步2: 设定触针的TCP
【目的】
虽然会在后面的步进行用户坐标系设定,届时使用触针。
在这一步,作为准备,在触针的前端设定TCP(工具坐标系)。

【步骤】
在机器人上装配触针(右图(1))。
在触针能够充分达到的地方,设置接触用夹具(右图(2))。
TP
依次选择[MENU]键→“6 设定”→“4 坐标系”。
TP
依次选择F3[坐标]→“1 工具坐标系”。
TP
在工具坐标系的设定画面上,通过3点示教设定触针的尖端点。本教程为了进行说明,设为工具坐标系2号。
TP
对机器人进行点动操作,将触针前端向接触用夹具的尖端点靠近到不接触的程度。
TP
分别以不同的姿势记录参照点1~3。

补充
TCP的设置为机器人的基本操作,但它是一个重要步骤,因此进行特别说明。