Ovrd in AUTO Modus |
Wenn dieser Menüpunkt auf WAHR eingestellt ist, ist es möglich den Geschwindigkeits-Override zu ändern, während die Steuerung im AUTO-Modus ist. Andernfalls ist dies nicht möglich. |
$AUTOMODE_OV |
Signal wenn AUTO mode |
Wenn dieser Punkt nicht Null ist, ist das die Nummer des digitalen Ausgangssignals, das automatisch auf WAHR gestellt wird, wenn die Steuerung im AUTO-Modus ist. Andernfalls ist es auf FALSCH gestellt. |
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Signal wenn AUTO mode |
Wenn dieser Punkt nicht Null ist, ist das die Nummer des digitalen Ausgangssignals, das automatisch auf WAHR gestellt wird, wenn die Steuerung im T1-Modus ist. Andernfalls ist es auf FALSCH gestellt. |
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Signal wenn T2 mode |
Wenn dieser Punkt nicht Null ist, ist das die Nummer des digitalen Ausgangssignals, das automatisch auf WAHR gestellt wird, wenn die Steuerung im T1-Modus ist. Andernfalls ist es auf FALSCH gestellt. |
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Signal wenn Not-Aus |
Wenn dieser Punkt nicht Null ist, ist das die Nummer des digitalen Ausgangssignals, das automatisch auf WAHR gestellt wird, wenn eine der Notaus-Bedingungen zutrifft. Andernfalls ist es auf FALSCH gestellt. |
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Wenn Eingänge SIMULIERT |
Ermöglicht die Verwendung eines Ausgangs, um zu überprüfen, ob irgendein Eingang simuliert ist. Sie müssen diesen Menüpunkt auf die Indexzahl des Ausgangs einstellen, der dann eingeschaltet wird, wenn der digitale, der Gruppen-, der Roboter- oder der analoge Eingang simuliert ist. Sie müssen die Steuerung erst aus- und dann wieder einschalten, um diesen Ausgang zu aktivieren. |
$INPT_SIM_DO |
Wenn AUSGANG SIMUL. DO[\\\\\] |
Prüft, ob ein simuliertes Ausgangssignal existiert und gibt dieses als Ausgangssignal aus. Legen Sie hier die Nummer des Ausgangssignals fest, das eingeschaltet wird, wenn ein Digital-, Roboter- oder Analog-Eingangssignal simuliert wird. Wurde die Einstellung geändert, muss die Stromversorgung aus- und wieder eingeschaltet werden. |
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Sim. Eing Warte Verz. |
Wird von der Funktion "Simulierter Eingang Sprung" verwendet. Dies ist die Zeit in Sekunden, die eine WARTE-Anweisung verzögert wird, bevor sie fortgesetzt wird, wenn "Simulierter Eingang Sprung" aktiviert ist. Gültige Einstellungen sind 0 bis 99.99. |
$SIMWAITTIM |
Wenn Sim. Skip aktiviert |
Wird von der Funktion "Simulierter Eingang Sprung" verwendet. Dies ist der Index eines digitalen Ausgangs, der eingeschaltet wird, um anzuzeigen, dass "Simulierter Eingang Sprung" aktiviert ist. Gültige Nummern hierfür sind 0 bis 32766. |
$SIMWAITOUT |
Wenn Prompt angez. wird |
Dieser Eintrag stellt ein digitales Ausgangssignal der Steuerung bereit, die anzeigt, das eine Eingabeaufforderung am Teach Pendant angezeigt wird. Diese Funktion wird verwendet, um anzuzeigen, dass der Bediener auf der Benutzeroberfläche eine Aktion ausführen muss. Das Ausgangssignal wird eingeschaltet, wenn die Eingabeaufforderung angezeigt, und ausgeschaltet, wenn die Eingabeaufforderung bestätigt und ausgeblendet wird. Gültige Nummern hierfür sind 0 bis 32766. Nach dem Festlegen dieses Elements müssen Sie einen Neustart der Steuerung durchführen, damit die Änderung wirksam wird. |
Keine |
Ausg. bei WART auf Eing. |
