IRKALIBRATION


IRKALIBRATION

1. OPTIONEN

Tabelle 1. Beziehung von iRKalibrations-Optionen

iRKalibration-Software-Option Dokumentation Setup Produktion (für Automatikbetrieb geeignet) Funktion
Vision TCP Set iRCalibration-Bedienungshandbuch Anfangs-TCP n/a Anfangs-TCP
Vision Shift iRCalibration-Bedienungshandbuch Programmpunkte einstellen n/a Programmpunkte einstellen
Vision Frame Set iRCalibration-Bedienungshandbuch Anfangsbenutzerkoordinaten n/a Anfangsbenutzerkoordinaten
Vision Frame Shift iRCalibration-Bedienungshandbuch Benutzerkoordinaten wiederherstellen Benutzerkoordinaten erhalten Benutzerkoordinaten wiederherstellen
Vision Masterung iRCalibration-Bedienungshandbuch Anfängliche Masterung (J2-J5) n/a Anfängliche Masterung (J2-J5)
TCP Set (früher TCPCal) Alle Installations- und Bedienhandbücher Anfangs-TCP** n/a Anfangs-TCP
TCP Shift (früher TCPCal) Alle Installations- und Bedienhandbücher TCP wiederherstellen TCP erhalten TCP wiederherstellen
Frame Set Alle Installations- und Bedienhandbücher Anfangsbenutzerkoordinaten n/a Anfangsbenutzerkoordinaten
Frame Shift (früher CellCal) Alle Installations- und Bedienhandbücher Benutzerkoordinaten wiederherstellen Benutzerkoordinaten erhalten Benutzerkoordinaten wiederherstellen
Master Set (früher RobotCal) Alle Installations- und Bedienhandbücher Anfängliche Masterung (J2-J5) n/a Anfängliche Masterung (J2-J5)
Master-Wiedhst. (früher RobotCal) Alle Installations- und Bedienhandbücher Master-Wiedhst. n/a Masterung wiederherstellen
iR-Kalibrierungssignat. HandlingTool-Installations- und Bedienungshandbuch Rob-Kalibrierung n/a Genauigkeit des Roboters einstellen
Neigungskompensation HandlingTool-Installations- und Bedienungshandbuch Rob-Kalibrierung n/a Kompensieren externer Krafteinwirkung

**Frame Shift-, TCP Shift- und Master-Wiederherstellungsfunktionen //for production maintenance and recovery errfordern einige Operationen während der Setup-Phase.

2. IRKALIBRATION MASTER SET

Tabelle 2. Beischreibung des Planbildschirms iRKalibration Master Set

ELEMENT BESCHREIBUNG

Roboter

J1 - J9

Die Kalibrierung der einzelnen Achsen kann einzeln aktiviert oder deaktiviert werden.

Die Voreinstellungswerte sind für Normalbetrieb geeignet. Bei Robotern, die nur Rotationsachsen besitzen, wird empfohlen, J2, J3, J4 und J5 auf WAHR zu setzen.

Wie in den Abschnitten "TCP kalibieren" und "UFrame kalibrieren" beschrieben, sind J1 (und J2 für Roboter mit linearem J1) und J6 speziell zu berücksichtigen. Im Normalfall werden für die Wiederherstellung der Masterung dieselben Einstellungen wie für die Anfangs-Masterung verwendet. Müssen J1 bzw. J6 (bzw. J2 für Roboter mit linearer J1) wiederhergestellt werden, müssen Sie die Anweisungen zu TCP und UFrame befolgen.

Kalibrier-Gruppe

Bereich 1-8

Standardeinstellung: 1

Definiert die zu kalibrierende Robotergruppe.

TCP kalibrieren

Wahr/Falsch

Standardeinstellung: Wahr

Ermöglicht der Kalibrierungs-Software, den TCP-Wert zu lösen.

Normalerweise ist der Wert für "TCP kalibrieren" WAHR, sofern Sie keinen zuvor genau kalibrierten TCP verwenden. Wenn "TCP kalibrieren" WAHR ist, muss das Kalibrierungsfeld für J6 FALSCH sein. Sie können nie TCP und J6 gleichzeitig kalibrieren oder wiederherstellen.

Wenn UTool für die Masterungs-Wiederherstellung gepflegt wurde und zum Zeitpunkt der Masterungs-Wiederherstellung noch gültig ist, dann kann "UTool kalibrieren" FALSCH und J6 WAHR sein.

UFRAME kalibrieren

Wahr/Falsch

Standardeinstellung: Wahr

Ermöglicht der Kalibrierungs-Software, das Benutzerkoordinatensystem zu lösen. Beachten Sie, dass dadurch UFRAME zum Mittelpunkt des Kreises auf der Kalibrierplatte wird und nur den XYZ-Wert des UFrame einstellt.

Normalerweise ist "UFrame kalibrieren" WAHR, sofern Sie keine zuvor genau kalibrierte Kalibrierplatte verwenden. Wenn "UFrame kalibrieren" WAHR ist, muss das Kalibrierungsfeld für J1 FALSCH sein.

Bei Toploadern oder anderen Robotern mit linearer J1-Achse muss J2 immer dann FALSCH sein, wenn "UFrame kalibrieren" WAHR ist. Sie können nie UFrame und J1 gleichzeitig kalibrieren oder wiederherstellen. Zusätzlich gilt für Roboter mit linearer J1-Achse, dass UFrame und J2 nicht zusammen kalibriert oder wiederhergestellt werden können. Alle Kalibrierungsfehler bei J1 (und J2 für Roboter mit linearer J1) können durch UFrame vollständig korrigiert werden.

Wenn Sie nach der Wiederherstellung der Masterung mit iRCalibration Master Set mit iRCalibration Frame Shift UFrame beibehalten, ist es nicht nötig J1 (und J2 für Roboter mit linearer J1) wiederherzustellen. Wenn diese Achsen sich jedoch aufgrund der Programmierung nah an ihren Limits bewegen, kann ein Laufzeit-Limit-Fehler auftreten, wenn diese Achsen nicht wiederhergestellt werden. Wenn Sie J1 wiederherstellen möchten (und J2 für Roboter mit linearer J1), müssen Sie die Kalibrierplatte an einer festen Position oder einer Position anbringen, die zum Zeitpunkt der Wiederherstellung exakt dupliziert werden kann – zusätzlich muss bei der Wiederherstellung genau der UFrame verwendet werden, der bei der Anfangs-Masterung gefunden wurde. Die geschieht normalerweise über einen spezifischen, dedizierten UFrame für die Masterung und Masterungs-Wiederherstellung.

Zulässiger mittlerer Fehler

Einheit: mm

Bereich: 0,01 - 100

Standardeinstellung: 2,0

Maximal zulässiger mittlerer Fehler für die Kalibrierungsberechnung.

Register mittlerer Fehler

Bereich: 0-999

Standardeinstellung: 0

Wie Zahl größer als 0 ist, schreibt die Kalibrierungs-Software den mittleren Kalibrierungsfehler ins Register.

Max. maximaler Fehler

Bereich: 0-999

Standardeinstellung: 0

Wie Zahl größer als 0 ist, aktualisiert die Kalibrierungs-Software den maximalen Fehler im Register.

Aktuellen TCP verwenden

Wahr/Falsch

Standardwert: WAHR

Dieses Element wird für die Kalibrierungs-Wiederherstellung verwendet.

  • Wenn dieser Wert WAHR und "TCP kalibrieren" FALSCH ist, werden die Kalibrierungsparameter anhand des derzeit aktiven UTool bestimmt.

  • Wenn dieser Wert FALSCH und "TCP kalibrieren" FALSCH ist, muss das aktuelle UTool mit dem bei der Kalibrierungsmasterung verwendeten identisch sein.

  • Wenn dieser Wert WAHR ist und das physischen Werkzeug sich aus Wartungs- oder anderen Gründen geändert hat, seitiRCalibration Master Set gemastert wurde, sollte mithilfe von TCPCal oder einer anderen Methode die Übereinstimmung vom UTool-Wert und dem physischen Werkzeug aufrechterhalten werden.


Tabelle 3. Beschreibung des Erkennungsplans von iRKalibration Master Set

ELEMENT BESCHREIBUNG

Sensortyp

Werte: TOS HGLNK, E/A, TOS ALL ACHS

Standardeinstellung: TOS ALL ACHS

Gibt den Typ des für die Kontakterkennung verwendeten Sensors an. Die drei Betriebsarten sind:
  • TOS HGLNK (Drehmomentsensor am Handgelenk) – Das Kontaktdrehmoment wird überwacht, und nur das am Handgelenk beobachtete Drehmoment wird zum Ermitteln der Kontaktposition verwendet. Bei Auswahl von TOS HGLNK ist für die Kontakterkennung keine E/A-Verbindung erforderlich.

    TOS HGLNK ist sehr empfindlich und kann in bestimmten Fällen anfälliger für Fehlerkennungen sein als die robustere TOS ALL ACHS-Methode. TOS HGLNK wird außer für spezielle Fälle, bei denen Fehlerkennungen nachweislich ausgeschlossen werden können, nicht empfohlen.

  • E/A – Der angegebene E/A wird überwacht, und nur dieses Signal wird zum Ermitteln der Kontaktposition verwendet. Nutzen Sie für die Kontakterkennung mit E/A den Erkennungsport. Weitere Informationen finden Sie in dieser Tabelle unter "Erkennungsport".

  • TOS ALL ACHS (Drehmomentsensor, Alle Achsen) – Das Kontaktdrehmoment wird an allen Roboterachsen überwacht, und nur das beobachtete Drehmoment wird zum Ermitteln der Kontaktposition verwendet.

    Dies ist der Standardwert. Bei Auswahl von TOS ALL ACHS ist für die Kontakterkennung keine E/A-Verbindung erforderlich.

Erkennungsport

Werte: RI, DI, WDI, WSI

Gibt den gewünschten Eingangsport-Typ an. Die Port-Typen sind:
  • RI – Digitaler Roboter-Eingang

  • DI – Normaler digitaler Eingang

  • WDI – Digitaler Eingang Schweißen

  • WSI - Wire Stick-Schaltungseingang

    Dem angegebenen Port-Typ folgt die gewünschte Port-Nummer, die bei Erkennen eines Kontakts von AUS zu EIN wechselt. Die WDI- und WSI-Ports werden in der Regel für das Lichtbogenschweißen verwendet. Sie richten dieses Element ein, wenn Sie "E/A" als Sensortyp gewählt haben. Wenn Sie TOS HGLNK oder TOS ALL ACHS als Sensortyp gewählt haben, brauchen Sie es nicht einrichten.

Sensor aktiv.

Werte: rA, dA, WDO, oder WSO

Standardeinstellung: dA

Gibt den Port-Typ des digitalen Ausgangs für "E/A-Sensor aktivieren" an. Die Port-Typen sind:
  • rA – Digitaler Roboter-Ausgang

  • dA – Normaler digitaler Ausgang

  • WDO – Digitaler Ausgang Schweißen

  • WSO - Wire Stick-Schaltungseingang

    Dem angegebenen Port-Typ folgt die gewünschte Port-Nummer, die zur Aktivierung der E/A-Erkennungsschaltung verwendet wird. Die WDO- und WSO-Ports werden in der Regel für das Lichtbogenschweißen verwendet. Sie richten dieses Element ein, wenn Sie "E/A" als Sensortyp gewählt haben. Setzen Sie die Port-Nummer auf 0 (Null), wenn Sie diese Funktion nicht verwenden.

Erkenn.-Geschw.

Einheit: mm/s

Bereich: 1,0-100

Standardeinstellung: 10

Die Suchgeschwindigkeit für die Kontakterkennung. Diese Geschwindigkeit wird für TOS- und E/A-Suchen verwendet. Wenn Zykluszeit wichtig ist, kann der Wert erhöht werden (obwohl eine Erhöhung der Geschwindigkeit auch die Genauigkeit und Wiederholbarkeit beeinträchtigt), oder reduziert, wenn Vibrationen oder andere Störungen dazu führen, dass iRCalibration Master Set übermäßig oft Neuversuche startet.

Erkennungsdistanz

Einheit: mm

Bereich: 1-1000

Standardeinstellung: 50

Die maximale Verfahrdistanz des Roboter bei Suche nach dem Signal. Wenn während einer Suche innerhalb dieser Distanz kein Kontakt erkannt wird, wird eine Fehlermeldung angezeigt.

Return Speed

Einheit: mm/s

Bereich: 5-5000

Standardeinstellung: 50

Die Rückkehrgeschwindigkeit bei der Suche. Diese Geschwindigkeit wird für TOS- und E/A-Suchen verwendet.

Rückk. zum Start

Standardeinstellung: WAHR

Bei der Einstellung WAHR kehrt der Roboter zu dieser Position zurück, bevor der die Suchbewegung beginnt. Gilt nur für PKT ERKENNEN-Anweisungen.

Bei der Einstellung FALSCH verfährt der Roboter um eine vom nächsten Element (Rückkehrdistanz) vorgegebene Distanz zurück.

Return Distance

Einheit: mm

Bereich: 1-1000

Standardeinstellung: 50

Wenn "Rückk. zum Start" auf FALSCH eingestellt ist, verfährt der Roboter um die angegebene Distanz zurück.

Rückk. Abschluss

Standardeinstellung: FINE

Die Abschlussart für Rückkehrbewegungen.

Luftschnittgschw

Einheit: mm/s

Bereich: 1-1000

Standardeinstellung: 100

Die Geschwindigkeit, wenn keine Suchbewegungen ausgeführt werden.

