Mit Hilfe der Produktionsbetrieb-Einrichtung können Sie ein Programm so einrichten, dass es während der Produktion automatisch läuft.
Tabelle 1.Produktions-Setup-Bildschirm
Produktions-Setup-Punkt | BESCHREIBUNG |
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Programmauswahlmodus |
Gibt an, welche Methode verwendet wird, um ein Programm auszuführen:
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Produktionsstart-Methode |
Gibt an, welches Signal benutzt wird, um ein Programm zu starten oder fortzuführen.
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Produktionstests – Folgende Punkte werden vor dem Produktionsbetrieb überprüft. Wenn Sie den Cursor auf einen der Produktionsüberprüfungs-Punkte setzen und F3, DETAIL drücken, erscheint der folgende DETAIL-Bildschirm. Prog Select DETAIL Check: At home check 1 Check when resume: ENABLED 2 Check when resume: ENABLED 3 Prompt if failure: ENABLED 4 Post error if failure: ENABLED 5 Post warning if forced: ENABLED 6 Force condition: ENABLED
Wenn die spezifizierte Produktionsüberprüfung bei Start oder Wiederaufnahme eines Programms nicht funktioniert, werden folgende Maßnahmen durchgeführt. Wenn "Check when run" oder "Check when resume" deaktiviert sind, werden diese Maßnahmen ignoriert. Die Maßnahme "Force condition" (Zustand erzwingen) hat Vorrang vor anderen Maßnahmen. Wenn "Force condition" und "Prompt if failure" (Aufforderung bei Störung) beide aktiviert sind, wird nur die Maßnahme "Force condition" ausgeführt.
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Produktionsüberprüfung: At Home Check |
Wenn ENABLED, wird die Produktion gestartet, wenn sich der Roboter in der Home-Position befindet. Wenn Sie F3, DETAIL, drücken, können Sie die Überprüfung der Homeposition noch detaillierter spezifizieren. SO[6] – User LED#2 – wird ON, wenn "At Home Check" aktiviert ist und der Roboter sich an der Homeposition befindet. Wenn Sie diesen Ausgang nicht einschalten möchten, setzen Sie $SHELL_CFG.$DO_HOME_SOP = FALSE. |
Produktionsüberprüfung: Resume Position Toler |
Wenn ENABLED, wird die Produktion gestartet, wenn sich der Roboter in oder nahe der Position, an der das Programm unterbrochen wurde, befindet. Diese Überprüfung ist standardmäßig aktiviert. Wenn Sie den Cursor auf diesen Punkt bewegen und F3, DETAIL, drücken, können Sie "Check when resume" nicht deaktivieren. Wenn Sie aber "Check when resume" deaktivieren möchten, müssen Sie zum SETUP-RESUME-TOL-Bildschirm (Einstellen der Wiederaufnahme-Toleranz) gehen und die Wiederaufnahme-Toleranz für jede Bewegungsgruppe deaktivieren. |
Produktionsüberprüfung: Simulierte E/A |
Wenn ENABLED, wird die Produktion gestartet, wenn die E/A-Signale nicht simuliert sind. |
Produktionsüberprüfung: General override < 100% |
Wenn ENABLED, wird die Produktion nur gestartet, wenn der allgemeine Override auf 100% gesetzt ist. |
Produktionsüberprüfung: Prog override < 100% |
Wenn ENABLED, wird die Produktion nur gestartet, wenn der Programm-Override auf 100% gesetzt ist. |
Produktionsüberprüfung: Machine Lock |
Wenn aktiviert, läuft die Produktion nur dann, wenn die Roboterverriegelung am SETUP-TEST-CYCLE-Bildschirm auf OFF steht. |
Produktionsüberprüfung: Single Step |
Wenn ENABLED, wird die Produktion nur gestartet, wenn sich der Roboter nicht im Einzelschrittmodus befindet. |
Produktionsüberprüfung: Process Ready |
Dieses Element ist anwendungsspezifisch. Wenn dieses Element in einer Punktschweißanwendung aktiviert ist, werden folgende Elemente nach Fehlern während des Produktionsstarts überprüft.
