表2.コンベアステーション作成画面項目
項目 | 説明 |
コンベアステーション画面 - この設定はコンベアステーションを教示するために使用するポインタのツール座標系の設定です。ポインタがTCPに関してどのようにロボットに取り付けられているかを設定します。ハンドの設定ではありません。 | |
ザヒョウ X |
この項目は通常0です。ポインタはロボットのTCPに取り付けられます。 |
ザヒョウ Y |
この項目は通常0です。ポインタはロボットのTCPに取り付けられます。 |
ザヒョウ Z |
この項目はポインタの長さです。 |
ザヒョウ W |
この項目は使用していません。 |
ザヒョウ P |
この項目は使用していません。 |
ザヒョウ R |
この項目は0です。 |
矢印方向 |
この項目はステーションでのジグプレートの方向を示します。 |
コンベアオフセット(長さ) |
この項目はコンベアの原点をコンベアステーションの長さ方向シフトする距離を指定します。 |
コンベアオフセット(幅) |
この項目はコンベアの原点をコンベアステーションの幅方向シフトする距離を指定します。 |
コンベア原点(P1) |
この項目はジグプレートを使って教示したP1に最も近いステーションのコーナーです。 |
表3.コンベアステーション修正画面項目
項目 | 説明 |
コンベアステーション画面 - この設定はコンベアステーションを教示するために使用するポインタのツール座標系の設定です。ポインタがTCPに関してどのようにロボットに取り付けられているかを設定します。ハンドの設定ではありません。 | |
ザヒョウ X |
この項目は通常0です。ポインタはロボットのTCPに取り付けられます。 |
ザヒョウ Y |
この項目は通常0です。ポインタはロボットのTCPに取り付けられます。 |
ザヒョウ Z |
この項目はポインタの長さです。 |
ザヒョウ W |
この項目は使用していません。 |
ザヒョウ P |
この項目は使用していません。 |
ザヒョウ R |
この項目は0です。 |
矢印方向 |
この項目はステーションでのジグプレートの方向を示します。 |
コンベアオフセット(長さ) |
この項目はコンベアの原点をコンベアステーションの長さ方向シフトする距離を指定します。 |
コンベアオフセット(幅) |
この項目はコンベアの原点をコンベアステーションの幅方向シフトする距離を指定します。 |
コンベア原点(P1) |
この項目はジグプレートを使って教示したP1に最も近いステーションのコーナーです。 |
表4.コンベアステーション(フォーク)画面項目
項目 | 説明 |
コンベアステーション画面 - この設定はコンベアステーションを教示するために使用するポインタのツール座標系の設定です。ポインタがTCPに関してどのようにロボットに取り付けられているかを設定します。ハンドの設定ではありません。 | |
ザヒョウ X |
この項目は通常0です。ポインタはロボットのTCPに取り付けられます。 |
ザヒョウ Y |
この項目は通常0です。ポインタはロボットのTCPに取り付けられます。 |
ザヒョウ Z |
この項目はポインタの長さです。 |
ザヒョウ W |
この項目は使用していません。 |
ザヒョウ P |
この項目は使用していません。 |
ザヒョウ R |
この項目は0です。 |
矢印方向 |
この項目はステーションでのジグプレートの方向を示します。 |
コンベア取出し位置画面 | |
Normal‐コンベアの右サイド | |
Downstream pick position |
この項目はロボットが製品を取出すためにローラーの間にフォークを置くことができるコンベアの終りの前の位置です。バッググリッパーでは、この位置はコンベアにほとんど接触します。コンベアの右サイドから荷物を取出さない場合には、通常の取出し位置を教示する必要はありません。 |
Approach position |
ロボットはこの位置からコンベアの取出し位置まで直線で移動します。この位置は上流把持位置と下流把持位置の間でどの取り出し位置が選択されるかによって移動します。この位置はバッググリッパーの場合も教示します。 |
Upstream pick position |
この項目はコンベアの最も遠い上流でローラーの間にフォークを置くことができる位置です。バッググリッパーでは、この位置はコンベアにほとんど接触します。バッググリッパーを使用する場合、パレットツールはハンドのツール座標系を最適な取出し位置に合わせます。 |
ROTATED‐コンベアの左サイド | |
Dowstream pick position |
この項目はコンベアの左サイドで教示されることを除いては通常の下流把持位置と同じです。この位置はバッググリッパーに対しても同じです。この位置は教示されない場合には使用されません。コンベアの左サイドから荷物を取出さない場合には、回転した取出し位置を教示する必要はありません。 |
Approach position |
ロボットはこの位置からコンベアの取出し位置まで直線で移動します。 |
