設定:マルチアーム画面


設定:マルチアーム画面

表1.マスタロボット設定項目

項目 説明
これはマスタロボットです この項目は、これがマスタロボットか否かを示します。この項目によって、メニューがマスタとスレーブで切り替わります。
ミュートフェンス出力 この項目はフェンス用デジタル出力の信号タイプ(標準値:DO)と信号番号(標準値:0(未定義))を定義します。以下のすべての条件が成立するとデジタル出力がオンになります。
  • システム変数$RMT_MASTERが4に設定されている。

  • モードスイッチがAUTOになっている。

  • リング中の1台以上のロボットがT1またはT2モードである。

ロボット #1 この項目はマスタロボットのホスト名を示します。最初の項目の「これはマスタロボットです」に「はい」と設定することにより、この制御装置はマスタロボットになります。セルの中で1つのマスタロボットだけ定義できます。
Grp # この項目はマスタロボットで指定されたグループ番号を示します。
ロボット #2(以上) この項目はスレーブロボット(ロボット #2、#3…)のホスト名を示します。F4[選択]を押すとリング中に定義されたホスト名の一覧が表示されます。
Grp # この項目は、それぞれのロボットのグループ番号を指定します。

表2.スレーブロボット設定項目

項目 説明
これはマスタロボットです この項目は、これがマスタロボットか否かを示します。この項目によって、メニューがマスタとスレーブで切り替わります。
ミュートフェンス出力 この項目はフェンス用デジタル出力の信号タイプ(標準値:DO)と信号番号(標準値:0(未定義))を定義します。以下のすべての条件が成立するとデジタル出力がオンになります。
  • システム変数$RMT_MASTERが4に設定されている。

  • モードスイッチがAUTOになっている。

  • リング中の1台以上のロボットがT1またはT2モードである。

ジョブネームプレフィックス この項目は、マスタがメインプログラムを選ぶ際に、メインプログラム名を選ぶために使用される最初の3文字を定義します。