データ:アークセンサ条件画面


データ:アークセンサ条件画面

1.データ:アークセンサ条件画面

表1.アークセンサ条件一覧画面

項目 説明

V‐ゲイン‐L

上下方向および左右方向補正のゲインをそれぞれ設定します。

V_Cur(A)

上下方向補正の基準電流値を設定します。

V‐ズレ‐L

上下方向および左右方向補正時の偏り度をそれぞれ設定します。

表2.アークセンサ条件設定画面

項目 説明

アークセンサ条件:[n]

現在表示されているアークセンサ条件の番号を示します。F2「番号」により他の番号の条件を表示することができます。

アークセンサ条件:[ ]

現在の条件にコメントを入力することができます。

上下方向補正機能

初期値:有効

上下方向のアークセンサによる補正の有効/無効を設定します。上下方向と左右方向の両方の補正が無効の場合、アークセンサは機能しません。
  • 有効はアークセンサによる上下方向補正が有効であることを示します。

  • 無効はアークセンサによる上下方向補正が無効であることを示します。

左右方向補正機能

初期値:有効

左右方向のアークセンサによる補正の有効/無効を設定します。上下方向と左右方向の両方の補正が無効の場合、アークセンサは機能しません。
  • 有効はアークセンサによる左右方向補正が有効であることを示します。

  • 無効はアークセンサによる左右方向補正が無効であることを示します。

上下基準電流設定(取込/定数)

初期値:取込

上下方向補正時に補正に使用する基準電流の設定方法を指定します。
  • 取込はウィービングの中心での実際の溶接装置からの返り値です。参考サンプリングで使用されます。

  • 定数はアークセンサ条件の上下方向マスタ電流定数の値です。 参考サンプリングで使用されます。

取込時間(ウィーブ ナシ)

初期値: 0.5 sec

最小値: 0.0 sec

最大値:99.99 sec

アーク溶接システムが電流返り値をサンプリングする取込時間を秒単位で設定します。ウィービングを行う場合には、アーク溶接システムはウィービングサイクル毎にサンプリングします。この項目はウィービングなしの上下方向補正に使用されます。

補正座標系(ウィーブ ナシ)

初期値:ツール

ウィービングなしの上下方向の補正での参照座標系として使用される座標系がツール座標系かユーザ座標系かを設定します。指定した座標系はアークセンサを正しく機能させるために正確に定義する必要があります。ウィービングを行う場合には、設定メニューのウィービング画面の座標系の値が参照座標系を決定します。
  • ツールと設定されると、ウィービング無しの左右方向補正において、参照座標系としてツール座標系Z軸が使用されます。

  • ユーザと設定されると、ウィービング無しの左右方向補正において、参照座標系としてユーザ座標系Z軸が使用されます。

上下補正係数(感度)

初期値:20.0

最小値:0

最大値:99.999

アークセンサの上下方向補正において、入力されたアンペア数を10アンペアあたり何ミリであるか変換する際の変換比率を設定します。上下補正係数が0に設定されている場合、上下方向補正機能は無効です。

上下最小補正量

初期値:0 mm

最小値:0 mm

最大値:999.9 mm

アークセンサが補正量を算出する際に無視する補正量をmmの単位で指定します。上下最小補正量を0.5mmに設定すると、補正量が0.5mmを超えない場合には補正量を生成しません。返り値が不安定なアーク溶接システムで使用します。図1."上下最小補正量"を参照下さい。

上下ずれ量(上+)

初期値:0

最小値:-99.9

最大値:99.9

補正によりワークにさらに近づくように、または遠ざかるようにするための補正量の割合を設定します。この値が負の値の場合、補正はさらにワークに近づきます。この値が正の値の場合、補正はさらにワークから遠ざかります。

上下最大補正量

初期値:600.0 mm

最小値:0 mm

最大値:9999.9 mm

アークセンサが上下方向に補正する距離をmmで設定します。積算の補正量がこの距離を超えると、アークセンサは上下方向に補正しなくなります。この値が0の場合、上下方向の補正は無効です。

上下最大補正量(1サイクル)

初期値:0.4 mm

最小値:0 mm

最大値:9999.9 mm

ウィービングサイクルあたりに上下方向に補正する距離をmmの単位で設定します。

上下補正開始カウント

初期値:5

最小値:2

最大値:999

アークセンサが上下方向の補正を開始するウィービングサイクル番号を設定します。補正の前にアークが安定する時間を取るための設定です。3より小さい値が設定された場合、設定は無視され、3サイクル目から補正を開始します。

上下マスタサンプリング開始カウント(フィードバック)

初期値:4

最小値:2

最大値:999

アークセンサが参照サンプリングを開始するウィービングサイクルを設定します。サンプリングデータを記録する前にアークが安定するための時間を取るための設定です。

上下マスタサンプリングカウント(フィードバック)