Lerndistanz

Einheit: mm

Bereich: 0,5-20,0

Standardeinstellung: 5,0

Nur für die Methode TOS ALL ACHS – vor jeder Suche findet eine kurze Bewegung zur Identifizierung dynamischer Drehmomentwerte statt. Die Lerndistanz ist die Distanz in Millimetern dieser kurzen Bewegung, der Richtung zum Zeitpunkt der Bewegung bestimmt wird.

Lerngeschw

Einheit: mm/s

Bereich: 0,5-50,0

Standardeinstellung: 10,0

Nur für die Methode TOS ALL ACHS – die Geschwindigkeit der Lernbewegung vor jeder Suche.

Sensitivity

Einheit: Max. Motor Drehm./s

Bereich: 1-999

Standardeinstellung: 10

Die primäre Empfindlichkeitstoleranz von TOS HGLNK – wird nicht für TOS aller Achsen verwendet. Dies ist die Änderungsrate des Stördrehmoments. Die tatsächlichen Einheiten variieren je nach Motormodell, Übersetzung und Verstärkerstrom werden durch die Werkzeuglänge beeinflusst. Die Auswirkung auf die Kalibrierung ist jedoch weitgehend unabhängig von diesen Faktoren, und ein Wert von 10 wird als Normalbetrieb für typische Installationen betrachtet. Sie sollten keinen Wert kleiner 10 verwenden, da es ansonsten zu Fehlerkennungen kommen kann. Dieser Wert kann erhöht werden, wenn Fehlerkennungen auftreten.

Warnung

Seien Sie beim Ändern dieser Zahl vorsichtig. Das Ändern der Empfindlichkeit kann eine Fehlerkennung verursachen. Dadurch kann es zu Personen- oder Sachschäden kommen.

Drehmom.-Schwelle

Einheit: Max Motor Drehm.

Bereich: 1 bis 999

Standardeinstellung: 100

Das einzige Maß der Kontakterkennung für TOS ALL ACHS. Bei der Lernbewegung wird ein Drehmoment gespeichert. Dieses Drehmoment plus die Drehmomentschwelle müssen überschritten werden, damit ein Kontakt erkannt wird. Kommt es zu Fehlerkennungen, sollte dieser Wert erhöht werden. Für TOS HGLNK ist dies das Störmoment, das als weitere Möglichkeit zur Kontakterkennung verwendet wird. Der Standardwert 100 wird als normaler Betrieb für typische Installationen betrachtet. Wenn Fehlerkennungen durch die Erhöhung des Werts unter Empfindlichkeit nicht aufhören, sollte dieser Wert erhöht werden, bis es zu keinen Fehlerkennungen mehr kommt; setzen Sie danach den Wert von Empfindlichkeit zurück.

Anp-Toleranz

Einheit: mm

Bereich: 0,1-100

Standardeinstellung: 1,0

Für die Anweisung "Kreis erkenn.": Der Roboter erkennt 4 Punkte innerhalb des Kreises, und die Kalibrierungs-Software passt an die 4 erkannten Positionen einen Kreis an. Der Anpassungsfehler ist als die maximale Distanz von den 4 Punkten zum Kreis definiert.

Überschreitet der Anpassungsfehler die Toleranz, gibt die Kalibrierungs-Software einen Fehler aus.

Radiustoleranz

Einheit: mm

Bereich: 0,1-100

Standardeinstellung: 1,0

Der Kreisradius wird bei der Masterung in der Anweisung "Kreis erkenn." gespeichert. Wenn der berechnete Radius zur Laufzeit vom gespeicherten Radius abweicht und die Differenz die Toleranz überschreitet, gibt die Kalibrierungs-Software einen Fehler aus.

Anzahl Wiederh

Bereich: 0-9

Standardeinstellung:

Wenn die die Anzahl der Wiederholungen größer 0 ist, wiederholt die Kalibrierungs-Software die Anweisung "Kreis erkenn.", wenn bei der aktuellen Kreiserkennung ein Anpassungs- oder Radiusfehler aufgetreten ist.

Kontaktpositionsregister

Hat das Positionsregister eine andere Nummer als 0, kopiert die iRCalibration-Software die Kontaktposition ins dieses Register.


Tabelle 4.  Einstellpunkte des Bildschirms zur Programmerstellung für Standard iRCalibration Master Set-Programme

Item Beschreibng

Programmname

Der Programmname für die Programmerstellung von iRCalibration Master Set kann in diesem Menü nicht geändert werden. Er kann im Menü "Setup" geändert werden. Er hat normalerweise die Form "RCAL_G" gefolgt von der Gruppennummer des Roboters, der kalibriert wird.

Anhand der derzeit aktiven Jog-Gruppe wird bestimmt, welche Gruppe verwendet wird.

UTool[10]:

Uframe[9]:

Das Programm iRCalibration Master Set nutzt immer User Tool[10], UFrame[9].

Defin. Programm wird angezeigt, wenn der entsprechende Frame nicht zuvor eingestellt wurde, d. h. die XYZWPR-Komponenten des Koordinatensystems sind alle Null. Für diesen Fall setzt iRCalibration Master Set, wenn Sie F2, ERSTEL drücken, die Koordinatensysteme auf die identifizierten Werte. Uframe und UTool können für unterschiedliche Robotermodelle verschieden sein. Sie können die von Standard iRCalibration Master Set verwendete Nummer für UTool, Uframe, Erkennungsplan oder Kalibrierungsplan nicht ändern. Sie können jedoch das erzeugte Programm so ändern, dass unterschiedliche Erkennungs- oder Kalibrierungspläne verwendet werden. Sie können die Uframe- oder UTool-Nummer mit den Zusatzprogrammen "Wkzg-Offset" oder "Koord-Offset" nach dem Erstellen des Programms ändern.

Anw setz, wird angezeigt, wenn iRCalibration Master Set zuvor ein Programm für die aktuelle Gruppe erzeugt hat, oder wenn Uframe oder UTool vom Anwender geändert wurde. Für diesen Fall verwendet iRCalibration Master Set das aktuelle Uframe oder UTool und ändert es nicht, wenn das Programm erzeugt wird.

Kalibrierungs-Ablaufplan[10]

Erkennungsplan[10]

In der Programmerstellung von iRCalibration Master Set werden immer "Kalibrierungs-Ablaufplan[10]" und "Erkennungsplan[10]" verwendet.


Tabelle 5. Roboter-Kalibrierungsprogramm – programmierte Punkte

Programmierter Punkt Beschreibng
Annäherungsposit. 1 Dieser Punkt muss so positioniert sein, dass der Roboter sowohl Mittelposition 1 und Annäherungsposit. 2 kollisionsfrei anfahren kann. Auch das Handgelenk muss an dieser Position ohne Kollision frei rotieren können.
Mittelposition 1 Dieser Punkt muss sich auf der Seite der Berührungsplatte befinden, die dem Setup-Wert "Plattenrichtung" entspricht. Diese Position sollte in Richtung eines Ausrichtungsextrems um die Plattenachse rotiert sein. Diese Position sollte zentriert über dem Berührungsplattenkreis und etwas einen Zoll über der Platte geteacht werden.
Rotationspunkt 1 Dieser Punkt muss sich auf derselben Seite der Berührungsplatte befinden wie Mittelposition 1. Diese Position sollte in Richtung eines Ausrichtungsextrems um die Plattenachse rotiert sein, die Gesamtrotation muss aber weniger als 180 Grad betragen. Diese Position sollte zentriert über dem Berührungsplattenkreis und etwas einen Zoll über der Platte geteacht werden.
Annäherungsposit. 2 Dieser Punkt muss so positioniert sein, dass der Roboter sowohl Mittelposition 2 und Annäherungsposit. 1 kollisionsfrei anfahren kann. Auch das Handgelenk muss an dieser Position ohne Kollision, frei rotieren können.
Mittelposition 2 Dieser Punkt muss auf der Mittelposition 1 gegenüberliegenden Seite der Berührungsplatte geteacht werden. Diese Position sollte in Richtung eines Ausrichtungsextrems um die Plattenachse rotiert sein. Diese Position sollte zentriert über dem Berührungsplattenkreis und etwas einen Zoll über der Platte geteacht werden.
Rotationspunkt 2 Dieser Punkt muss sich auf derselben Seite der Berührungsplatte befinden wie Mittelposition 2. Diese Position sollte in Richtung eines Ausrichtungsextrems um die Plattenachse rotiert sein, die Gesamtrotation muss aber weniger als 180 Grad betragen. Diese Position sollte zentriert über dem Berührungsplattenkreis und etwas einen Zoll über der Platte geteacht werden.
Ausrichtungsposition Diese Position mit derselben Ausrichtung wie Rotationspunkt 2 geteacht werden; der Werkzeugschaft muss dabei jedoch durch das Loch in der Berührungsplatte ragen. Diese Position definiert die Ausrichtung des Werkzeugs, und +Z ragt aus dem Werkzeug heraus (wie beim Wasserstrahlschneiden verwendet) wenn Systemvariable $CB_VARS.$Z_OUT = WAHR. Andernfalls verläuft +Z durch das Werkzeug (wie beim Lichtbogenschweißen verwendet) wenn $CB_VARS.$Z_OUT = FALSCH. Wenn die Ausrichtungsposition mit Rotationspunkt 2 identisch ist oder nicht mindestens 20 mm durch die Platte ragt, wird WKZG Z anhand des Plattenvektors bestimmt.

Tabelle 6. Fehlerbehebung

Problem Mögliche Ursache Lösung

Der Roboter erkennt die Berührungsplatte für die E/A-Methode nicht.

E/A wurde falsch eingerichtet.

Stellen Sie sicher, dass der E/A korrekt eingerichtet ist.

Überprüfen Sie, dass ein Kontakt mit der Berührungsplatte das angegebene E/A-Signal EIN-schaltet. Ändern Sie falls nötig die Polarität des E/A-Punkts.

Berührungsplatte oder Werkzeug ist nicht isoliert.

Überprüfen Sie, dass das Werkzeug (für den Fall eines aufgeladenen Werkzeugs) oder die Berührungsplatte (für den Falle einer aufgeladenen Berührungsplatte) von der Erdung isoliert ist und dass das nicht geerdete Element elektrisch geerdet ist.

Die Oberfläche des Werkzeugs oder der Berührungsplatte ist verschmutzt.

Überprüfen Sie, dass sowohl Werkzeug- als auch Plattenoberfläche sauber und belagfrei sind.

Der Roboter trifft bei Rotationen auf Hindernisse.

Zu wenig Platz um die Berührungsplatte herum.

Korrigieren Sie die Position des Kalibrierungsprogramms.

Der Roboter berührt die Innenseite des Lochs in der Berührungsplatten nicht immer mit den zylindrischen Abschnitt des Werkzeugs.

Der Schaft reicht nicht weit genug durch das Loch.

Korrigieren Sie die Position des Kalibrierungsprogramms.

Wann ist die E/A-Methode und wann die Drehmomentsensor-Methode (TOS) geeignet?

Empfindliches oder nachgiebiges Werkzeug.

Arbeiten Sie in diesem Fall mit der E/A-Methode.

Der Mittelpunkt des Handgelenks befindet sich in derselben Ebene wie die Berührungsplatte.

Verwenden Sie die E/A-Methode, wenn sich der Mittelpunkt des Handgelenks nahe an oder in derselben Ebene wie die Berührungsplatte befindet.

Wenn das Werkzeug robust ist, kann auch TOS an allen Achsen verwendet werden.

Der Mittelpunkt des Handgelenks befindet sich direkt oberhalb der Berührungsplatte.

Arbeiten Sie in diesem Fall mit der E/A-Methode.

Wenn das Werkzeug robust ist, kann auch TOS an allen Achsen verwendet werden.

Robustes Werkzeug und kleiner Roboter.

Für kleine Roboter wird die Methode "TOS All Achs" empfohlen, wenn die E/A-Methode nicht verwendet wird.

Robustes Werkzeug und großer Roboter.

Arbeiten Sie mit der Methode "TOS All Achs", wenn das Werkzeug robust ist.

Schwerer Kalibrierfehler

Falsche UFrame- oder UTool-Einstellung

Achten Sie darauf dass die Flags für "UFrame lösen" und "UTool lösen" WAHR sind, außer wenn der UFrame exakt der Position der Kalibrierplatte und das Utool exakt dem Kalibrierungswerkzeug entspricht.

TOS Fehlerkennungen

Führen Sie die Kalibrierung erneut durch und sehen Sie nach, ob das Werkzeug die Kalibrierplatte für jede Erkennung berührt. Wenn sie sie bei einer oder mehreren Erkennungen nicht berührt, erhöhen Sie die TOS-Toleranz oder Lerngeschwindigkeit und Lerndistanz, oder teachen Sie den Punkt mit einer leicht unterschiedlichen Rotation neu.


3. IRKALIBRATION MASTER WIEDERHERSTELLUNG

Tabelle 7. Beschreibung des Planbildschirms iRKalibration Master Masterung

ELEMENT BESCHREIBUNG

Roboter

J1 - J9

Die Kalibrierung der einzelnen Achsen kann einzeln aktiviert oder deaktiviert werden.

Die Voreinstellungswerte sind für den Normalbetrieb geeignet, bei dem eine Anfangs-Masterung durchgeführt wird, und für die Masterung von iRCalibration Mastering über das Wiederherstellungsmenü. Bei Robotern, die nur Rotationsachsen besitzen, wird empfohlen, J2, J3, J4 und J5 auf WAHR zu setzen.

