Auf dem Einstellbildschirm für den Kollisionsschutz (Collision Guard) können Sie die Empfindlichkeit der Kollisionserkennung für programmierte Bewegungen einstellen. Beim Tippbetrieb werden automatisch empfindlichere Grenzwerte verwendet. Diese Grenzwerte können nicht eingestellt werden.
Innerhalb eines TP-Programms kann Collision Guard lokal über spezielle Programmiergeräte-Anweisungen, COL DETECT OFF und COL DETECT ON, deaktiviert und aktiviert werden.
Innerhalb eines TP-Programms kann die Empfindlichkeit des Kollisionsschutzes für dieses Programm mit Hilfe der Programmiergeräte-Anweisung KOLL-ÜBERW. ANP. eingestellt werden.
Um die Kollisionskraft zu verringern, erlaubt Collision Guard ein Absacken der Roboterachsen weg von der Kollisionsstelle für 200 Millisekunden nach Erkennen einer Kollision. Wenn das passiert, können vertikale Roboterachsen nach dem Erkennen einer Kollision aufgrund der Schwerkraft leicht abfallen.
Wenn Sie einen Fehlerzustand mit der Tastenkombination UMSCHALT + RESET gelöscht haben, und Sie die UMSCHALT-Taste weiter gedrückt halten und nicht loslassen, werden nachfolgende Kollisionsalarme NICHT erkannt und NICHT angezeigt. Dadurch kann es zu Personen- und Sachschäden kommen.
Bevor Collision Guard verwendet werden kann, muss die Option eingestellt werden. Die Einstellung umfasst:
Einstellen der Collision Guard-Empfindlichkeit
Spezifizieren eines Registers, in dem die Empfindlichkeitswerte für die Programmiergeräte-Anweisung KOLL-ÜBERW. ANP. gespeichert werden, wenn gewünscht.
Tabelle 1. Einstellpunkte für Collision Guard
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
---|---|
Gruppe Standardeinstellung: 1 |
Dieser Punkt zeigt die aktuell ausgewählte Gruppe an, zu denen die anderen Menüpunkte gehören. Dieses Feld kann nicht direkt editiert werden. Stattdessen wird die aktuelle Gruppe durch Drücken von F4 (Gruppe) und Eingabe der gewünschten Gruppennummer ausgewählt. Es kann nur eine Gruppe ausgewählt werden, die den Kollisionsschutz unterstützt. |
Collision Guard Status Standardeinstellung: AKTIVIERT |
Dieser Punkt gibt an, ob die Hochempfindlichkeits-Kollisionserkennung für die aktuell ausgewählte Gruppe auf ON oder OFF steht:
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Sensitivity Standardeinstellung: 100 % Minimum: 1% Maximum: 200 % |
Damit kann das Empfindlichkeitsniveau für Collision Guard für die aktuell ausgewählte Gruppe eingestellt werden:
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Empfindlichk. Stand. Reg |
Ermöglicht die Angabe des Registers, das zusammen mit der Programmiergeräte-Anweisung KOLL-ÜBERW. ANP. verwendet werden kann, um die Empfindlichkeit der Kollisionserkennung in einem Programm einzustellen. Die Registernummer 0 bedeutet, dass das Register nicht benutzt wird. |
Collision Guard Fehlr |
Ermöglicht die Angabe eines digitalen Ausgabesignals, das bei Auftreten eines Kollisionserkennungsalarms eingeschaltet wird. Der Wert 0 gibt an, dass kein Ausgabesignal eingeschaltet wird. |
Col. Guard aktiv. |
Ermöglicht die Angabe eines digitalen Ausgabesignals, das eingeschaltet wird, wenn Collision Guard über dieses Einrichtmenü aktiviert wird, und das ausgeschaltet wird, wenn Collision Guard hier deaktiviert wird. Der Wert 0 gibt an, dass kein Ausgabesignal verwendet wird. |