21. PROZESS-SYNCHRONISIERUNG

Anweisungen für die Prozesssynchronisierung werden verwendet um Prozesse zwischen Robotern in einer Multi-Arm-Umgebung zu synchronisieren.

SYNC_PLAN[seq_n]

Die SYNC_PLAN-Anweisung legt die Plannummer für die Synchronisierung fest.

Die Plannummer der Synchronisierung muss durch diese Anweisung definiert werden, bevor INPOS/PR_STRT/PR_END/- oder PR_SYNC-Anweisungen verwendet werden.

Die SYNC_PLAN-Anweisung legt die Plannummer für die Synchronisierung für die nächsten Anweisungen für die Prozess-Synchronisierung fest. Der Plan definiert die zu synchronisierenden Roboter. Verwenden Sie die Plan-Kombinationen in Tabelle 25, "Plan-Roboter-Kombinationen" . Weitere Informationen und ein Beispiel zum Verwenden der Anweisung in einem Programm finden Sie in Abb. 101, "SYNC_Plan".

Tabelle 25. Plan-Roboter-Kombinationen

Plan-Nr. Roboter-Nr.
1 Roboter 1 und 2
2 Roboter 2 und 3
3 Roboter 1 und 2
4 Roboter 1, 2 und 3
5 Roboter 1 und 3
6 Roboter 2 und 3
7 Roboter 1, 2 und 3
8 Roboter 1, 2 und 4
9 Roboter 1 und 4
10 Roboter 2 und 4
11 Roboter 1, 2 und 4
12 Roboter 3 und 4
13 Roboter 1, 3 und 4
14 Roboter 2, 3 und 4
15 Roboter 1, 2 und 4
16 Roboter 1, 2, 3, 4 und 5
17 Roboter 1 und 5
18 Roboter 2 und 5
19 Roboter 1, 2 und 5
20 Roboter 3 und 5
21 Roboter 1, 3 und 5
22 Roboter 2, 3 und 5
23 Roboter 1, 2, 3 und 5
24 Roboter 4 und 5
25 Roboter 1, 4 und 5
26 Roboter 2, 4 und 5
27 Roboter 1, 2, 4 und 5
28 Roboter 3, 4 und 5
29 Roboter 1, 3, 4 und 5
30 Roboter 2, 3, 4 und 5
31 Roboter 1, 2, 3, 4 und 5

Abb. 101. SYNC_PLAN

SYNC_PLAN[sch_n]

INPOS[n]

Die INPOS-Anweisung zeigt den Master-Signal-Slave an und wartet auf PR_END. INPOS wird für einen Master-Roboter nur als Bewegungsoption verwendet. Seq_n gibt die Sequenznummer an. Seq_n muss zwischen den Robotern übereinstimmen und für die PR_START- und PR_END-Anweisungen dieselbe sein. Weitere Informationen und ein Beispiel zum Verwenden der INPOS-Anweisung in einem Programm finden Sie in Abb. 102, "INPOS".

Abb. 102. INPOS

INPOS[n]

Hinweis

Die INPOS-Anweisung kann nicht mit einer Anwendungsanweisung kombiniert werden.

se

PR_STRT[n]

Diese Anweisung wartet auf eine Master-INPOS vor der Anwendungsverarbeitung. PR_STRT wird für einen Slave-Roboter nur als Bewegungsoption verwendet. Nach einer PR_STRT- muss eine PR_END-Anweisung folgen. Weitere Informationen und ein Beispiel zum Verwenden der INPOS-Anweisung in einem Programm finden Sie in Abb. 103, "PR_STRT[n]".

Hinweis

Die PR_STRT-Anweisung kann mit einer Anwendungsanweisung kombiniert werden.

Abb. 103.  PR_STRT[n]

PR_STRT[n]

PR_END[n]

Diese Anweisung signalisiert den Master nach der Anwendungsverarbeitung. PR_END wird für einen Slave-Roboter nur als Bewegungsoption verwendet. PR_END muss nach einer PR_START-Anweisung verwendet werden. Weitere Informationen und ein Beispiel zum Verwenden der INPOS-Anweisung in einem Programm finden Sie in Abb. 104, "PR_END[n]".

Hinweis

Die PR_END-Anweisung kann mit einer Anwendungsanweisung kombiniert werden.

Abb. 104.  PR_END[n]

PR_END[n]

PR_SYNC[n]

PR_SYNC wird für einen Slave-Roboter nur als Bewegungsoption verwendet. PR_SYNC entspricht PR_STRT und PR_END in einer Zeile. Weitere Informationen und ein Beispiel zum Verwenden der INPOS-Anweisung in einem Programm finden Sie in Abb. 105, "PR_SYNC[n]".

Hinweis

Die PR_SYNC-Anweisung kann mit einer Anwendungsanweisung kombiniert werden.

Abb. 105.  PR_SYNC[n]

PR_SYNC[n]