步4: 将机器人的程序改为视觉补偿用
【目的】
为了能够进行视觉补偿,更改机器人的程序。

【步骤】
TP
打开已在第1步创建的机器人的程序,针对右图所示的“原来的程序”,修改“视觉补偿用程序”的红字部分。
添加标签
TP
在程序的末尾添加LBL[]。
也可以是任何标签编号,不过为了进行说明,设为99。
添加视觉检出命令
TP
P[1]P[2]的动作命令之间,插入2行。
TP
在第2行,依次按“NEW INSTRUCTION”→“视觉”→“进行检出”。
TP
按“选择”,选择上一步创建的视觉程序。
由此,执行视觉程序,找到工件。

注意
只在新拍摄时,才需要调用视觉检出命令。
与之相对,视觉补偿数据取得命令将下一个检出工件的补偿数据存储在指定视觉寄存器(视觉寄存器[])中。
因此,需要检出多个工件时,需要针对通过视觉检出命令检出的各个工件调用视觉补偿数据取得命令。

添加取得视觉补偿数据命令
TP
在第3行,依次按“NEW INSTRUCTION”→“视觉”→“取得补偿数据”。
TP
按“选择”,选择上一步创建的视觉程序。
TP
为“VR”后面的编号输入“1”。
TP
为“JMP LBL”输入“99”。
由此,从指定的视觉程序接收补偿数据,存入视觉寄存器[1]。另外,没有找到工件时,跳转到LBL[99]。
附加视觉补正命令
TP
作为P[2]、P[3]的动作命令的附加命令,选择[视觉补偿,视觉寄]。
TP
为“VR”后面的编号输入“1”。
由此,朝P[2]、P[3]的动作变成朝考虑了存入VR[1]的补偿数据后的位置动作,就能够针对正确的工件位置动作。

补充

对具有[视觉补偿,视觉寄存器[]]的点进行重新示教时,将显示确认新点是否应该“扣除视觉补偿量进行位置示教”的消息。
此时,将在被更新的点应用来自视觉程序的补偿,需要考虑该补偿,所以经常选择“是”。
在使用视觉程序的程序中进行位置的示教、重新示教时,应该注意之处多。为此,在设定、最初的编程时,推荐只使用1个工件。如此一来,可防止发生预料不到的问题。