プログラム選択画面では、プログラムの選択方式の他、 自動運転の開始方法、自動運転中のチェックについて設定出来ます。
表1. 自動運転設定項目
自動運転設定項目 | 説明 |
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プログラム選択方式 |
この項目は、実行するプログラムの選択方式を指定します:
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自動運転開始方法 |
この項目は、プログラムの開始や再開に、どの信号を使用するかを指定します:
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自動運転チェック
- 自動運転開始前に下段に記す項目がチェックされます。
カーソルを自動運転チェックの項目上に動かし、F3「詳細」を押すと、
下記詳細画面が表示されます。 プログラム選択 詳細 チェック: ホーム位置 1 起動時チェック: 無効 再開時チェック: 無効 2 エラー プロンプト: 無効 アラーム発生: 有効 3 強制復旧ワーニング: 無効 強制復旧: 無効
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自動運転チェック: ホーム位置 |
ロボットがホーム位置にあるかどうかチェックします。 ホーム位置とは、基準点設定画面で「ホーム位置」が有効に設定された基準点のことです。 |
自動運転チェック: 再開位置 |
ロボットが一時停止した位置の近傍にあるかチェックします。このチェックの有効・無効は 詳細画面では変更出来ません。再開位置チェック画面で設定した結果が反映されます。 |
自動運転チェック: 擬似 I/O |
I/O が擬似の場合にプログラム起動/再開しません。 |
自動運転チェック: 速度オーバーライド < 100% |
速度オーバライドが100%未満の場合にプログラム起動/再開しません。 |
自動運転チェック: プログラムオーバライド < 100% |
$MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE が100 未満の場合にプログラム起動/再開しません。 |
自動運転チェック: マシンロック |
ロボット動作が無効の場合にプログラム起動/再開を行いません。 |
自動運転チェック: シングルステップ |
シングルステップの場合にプログラム起動/再開を行いません。 |
自動運転チェック: プロセスレディ |
冷却機、冷却水、溶接トランスなどの状態(プロセスレディの条件はアプリケーショ ンによって異なります)によりプログラム起動/再開の是非を確認する事ができま す。この時に表示される選択肢から、プログラム続行、I/O 状態の再確認、プログラム 停止を選択できます。 |
ハートビート信号周期: 標準:1000 ms 最小:0 ms 最大:10,000 ms |
ハートビートは、この項目で指定した間隔でオン・オフさせることでパルスを送る 出力信号です。ハートビートはロボットがまだ稼動していることを確認するために、 PLCによって使われます。ハートビートデジタル出力はセル出力メニューを使って 割り付けられます。デジタル出力は、ハートビート間隔でパルスを送ります。 もし0msが設定されていたり、出力信号が割り付けられていない場合には、 ハートビートは無効です。 |
最小テンポラリDRAMメモリ: 標準:100 kb 最小:0 kb 最大:9999 kb |
この項目は、DRAMメモリ少なくなった際に、ワーニングメッセージを出す メモリ量を定義します。この項目は、自動運転プログラムが実行される度に、 毎回チェックされます。 |
最小パーマネントCMOSメモリ: 標準:50 kb 最小:0 kb 最大:9999 kb |
この項目は、CMOSメモリ少なくなった際に、ワーニングメッセージを出す メモリ量を定義します。この項目は、自動運転プログラムが実行される度に、 毎回チェックされます。 |
RSR設定画面(詳細)から、ロボット起動要求(RSR)により制御するプログラム選択 を定義出来ます。
ロボット起動要求(RSR) は 外部装置からのプログラムの起動です。 この機能には8 個のロボット起動要求信号(RSR1 〜8)入力信号が使用されます。
プログラムが終了状態の場合、選択されたプログラムが起動されます。 他のプログラムが実行中又は一時停止中の場合、この要求(ジョブ)を待ち行列に登録して、 実行中のプログラムが終了した時に起動されます。