Wie in den Abschnitten "TCP kalibieren" und "UFrame kalibrieren" beschrieben, sind J1 (und J2 für Roboter mit linearem J1) und J6 speziell zu berücksichtigen. Im Normalfall werden für die Wiederherstellung der Masterung dieselben Einstellungen wie für die Anfangs-Masterung verwendet. Müssen J1 bzw. J6 (bzw. J2 für Roboter mit linearer J1) wiederhergestellt werden, müssen Sie die Anweisungen zu TCP und UFrame befolgen.

Kalibrier-Gruppe

Bereich 1-8

Standardeinstellung: 1

Definiert die zu kalibrierende Robotergruppe.

TCP kalibrieren

Wahr/Falsch

Standardeinstellung: True

Ermöglicht der Kalibrierungs-Software, den TCP-Wert zu lösen.

Normalerweise ist der Wert für "TCP kalibrieren" WAHR, sofern Sie keinen zuvor genau kalibrierten TCP verwenden. Wenn "TCP kalibrieren" WAHR ist, muss das Kalibrierungsfeld für J6 FALSCH sein. Sie können nie TCP und J6 gleichzeitig kalibrieren oder wiederherstellen.

Wenn UTool für die Masterungs-Wiederherstellung gepflegt wurde und zum Zeitpunkt der Masterungs-Wiederherstellung noch gültig ist, dann kann "UTool kalibrieren" FALSCH und J6 WAHR sein.

UFRAME kalibrieren

Wahr/Falsch

Standardeinstellung: True

Ermöglicht der Kalibrierungs-Software, das Benutzerkoordinatensystem zu lösen. Beachten Sie, dass dadurch UFRAME zum Mittelpunkt des Kreises auf der Kalibrierplatte wird und nur den XYZ-Wert des UFrame einstellt.

Normalerweise ist "UFrame kalibrieren" WAHR, sofern Sie keine zuvor genau kalibrierte Kalibrierplatte verwenden. Wenn "UFrame kalibrieren" WAHR ist, muss das Kalibrierungsfeld für J1 FALSCH sein.

Bei Toploadern oder anderen Robotern mit linearer J1-Achse muss J2 immer dann FALSCH sein, wenn "UFrame kalibrieren" WAHR ist. Sie können nie UFrame und J1 gleichzeitig kalibrieren oder wiederherstellen. Zusätzlich gilt für Roboter mit linearer J1-Achse, dass UFrame und J2 nicht zusammen kalibriert oder wiederhergestellt werden können. Alle Kalibrierungsfehler bei J1 (und J2 für Roboter mit linearer J1) können durch UFrame vollständig korrigiert werden.

Wenn Sie nach der Wiederherstellung der Masterung mitiRCalibration Mastering mit CellCal den UFrame beibehalten, ist es nicht nötig J1 (und J2 für Roboter mit linearer J1) wiederherzustellen. Wenn diese Achsen sich jedoch aufgrund der Programmierung nah an ihren Limits bewegen, kann ein Laufzeit-Limit-Fehler auftreten, wenn diese Achsen nicht wiederhergestellt werden. Wenn Sie J1 wiederherstellen möchten (und J2 für Roboter mit linearer J1), müssen Sie die Kalibrierplatte an einer festen Position oder einer Position anbringen, die zum Zeitpunkt der Wiederherstellung exakt dupliziert werden kann – zusätzlich muss bei der Wiederherstellung genau der UFrame verwendet werden, der bei der Anfangs-Masterung gefunden wurde. Die geschieht normalerweise über einen spezifischen, dedizierten UFrame für die Masterung und Masterungs-Wiederherstellung.

Zulässiger mittlerer Fehler

Einheit: mm

Bereich: 0,01 - 100

Standardeinstellung: 2,0

Maximal zulässiger mittlerer Fehler für die Kalibrierungsberechnung.

Register mittlerer Fehler

Bereich: 0-999

Standardeinstellung: 0

Wie Zahl größer als 0 ist, schreibt die Kalibrierungs-Software den mittleren Kalibrierungsfehler ins Register.

Max. maximaler Fehler

Bereich: 0-999

Standardeinstellung: 0

Wie Zahl größer als 0 ist, aktualisiert die Kalibrierungs-Software den maximalen Fehler im Register.

Aktuellen TCP verwenden

Wahr/Falsch

Standardwert: WAHR

Dieses Element wird für die Kalibrierungs-Wiederherstellung verwendet.

  • Wenn dieser Wert WAHR und "TCP kalibrieren" FALSCH ist, werden die Kalibrierungsparameter anhand des derzeit aktiven UTool bestimmt.

  • Wenn dieser Wert FALSCH und "TCP kalibrieren" FALSCH ist, muss das aktuelle UTool mit dem bei der Kalibrierungsmasterung verwendeten identisch sein.

  • Wenn dieser Wert WAHR ist und das physischen Werkzeug sich aus Wartungs- oder anderen Gründen geändert hat, seitiRCalibration Mastering gemastert wurde, sollte mithilfe von TCPCal oder einer anderen Methode die Übereinstimmung vom UTool-Wert und dem physischen Werkzeug aufrechterhalten werden.


Tabelle 8. Beschreibung des Erkennungsplans von iRKalibration Mastering

ELEMENT BESCHREIBUNG

Sensortyp

Werte: TOS HGLNK, E/A, TOS ALL ACHS

Standardeinstellung: TOS ALL ACHS

Gibt den Typ des für die Kontakterkennung verwendeten Sensors an. Die vier Modi sind:
  • TOS HGLNK (Drehmomentsensor am Handgelenk) – Das Kontaktdrehmoment wird überwacht, und nur das am Handgelenk beobachtete Drehmoment wird zum Ermitteln der Kontaktposition verwendet. Bei Auswahl von TOS HGLNK ist für die Kontakterkennung keine E/A-Verbindung erforderlich.

    TOS HGLNK ist sehr empfindlich und kann in bestimmten Fällen anfälliger für Fehlerkennungen sein als die robustere TOS ALL ACHS-Methode. TOS HGLNK wird außer für spezielle Fälle, bei denen Fehlerkennungen nachweislich ausgeschlossen werden können, nicht empfohlen.

  • E/A – Der angegebene E/A wird überwacht, und nur dieses Signal wird zum Ermitteln der Kontaktposition verwendet. Nutzen Sie für die Kontakterkennung mit E/A den Erkennungsport. Weitere Informationen finden Sie in dieser Tabelle unter "Erkennungsport".

  • TOS ALL ACHS (Drehmomentsensor, Alle Achsen) – Das Kontaktdrehmoment wird an allen Roboterachsen überwacht, und nur das beobachtete Drehmoment wird zum Ermitteln der Kontaktposition verwendet.

    Dies ist der Standardwert. Bei Auswahl von TOS ALL ACHS ist für die Kontakterkennung keine E/A-Verbindung erforderlich.

Erkennungsport

Werte: RI, DI, WDI, WSI

Gibt den gewünschten Eingangsport-Typ an. Die Port-Typen sind:
  • RI – Digitaler Roboter-Eingang

  • DI – Normaler digitaler Eingang

  • WDI – Digitaler Eingang Schweißen

  • WSI - Wire Stick-Schaltungseingang

    Dem angegebenen Port-Typ folgt die gewünschte Port-Nummer, die bei Erkennen eines Kontakts von AUS zu EIN wechselt. Die WDI- und WSI-Ports werden in der Regel für das Lichtbogenschweißen verwendet. Sie richten dieses Element ein, wenn Sie "E/A" als Sensortyp gewählt haben. Wenn Sie TOS HGLNK oder TOS ALL ACHS als Sensortyp gewählt haben, brauchen Sie es nicht einrichten.

Sensor aktiv.

Werte: rA, dA, WDO, oder WSO

Standardeinstellung: dA

Gibt den Port-Typ des digitalen Ausgangs für "E/A-Sensor aktivieren" an. Die Port-Typen sind:
  • rA – Digitaler Roboter-Ausgang

  • dA – Normaler digitaler Ausgang

  • WDO – Digitaler Ausgang Schweißen

  • WSO - Wire Stick-Schaltungseingang

    Dem angegebenen Port-Typ folgt die gewünschte Port-Nummer, die zur Aktivierung der E/A-Erkennungsschaltung verwendet wird. Die WDO- und WSO-Ports werden in der Regel für das Lichtbogenschweißen verwendet. Sie richten dieses Element ein, wenn Sie "E/A" als Sensortyp gewählt haben. Setzen Sie die Port-Nummer auf 0 (Null), wenn Sie diese Funktion nicht verwenden.

Erkenn.-Geschw.

Einheit: mm/s

Bereich: 1,0-100

Standardeinstellung: 10

Die Suchgeschwindigkeit für die Kontakterkennung. Diese Geschwindigkeit wird für TOS- und E/A-Suchen verwendet. Wenn Zykluszeit wichtig ist, kann der Wert erhöht werden (obwohl eine Erhöhung der Geschwindigkeit auch die Genauigkeit und Wiederholbarkeit beeinträchtigt), oder reduziert, wenn Vibrationen oder andere Störungen dazu führen, dass iRCalibration Mastering übermäßig oft Neuversuche startet.

Erkennungsdistanz

Einheit: mm

Bereich: 1-1000

Standardeinstellung: 50

Die maximale Verfahrdistanz des Roboter bei Suche nach dem Signal. Wenn während einer Suche innerhalb dieser Distanz kein Kontakt erkannt wird, wird eine Fehlermeldung angezeigt.

Return Speed

Einheit: mm/s

Bereich: 5-5000

Standardeinstellung: 50

Die Rückkehrgeschwindigkeit bei der Suche. Diese Geschwindigkeit wird für TOS- und E/A-Suchen verwendet.

Rückk. zum Start

Standardeinstellung: WAHR

Bei der Einstellung WAHR kehrt der Roboter zu dieser Position zurück, bevor der die Suchbewegung beginnt. Gilt nur für PKT ERKENNEN-Anweisungen.

Bei der Einstellung FALSCH verfährt der Roboter um eine vom nächsten Element (Rückkehrdistanz) vorgegebene Distanz zurück.

Return Distance

Einheit: mm

Bereich: 1-1000

Standardeinstellung: 50

Wenn "Rückk. zum Start" auf FALSCH eingestellt ist, verfährt der Roboter um die angegebene Distanz zurück.

Rückk. Abschluss

Standardeinstellung: FINE

Die Abschlussart für Rückkehrbewegungen.

Luftschnittgschw

Einheit: mm/s

Bereich: 1-1000

Standardeinstellung: 100

Die Geschwindigkeit, wenn keine Suchbewegungen ausgeführt werden.

Lerndistanz

Einheit: mm

Bereich: 0,5-20,0

Standardeinstellung: 5,0

Nur für die Methode TOS ALL ACHS – vor jeder Suche findet eine kurze Bewegung zur Identifizierung dynamischer Drehmomentwerte statt. Die Lerndistanz ist die Distanz in Millimetern dieser kurzen Bewegung, der Richtung zum Zeitpunkt der Bewegung bestimmt wird.

Lerngeschw

Einheit: mm/s

Bereich: 0,5-50,0

Standardeinstellung: 10,0

Nur für die Methode TOS ALL ACHS – die Geschwindigkeit der Lernbewegung vor jeder Suche.

Sensitivity

Einheit: Max. Motor Drehm./s

Bereich: 1-999

Standardeinstellung: 10

Die primäre Empfindlichkeitstoleranz von TOS HGLNK – wird nicht für TOS aller Achsen verwendet. Dies ist die Änderungsrate des Stördrehmoments. Die tatsächlichen Einheiten variieren je nach Motormodell, Übersetzung und Verstärkerstrom werden durch die Werkzeuglänge beeinflusst. Die Auswirkung auf die Kalibrierung ist jedoch weitgehend unabhängig von diesen Faktoren, und ein Wert von 10 wird als Normalbetrieb für typische Installationen betrachtet. Sie sollten keinen Wert kleiner 10 verwenden, da es ansonsten zu Fehlerkennungen kommen kann. Dieser Wert kann erhöht werden, wenn Fehlerkennungen auftreten.

Warnung

Seien Sie beim Ändern dieser Zahl vorsichtig. Das Ändern der Empfindlichkeit kann eine Fehlerkennung verursachen. Dadurch kann es zu Personen- oder Sachschäden kommen.

Drehmom.-Schwelle

Einheit: Max Motor Drehm.

Bereich: 1 bis 999

Standardeinstellung: 100

Das einzige Maß der Kontakterkennung für TOS ALL ACHS. Bei der Lernbewegung wird ein Drehmoment gespeichert. Dieses Drehmoment plus die Drehmomentschwelle müssen überschritten werden, damit ein Kontakt erkannt wird. Kommt es zu Fehlerkennungen, sollte dieser Wert erhöht werden. Für TOS HGLNK ist dies das Störmoment, das als weitere Möglichkeit zur Kontakterkennung verwendet wird. Der Standardwert 100 wird als normaler Betrieb für typische Installationen betrachtet. Wenn Fehlerkennungen durch die Erhöhung des Werts unter Empfindlichkeit nicht aufhören, sollte dieser Wert erhöht werden, bis es zu keinen Fehlerkennungen mehr kommt; setzen Sie danach den Wert von Empfindlichkeit zurück.

Anp-Toleranz

Einheit: mm

Bereich: 0,1-100

Standardeinstellung: 1,0

Für die Anweisung "Kreis erkenn.": Der Roboter erkennt 4 Punkte innerhalb des Kreises, und die Kalibrierungs-Software passt an die 4 erkannten Positionen einen Kreis an. Der Anpassungsfehler ist als die maximale Distanz von den 4 Punkten zum Kreis definiert.

Überschreitet der Anpassungsfehler die Toleranz, gibt die Kalibrierungs-Software einen Fehler aus.