Wurde eine Störung erkannt, wird folgende Eingabeaufforderung angezeigt. Application process error Please check process Peripheral equipment CONTINUE RECHECK [STOP]
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Heartbeat timing: Standardeinstellung: 1000 ms Min.: 0 ms Max.: 10.000 ms |
Hierbei handelt es sich um ein Ausgangssignal, das in dem hier spezifizierten Intervall gepulst wird (ein- und ausgeschaltet). Es wird von der SPS verwendet, um zu prüfen, ob der Roboter noch "lebt". Das digitale Herzschlag-Ausgangssignal wird über das E/A-Zellen-Ausgangs-Menü zugewiesen. Das digitale Ausgangssignal wird im Herzschlag-Intervall gepulst. Wenn das Intervall 0 ist, oder der Ausgang nicht zugewiesen ist, dann ist das Herzschlag-Signal deaktiviert. |
Low TEMP DRAM memory: Standardeinstellung: 100 KB Min.: 0 KB Max.: 9999 KB |
Hier kann der unterste Wert für den Temperatur-DRAM-Speicher definiert werden, unter dem eine Fehlermeldung mit WARN-Fehlergewichtung angezeigt werden soll. Dieses Element wird jedes Mal überprüft, wenn ein Produktionsprogramm ausgeführt wird. |
Low PERM CMOS memory: Standardeinstellung: 50 KB Min.: 0 KB Max.: 9999 KB |
Hier kann der unterste erlaubte Wert für den CMOS-Speicher definiert werden, unter dem eine Fehlermeldung mit WARN-Fehlerwichtung angezeigt werden soll. Dieses Element wird jedes Mal überprüft, wenn ein Produktionsprogramm ausgeführt wird. |
RESET When DEADMAN Pressed |
Spezifiziert, wie sich das System nach dem Loslassen des TOTMANN-Schalters bei Einschalten des Programmiergeräts wiederhergestellt wird:
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Auf dem Detail-Bildschirm "Programmauswahl RSR-Setup" können Sie die Programmauswahl definieren, die vom Roboter-Service (RSR)-Mechanismus gesteuert wird.
Eine Roboter-Serviceanforderung (RSR) ist eine Anfrage eines externen Geräts. Diese Anfrage kommt über ein digitales Eingangssignal über eine vorher zugewiesene RSR-Eingangsleitung. Es können bis zu acht Roboter-Service-Anforderungs-Signale verwendet werden: RSR1, RSR2, RSR3, RSR4, RSR5, RSR6, RSR7 und RSR8.
Jedes Programm, das über ein RSR-Signal ausgeführt werden soll, muss mit RSR[nnnn] bezeichnet werden, wobei [nnnn] eine vierstellige Zahl von 0001 bis 9999 darstellt. Andernfalls wird das Programm nicht ausgeführt.
Wenn aktuell kein anderes Programm läuft, startet das Programm, das der RSR-Eingangsleitung zugewiesen ist. Wenn aber aktuell ein Programm läuft, speichert der Roboter das Signal und startet das Programm, wenn das andere Programm beendet ist.
In Tabelle 2, "Beschreibung der RSR-Setup-Elemente", werden die RSR-Setup-Elemente aufgelistet und erklärt.
Tabelle 2. Beschreibung der RSR-Setup-Elemente
RSR-SETUP-ELEMENT | BESCHREIBUNG |
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RSR1 Program Number Standardeinstellung: 0 Min.: 0 Max.: 999 |
Hier kann eine Nummer eingegeben werden, die, wenn sie zur Basisnummer hinzugefügt wird, die Programm-Nummer des Programms, das bei Empfang des RSR1-Signals ausgeführt wird, definiert. Wenn Sie z. B. 0023 als RSR1-Programm-Nummer eingeben und die Basisnummer auf 100 eingestellt ist, führt das RSR1-Signal das Programm RSR0123 aus. Wenn Sie eine ungültige Programm-Nummer eingeben, ignoriert das System dieses Signal. |
RSR2- RSR8 Program Number |
Hier kann eine Nummer eingegeben werden, die, wenn sie zur Basisnummer hinzugefügt wird, die Programm-Nummer des Programms, das bei Empfang der RSR2- bis RSR8-Signale ausgeführt wird, definiert. Wenn Sie eine ungültige Programm-Nummer oder Null eingeben, ignoriert das System dieses Signal. |
Base Number Standardeinstellung: 0 Min.: 0 Max.: 9999 |
