État position de référence

La position de référence doit être DÉFINIE, à moins que le mode Décalage ne soit Position trouvée. La pièce, en position de référence, est la pièce à laquelle les positions de manipulation du robot sont initialement apprises.

Pour DÉFINIR la position de référence, placez une pièce dans le champ de vision. Appuyez sur CAPTURER+TROUVER. Vérifiez que la pièce appropriée a été correctement trouvée avec le score le plus élevé dans la liste des résultats. Si la pièce souhaitée n'est pas la première dans la liste des résultats, obstruez les autres pièces ou modifiez temporairement la fenêtre de recherche dans l'outil de localisation, puis appuyez de nouveau sur CAPTURER+TROUVER. Appuyez sur DÉFINIR pour définir la pièce trouvée comme pièce de référence.

Une fois la position de référence définie, apprenez les positions de manipulation du robot avec les décalages Vision. Tant que la pièce est à la position de référence, le décalage Vision sera proche de zéro.

Une astuce courante consiste à apprendre d'abord au robot les positions de manipulation, à écarter le robot et, sans déplacer la pièce, à définir la position de référence.

Position de référence et position réelle
Les données de décalage sont calculées à partir de la position de la pièce d'origine, définie lors de l'apprentissage de la position de référence et de la position actuelle de la pièce. La position de la pièce définie lors de l'apprentissage du programme du robot est appelée position de référence et la position actuelle de la pièce est appelée position réelle. iRVision mesure la position de référence lors de l'apprentissage du programme du robot et la stocke en interne. L'opération d'apprentissage de la position de référence à iRVision est appelée réglage de la position de référence.
Données de décalage
iRVision utilisant un repère décalé, il devient inutile de calculer la position de chaque point individuellement. Dans la figure suivante, iRVision déplace le repère décalé vers une nouvelle position. La position de la pièce par rapport au repère décalé est la même que la position de la pièce dans la position de référence en déplaçant le repère décalé ; il devient alors inutile de calculer les données de décalage pour chaque point individuellement, et l'apprentissage est facilité. iRVision génère le mouvement du repère décalé en tant que données de décalage. Étant donné que les données de décalage correspondent au mouvement du système de coordonnées, elles diffèrent du mouvement réel de la pièce. De plus, les données de décalage ne deviennent pas une valeur intuitive dans de nombreux cas. Lorsque la pièce tourne et qu'il existe une grande distance entre l'origine de la pièce et l'origine du repère décalé, la différence entre les données de décalage et le mouvement réel d'une pièce devient importante. Dans ce cas, il n'est pas utile pour l'utilisateur d'étudier individuellement les composantes X et Y d'un décalage. L'approche de décalage du repère est la solution courante pour le guidage des robots avec iRVision.
Calcul du décalage par déplacement d'un repère