Radiustoleranz

Einheit: mm

Bereich: 0,1-100

Standardeinstellung: 1,0

Der Kreisradius wird bei der Masterung in der Anweisung "Kreis erkenn." gespeichert. Wenn der berechnete Radius zur Laufzeit vom gespeicherten Radius abweicht und die Differenz die Toleranz überschreitet, gibt die Kalibrierungs-Software einen Fehler aus.

Anzahl Wiederh

Bereich: 0-9

Standardeinstellung:

Wenn die die Anzahl der Wiederholungen größer 0 ist, wiederholt die Kalibrierungs-Software die Anweisung "Kreis erkenn.", wenn bei der aktuellen Kreiserkennung ein Anpassungs- oder Radiusfehler aufgetreten ist.

Kontaktpositionsregister

Hat das Positionsregister eine andere Nummer als 0, kopiert iRCalibration Mastering die Kontaktposition ins dieses Register.


Tabelle 9.  Einstellpunkte des Bildschirms zur Programmerstellung für Standard iRCalibration Master Wiederherstellungs-Programme

Item Beschreibng

Programmname

Der Programmname für die Programmerstellung von iRCalibration Master Recovery kann in diesem Menü nicht geändert werden. Er hat die Form "RCAL_G" gefolgt von der Gruppennummer des Roboters, der kalibriert wird.

Anhand der derzeit aktiven Jog-Gruppe wird bestimmt, welche Gruppe verwendet wird.

UTool[10]:

Uframe[9]:

Das Programm iRCalibration Mastering nutzt immer User Tool[10], UFrame[9].

Defin. Programm wird angezeigt, wenn der entsprechende Frame nicht zuvor eingestellt wurde, d. h. die XYZWPR-Komponenten des Koordinatensystems sind alle Null. Für diesen Fall setzt iRCalibration Master Recovery, wenn Sie F2, ERSTEL drücken, die Koordinatensysteme auf die identifizierten Werte. Uframe und UTool können für unterschiedliche Robotermodelle verschieden sein. Sie können die von Standard iRCalibration Mastering verwendete Nummer für UTool, Uframe, Erkennungsplan oder Kalibrierungs-Ablaufplan nicht ändern. Sie können jedoch das erzeugte Programm so ändern, dass unterschiedliche Erkennungs- oder Kalibrierungspläne verwendet werden. Sie können die Uframe- oder UTool-Nummer mit den Zusatzprogrammen "Wkzg-Offset" oder "Koord-Offset" nach dem Erstellen des Programms ändern.

Anw setz, wird angegezeigt, wenn iRCalibration Master Recovery zuvor ein Programm für die aktuelle Gruppe erzeugt hat, oder wenn Uframe oder UTool vom Anwender geändert wurde. Für diesen Fall verwendet iRCalibration Master Recovery das aktuelle Uframe oder UTool und ändert es nicht, wenn das Programm erzeugt wird.

Kalibrierungs-Ablaufplan[10]

Erkennungsplan[10]

In der Programmerstellung von iRCalibration Master Recovery werden immer "Kalibrierungs-Ablaufplan[10]" und "Erkennungsplan[10]" verwendet.


Tabelle 10. Roboter-Kalibrierungsprogramm – programmierte Punkte

Programmierter Punkt Beschreibng
Annäherungsposit. 1 Dieser Punkt muss so positioniert sein, dass der Roboter sowohl Mittelposition 1 und Annäherungsposit. 2 kollisionsfrei anfahren kann. Auch das Handgelenk muss an dieser Position ohne Kollision frei rotieren können.
Mittelposition 1 Dieser Punkt muss sich auf der Seite der Berührungsplatte befinden, die dem Setup-Wert "Plattenrichtung" entspricht. Diese Position sollte in Richtung eines Ausrichtungsextrems um die Plattenachse rotiert sein. Diese Position sollte zentriert über dem Berührungsplattenkreis und etwas einen Zoll über der Platte geteacht werden.
Rotationspunkt 1 Dieser Punkt muss sich auf derselben Seite der Berührungsplatte befinden wie Mittelposition 1. Diese Position sollte in Richtung eines Ausrichtungsextrems um die Plattenachse rotiert sein, die Gesamtrotation muss aber weniger als 180 Grad betragen. Diese Position sollte zentriert über dem Berührungsplattenkreis und etwas einen Zoll über der Platte geteacht werden.
Annäherungsposit. 2 Dieser Punkt muss so positioniert sein, dass der Roboter sowohl Mittelposition 2 und Annäherungsposit. 1 kollisionsfrei anfahren kann. Auch das Handgelenk muss an dieser Position ohne Kollision, frei rotieren können.
Mittelposition 2 Dieser Punkt muss auf der Mittelposition 1 gegenüberliegenden Seite der Berührungsplatte geteacht werden. Diese Position sollte in Richtung eines Ausrichtungsextrems um die Plattenachse rotiert sein. Diese Position sollte zentriert über dem Berührungsplattenkreis und etwas einen Zoll über der Platte geteacht werden.
Rotationspunkt 2 Dieser Punkt muss sich auf derselben Seite der Berührungsplatte befinden wie Mittelposition 2. Diese Position sollte in Richtung eines Ausrichtungsextrems um die Plattenachse rotiert sein, die Gesamtrotation muss aber weniger als 180 Grad betragen. Diese Position sollte zentriert über dem Berührungsplattenkreis und etwas einen Zoll über der Platte geteacht werden.
Ausrichtungsposition Diese Position mit derselben Ausrichtung wie Rotationspunkt 2 geteacht werden; der Werkzeugschaft muss dabei jedoch durch das Loch in der Berührungsplatte ragen. Diese Position definiert die Ausrichtung des Werkzeugs, und +Z ragt aus dem Werkzeug heraus (wie beim Wasserstrahlschneiden verwendet) wenn Systemvariable $CB_VARS.$Z_OUT = WAHR. Andernfalls verläuft +Z durch das Werkzeug (wie beim Lichtbogenschweißen verwendet) wenn $CB_VARS.$Z_OUT = FALSCH. Wenn die Ausrichtungsposition mit Rotationspunkt 2 identisch ist oder nicht mindestens 20 mm durch die Platte ragt, wird WKZG Z anhand des Plattenvektors bestimmt.

Tabelle 11. Fehlerbehebung

Problem Mögliche Ursache Lösung

Der Roboter erkennt die Berührungsplatte für die E/A-Methode nicht.

E/A wurde falsch eingerichtet.

Stellen Sie sicher, dass der E/A korrekt eingerichtet ist.

Überprüfen Sie, dass ein Kontakt mit der Berührungsplatte das angegebene E/A-Signal EIN-schaltet. Ändern Sie falls nötig die Polarität des E/A-Punkts.

Berührungsplatte oder Werkzeug ist nicht isoliert.

Überprüfen Sie, dass das Werkzeug (für den Fall eines aufgeladenen Werkzeugs) oder die Berührungsplatte (für den Falle einer aufgeladenen Berührungsplatte) von der Erdung isoliert ist und dass das nicht geerdete Element elektrisch geerdet ist.

Die Oberfläche des Werkzeugs oder der Berührungsplatte ist verschmutzt.

Überprüfen Sie, dass sowohl Werkzeug- als auch Plattenoberfläche sauber und belagfrei sind.

Der Roboter trifft bei Rotationen auf Hindernisse.

Zu wenig Platz um die Berührungsplatte herum.

Korrigieren Sie die Position des Kalibrierungsprogramms.

Der Roboter berührt die Innenseite des Lochs in der Berührungsplatten nicht immer mit den zylindrischen Abschnitt des Werkzeugs.

Der Schaft reicht nicht weit genug durch das Loch.

Korrigieren Sie die Position des Kalibrierungsprogramms.

Wann ist die E/A-Methode und wann die Drehmomentsensor-Methode (TOS) geeignet?

Empfindliches oder nachgiebiges Werkzeug.

Arbeiten Sie in diesem Fall mit der E/A-Methode.

Der Mittelpunkt des Handgelenks befindet sich in derselben Ebene wie die Berührungsplatte.

Verwenden Sie die E/A-Methode, wenn sich der Mittelpunkt des Handgelenks nahe an oder in derselben Ebene wie die Berührungsplatte befindet.

Wenn das Werkzeug robust ist, kann auch TOS an allen Achsen verwendet werden.

Der Mittelpunkt des Handgelenks befindet sich direkt oberhalb der Berührungsplatte.

Arbeiten Sie in diesem Fall mit der E/A-Methode.

Wenn das Werkzeug robust ist, kann auch TOS an allen Achsen verwendet werden.

Robustes Werkzeug und kleiner Roboter.

Für kleine Roboter wird die Methode "TOS All Achs" empfohlen, wenn die E/A-Methode nicht verwendet wird.

Robustes Werkzeug und großer Roboter.

Arbeiten Sie mit der Methode "TOS All Achs", wenn das Werkzeug robust ist.

Schwerer Kalibrierfehler

Falsche UFrame- oder UTool-Einstellung

Achten Sie darauf dass die Flags für "UFrame lösen" und "UTool lösen" WAHR sind, außer wenn der UFrame exakt der Position der Kalibrierplatte und das Utool exakt dem Kalibrierungswerkzeug entspricht.

TOS Fehlerkennungen

Führen Sie die Kalibrierung erneut durch und sehen Sie nach, ob das Werkzeug die Kalibrierplatte für jede Erkennung berührt. Wenn sie sie bei einer oder mehreren Erkennungen nicht berührt, erhöhen Sie die TOS-Toleranz oder Lerngeschwindigkeit und Lerndistanz, oder teachen Sie den Punkt mit einer leicht unterschiedlichen Rotation neu.


4. IRCALIBRATION TCP SET

Tabelle 12.  Beschreibung der Kalibriermodi

Kalibriermodus Beschreibng
XYZWPR neu Stellt die anfänglichen TCP-XYZWPR ein.
XYZ neu Stellt die anfänglichen TCP-XYZ ein.
Kal-Platt Stellt die anfängliche TCP-XYZWPR-Position einer am Flansch montierten Kalibrierplatte ein.

Tabelle 13.  Beschreibung der Punkte des iRCalibration TCP Set UTOOL-Plans

ELEMENT BESCHREIBUNG

Auto-Update

Standardeinstellung: WAHR

Gibt an, ob die UTOOL END-Anweisung von iRCalibration TCP Set die entsprechende $MNUTOOL aktualisiert oder nicht. Wenn Sie "Auto-Update" auf WAHR setzen und das TCP-Kalibrierungsprogramm ausführen, wird die $MNUTOOL anhand dieses Offsets aktualisiert.

Offset spei.

Standardeinstellung: FALSCH

Gibt an, ob die UTOOL END-Anweisung von iRCalibration TCP Set das Positionsregister mit dem TCP-Offset aktualisiert oder nicht.

Wkzg Z-Offset

Einheit: mm

Bereich: – 500,000 – 500,000

Standardeinstellung: 0

Der Abstand vom Berührungspunkt des Werkzeugs mit der Platte bis zum tatsächlichen TCP. Dieser wird verwendet, wenn der XYZWPR-Modus gewählt wird, um die XYZ-Korrektur bei einer Änderung in der Z-Achse des Werkzeugs richtig anzupassen. Zum Punktschweißen und für andere Anwendungen, bei denen der Kontaktpunkt die tatsächliche TCP-Position ist, sollte dieser Wert Null sein Bei Wasserstrahlschneiden, Lichtbogenschweißen und anderen Anwendungen, bei denen der Kontaktpunkt zum Zeitpunkt des Kontakts oberhalb des TCP liegt, sollte dieser Wert auf den Abstand vom Kontaktpunkt zum tatsächlichen TCP eingestellt werden.

Max. XYZ-Offset

Einheit: mm

Bereich: 0,1-100

Standardeinstellung: 30,0

Der Abstand in Millimetern vom vorherigen TCP zum neuen TCP für eine einzige Korrektur. Wenn eine einzige Korrektur größer ist als der maximale XYZ-Offset, wird eine Fehlermeldung ausgegeben. Wenn der dA-Ausgangsport nicht Null ist, schaltet iRCalibration TCP Set den Port ebenfalls auf EIN.

Max. Orient-Offset

Einheit: Grad

Bereich: 0,01 — –20

Standardeinstellung: 5

Die Ausrichtungsänderung in Grad vom vorherigen TCP zum neuen TCP für eine einzige Korrektur. Wenn eine einzige Korrektur größer ist als der maximale Ausrichtungs-Offset, wird ein Fehler ausgegeben

Max. Ausricht.-Offset

Einheit: mm

Bereich: 0-500

Standardeinstellung: 10

Die maximal zulässige Ausrrichtungsänderung in Millimetern vom vorherigen TCP zum neuen. Wenn die Ausrrichtungsänderung größer als der Ausrrichtungs-Offset ist, wird ein Fehler ausgegeben. Der Punkt ist wirksam, wenn der Kalibrierungsmodus "XYZ-Ausr." gewählt wird.

Abweich.-Register

Bereich: 0-999

Standardeinstellung: 0

Gibt die Registernummer an, bei der iRCalibration TCP Set die Änderung zwischen dem vorherigen TCP und dem neuen aktualisiert. Wenn dieser Punkt 0 ist, wird keine Aktualisierung durchgeführt.

Gesamt- Register

Bereich: 0-999

Standardeinstellung:

Die Änderung zwischen dem neuen TCP und dem ursprünglich gemasterten TCP. Wenn dieser Punkt ungleich 0 ist, aktualisiert iRCalibration TCP Set das Register mit dem Gesamtabweichungswert.