Hier kann eine Nummer eingeben werden, die wenn sie zur RSR1- bis RSR8-Programm-Nummer hinzugefügt wird, definiert, welches Programm ausgeführt wird. Diese Basisnummer kann innerhalb eines Programms mit Hilfe der Parametername-Anweisung geändert werden. Die RSR-Basisnummer ist im Parameter $SHELL_CFG.$job_base enthalten. Durch Ändern der Basisnummer, können Sie steuern, welche Programmgruppe ausgeführt werden soll. |
Job Prefix — SpotTool+ Standardeinstellung: RSR |
Das ist das aus drei Buchstaben bestehende Präfix des Programms, das ausgewählt werden soll. Die Systemvariable ist $SHELL_CFG.$job.root. |
Acknowledge Function Standardeinstellung: FALSE |
Mit Hilfe dieser Funktion können die Roboter-Empfangsbestätigungssignale ACK1-8 aktiviert oder deaktiviert werden. FALSE bedeutet, das Signal ist deaktiviert. TRUE bedeutet, das Signal ist aktiviert. |
Acknowledge Pulse Width Standardeinstellung: 400 ms Min.: 0 Max.: 9999 |
Hier kann die Impulsdauer (in Millisekunden) der Empfangsbestätigungssignale ACK1-8 eingestellt werden, sofern die Emfpangsbestätigungs-Funktion (Acknowledge Function) aktiviert ist. Die Dauer hängt von der Scandauer des SPS-Programms ab. |
Die Programmnummernwahl (PNS) ist eine Methode zum Auswählen eines Programmnamens von einem externen Gerät aus. Der Name des zu startenden Programms kommt als Gruppe von Eingangssignalen von einem externen Gerät über acht PNS-Eingangssignal-Leitungen.
In Tabelle 3, "Beschreibung der PNS-Setup-Elemente", werden die PNS-PNS-Setup-Elemente aufgelistet und erklärt.
Tabelle 3. Beschreibung der PNS-Setup-Elemente
PNS-SETUP-ELEMENT | Beschreibung |
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Base Number Standardeinstellung: 0 Min.: 0 Max.: 9999 |
Hier kann eine Nummer eingeben werden, die, wenn sie zum PNS1-8-Binärsignal hinzugefügt wird, definiert, welches Programm ausgeführt wird. Wenn z. B. der PNS1-8Eingang 0023 ist, und die Basisnummer 100 ist, dann wird PNS0123 ausgeführt. Diese Basisnummer kann innerhalb eines Programms mit Hilfe der Parametername-Anweisung geändert werden. Die Basisnummer ist im Parameter $SHELL_CFG.$pns_base enthalten. Durch Ändern der Basisnummer, können Sie steuern welches Programm ausgeführt werden soll. |
Job Prefix -- SpotTool+ Anwendung Standard-PNS |
Das ist das aus drei Buchstaben bestehende Präfix des Programms, das ausgewählt werden soll. Die Systemvariable ist $PNS_PROGRAM. |
Acknowledge Pulse Width Standardeinstellung: 400 ms Min.: 0 ms Max.: 9999 ms |
Hier kann die Länge (in Millisekunden) der Signale SNO1-8 und der SNACK-Signale eingestellt werden. Die Dauer hängt von der Scandauer des SPS-Programms ab. |
Mit Hilfe von Style-Name können Style und die während der Produktion auszuführenden Programme, basierend auf RSR/PNS/STYLE-Bit-Eingang von der Zellsteuerung definiert werden.
Während der Produktion empfängt der Roboter seine STYLE-Auswahlbits an den UOP-Eingängen, gefolgt von einem Zyklusstart-Eingangssignal von einem externen Gerät, wie z. B einer SPS. Der Roboter überprüft den Programmnamen, der mit den STYLE-Bits übereinstimmt. Nachdem der Roboter überprüft hat, ob alle Sicherheits- und E/A-Signale für den Produktionsbetrieb korrekt eingestellt sind, startet der Roboter das Programm, das mit der Style-Nummer übereinstimmt.
Style-Namen werden in der Systemvariable $STYLE_NAME gespeichert. Gültige Identifizierungssignale (flags) werden in der Systemvariable $STYLE_ENABLE gespeichert. Kommentare werden in der Systemvariable $STYLE_COMMENT gespeichert.
Zum Starten des Produktionsbetriebs müssen Sie
Die RSR/PNS/STYLE UOP-Eingänge (UIN[9–16]) konfigurieren, die die Style-Nummern von der Zellensteuerung empfangen.
Das Programmiergerät-Programm spezifizieren, das laufen soll, wenn eine Style-Nummer von der Robotersteuerung empfangen wird.