表2." RSR設定画面(詳細)項目 " でそれぞれのRSR設定項目について説明します。
表2. RSR設定画面(詳細)項目
RSR設定項目 | 説明 |
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RSR1〜8 登録番号 標準:0 最小:0 最大:999 |
RSR1〜8 は、RSR の有効/無効とRSR の登録番号を指定します。RSR が無効の 場合、指定したRSR 信号を入力しても、プログラムの起動を行いません。有効/ 無効の設定は、システム変数の $RSR1〜8 に格納されます。 |
先頭文字列 |
起動されるプログラム名の先頭文字列です。標準では「RSR」に設定されていま す。 |
ベース番号 標準:0 最小:0 最大:9999 |
ベース番号は、RSR の登録番号に足しこんで、起動させるRSR プログラム番号を求める際に利用されます。 |
確認信号機能 標準:無効 |
確認信号は、RSR 確認信号(ACK1〜8)を出力するかどうかを設定します。 |
確認信号パルス幅(msec) 標準:400 ms 最小:0 ms 最大:9999 ms |
確認信号パルス幅は、RSR 確認信号(ACK1〜8)の出力が有効の場合、そのパル ス出力時間を設定します。 |
プログラム番号選択(PNS) は、 リモート制御装置からプログラムを選択する機能です。PNS プログラム番号は8 本 のPNS1〜8 入力信号によって指定します。
表3." PNS設定画面(詳細)項目 " でそれぞれのPNS設定項目について説明します。
表3. PNS設定画面(詳細)項目
PNS設定項目 | 説明 |
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先頭文字列 |
選択されるプログラム名の先頭文字です。 標準では「PNS」に設定されています。 |
ベース番号 標準:0 最小:0 最大:9999 |
ベース番号は、PNS 番号に足しこんで、PNS プログラム番号を求める際に利用されます。 |
確認信号パルス幅(msec) 標準:400 ms 最小:0 ms 最大:9999 ms |
確認信号パルス幅は、PNS 確認信号(SNACK)のパルス出力時間を設定します。 |
Style名設定では、自動運転中に実行するSTYLE番号とプログラム名の対応を 定義出来ます。
STYLE番号は8 本のSTYLE1〜8 入力信号によって指定します。
表4. STYLE設定画面(詳細)項目
STYLE名設定項目 | 説明 |
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Style |
STYLE番号です。 |
プログラム名 |
この項目は、対応するSTYLE番号が選択された時に 起動するプログラムの名前です。 |
有効 標準:ハイ |
この項目は、対応するStyleが有効であり、プログラムを実行するために使われることを 示します。もしStyleが有効でなければ、実行することは出来ず、エラーが表示されます。 |
コメント |
各Style毎にコメントを記述出来ます。 |
STYLE 詳細 設定 | |
ACK 信号出力 |
SNO 出力信号およびSNACK 出力信号の有効/無効を設定します。標準では無効で す。 |
ACK 信号パルス幅(msec): 標準:0 最小:0 最大:9999 |
確認信号パルス幅は、STYLE 確認信号(SNACK)のパルス出力時間を設定します。 |
STYLE 最大数 標準:32 最小:1 最大:255 |
STYLE 起動用に設定できるプログラムの最大数です。 |
プログラム選択方式としてOTHERを指定する時、 プログラムはUOPかOTHERを使用して選択されます。また、もし自動運転開始方法が OTHERならば、プログラムはシステム変数$SHELL_WRK.$cust_startを1に 設定することによって開始されます。実行するプログラムは、 システム変数$SHELL_WRK.$cust_nameを設定することで指定します。
表5. OTHER設定画面(詳細)項目
項目 | 説明 |
プログラム選択方式としてOTHERが使われます。 |
この選択方式を利用する場合、アプリケーションはシステム変数 $shell_wrk.$cust_nameを希望するプログラム名にする必要があります。 |