Akkumulierter Fehler aktiv

Standardeinstellung: FALSCH

Bei der Einstellung WAHR prüft iRCalibration TCP Set die Gesamtabweichung gegen den akkumulierten Fehlerschwellwert. Wenn die Abweichung größer als 0 ist, wird ein Fehler ausgegeben.

Gesamt-Offset-Schwelle

Standardeinstellung: 25

Min = 0

Max = 500 mm

Wenn dieser Schwellwert überschritten wird, und die Funktion aktiviert ist, gibt iRCalibration TCP Set die Warnung "ACAL-060 Übermäßiges Gesamt-Offset" aus.


Tabelle 14.  Beschreibung des Erkennungsplans von iRCalibration TCP Set

ELEMENT BESCHREIBUNG

Sensortyp

Werte: TOS HGLNK, E/A, TOS ALL ACHS

Standardeinstellung: TOS ALL ACHS

Gibt den Typ des für die Kontakterkennung verwendeten Sensors an. Die drei Betriebsarten sind:
  • TOS HGLNK (Drehmomentsensor am Handgelenk) – Das Kontaktdrehmoment wird überwacht, und nur das am Handgelenk beobachtete Drehmoment wird zum Ermitteln der Kontaktposition verwendet. Bei Auswahl von TOS HGLNK ist für die Kontakterkennung keine E/A-Verbindung erforderlich.

    TOS HGLNK ist sehr empfindlich und kann in bestimmten Fällen anfälliger für Fehlerkennungen sein als die robustere TOS ALL ACHS-Methode. TOS HGLNK wird außer für spezielle Fälle, bei denen Fehlerkennungen nachweislich ausgeschlossen werden können, nicht empfohlen.

  • E/A – Der angegebene E/A wird überwacht, und nur dieses Signal wird zum Ermitteln der Kontaktposition verwendet. Nutzen Sie für die Kontakterkennung mit E/A den Erkennungsport. Weitere Informationen finden Sie in dieser Tabelle unter "Erkennungsport".

  • TOS ALL ACHS (Drehmomentsensor, Alle Achsen) – Das Kontaktdrehmoment wird an allen Roboterachsen überwacht, und nur das beobachtete Drehmoment wird zum Ermitteln der Kontaktposition verwendet.

    Dies ist der Standardwert. Bei Auswahl von TOS ALL ACHS ist für die Kontakterkennung keine E/A-Verbindung erforderlich.

Erkennungsport

Werte: RI, DI, WDI, WSI

Anmerkung: AIN wird in iRCalibration TCP Set nicht unterstützt.

Gibt den gewünschten Eingangsport-Typ an. Die Port-Typen sind:
  • RI – Digitaler Roboter-Eingang

  • DI – Normaler digitaler Eingang

  • WDI – Digitaler Eingang Schweißen

  • WSI - Wire Stick-Schaltungseingang

Dem angegebenen Port-Typ folgt die gewünschte Port-Nummer, die bei Erkennen eines Kontakts von AUS zu EIN wechselt. Die WDI- und WSI-Ports werden in der Regel für das Lichtbogenschweißen verwendet. Sie richten dieses Element ein, wenn Sie "E/A" als Sensortyp gewählt haben. Wenn Sie TOS HGLNK oder TOS ALL ACHS als Sensortyp gewählt haben, brauchen Sie es nicht einrichten.

Sensor aktiv.

Werte: rA, dA, WDO, oder WSO

Standardeinstellung: dA

Gibt den Port-Typ des digitalen Ausgangs für "E/A-Sensor aktivieren" an. Die Port-Typen sind:
  • rA – Digitaler Roboter-Ausgang

  • dA – Normaler digitaler Ausgang

  • WDO – Digitaler Ausgang Schweißen

  • WSO - Wire Stick-Schaltungseingang

    Dem angegebenen Port-Typ folgt die gewünschte Port-Nummer, die zur Aktivierung der E/A-Erkennungsschaltung verwendet wird. Die WDO- und WSO-Ports werden in der Regel für das Lichtbogenschweißen verwendet. Sie richten dieses Element ein, wenn Sie "E/A" als Sensortyp gewählt haben. Setzen Sie die Port-Nummer auf 0 (Null), wenn Sie diese Funktion nicht verwenden.

Erkenn.-Geschw.

Einheit: mm/s

Bereich: 1,0-100

Standardeinstellung: 10

Die Suchgeschwindigkeit für die Kontakterkennung. Diese Geschwindigkeit wird für TOS- und E/A-Suchen verwendet. Wenn Zykluszeit wichtig ist, kann der Wert erhöht werden (obwohl eine Erhöhung der Geschwindigkeit auch die Genauigkeit und Wiederholbarkeit beeinträchtigt), oder reduziert, wenn Vibrationen oder andere Störungen dazu führen, dass iRCalibration TCP Set übermäßig oft Neuversuche startet.

Erkennungsdistanz

Einheit: mm

Bereich: 1-1000

Standardeinstellung: 50

Die maximale Verfahrdistanz des Roboter bei Suche nach dem Signal.

Return Speed

Einheit: mm/s

Bereich: 5-5000

Standardeinstellung: 50

Die Rückkehrgeschwindigkeit bei der Suche. Diese Geschwindigkeit wird für TOS- und E/A-Suchen verwendet.

Rückk. zum Start

Standardeinstellung: WAHR

Bei der Einstellung WAHR kehrt der Roboter zu dieser Position zurück, bevor der die Suchbewegung beginnt.

Bei der Einstellung FALSCH verfährt der Roboter um eine vom nächsten Element (Rückkehrdistanz) vorgegebene Distanz zurück.

Return Distance

Einheit: mm

Bereich: 1-1000

Standardeinstellung: 50

Wenn "Rückk. zum Start" auf FALSCH eingestellt ist, verfährt der Roboter um die angegebene Distanz zurück. Gilt nur für PKT ERKENNEN-Anweisungen.

Rückk. Abschluss

Standardeinstellung: FINE

Die Abschlussart für Rückkehrbewegungen.

Luftschnittgschw

Einheit: mm/s

Bereich: 1-1000

Standardeinstellung: 100

Die Geschwindigkeit, wenn keine Suchbewegungen ausgeführt werden.

Lerndistanz

Einheit: mm

Bereich: 0,5-20,0

Standardeinstellung: 5,0

Nur für die Methode TOS ALL ACHS – vor jeder Suche findet eine kurze Bewegung zur Identifizierung dynamischer Drehmomentwerte statt. Die Lerndistanz ist die Distanz in Millimetern dieser kurzen Bewegung, der Richtung zum Zeitpunkt der Bewegung bestimmt wird.

Lerngeschw

Einheit: mm/s

Bereich: 0,5-50,0

Standardeinstellung: 10,0

Nur für die Methode TOS ALL ACHS – die Geschwindigkeit der Lernbewegung vor jeder Suche.

Sensitivity

Einheit: Max. Motor Drehm./s

Bereich: 1-999

Standardeinstellung: 10

Die primäre Empfindlichkeitstoleranz von TOS HGLNK – wird nicht für TOS aller Achsen verwendet. Dies ist die Änderungsrate des Stördrehmoments. Die tatsächlichen Einheiten variieren je nach Motormodell, Übersetzung und Verstärkerstrom werden durch die Werkzeuglänge beeinflusst. Die Auswirkung auf die Kalibrierung ist jedoch weitgehend unabhängig von diesen Faktoren, und ein Wert von 10 wird als Normalbetrieb für typische Installationen betrachtet. Sie sollten keinen Wert kleiner 10 verwenden, da es ansonsten zu Fehlerkennungen kommen kann. Dieser Wert kann erhöht werden, wenn Fehlerkennungen auftreten.

Warnung

Seien Sie beim Ändern dieser Zahl vorsichtig. Das Ändern der Empfindlichkeit kann eine Fehlerkennung verursachen. Dadurch kann es zu Personen- oder Sachschäden kommen.

Drehmom.-Schwelle

Einheit: Max Motor Drehm.

Bereich: 1 bis 999

Standardeinstellung: 100

Das einzige Maß der Kontakterkennung für TOS ALL ACHS. Bei der Lernbewegung wird ein Drehmoment gespeichert. Dieses Drehmoment plus die Drehmomentschwelle müssen überschritten werden, damit ein Kontakt erkannt wird. Kommt es zu Fehlerkennungen, sollte dieser Wert erhöht werden.

Für TOS HGLNK ist dies das Störmoment, das als weitere Möglichkeit zur Kontakterkennung verwendet wird. Der Standardwert 100 wird als normaler Betrieb für typische Installationen betrachtet. Wenn Fehlerkennungen durch die Erhöhung des Werts unter Empfindlichkeit nicht aufhören, sollte dieser Wert erhöht werden, bis es zu keinen Fehlerkennungen mehr kommt; setzen Sie danach den Wert von Empfindlichkeit zurück.

Anp-Toleranz

Einheit: mm

Bereich: 0,1-100

Standardeinstellung: 1,0

Für die Anweisung "Kreis erkenn.": Der Roboter erkennt 4 Punkte innerhalb des Kreises, und die Kalibrierungs-Software passt an die 4 erkannten Positionen einen Kreis an. Der Anpassungsfehler ist als die maximale Distanz von den 4 Punkten zum Kreis definiert.

Überschreitet der Anpassungsfehler die Toleranz, gibt die Kalibrierungs-Software einen Fehler aus.

Radiustoleranz

Einheit: mm

Bereich: 0,1-100

Standardeinstellung: 1,0

Der Kreisradius wird bei der Masterung in der Anweisung "Kreis erkenn." gespeichert. Wenn der berechnete Radius zur Laufzeit vom gespeicherten Radius abweicht und die Differenz die Toleranz überschreitet, gibt die Kalibrierungs-Software einen Fehler aus.

Anzahl Wiederh

Bereich: 0-9

Standardeinstellung: 0

Wenn die die Anzahl der Wiederholungen größer 0 ist, wiederholt die Kalibrierungs-Software die Anweisung "Kreis erkenn.", wenn bei der aktuellen Kreiserkennung ein Anpassungs- oder Radiusfehler aufgetreten ist.

Kontaktpositionsregister

Bereich: 0-100

Standardwert: 0

Wenn dieser Wert ungleich Null ist, schreibt iRCalibration TCP Set die Kontaktposition in das angegebene Positionsregister.


Tabelle 15.  Neue TCP-Programmpunkte

Position Beschreibng
Annäherungsposit. 1 Diese Position muss so positioniert sein, dass der Roboter sowohl Mittelposition 1 und Annäherungsposit. 2 kollisionsfrei anfahren kann. Auch das Handgelenk muss an dieser Position ohne Kollision, frei rotieren können.
Mittelposition 1 Diese Position muss sich auf der Seite der Berührungsplatte befinden, die dem Setup-Wert "Plattenrichtung" entspricht. Diese Position sollte in Richtung eines Ausrichtungsextrems um die Plattenachse rotiert sein. Diese Position sollte zentriert über dem Berührungsplattenkreis und etwas einen Zoll über der Platte geteacht werden.
Rotationspunkt 1 Diese Position muss sich auf derselben Seite der Berührungsplatte befinden wie Mittelposition 1. Diese Position sollte in Richtung eines Ausrichtungsextrems um die Plattenachse rotiert sein, die Gesamtrotation muss aber weniger als 180 Grad betragen. Diese Position sollte zentriert über dem Berührungsplattenkreis und etwas einen Zoll über der Platte geteacht werden.
Annäherungsposit. 2 Diese Position muss so positioniert sein, dass der Roboter sowohl Mittelposition 2 und Annäherungsposit. 1 kollisionsfrei anfahren kann. Auch das Handgelenk muss an dieser Position ohne Kollision, frei rotieren können.
Mittelposition 2 Diese Position muss auf der Mittelposition 1 gegenüberliegenden Seite der Berührungsplatte geteacht werden. Diese Position sollte in Richtung eines Ausrichtungsextrems um die Plattenachse rotiert sein. Diese Position sollte zentriert über dem Berührungsplattenkreis und etwas einen Zoll über der Platte geteacht werden.
Rotationspunkt 2 Diese Position muss sich auf derselben Seite der Berührungsplatte befinden wie Mittelposition 2. Diese Position sollte in Richtung eines Ausrichtungsextrems um die Plattenachse rotiert sein, die Gesamtrotation muss aber weniger als 180 Grad betragen. Diese Position sollte zentriert über dem Berührungsplattenkreis und etwas einen Zoll über der Platte geteacht werden.
Ausrichtungsposition Wenn Sie "XYZWPR neu" wählen, müssen Sie diese Position mit derselben Ausrichtung wie Rotationspunkt 2 teachen; der Werkzeugschaft muss dabei jedoch durch das Loch in der Berührungsplatte ragen. Diese Position definiert die Ausrichtung des Werkzeugs, und +Z ragt aus dem Werkzeug heraus (wie beim Wasserstrahlschneiden verwendet) wenn Systemvariable $CB_VARS.$Z_OUT = WAHR. Andernfalls verläuft +Z durch das Werkzeug (wie beim Lichtbogenschweißen verwendet) wenn $CB_VARS.$Z_OUT = FALSCH.

Tabelle 16.  iRCalibration TCP Set – Anpassungsfehler

Gehen Sie so vor

Beschreibng

Überprüfen Sie, dass das Werkzeug starr ist.

Abgenutzte oder beschädigte Werkzeugkomponenten können zu Abweichungen bei der Wiederholgenauigkeit und Anpassungsfehlern führen.

Überprüfen Sie die Traglasteinstellung.

Wenn sich die Referenzposition an einer extremen Position befindet, können ungeeignete Traglasteinstellungen zu erhöhten Vibrationen des Roboters führen, was die iRCalibration TCP Set Wiederholbarkeit beeinträchtigt.