初期値:1

最小値:1

最大値:999

アーク溶接システムが上下方向の補正のために参照サンプリングをするウィービングサイクル数を設定します。

上下マスタ電流定数データ(定数)

初期値:0.0

最小値:0.0

最大値:999.9

フィードバックを使用する代わりに現在のサンプリングとして使用される値を設定します。上下基準電流設定が定数と設定されている場合、アークセンサはこの値を使用します。

左右補正係数(感度)

初期値:15.0

最小値:0

最大値:99.999

アークセンサの左右方向補正において、入力されたアンペア数を10アンペアあたり何ミリであるか変換する際の変換比率を設定します。左右方向補正係数が0に設定されている場合、左右方向補正機能は無効です。

左右最小補正量

初期値:0

最小値:0

最大値:999.9

アークセンサが補正量を算出する際に無視する補正量をmmの単位で指定します。左右最小補正量を0.5mmに設定すると、補正量が0.5mmを超えない場合には補正量を生成しません。返り値が不安定なアーク溶接システムで使用します。

左右ずれ量(右+)

初期値:0

最小値:-99.9

最大値:99.9

補正によりさらに左右に向かうように補正量の割合を設定します。この値が負の値の場合、補正は進行方向の左側に向かいます。この値が正の値の場合、補正は進行方向の右側に向かいます。左右の方向はロボット先端の進行方向により決まります。

左右最大補正量

初期値:600.0 mm

最小値:0 mm

最大値:9999.9 mm

アークセンサが左右方向に補正する距離をmmで設定します。積算の補正量がこの距離を超えると、アークセンサは左右方向に補正しなくなります。この値が0の場合、左右方向の補正は無効です。

左右最大補正量(1サイクル)

初期値:0.04mm

最小値:0 mm

最大値:9999.9 mm

ウィービングサイクルあたりに左右方向に補正する距離をmmの単位で設定します。

左右補正開始カウント

初期値:5

最小値:2

最大値:999

アークセンサが左右方向の補正を開始するウィービングサイクル番号を設定します。補正の前にアークが安定する時間を取るための設定です。3より小さい値が設定された場合、設定は無視され、3サイクル目から補正を開始します。

グループ番号

初期値:1

最小値:1

最大値:3

溶接を行う動作グループ番号を設定します。複数の動作グループを持たない場合には、1を設定して下さい。

調整遅れ時間

初期値:0.10

単独動作グループ:0.14sec

複数動作グループ:0.14sec

最小値:0.01 sec

最大値:9.99 sec

この設定はアークセンサがインストールされると自動的に設定されます。単独動作グループの初期値と複数動作グループの初期値がソフトウェアインストール時に設定されます。

適応ゲイン制御

アークセンサはサイクル毎に上下方向、左右方向に計算された補正量の方向(上下、左右)をチェックしています。補正量が何度も同じ方向とチェックされる場合は、実際に比べて補正量が少ないことを示しています。適応ゲイン制御は補正量に対する倍率を設定することができます。適用された補正量は通常より大きくなり、トーチがより早く中心に復帰することができます。

上下制御開始時オーバ回数(0:無効)

初期値:0 cyc

最小値:0 cyc

最大値:99 cyc

適応ゲイン制御が上下補正方向のチェックを開始するウィービングサイクルを設定します。上下方向の適応ゲイン制御は計算された補正量が上下のどちらか一方向に偏る傾向がある場合に効果があります。この値が0の場合は無効です。上下方向の適応ゲイン制御は、この値が2以上の時に有効です。

左右制御開始時オーバ回数(0:無効

初期値:0 cyc

最小値:0 cyc

最大値:99 cyc

適応ゲイン制御が左右補正方向のチェックを開始するウィービングサイクルを設定します。左右方向の適応ゲイン制御は計算された補正量が左右のどちらか一方向に偏る傾向がある場合に効果があります。この値が0の場合は無効です。左右方向の適応ゲイン制御は、この値が2以上の時に有効です。

上下正常補正範囲

初期値:4.0

最小値:0

最大値:9.9

上下適応ゲイン制御が計算された上下方向補正量を比較する値を設定します。小円溶接もしくは、不安定な溶接では、6以上の値が必要となります。

左右正常補正範囲

初期値:4.0

最小値:0

左右適応ゲイン制御が計算された左右方向補正量を比較する値を設定します。小円溶接もしくは、不安定な溶接では、6以上の値が必要となります。

上下適応ゲイン係数

初期値:1.5

最小値:1.0

最大値:9.9

上下適応ゲイン制御の係数を設定します。

上下適応ゲイン係数

初期値:1.5

最小値:1.0

最大値:9.9

左右適応ゲイン制御の係数を設定します。

図1.上下最小補正量

上下最小補正量