衝突検出の設定や変更を行うにはいくつかの方法があります。
衝突検出設定画面で、プログラム動作の衝突検出の感度を変更することができます。
ジョグ動作中は自動的に検出感度が設定されます。ジョグ動作中の検出感度の変更はできません。
TPプログラムで、「ショウトツ ケンシュツ オフ」命令と「ショウトツ ケンシュツ オン」命令を使用すると、一時的に衝突検出を無効にすることができます。
TPプログラムで、「ショウトツケンシュツ カンド」命令を使用すると、検出感度を一時的に変更できます。
表1.衝突検出設定項目
項目 | 説明 |
---|---|
グループ 初期値:1 |
現在選択されているグループ番号を表示します。グループ番号を変更するには、F3「グループ」を押し、変更したいグループ番号を入力してください。 |
衝突検出状態 初期値:有効 |
選択中のグループの、衝突検出の状態(有効/無効)を表示します。 本項目は、本設定画面での変更はできません。 |
検出感度 初期値:100% 最小値:1% 最大値:200% |
選択中のグループの衝突検出感度を表します。値が小さいほど検出感度は低く(鈍く)、値が大きいほど検出感度は高く(敏感に)なります。 |
検出感度レジスタ |
引数なしのショウトツ ケンシュツ カンド 命令で使用されるレジスタ番号を設定します。レジスタの値が検出感度になります。引数なしのショウトツ ケンシュツ カンド 命令を使用しない場合には、0 を設定します。 |
衝突検出エラー番号 |
衝突検出発生時に信号を出力するDO の番号を設定します。エラー検出時にオンになり、エラーでない場合はオフとなります。本目的にDO 出力を使用しない場合は0 を設定します。 |
衝突検出有効信号 |
衝突検出の状態を信号出力するDO を設定します。衝突検出有効時にオンになり、無効時にオフになります。本目的にDO 出力を使用しない場合は0 を設定します。 |