Mit Hilfe dieses Menüpunkts wird der Bildschirm zum Einrichten des Ausgangs bei Warten auf Eingang angezeigt. "Ausg. bei WARTen auf Eing" bietet eine Möglichkeit, einen digitalen Eingang einzuschalten, der anzeigt, dass eine WARTE-Anweisung in einem Teach Pendant-Programm länger als eine angegebene Zeit auf einen angegebenen digitalen Eingang oder einen Gruppeneingang wartet. Mit dieser Funktion können Sie einen Bereich von zu überwachenden Eingängen, einen Timeout-Wert und einen digitalen Ausgang definieren, der eingeschaltet wird, um anzuzeigen, dass ein Timeout aufgetreten ist. Für digitale und Gruppeneingänge gibt es separate Einstellungen. Wenn diese Funktion aktiviert ist und ein Teach Pendant-Programm ausgeführt wird, und dieses Programm eine WARTE-Anweisung ausführt, wird die Anweisung auf Bedingungsklauseln hin überprüft, die einen digitalen oder einen Gruppeneingang haben, der einen Index in dem zu überwachenden Bereich enthält. Wenn die Bedingungsklauseln, die diese Eingänge enthalten, im Timeout-Zeitraum nicht erfüllt werden und die gesamte WARTE-Anweisung nicht erfüllt ist, wird der angegebene digitale Ausgang eingeschaltet. Die folgenden Bedingungsklauseln sind gültig und können in einer einzelnen WARTE-Anweisung kombiniert werden: DI[]=ON, DI[]=OFF, DI[]=ON+, DI[]=OFF-, GI[]=constant, GI[]<>constant, GI[]<constant, GI[]<=constant, GI[]>constant, GI[]>=constant. |
Keine |
Sign. wenn OVERRIDE= 100 |
Wenn dieser Punkt nicht Null ist, ist das die Nummer des digitalen Ausgangssignals, das automatisch auf WAHR gestellt wird, wenn der OVERRIDE gleich 100 ist. Andernfalls ist es auf FALSCH gestellt. |
Keine |
Handbruch |
Wenn dieser Menüpunkt aktiviert ist, muss ein Handbruch-Stromkreis an den Roboter angeschlossen sein. Wenn dann ein Handbruch-Signal empfangen wird, kann ein Handbruch-Fehler gemeldet werden. Wenn dieser Menüpunkt deaktiviert ist, ist es nicht nötig einen Handbruch-Stromkreis an den Roboter anzuschließen. Wenn ein solcher Stromkreis angeschlossen ist, wird ein Fehler gemeldet, der anzeigt, dass die Einstellung nicht korrekt ist. Handbruch muss für jede konfigurierte Roboter-Bewegungsgruppe eingestellt werden. |
$SCR_GRP[ ].$HBK_ENBL |
Remote/Local Setup |
Spezifiziert den Zustand des SI[2:Remote]-Eingangs oder bestimmt ein anderes Signal, das diesen Eingang steuert. Wenn SI[2:Remote] auf AUS steht, kann der Zyklusstart-Schalter an der Bedientafel zum Starten der Programmausführung verwendet werden. Wenn SI[2:Remote] auf EIN steht, kann ein Programm von einem Remote-Signal, wie z.B. einem UOP-Signal gestartet werden. Es gibt folgende Wahlmöglichkeiten: Remote: Das SI[2:Remote]-Signal ist immer eingeschaltet Local: Das SI[2:Remote]-Signal ist immer ausgeschaltet External I/O: Das SI[2:Remote]-Signal wird von einer externen E/A-Anschluss-Stelle gesteuert (unten definiert) |
$REMOTE_CFG.$REMOTE _TYPE |
External I/O (ON:Remote) |
Wenn die Fern/Lokal-Einstellung auf Externe E/A eingestellt ist, bestimmt dieser Menüpunkt welche E/A-Anschlussstelle das Eingangssignal SI[2:Remote] steuert. Es gibt folgende Wahlmöglichkeiten: DI, DO, RO, RO, UI, UO |
$REMOTE_CFG. $REMOTE_IOTYP $REMOTE_CFG. $REMOTE_IOIDX |
Autom. UOP Zuteilung | Die möglichen Einstellungen sind None, Full, Full (Slave), Full (CRM79), Simple, Simple (Slave), Simple (CRM79) und Simple (CRM81). Full (Slave), Full (CRM79), Simple (Slave), Simple (CRM79) und Simple (CRM81) werden nur bei der Mate-Steuerung benutzt. "None" bedeutet, dass keine UOP-Signale abgebildet sind. "Full" bedeutet, dass alle UOP-Signale abgebildet sind. "Simple" bildet die RESET- und CSTOPI-Signale auf den gleichen Eingang ab. "Simple" bildet auch die PNSTROBE- und Start-Signale auf den gleichen Eingang ab. PNSTROBE tritt an der steigenden und Start an der fallenden Flanke dieses Signals auf. Simple(CRM79) bildet UOP-Signale auf die Anschlussstelle CRM79 an der Mate-CPU ab. Das ist der 50-Pin-Honda-Anschluss. Simple (CRM81) bildet UOP-Signale auf die Anschlussstelle CRM81 an der Mate-CPU ab. Das ist der 20-Pin-Amp-Anschluss mit Verriegelungen. Full(Slave) und Simple(Slave) weisen einem E/A-Verbindungs-Slave (Rack 32, Steckplatz 1) UOP zu, nur bei der Mate-Steuerung. Bei anderen Robotersteuerungen bilden "Simple" und "Simple(Slave)" auf die gleichen E/A-Punkte ab. Bei der Robotersteuerungen bilden "Full" und "Full(Slave)" auf die gleichen E/A-Punkte ab. |