Prüfen Sie, ob eine Berührungsplatte lose ist. *

Wenn sich eine Berührungsplatte aufgrund falscher Anbringung löst, wird die Wiederholbarkeit in iRCalibration TCP Set beeinträchtigt.

Reduzieren Sie die Bewegungsgeschwindigkeit. *

Unter bestimmten Umständen kann die voreingestellte Bewegungsgeschwindigkeit zu starke Vibrationen verursachen. Für beste Leistung nutzt iRCalibration TCP Set erhöhte Beschleunigungswerte. Versuchen Sie, die Bewegungsgeschwindigkeit von der Standardeinstellung 100 mm/s auf 25 oder 50 mm/s zu senken.

Reduzieren Sie die Suchgeschwindigkeit.

Unter bestimmten Umständen kann die voreingestellte Bewegungsgeschwindigkeit zu starke Vibrationen verursachen. Für beste Leistung nutzt iRCalibration TCP Set erhöhte Beschleunigungswerte. Versuchen Sie, die Suchgeschwindigkeit von der Standardeinstellung 10 mm/s auf 5 mm/s zu senken.

Setzen Sie den Wiederholungszähler hoch. *

iRCalibration TCP Set ist gut gegen falsche TCP-Korrekturen abgesichert. Sie können den Wiederholungszähler von der Standardeinstellung 0 auf 3 oder 4 erhöhen, um iRCalibration TCP Set Anpassungsfehler zu reduzieren.

Erhöhen Sie die Radiustoleranz. *

Die voreingestellte Radiustoleranz von 1,0 mm ist eventuell nicht hoch genug für die normalen Schwankungen bei manchen Werkzeugen. Sie können versuchen, je nach Ihrer Anwendung die Radiustoleranz von 1,0 mm auf 1,5 mm oder mehr zu erhöhen.

Erhöhen Sie die Anpassungstoleranz. *

Die meisten Fehler werden in iRCalibration TCP Set durch die Radiustoleranz erkannt. Wenn aber eine Erhöhung der Radiustoleranz das Problem nicht behebt, können Sie versuchen, je nach Ihrer Anwendung die Anpassungstoleranz von 1,0 mm auf 1,5 mm oder mehr zu erhöhen.

Wenn Sie mit TOS HGLNK arbeiten, erhöhen Sie den Empfindlichkeitswert. *

Normalerweise reicht der Standardwert 10 aus; Sie können diesen Wert jedoch auf 15 oder 20 erhöhen.

Wenn Sie mit TOS ALL ACHS arbeiten, erhöhen Sie die Drehmomentschwelle. *

Normalerweise reicht der Vorgabewert von 100 aus. Wenn die Erhöhungen der Empfindlichkeit keine Wirkung zeigen, können Sie diesen Wert auf 150 erhöhen.

Prüfen Sie, ob der elektrische Durchgang schlecht ist.

Wenn die E/A-Methode verwendet wird und elektrischer Durchgang wichtig ist, können verschmutzte Kontaktfläche auf Werkzeug oder Kalibrierplatte zur vermehrten Anpassungsfehlern führen.


5. IRCALIBRATION TCP SHIFT

Tabelle 17. Beschreibung der Kalibriermodi

Kalibriermodus Beschreibng
XYZWPR TCP-XYZWPR wiederherstellen
XYZ_ausrichten Werkzeug-XYZ und Ausrichtung für Punktschweißpistolen wiederherstellen
XYZ Werkzeug-XYZ wiederherstellen
XY Werkzeug-XY wiederherstellen
Z Werkzeug-Z wiederherstellen
Greifer Greiferposition wiederherstellen

Tabelle 18.  Beschreibung der Punkte des Utool-Plans von iRCalibration TCP Shift

ELEMENT BESCHREIBUNG

Auto-Update

Standardeinstellung: WAHR

Gibt an, ob die UTOOL END-Anweisung von iRCalibration TCP Shift die entsprechende $MNUTOOL aktualisiert oder nicht. Wenn Sie "Auto-Update" auf WAHR setzen und das TCP-Kalibrierungsprogramm ausführen, wird die $MNUTOOL anhand dieses Offsets aktualisiert.

Offset spei.

Standardeinstellung: FALSCH

Gibt an, ob die UTOOL END-Anweisung von iRCalibration TCP Shift das Positionsregister mit dem TCP-Offset aktualisiert oder nicht.

Wkzg Z-Offset

Einheit: mm

Bereich: – 500,000 – 500,000

Standardeinstellung: 0

Der Abstand vom Berührungspunkt des Werkzeugs mit der Platte bis zum tatsächlichen TCP. Dieser wird verwendet, wenn der XYZWPR-Modus gewählt wird, um die XYZ-Korrektur bei einer Änderung in der Z-Achse des Werkzeugs richtig anzupassen. Zum Punktschweißen und für andere Anwendungen, bei denen der Kontaktpunkt die tatsächliche TCP-Position ist, sollte dieser Wert Null sein Bei Wasserstrahlschneiden, Lichtbogenschweißen und anderen Anwendungen, bei denen der Kontaktpunkt zum Zeitpunkt des Kontakts oberhalb des TCP liegt, sollte dieser Wert auf den Abstand vom Kontaktpunkt zum tatsächlichen TCP eingestellt werden.

Max. XYZ-Offset

Einheit: mm

Bereich: 0,1-100

Standardeinstellung: 30,0

Der Abstand in Millimetern vom vorherigen TCP zum neuen TCP für eine einzige Korrektur. Wenn eine einzige Korrektur größer ist als der maximale XYZ-Offset, wird eine Fehlermeldung ausgegeben. Wenn der dA-Ausgangsport nicht Null ist, schaltet iRCalibration TCP Shift den Port ebenfalls auf EIN.

Max. Orient-Offset

Einheit: Grad

Bereich: 0,01 — –20

Standardeinstellung: 5,0

Die Ausrichtungsänderung in Grad vom vorherigen TCP zum neuen TCP für eine einzige Korrektur. Wenn eine einzige Korrektur größer ist als der maximale Ausrichtungs-Offset, wird ein Fehler ausgegeben

Max. Ausricht.-Offset

Einheit: mm

Bereich: 0-500

Standardeinstellung: 10

Die maximal zulässige Ausrrichtungsänderung in Millimetern vom vorherigen TCP zum neuen. Wenn die Ausrrichtungsänderung größer als der Ausrrichtungs-Offset ist, wird ein Fehler ausgegeben. Der Punkt ist wirksam, wenn der Kalibrierungsmodus "XYZ-Ausr." gewählt wird.

Abweich.-Register

Bereich: 0-999

Standardeinstellung: 0

Gibt die Registernummer an, bei der iRCalibration TCP Shift die Änderung zwischen dem vorherigen TCP und dem neuen aktualisiert. Wenn dieser Punkt 0 ist, wird keine Aktualisierung durchgeführt.

Gesamt- Register

Bereich: 0-999

Standardeinstellung:

Die Änderung zwischen dem neuen TCP und dem ursprünglich gemasterten TCP. Wenn dieser Punkt ungleich 0 ist, aktualisiert iRCalibration TCP Shift das Register mit dem Gesamtabweichungswert.

Akkumulierter Fehler aktiv

Standardeinstellung: FALSCH

Bei der Einstellung WAHR prüft iRCalibration TCP Shift die Gesamtabweichung gegen den akkumulierten Fehlerschwellwert. Wenn die Abweichung größer als 0 ist, wird ein Fehler ausgegeben.

Gesamt-Offset-Schwelle

Standardeinstellung: 25

Min = 0

Max = 500 mm

Wenn dieser Schwellwert überschritten wird, und die Funktion aktiviert ist, gibt iRCalibration TCP Shift die Warnung "ACAL-060 Übermäßiges Gesamt-Offset" aus.


Tabelle 19.  Beschreibung des Erkennungsplans von iRCalibration TCP Shift

ELEMENT BESCHREIBUNG

Sensortyp

Werte: TOS HGLNK, E/A, TOS ALL ACHS

Standardeinstellung: TOS ALL ACHS

Gibt den Typ des für die Kontakterkennung verwendeten Sensors an. Die drei Betriebsarten sind:
  • TOS HGLNK (Drehmomentsensor am Handgelenk) – Das Kontaktdrehmoment wird überwacht, und nur das am Handgelenk beobachtete Drehmoment wird zum Ermitteln der Kontaktposition verwendet. Bei Auswahl von TOS HGLNK ist für die Kontakterkennung keine E/A-Verbindung erforderlich.

    TOS HGLNK ist sehr empfindlich und kann in bestimmten Fällen anfälliger für Fehlerkennungen sein als die robustere TOS ALL ACHS-Methode. TOS HGLNK wird außer für spezielle Fälle, bei denen Fehlerkennungen nachweislich ausgeschlossen werden können, nicht empfohlen.

  • E/A – Der angegebene E/A wird überwacht, und nur dieses Signal wird zum Ermitteln der Kontaktposition verwendet. Nutzen Sie für die Kontakterkennung mit E/A den Erkennungsport. Weitere Informationen finden Sie in dieser Tabelle unter "Erkennungsport".

  • TOS ALL ACHS (Drehmomentsensor, Alle Achsen) – Das Kontaktdrehmoment wird an allen Roboterachsen überwacht, und nur das beobachtete Drehmoment wird zum Ermitteln der Kontaktposition verwendet.

    Dies ist der Standardwert. Bei Auswahl von TOS ALL ACHS ist für die Kontakterkennung keine E/A-Verbindung erforderlich.

Erkennungsport

Werte: RI, DI, WDI, WSI

Anmerkung: AIN wird in iRCalibration TCP Shift nicht unterstützt.

Gibt den gewünschten Eingangsport-Typ an. Die Port-Typen sind:
  • RI – Digitaler Roboter-Eingang

  • DI – Normaler digitaler Eingang

  • WDI – Digitaler Eingang Schweißen

  • WSI - Wire Stick-Schaltungseingang

Dem angegebenen Port-Typ folgt die gewünschte Port-Nummer, die bei Erkennen eines Kontakts von AUS zu EIN wechselt. Die WDI- und WSI-Ports werden in der Regel für das Lichtbogenschweißen verwendet. Sie richten dieses Element ein, wenn Sie "E/A" als Sensortyp gewählt haben. Wenn Sie TOS HGLNK oder TOS ALL ACHS als Sensortyp gewählt haben, brauchen Sie es nicht einrichten.

Sensor aktiv.

Werte: rA, dA, WDO, oder WSO

Standardeinstellung: dA

Gibt den Port-Typ des digitalen Ausgangs für "E/A-Sensor aktivieren" an. Die Port-Typen sind:
  • rA – Digitaler Roboter-Ausgang

  • dA – Normaler digitaler Ausgang

  • WDO – Digitaler Ausgang Schweißen

  • WSO - Wire Stick-Schaltungseingang

    Dem angegebenen Port-Typ folgt die gewünschte Port-Nummer, die zur Aktivierung der E/A-Erkennungsschaltung verwendet wird. Die WDO- und WSO-Ports werden in der Regel für das Lichtbogenschweißen verwendet. Sie richten dieses Element ein, wenn Sie "E/A" als Sensortyp gewählt haben. Setzen Sie die Port-Nummer auf 0 (Null), wenn Sie diese Funktion nicht verwenden.

Erkenn.-Geschw.

Einheit: mm/s

Bereich: 1,0-100

Standardeinstellung: 10

Die Suchgeschwindigkeit für die Kontakterkennung. Diese Geschwindigkeit wird für TOS- und E/A-Suchen verwendet. Wenn Zykluszeit wichtig ist, kann der Wert erhöht werden (obwohl eine Erhöhung der Geschwindigkeit auch die Genauigkeit und Wiederholbarkeit beeinträchtigt), oder reduziert, wenn Vibrationen oder andere Störungen dazu führen, dass iRCalibration TCP Shift übermäßig oft Neuversuche startet.

Erkennungsdistanz

Einheit: mm

Bereich: 1-1000

Standardeinstellung: 50

Die maximale Verfahrdistanz des Roboter bei Suche nach dem Signal.

Return Speed

Einheit: mm/s

Bereich: 5-5000

Standardeinstellung: 50

Die Rückkehrgeschwindigkeit bei der Suche. Diese Geschwindigkeit wird für TOS- und E/A-Suchen verwendet.

Rückk. zum Start

Standardeinstellung: WAHR

Bei der Einstellung WAHR kehrt der Roboter zu dieser Position zurück, bevor der die Suchbewegung beginnt.

Bei der Einstellung FALSCH verfährt der Roboter um eine vom nächsten Element (Rückkehrdistanz) vorgegebene Distanz zurück.

Return Distance

Einheit: mm

Bereich: 1-1000

Standardeinstellung: 50

Wenn "Rückk. zum Start" auf FALSCH eingestellt ist, verfährt der Roboter um die angegebene Distanz zurück. Gilt nur für PKT ERKENNEN-Anweisungen.

Rückk. Abschluss

Standardeinstellung: FINE

Die Abschlussart für Rückkehrbewegungen.

Luftschnittgschw

Einheit: mm/s

Bereich: 1-1000

Standardeinstellung: 100

Die Geschwindigkeit, wenn keine Suchbewegungen ausgeführt werden.

Lerndistanz

Einheit: mm

Bereich: 0,5-20,0

Standardeinstellung: 5,0

Nur für die Methode TOS ALL ACHS – vor jeder Suche findet eine kurze Bewegung zur Identifizierung dynamischer Drehmomentwerte statt. Die Lerndistanz ist die Distanz in Millimetern dieser kurzen Bewegung, der Richtung zum Zeitpunkt der Bewegung bestimmt wird.