Tabelle 4. Style-Name-Setup-Elemente
Style-Name-Setup-Elemente | Beschreibung |
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Style |
Hier kann die Style-Nummer spezifiziert werden, die von der Zellensteuerung zum Roboter gesendet wird. |
ProgName |
Name des Programms, das laufen soll, wenn die passende Style-Nummer ausgewählt worden ist. |
Valid Standard: yes |
Gibt an, ob ein Style gültig ist und zum Ausführen eines Programms benutzt werden kann. Wenn ein Style nicht gültig ist, kann er nicht ausgeführt werden, und es wird eine Fehlermeldung angezeigt. |
Komment |
Beschreibung für das bearbeitete Teil. |
STYLE CONFIG SETUP | |
Acknowledge Function Standard: false |
Mit Hilfe dieser Funktion können die Roboter-Empfangsbestätigungssignale ACK1-8 aktiviert oder deaktiviert werden. FALSE bedeutet, das Signal ist deaktiviert. TRUE bedeutet, das Signal ist aktiviert. |
Acknowledge Pulse Width (msec): Standardeinstellung: 0 Min.: 0 Max.: 9999 |
Hier kann die Impulsdauer (in Milisekunden) der Empfangsbestätigungssignale ACK1-8 eingestellt werden, sofern die Emfpangsbestätigungs-Funktion (Acknowledge Function) aktiviert ist. Die Dauer hängt von der Scandauer des SPS-Programms ab. |
Max Number in Style Table Standardeinstellung: 32 Min.: 1 Max.: 255 |
Bestimmt die Anzahl von Reihen in der Style-Tabelle. Die Länge der Systemvariablen $STYLE_NAME, $STYLE_ENABLE und $STYLE_COMMENT wird beim gesteuerten Start an diesen Wert angepasst. |
Tabelle 5. Elemente auf dem DETAIL-BILDSCHIRM PROGRAMMAUSWAHL STYLE-SETUP
PUNKTE | BESCHREIBUNG |
Style |
Hier kann die Style-Nummer spezifiziert werden, die von der Zellensteuerung zum Roboter gesendet wird. |
ProgName |
Name des Programms, das laufen soll, wenn die passende Style-Nummer ausgewählt worden ist. |
Valid Standard: yes |
Gibt an, ob ein Style gültig ist und zum Ausführen eines Programms benutzt werden kann. Wenn ein Style nicht gültig ist, kann er nicht ausgeführt werden, und es wird eine Fehlermeldung angezeigt. |
Komment |
Beschreibung für das bearbeitete Teil. |
STYLE CONFIG SETUP Ermöglicht Ihnen, die Funktionstaste KONFIG zu drücken und die folgenden Elemente anzuzeigen: | |
Acknowledge Function Standard: false |
Mit Hilfe dieser Funktion können die Roboter-Empfangsbestätigungssignale ACK1-8 aktiviert oder deaktiviert werden. FALSE bedeutet, das Signal ist deaktiviert. TRUE bedeutet, das Signal ist aktiviert. |
Acknowledge Pulse Width (msec) Standardeinstellung: Min.: 0 Max.: 9999 |
Hier kann die Impulsdauer (in Millisekunden) der Empfangsbestätigungssignale ACK1-8 eingestellt werden, sofern die Emfpangsbestätigungs-Funktion (Acknowledge Function) aktiviert ist. Die Dauer hängt von der Scandauer des SPS-Programms ab. |
Max Number in Style Table Standardeinstellung: 32 Min.: 1 Max.: 255 |
Bestimmt die Anzahl von Reihen in der Style-Tabelle. Die Länge der Systemvariablen $STYLE_NAME, $STYLE_ENABLE und $STYLE_COMMENT wird beim gesteuerten Start an diesen Wert angepasst. |
Wenn ANDER als Programmwahlmodus spezifiziert ist, wird das Programm mit Hilfe von UOP, DIN oder ANDER ausgewählt. Wenn die Produktionsstart-Methode ANDER ist, wird das Programm mit Hilfe von STYLE oder ANDER ausgewählt. Das Programm wird dann durch Setzen der Systemvariable $SHELL_WRK.$cust_start = 1 gestartet. Sie geben das auszuführende Programm an, indem es die Systemvariable $SHELL_WRK.$cust_name setzen.
Tabelle 6. Elemente auf dem DETAIL-BILDSCHIRM PROGRAMMAUSWAHL ANDER-SETUP
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Der Programmauswahlmodus ANDER ist aktiviert |
Diese Auswahlmethode erfordert, dass die Variable $shell_wrk.$cust_name auf den gewünschten Programmnamen gesetzt wird. |