Upstream pick postion |
この項目はコンベアの左サイドで教示されることを除いては通常の上流把持位置と同じです。この位置はバッググリッパーに対しても同じです。この位置は教示されない場合には使用されません。 |
Total pick positions |
この項目は荷物を取出すために使用されるローラ間の場所の総数です。参考のためにフォークの歯の1つを使って、上流把持位置と下流把持位置を含む、間の場所の数を数えてください。この数は、コンベアの通常サイドと回転サイドで同じ必要があります。 |
FRONT | |
Front pick position |
この項目はコンベアの前方から荷物を取出す位置です。パレットツールは教示された方向を使用しますが、コンベアの原点からの荷物の距離の中心を計算しフォークの中心に荷物を取出します。この機能を使用しない場合には、この位置を教示する必要はありません。 |
Front approach position |
この項目はコンベアの前方からの接近位置です。パレットツールは教示された方向を使用します。前方からの取出しを使用しない場合には、この位置を教示する必要はありません。 |
表5.コンベアステーション(バッグ)画面項目
項目 | 説明 |
コンベアステーション画面 - この設定はコンベアステーションを教示するために使用するポインタのツール座標系の設定です。ポインタがTCPに関してどのようにロボットに取り付けられているかを設定します。ハンドの設定ではありません。 | |
ザヒョウ X |
この項目は通常0です。ポインタはロボットのTCPに取り付けられます。 |
ザヒョウ Y |
この項目は通常0です。ポインタはロボットのTCPに取り付けられます。 |
ザヒョウ Z |
この項目はポインタの長さです。 |
ザヒョウ W |
この項目は使用していません。 |
ザヒョウ P |
この項目は使用していません。 |
ザヒョウ R |
この項目は0です。 |
Arrow Direction |
この項目はステーションでのジグプレートの方向を示します。 |
コンベア取出し位置画面 | |
NORMAL‐コンベアの右サイド | |
Downstream pick position |
この項目はロボットが製品を取出すためにローラーの間にフォークを置くことができるコンベアの終りの前の位置です。バッググリッパーでは、この位置はコンベアにほとんど接触します。コンベアの右サイドから荷物を取出さない場合には、通常の取出し位置を教示する必要はありません。 |
Approach position |
ロボットはこの位置からコンベアの取出し位置まで直線で移動します。この位置は上流把持位置と下流把持位置の間でどの取り出し位置が選択されるかによって移動します。この位置はバッググリッパーの場合も教示します。 |
Upstream pick position |
この項目はコンベアの最も遠い上流でローラーの間にフォークを置くことができる位置です。バッググリッパーでは、この位置はコンベアにほとんど接触します。バッググリッパーを使用する場合、パレットツールはハンドのツール座標系を最適な取出し位置に合わせます。 |
ROTATED - コンベアの左サイド | |
Dowstream pick position |
この項目はコンベアの左サイドで教示されることを除いては通常の下流把持位置と同じです。この位置はバッググリッパーに対しても同じです。この位置は教示されない場合には使用されません。コンベアの左サイドから荷物を取出さない場合には、回転した取出し位置を教示する必要はありません。 |
Approach position |
ロボットはこの位置からコンベアの取出し位置まで直線で移動します。 |
Upstream pick position |
この項目はコンベアの左サイドで教示されることを除いては通常の上流把持位置と同じです。この位置はバッググリッパーに対しても同じです。この位置は教示されない場合には使用されません。 |
Total pick positions (フォークグリッパーのみ) |
この項目は荷物を取出すために使用されるローラ間の場所の総数です。参考のためにフォークの歯の1つを使って、上流把持位置と下流把持位置を含む、間の場所の数を数えてください。この数は、コンベアの通常サイドと回転サイドで同じ必要があります。 |
FRONT | |
Front pick position |
この項目はコンベアの前方から荷物を取出す位置です。パレットツールは教示された方向を使用しますが、コンベアの原点からの荷物の距離の中心を計算しフォークの中心に荷物を取出します。この機能を使用しない場合には、この位置を教示する必要はありません。 |
Front approach position (バッググリッパーのみ) |
この項目はコンベアの前方からの接近位置です。パレットツールは教示された方向を使用します。前方からの取出しを使用しない場合には、この位置を教示する必要はありません。 |