設定:ハンド画面


設定:ハンド画面

1.ハンド画面

表1.ハンド画面項目

項目 説明

Gripper Name

使用するハンドの種類を指定します。各ハンドタイプには番号があります。選択したハンドの設定を行いますが、実行中のパレタイジングで選択されているハンドを変更することはできません。実行中のパレタイジングで選択されているハンドを変更したい場合には最適パス画面で行います。

Weight

ハンド重量をkgの単位で設定します。標準では、パレットツールはロボットの最大負荷の75%をハンド重力のために使用します。ここで指定されたハンド重量は、TPプログラムの取出し/配置サイクルの間、パレットツールにより負荷スケジュール1と2の値を自動的に設定するために使用されます。ハンド重量は、負荷に適切な値を設定するために、積荷設定で入力された荷物重量と合成されます。適切なハンド重量を入力すると、良好なサイクルタイムを得ることができ、衝突検出が良く機能します。

Number of Cases

選択したハンドで把持するケースの数を設定します。シングルハンドでは1、デュアルハンドでは2のように設定します。

Utool setup

バキュームハンドにおいて、ハンド中心位置(位置と姿勢)をx、y、z、w、p、rで設定します。標準ハンドを使用する場合にはx、y、w、p、rは変更しないでください。zの値を変更する場合、zの値はロボットのフェースプレートからハンドの把持面までの距離をmmの単位で入力してください。

Part at gripper

各ハンドについて、荷物が在席する時の入力信号と値を設定します。

表2.パレットツールでのハンド指定

ハンドID

ハンド名

1

シングルハンド

3

ダブルICC

5

トリプルケース

6

カスタム1

7

カスタム2

8

カスタム3

9

カスタム4

10

マルチケース(オプション)

11

フォーク/バッグ1(オプション)

12

フォーク/バッグ2(オプション)


ハンドID の2と4(ダブルハンドとクラムシェル)は、パレットツールの以前の版でサポートしていましたが、V4.21以降のパレットツールではサポートしていません。

2.ツール座標系詳細画面

表3.ツール座標系詳細画面項目

項目 説明

ザヒョウケイ

選択されたツール座標系番号です。

X、Y、Z、R

変更可能なツール座標系です。

3.ハンド動作詳細画面

表4.ハンド動作詳細画面項目

項目 説明

ニモツ #

選択したハンドの番号です。

ポート #

出力信号です。

アタイ

出力信号の極性です。

チエン

パルス出力の遅延時間(ms)です。

4.ハンドの荷物確認詳細画面

表5. ハンドの荷物確認詳細画面項目

項目 説明

ニモツ #

選択したハンドの番号です。

ポート #

入力信号です。

アタイ

入力信号の極性です。