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Diese Einstellung bezieht sich auf das Umschalten der Programmauswahl zwischen Einzeltask- und Multitask-Modus. Wenn diese Einstellung aktiviert ist, ist der Multitask-Modus ausgewählt. Dies bedeutet, dass Sie Programm X auswählen und anzeigen/bearbeiten können, während Programm Y ausgeführt oder angehalten wird. Wenn sie deaktiviert ist, ist der Einzeltask-Modus ausgewählt. Dies bedeutet, dass Sie nur das aktuell ausgeführte oder angehaltene Programm auswählen und anzeigen/bearbeiten können. Bei den R651-Standardeinstellungen ist die Einstellung standardmäßig deaktiviert, und bei den R650-Einstellungen (nur Nordamerika) ist sie standardmäßig aktiviert. Wird diese Einstellung geändert, sind die Änderungen sofort gültig. |
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Dies ist die Einstellung für die Warte-Position des Roboters, wenn die WARTE-Anweisung nach einer Bewegungsanweisung mit CNT ausgeführt wird. Das Setzen dieser Einstellung auf WAHR hat denselben Effekt wird das Teachen einer HALTE-Bewegungsoption in einer vorherigen Bewegungsanweisung. |
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Bremssteuerg ECO-Modus |
Aktiviert oder deaktiviert den ECO-Modus der Bremssteuerung. Wenn der ECO-Modus aktiviert ist (WAHR), wird die Zeit zum automatischen Bremsen im AUTO-Modus verkürzt (die Standardeinstellung ist 5 s). Wenn der ECO-Modus deaktiviert (FALSCH) oder T1/T2-Modus ist, wird die normale Bremssteuerungszeit angewandt. Die Standardeinstellung ist "deaktiviert" (FALSCH). Wenn der ECO-Modus aktiviert ist, kann die Zykluszeit verglichen mit der normalen Bremssteuerung erhöht sein, da die Bremsfreigabe häufiger erfolgt. Auf Achsen, die keine Bremse haben oder für die die Bremssteuerung deaktiviert ist, hat diese Einstellung keine Auswirkung. Schalten Sie die Stromversorgung aus- und wieder ein, damit die Einstellungen wirksam werden. |
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J7,J8 Jog-Taste Setup |
Hiermit werden die Tipptasten J7 und J8 angepasst. Normalerweise werden mit den Tipptasten J7 und J8 die Zusatzachsen in einer Gruppe schrittweise verfahren. Durch Änderung der Einstellung kann mit den Tipptasten J7 und J8 jedoch jede Achse verfahren werden. J7 und J8 können auch deaktiviert werden. |
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Erfassungsname (F1-F5) |
Spezifiziert die Bezeichnungen, die für die Soft Keys am Bildschirm zur Programmerstellung angezeigt werden, wenn das Programm "Erfassen" ist. Am besten spezifiziert man solche Wörter, die häufig für Erfassungsnamen benutzt werden. |
$PGINP_WORD[6] bis [10] |
Bestätigung TOUCHUP |
Wenn diese Einstellung auf WAHR gesetzt ist, wird eine Bestätigung angezeigt, wenn Sie auf dem Bildschirm "Programmbearbeitung" F5 [TOUCHUP] drücken. |
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Keine Bew. PR-Betr.-Mod. |
Wenn diese Einstellung auf WAHR gesetzt ist, können in einem Nicht-Bewegungsgruppen-Programm Positionsregisteranweisungen ausgeführt werden. (Weitere Informationen zu dieser Funktion finden Sie in 4.5.4 Positionsregisteranweisungen in Nicht-Bewegungsgruppen-Programmen.) |
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Sub-Prog o. Display verw. |
Wird verwendet, um die Funktion "Sub-Prog o. Display verw." zu aktivieren/deaktivieren. Mit dieser Funktion können Sie ein Teach Pendant-Programm so festlegen, dass seine Inhalte nicht angezeigt werden, während das Programm als Sub-Programm oder als Makro AUFGERUFEN wird. Wenn diese Funktion aktiviert ist, wird auf dem Bildschirm AUSWAHL/DETAIL ein neues Element angezeigt, sodass Sie "Sub-Prog o. Display verw." für ein Programm festlegen können. |
$INVISTP_ENB |