Lerngeschw

Einheit: mm/s

Bereich: 0,5-50,0

Standardeinstellung: 10,0

Nur für die Methode TOS ALL ACHS – die Geschwindigkeit der Lernbewegung vor jeder Suche.

Sensitivity

Einheit: Max. Motor Drehm./s

Bereich: 1-999

Standardeinstellung: 10

Die primäre Empfindlichkeitstoleranz von TOS HGLNK – wird nicht für TOS aller Achsen verwendet. Dies ist die Änderungsrate des Stördrehmoments. Die tatsächlichen Einheiten variieren je nach Motormodell, Übersetzung und Verstärkerstrom werden durch die Werkzeuglänge beeinflusst. Die Auswirkung auf die Kalibrierung ist jedoch weitgehend unabhängig von diesen Faktoren, und ein Wert von 10 wird als Normalbetrieb für typische Installationen betrachtet. Sie sollten keinen Wert kleiner 10 verwenden, da es ansonsten zu Fehlerkennungen kommen kann. Dieser Wert kann erhöht werden, wenn Fehlerkennungen auftreten.

Warnung

Seien Sie beim Ändern dieser Zahl vorsichtig. Das Ändern der Empfindlichkeit kann eine Fehlerkennung verursachen. Dadurch kann es zu Personen- oder Sachschäden kommen.

Drehmom.-Schwelle

Einheit: Max Motor Drehm.

Bereich: 1 bis 999

Standardeinstellung: 100

Das einzige Maß der Kontakterkennung für TOS ALL ACHS. Bei der Lernbewegung wird ein Drehmoment gespeichert. Dieses Drehmoment plus die Drehmomentschwelle müssen überschritten werden, damit ein Kontakt erkannt wird. Kommt es zu Fehlerkennungen, sollte dieser Wert erhöht werden.

Für TOS HGLNK ist dies das Störmoment, das als weitere Möglichkeit zur Kontakterkennung verwendet wird. Der Standardwert 100 wird als normaler Betrieb für typische Installationen betrachtet. Wenn Fehlerkennungen durch die Erhöhung des Werts unter Empfindlichkeit nicht aufhören, sollte dieser Wert erhöht werden, bis es zu keinen Fehlerkennungen mehr kommt; setzen Sie danach den Wert von Empfindlichkeit zurück.

Anp-Toleranz

Einheit: mm

Bereich: 0,1-100

Standardeinstellung: 1,0

Für die Anweisung "Kreis erkenn.": Der Roboter erkennt 4 Punkte innerhalb des Kreises, und die Kalibrierungs-Software passt an die 4 erkannten Positionen einen Kreis an. Der Anpassungsfehler ist als die maximale Distanz von den 4 Punkten zum Kreis definiert.

Überschreitet der Anpassungsfehler die Toleranz, gibt die Kalibrierungs-Software einen Fehler aus.

Radiustoleranz

Einheit: mm

Bereich: 0,1-100

Standardeinstellung: 1,0

Der Kreisradius wird bei der Masterung in der Anweisung "Kreis erkenn." gespeichert. Wenn der berechnete Radius zur Laufzeit vom gespeicherten Radius abweicht und die Differenz die Toleranz überschreitet, gibt die Kalibrierungs-Software einen Fehler aus.

Anzahl Wiederh

Bereich: 0-9

Standardeinstellung: 0

Wenn die die Anzahl der Wiederholungen größer 0 ist, wiederholt die Kalibrierungs-Software die Anweisung "Kreis erkenn.", wenn bei der aktuellen Kreiserkennung ein Anpassungs- oder Radiusfehler aufgetreten ist.

Kontaktpositionsregister

Bereich: 0-100

Standardwert: 0

Wenn dieser Wert ungleich Null ist, schreibt iRCalibration TCP Shift die Kontaktposition in das angegebene Positionsregister.


Tabelle 20.  Neue TCP-Programmpunkte

Position Beschreibng
Kreisannäherung Diese Position muss so positioniert sein, dass der Roboter sowohl Mittelposition 1 und Annäherungsposit. 2 kollisionsfrei anfahren kann. Auch das Handgelenk muss an dieser Position ohne Kollision, frei rotieren können.
Mittelposition 1 Diese Position muss sich auf der Seite der Berührungsplatte befinden, die dem Setup-Wert "Plattenrichtung" entspricht. Diese Position sollte zentriert über dem Berührungsplattenkreis und etwas einen Zoll über der Platte geteacht werden.
Mittelposition 2 Diese Position dient nur zur XYZWPR-Wiederherstellung. Sie sollte auf der Innenseite des Lochs in der Berührungsplatte geteacht werden.
Plattenpos. Die Plattenposition sollte oberhalb der Platte und außerhalb des Lochs der Berührungsplatte geteacht werden, damit der TCP die Platte berührt, wenn der Roboter in Richtung Platte verfährt.

Tabelle 21.  iRCalibration TCP Shift – Anpassungsfehler

Gehen Sie so vor

Beschreibng

Überprüfen Sie, dass das Werkzeug starr ist.

Abgenutzte oder beschädigte Werkzeugkomponenten können zu Abweichungen bei der Wiederholgenauigkeit und Anpassungsfehlern führen.

Überprüfen Sie die Traglasteinstellung.

Wenn sich die Referenzposition an einer extremen Position befindet, können ungeeignete Traglasteinstellungen zu erhöhten Vibrationen des Roboters führen, was die iRCalibration TCP Shift Wiederholbarkeit beeinträchtigt.

Prüfen Sie, ob eine Berührungsplatte lose ist. *

Wenn sich eine Berührungsplatte aufgrund falscher Anbringung löst, wird die Wiederholbarkeit in iRCalibration TCP Shift beeinträchtigt.

Reduzieren Sie die Bewegungsgeschwindigkeit. *

Unter bestimmten Umständen kann die voreingestellte Bewegungsgeschwindigkeit zu starke Vibrationen verursachen. Für beste Leistung nutzt iRCalibration TCP Shift erhöhte Beschleunigungswerte. Versuchen Sie, die Bewegungsgeschwindigkeit von der Standardeinstellung 100 mm/s auf 25 oder 50 mm/s zu senken.

Reduzieren Sie die Suchgeschwindigkeit.

Unter bestimmten Umständen kann die voreingestellte Bewegungsgeschwindigkeit zu starke Vibrationen verursachen. Für beste Leistung nutzt iRCalibration TCP Shift erhöhte Beschleunigungswerte. Versuchen Sie, die Suchgeschwindigkeit von der Standardeinstellung 10 mm/s auf 5 mm/s zu senken.

Setzen Sie den Wiederholungszähler hoch. *

iRCalibration TCP Shift ist gut gegen falsche TCP-Korrekturen abgesichert. Sie können den Wiederholungszähler von der Standardeinstellung 0 auf 3 oder 4 erhöhen, um iRCalibration TCP Shift Anpassungsfehler zu reduzieren.

Erhöhen Sie die Radiustoleranz. *

Die voreingestellte Radiustoleranz von 1,0 mm ist eventuell nicht hoch genug für die normalen Schwankungen bei manchen Werkzeugen. Sie können versuchen, je nach Ihrer Anwendung die Radiustoleranz von 1,0 mm auf 1,5 mm oder mehr zu erhöhen.

Erhöhen Sie die Anpassungstoleranz. *

Die meisten Fehler werden in iRCalibration TCP Shift durch die Radiustoleranz erkannt. Wenn aber eine Erhöhung der Radiustoleranz das Problem nicht behebt, können Sie versuchen, je nach Ihrer Anwendung die Anpassungstoleranz von 1,0 mm auf 1,5 mm oder mehr zu erhöhen.

Wenn Sie mit TOS HGLNK arbeiten, erhöhen Sie den Empfindlichkeitswert. *

Normalerweise reicht der Standardwert 10 aus; Sie können diesen Wert jedoch auf 15 oder 20 erhöhen.

Wenn Sie mit TOS ALL ACHS arbeiten, erhöhen Sie die Drehmomentschwelle. *

Normalerweise reicht der Vorgabewert von 100 aus. Wenn die Erhöhungen der Empfindlichkeitstoleranz keine Wirkung zeigen, können Sie diesen Wert auf 150 erhöhen.

Prüfen Sie, ob der elektrische Durchgang schlecht ist.

Wenn die E/A-Methode verwendet wird und elektrischer Durchgang wichtig ist, können verschmutzte Kontaktfläche auf Werkzeug oder Kalibrierplatte zur vermehrten Anpassungsfehlern führen.


6. IRCALIBRATION FRAME SHIFT

Tabelle 22.  Setup des Detailplans des Frame-Plans

ELEMENT BESCHREIBUNG

Auto-Update

Wert: WAHR

Gibt an, ob die FIND END-Anweisung von iRCalibration Frame Shift die entsprechende $MNUFRAME aktualisiert oder nicht. Wenn Sie "Auto-Update" auf WAHR setzen und das iRCalibration Frame Shift Programmiergeräte-Programm ausführen, wird die $MNUFRAME anhand dieses Offsets aktualisiert.

Offset spei.

Wert: WAHR oder FALSCH

Standardeinstellung: FALSCH

Speichert den Zellkalibierungs-Offset in einem spezifischen Positionsregister.

in PR[0]

Wenn dieser Wert ungleich Null ist und "Offset spei." WAHR, wird der UFrame-Offset im angegebenen Positionsregister gespeichert.

Max. XYZ-Offset

Min: 0,01 mm

Max: 100 mm

Standardeinstellung: 2,0 mm

Gibt die Toleranz für die Verschiebung von Erkennungspunkten an. Wenn der Abstand zwischen dem nominellen (Referenz-) Erkennungspunkt und dem neu erkannten Punkt größer als dieser Wert ist, gibt iRCalibration Frame Shift eine Warnung aus.

Report zu dA[0]

Wenn dieser Wert ungleich Null ist und iRCalibration Frame Shift erkennt einen Fehler, wird dieser Ausgangs-Port für 500 Millisekunden hochgepulst.

Anp-Fehlr-Register

Wenn dieser Wert ungleich Null ist, speichert iRCalibration Frame Shift den mittleren Anpassungsfehler der Erkennungspunkte in diesem Register. Dieser Wert ist die durchschnittliche Abweichung vom Nennwert in der Suchrichtung aller Erkennungspunkte, nachdem der Offset angewendet wurde.

Max Orient-Änder.:

Min: 0,01 Grad

Max: 10 Grad

Standardeinstellung: 2,0 Grad

Gibt die maximale Toleranz für Ausrichtungsänderungen an. Wenn die Ausrichtung des Frame diese Toleranz überschreitet, gibt iRCalibration Frame Shift eine Warnung aus.

Register mittlerer Fehler

Bereich: 0-999

Standardeinstellung: 0

Wenn die Registernummer größer als 0 ist, schreibt iRCalibration Frame Shift den mittleren Fehler in dieses Register.

Max. Fehlerregister

Bereich: 0-999

Standardeinstellung: 0

Wenn dieser Wert größer als 0 ist, schreibt iRCalibration Frame Shift den berechneten maximalen Fehler in dieses Register.

Register max. Abw:

Wenn dieser Wert ungleich Null ist, speichert iRCalibration Frame Shift die maximale Abweichung in diesem Register. Dies ist der Abstand zwischen allen nominellen (Referenz-) Erkennungspunkten und dem entsprechenden neu erkannten Punkt, bevor der Offset angewendet wird.

KD-Paar-Nummer:

Bereich: 0-4

Wird nur zusammen mit der Option "Koordinierte Bewegung" verwendet. Wenn dieser Wert ungleich Null ist, aktualisiert iRCalibration Frame Shift die mit der angegebenen KD-Paar-Nummer verknüpften Leitkoordinaten.

"Dynam. UFrame" muss aktiviert und ein aktiver Folger-UFrame eingestellt sein. Die Funktion "Dynamic-UFrame" der koordinierten Bewegung kann durch Einstellung der Systemvariable $CD_PARAM.$DYN_UFRAME=WAHR aktiviert werden. Der Standardwert ist FALSCH.

Sobald Dynamic-UFrame aktiviert ist und eine KD-Paar-Leit- und Folgergruppe gewählt ist, wird im Einrichtmenü der koordinierten Bewegung der Menüpunkt "Folger UFrame-Nummer" angezeigt. Dieser Wert bestimmt den aktiven dynamischen UFrame für das KD-Paar. Standardmäßig ist dieser dynamische UFrame relativ zu den mit dem KD-Paar verknüpften Leitkoordinaten. Für weitere Informationen siehe Benutzerhandbuch "Einstellung Koordinierte Bewegung und Betrieb".


Tabelle 23.  Beschreibung des Erkennungsplans von iRCalibration Frame Shift

ELEMENT BESCHREIBUNG

Sensortyp

Werte: TOS HGLNK, E/A, TOS ALL ACHS

Standardeinstellung: TOS ALL ACHS

Gibt den Typ des für die Kontakterkennung verwendeten Sensors an. Die drei Betriebsarten sind:

  • TOS HGLNK (Drehmomentsensor am Handgelenk) – Das Kontaktdrehmoment wird überwacht, und nur das am Handgelenk beobachtete Drehmoment wird zum Ermitteln der Kontaktposition verwendet. Bei Auswahl von TOS HGLNK ist für die Kontakterkennung keine E/A-Verbindung erforderlich.

    TOS HGLNK ist sehr empfindlich und kann in bestimmten Fällen anfälliger für Fehlerkennungen sein als die robustere TOS ALL ACHS-Methode. TOS HGLNK wird außer für spezielle Fälle, bei denen Fehlerkennungen nachweislich ausgeschlossen werden können, nicht empfohlen.

