Tabelle 1. Elemente auf dem Bildschirm SETUP GREIFER
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Greifername |
Gibt die Art des verwendeten Greifers an. Jeder Art Greifer ist eine Nummer zugewiesen. Mit diesem Menüpunkt können Sie den ausgewählten Greifer konfigurieren, aber der aktuelle Greifer für die Ladeeinheit, die Sie ausführen, wird nicht geändert. Wenn Sie den aktuellen Greifer für die Ladeeinheit ändern möchten, die Sie ausführen, müssen Sie das Menü "SETUP optimale Bahn" verwenden. |
Gewicht |
Gibt das Gewicht des Greifers in Kilogramm (kg) an. PalletTool verwendet standardmäßig 75 % der maximalen Traglast des Roboters für das Greifergewicht. Das hier angegebene Greifergewicht wird von PalletTool verwendet, um den Wert von Traglast-Plänen 1 und 2 während der Entnahme- und Ablegezyklen in TP-Programmen automatisch festzulegen. Das Greifergewicht wird mit dem Teilegewicht kombiniert, das im Menü "Setup Ladeeinheit" eingegeben wurde, um den richtigen Wert für die Traglast festzulegen. Wenn Sie das richtige Greifergewicht eingeben, werden Sie bessere Zykluszeiten und eine bessere Leistung der Funktion "Kollisionsschutz" feststellen. Dieses Element ist neu in R-30iA-Steuerungen und ab Version V7.70P/20 verfügbar. |
Anzahl der Fälle |
Dieses Element gibt die Anzahl der Falleinstellungen an, die für den ausgewählten Greifer erforderlich sind, wobei Einzelgreifer = 1, Doppelgreifer = 2 usw. ist. |
Als Multi-Case verwenden |
Dieses Element ist nur für benutzerdefinierte Greifer verfügbar. Wenn dieses Element FALSCH ist, müssen Sie die richtigen UTOOL-Werte für den Greifer angeben, wie es für benutzerdefinierte Greifer erforderlich ist. Sie werden von PalletTool unverändert verwendet. Wenn dieses Element WAHR ist, können Sie den benutzerdefinierten Greifer als Multi-Case-Greifer verwenden. Dies bedeutet, dass die UTOOL-Werte basierend auf den Box-Abmessungen automatisch berechnet werden, genau wie bei standardmäßigen Multi-Case-, Einzel-, Doppel- oder Dreifachgreifern. Dieses Element ist nur ab HandlingTool-Version V8.30P/19 und höher verfügbar. |
Utool Setup |
Für Vakuumgreifer gibt dieses Element die Position (Position und Ausrichtung) des Greifer-Werkzeugmittelpunkts in x, y, z, w, p und r an. Der Wert von x, y, w, p oder r darf für Standardgreifer nicht geändert werden. Sie können den Wert von z jedoch ändern. Der Wert von z sollte die Distanz (in mm) ab der Frontplatte des Roboters zur Greifoberfläche des Greifers sein. |
Teil am Greifer |
Dieses Element gibt den Wert der einzelnen Eingänge Greifer an, jedoch nur für die Bedingung der Teilepräsenz. |
Tabelle 2. PalletTool-Greifer-Bezeichnungen
Greifer-ID |
Greifername |
---|---|
1 |
Single (Einzelner Wert) |
3 |
Doppel-ICC |
5 |
Dreifach-Case |
6 |
Benutzerdefiniert 1 |
7 |
Benutzerdefiniert 2 |
8 |
Benutzerdefiniert 3 |
9 |
Benutzerdefiniert 4 |
10 |
Multi-Case (optional) |
11 |
Gabel/Beutel 1 (optional) |
12 |
Gabel/Beutel 2 (optional) |
13 |
Servo-Greifer |
Tabelle 3. Elemente auf dem UTOOL-DETAIL-Bildschirm
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
WKZ |
Dies ist die Nummer des ausgewählten UTOOL. |
X, Y, Z, R |
Dies sind die UTOOL-Koordinaten, die Sie ändern können. |