  • E/A – Der angegebene E/A wird überwacht, und nur dieses Signal wird zum Ermitteln der Kontaktposition verwendet. Nutzen Sie für die Kontakterkennung mit E/A den Erkennungsport. Weitere Informationen finden Sie in dieser Tabelle unter "Erkennungsport".

  • TOS ALL ACHS (Drehmomentsensor, Alle Achsen) – Das Kontaktdrehmoment wird an allen Roboterachsen überwacht, und nur das beobachtete Drehmoment wird zum Ermitteln der Kontaktposition verwendet.

    Dies ist der Standardwert. Bei Auswahl von TOS ALL ACHS ist für die Kontakterkennung keine E/A-Verbindung erforderlich.

Erkennungsport

Werte: RDI, DI, WDI, WSI, AIN

Gibt den gewünschten Eingangsport-Typ an. Dem angegebenen Port-Typ folgt die gewünschte Port-Nummer, die bei Erkennen eines Kontakts von AUS zu EIN wechselt. Die WDI- und WSI-Ports werden in der Regel für das Lichtbogenschweißen verwendet. Sie richten dieses Element ein, wenn Sie "E/A" als Sensortyp gewählt haben. Wenn Sie TOS HGLNK oder TOS ALL ACHS als Sensortyp gewählt haben, brauchen Sie es nicht einrichten.

Die Port-Typen sind:

  • RDI – Digitaler Roboter-Eingang

  • DI – Normaler digitaler Eingang

  • WDI – Digitaler Eingang Schweißen

  • WSI - Wire Stick-Schaltungseingang

  • AIN - Analoger Eingang Um die Unterstützung von Analogsensoren zu aktivieren müssen Sie eine Datendatei im FRS-Verzeichnis haben, bevor Sie iRCalibration Frame Shift ausführen. Die Datendatei hat einen festen Namen: cb_ainX,dt, wobei X eine Zahl von 1 bis 9 ist.

    Stellen Sie als Port-Nummer dieselbe wie die der AinPortNumber-Einstellung in der Datendatei ein. Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt "Vorläufiges Setup".

Sensor aktiv.

Werte: RDO, dA, WDO oder WSO

Standardeinstellung: RDO

Gibt den Port-Typ des digitalen Ausgangs für "E/A-Sensor aktivieren" an. Die Port-Typen sind:
  • RDO – Digitaler Roboter-Ausgang

  • dA – Normaler digitaler Ausgang

  • WDO – Digitaler Ausgang Schweißen

  • WSO - Wire Stick-Schaltungseingang

    Dem angegebenen Port-Typ folgt die gewünschte Port-Nummer, die zur Aktivierung der E/A-Erkennungsschaltung verwendet wird. Die WDO- und WSO-Ports werden in der Regel für das Lichtbogenschweißen verwendet. Sie richten dieses Element ein, wenn Sie "E/A" als Sensortyp gewählt haben. Setzen Sie die Port-Nummer auf 0 (Null), wenn Sie diese Funktion nicht verwenden.

Erkenn.-Geschw.

Einheit: mm/s

Bereich: 1,0-100

Standardeinstellung: 10

Die Suchgeschwindigkeit für die Kontakterkennung. Diese Geschwindigkeit wird für TOS- und E/A-Suchen verwendet. Wenn Zykluszeit wichtig ist, kann der Wert erhöht werden (obwohl eine Erhöhung der Geschwindigkeit auch die Genauigkeit und Wiederholbarkeit beeinträchtigt), oder reduziert, wenn Vibrationen oder andere Störungen dazu führen, dass iRCalibration Frame Shift übermäßig oft Neuversuche startet.

Erkennungsdistanz

Einheit: mm

Bereich: 1-1000

Standardeinstellung: 50

Die maximale Verfahrdistanz des Roboter bei Suche nach dem Signal. Wenn innerhalb der Distanz kein Kontakt erkannt wird, wird eine Fehlermeldung angezeigt.

Return Speed

Einheit: mm/s

Bereich: 5-5000

Standardeinstellung: 50

Die Rückkehrgeschwindigkeit bei der Suche. Diese Geschwindigkeit wird für TOS- und E/A-Suchen verwendet.

Rückk. zum Start

Standardeinstellung: Ja

Bei der Einstellung WAHR kehrt der Roboter zu dieser Position zurück, bevor der die Suchbewegung beginnt. Gilt nur für PKT ERKENNEN-Anweisungen.

Bei der Einstellung FALSCH verfährt der Roboter um eine vom nächsten Element (Rückkehrdistanz) vorgegebene Distanz zurück.

Return Distance

Einheit: mm

Bereich: 1-1000

Standardeinstellung: 50

Wenn "Rückk. zum Start" auf FALSCH eingestellt ist, verfährt der Roboter um die angegebene Distanz zurück.

Rückk. Abschluss

Standardeinstellung: FINE

Die Abschlussart für Rückkehrbewegungen.

Luftschnittgschw

Einheit: mm/s

Bereich: 1-1000

Standardeinstellung: 100

Die Geschwindigkeit, wenn keine Suchbewegungen ausgeführt werden.

Lerndistanz

Einheit: mm

Bereich: 0,5-20,0

Standardeinstellung: 5,0

Nur für die Methode TOS ALL ACHS – vor jeder Suche findet eine kurze Bewegung zur Identifizierung dynamischer Drehmomentwerte statt. Die Lerndistanz ist die Distanz in Millimetern dieser kurzen Bewegung, der Richtung zum Zeitpunkt der Bewegung bestimmt wird.

Lerngeschw

Einheit: mm/s

Bereich: 0,5-50,0

Standardeinstellung: 10,0

Nur für die Methode TOS ALL ACHS – die Geschwindigkeit der Lernbewegung vor jeder Suche.

Empfindlichkeitstoleranz

Einheit: Max. Motor Drehm./s

Bereich: 1-999

Standardeinstellung: 10

Die primäre Empfindlichkeitstoleranz von TOS HGLNK – wird nicht für TOS aller Achsen verwendet. Dies ist die Änderungsrate des Stördrehmoments. Die tatsächlichen Einheiten variieren je nach Motormodell, Übersetzung und Verstärkerstrom werden durch die Werkzeuglänge beeinflusst. Die Auswirkung auf die Kalibrierung ist jedoch weitgehend unabhängig von diesen Faktoren, und ein Wert von 10 wird als Normalbetrieb für typische Installationen betrachtet. Sie sollten keinen Wert kleiner 10 verwenden, da ansonsten Fehlerkennungen auftreten können. Dieser Wert kann erhöht werden, wenn Fehlerkennungen auftreten.

Warnung

Seien Sie beim Ändern dieser Zahl vorsichtig. Das Ändern der Empfindlichkeitstoleranz kann eine Fehlerkennung verursachen. Dadurch kann es zu Personen- oder Sachschäden kommen.

Drehmom.-Schwelle

Einheit: Max Motor Drehm.

Bereich: 1 bis 999

Standardeinstellung: 100

Das einzige Maß der Kontakterkennung für TOS ALL ACHS. Bei der Lernbewegung wird ein Drehmoment gespeichert. Dieses Drehmoment plus die Drehmomentschwelle müssen überschritten werden, damit ein Kontakt erkannt wird. Kommt es zu Fehlerkennungen, sollte dieser Wert erhöht werden.

Für TOS HGLNK ist dies das Störmoment, das als weitere Möglichkeit zur Kontakterkennung verwendet wird. Der Standardwert 100 wird als normaler Betrieb für typische Installationen betrachtet. Wenn Fehlerkennungen durch die Erhöhung des Werts unter Empfindlichkeit nicht aufhören, sollte dieser Wert erhöht werden, bis es zu keinen Fehlerkennungen mehr kommt; setzen Sie danach den Wert von Empfindlichkeit zurück.

Anp-Toleranz

Einheit: mm

Bereich: 0,1-100

Standardeinstellung: 0,5

Für die Anweisung "Kreis erkenn.": Der Roboter erkennt 4 Punkte innerhalb des Kreises, und die Kalibrierungs-Software passt an die 4 erkannten Positionen einen Kreis an. Der Anpassungsfehler ist als die maximale Distanz von den 4 Punkten zum Kreis definiert.

Überschreitet der Anpassungsfehler die Toleranz, gibt die Kalibrierungs-Software einen Fehler aus.

Radiustoleranz

Einheit: mm

Bereich: 0,1-100

Standardeinstellung: 0,5

Der Kreisradius wird bei der Masterung in der Anweisung "Kreis erkenn." gespeichert. Wenn der berechnete Radius zur Laufzeit vom gespeicherten Radius abweicht und die Differenz die Toleranz überschreitet, gibt die Kalibrierungs-Software einen Fehler aus.

Anzahl Wiederh

Bereich: 0-9

Standardeinstellung:

Wenn die die Anzahl der Wiederholungen größer 0 ist, wiederholt die Kalibrierungs-Software die Anweisung "Kreis erkenn.", wenn bei der aktuellen Kreiserkennung ein Anpassungs- oder Radiusfehler aufgetreten ist.

Kontaktpositionsregister

Hat das Positionsregister eine andere Nummer als 0, kopiert iRCalibration Frame Shift die Kontaktposition ins dieses Register.


Tabelle 24. Fehlerbehebung in iRCalibration Frame Shift

Error (Fehler) Ursache Maßnahme

Der Roboter erzeugt keinen Kontakt mit dem Teil.

Suche beginnt zu weit vom Werkstück entfernt.

  • Erhöhen Sie die Suchdistanz, wenn der Roboter in einer korrekten Suchrichtung verfährt.

  • Teachen Sie die Startposition für die Suche neu, damit Sie näher am Werkstück liegt.

Die Suchrichtung ist nicht korrekt.

  • Ändern Sie die Suchrichtung in der FIND-Anweisung, um sicherzustellen, dass der Roboter zum Werkstück hin verfahren wird.

  • Richten Sie das Werkzeug so neu aus, dass eine Werkzeugsuche in die richtige Richtung geht.

Übermäßige Vibrationen, wenn der Roboter von der Kontaktposition wieder in die Startposition der Suche verfährt.

Verfahrgeschwindigkeit ist zu hoch.

  • Reduzieren Sie die Rückkehrgeschwindigkeit.

Frame-Korrektur variiert von Suche zu Suche (Menü oder automatisch).

Suchpunkte liegen zu dicht.

Sorgen Sie dafür, dass die Suchpunkte mit derselben Suchrichtung weit auseinander liegen.

Unregelmäßiges Werkstück oder Werkstück mit wechselnden Maßen.

  • Verwenden Sie mehr Suchpunkte.

  • Führen Sie die Suche des Werkstücks falls möglich von gegenüberliegenden Seiten durch.

  • Achten Sie darauf, dass die Kontaktfläche in der Nähe des Kontaktfläche möglichst glatt ist.

  • Achten Sie darauf, dass dieselbe Fläche berührt wird, wie bei der Masterung.

Frame-Korrektur variiert von Suche zu Suche (Menübetrieb).

Konvergenztoleranz ist zu hoch.

Verringern Sie die Konvergenztoleranz, und berücksichtigen Werkstückabweichungen falls zutreffend.

Frame-Korrektur variiert von Suche zu Suche (automatischer Programmbetrieb).

Keine Suchwiederholung.

  • Rufen Sie CELLFIND mehrmals auf.

  • Prüfen Sie im Register, das im Plan definiert ist, die Konvergenztoleranz und rufen Sie CELLFIND so oft auf, bis der Registerwert innerhalb der Toleranz liegt.

Ein oder mehrere fehlerhafte Programm-Master-Suchen.

  • Achten Sie bei der Masterung darauf, dass ein guter Kontakt mit der richtigen Fläche erzeugt wird.

  • Achten Sie darauf, dass bei der Masterung keine Fehlerkennungen auftreten.

Der TCP hat sich seit dem Programm-Master geändert.

  • Es wird nachdrücklich empfohlen, TCPMate zusammen mit iRCalibration Frame Shift zu verwenden, damit der TCP richtig korrigiert wird.

  • Führen Sie TCPMate aus, bevor Sie iRCalibration Frame Shift starten.

  • Achten Sie darauf, dass TCPMate vor oder gleichzeitig mit iRCalibration Frame Shift gemastert wird.

Die Maße der Kontaktflächen haben sich seit der Programm-Masterung geändert.

  • Erhöhen Sie die Konvergenztoleranz.

  • Wählen Sie Kontaktflächen, deren Maße sich untereinander nicht ändern.

  • Verwenden Sie mehr Suchpunkte und nehmen Sie auch gegenüberliegende Flächen


7. IRKALIBRATIONSSIGNATUR

Table 25. STATUS iRKALIBRATIONSSIGNATUR

ELEMENT

BESCHREIBUNG

Group Number

Zeigt die aktuelle Gruppennummer an; über die Taste F4, GRUPPE kann bei einer Steuerung mit mehreren Gruppen zu einer anderen Gruppe gewechselt werden.

Signatur Kalibriert

Zeigt an, ob der Roboter kalibriert worden ist oder nicht.

Sekundärencoder

Zeigt den Status des Sekundärencoders für die aktuelle Gruppe an. Er hat zwei Status: Inaktiv oder Aktiv. Wenn der Sekundärencoder aktiviert und aktiv ist, wird der Status "Aktiv" angezeigt. Andernfalls wird "Inaktiv" angezeigt.

Modus Hohe Präzision

Zeigt den Modus "Hohe Präzision" von iRKalabrationssignatur an. Wenn ein Programm im Modus "Hohe Präzision" läuft, sollte als Status "Aktiv" angezeigt werden. Andernfalls wird "Inaktiv" angezeigt.