SETUP-BILDSCHIRM TOUCH-KOORDINATENSYSTEM


SETUP-BILDSCHIRM TOUCH-KOORDINATENSYSTEM

Hinweis

Es können maximal 32 Touch-Koordinatensysteme eingerichtet werden. Touch-Koordinatensysteme werden mit dem Touch-Frame-Bildschirm im Setup-Menü eingerichtet.

Tabelle 1. Elemente für das Touch-Koordinatensystem-Setup

ELEMENT BESCHREIBUNG

Frame #

Spezifiziert die Nummer des Touch-Koordinatensystems, das definiert werden soll.

Ref Grp

Spezifiziert die Referenzgruppe, auf die sich das Touch-Koordinatensystem beziehen soll:
  • 0: Es gibt keine Referenzgruppe und keine Leader-Gruppe. Das Touch-Koordinatensystem ist relativ zum Roboter selbst.

  • 1 : Das Touch-Koordinatensystem ist relativ zum UFRAME des Roboters (Folger)

  • 2 : Das Touch-Koordinatensystem ist relativ zum Koordinatensystem der Robotergruppe 2 (Leader) **

  • 3 : Das Touch-Koordinatensystem ist relativ zum Koordinatensystem der Robotergruppe 3 (Leader) **, ***

  • 4 : Das Touch-Koordinatensystem ist relativ zum Koordinatensystem der Robotergruppe 4 (Leader) **

  • 5 : Das Touch-Koordinatensystem ist relativ zum Koordinatensystem der Robotergruppe 5 (Leader) ** Das Koordinatensystem wird zwischen einem Positionierer/Roboter (Leader) und einer Roboter-Bewegungsgruppe (Folger) eingerichtet. Weitere Informationen finden Sie im Installations- und Bedienhandbuch Koordinierte Bewegung.

    *** Im Fall von DualARM-Systemen mit Touch Sensing referenziert das standardmäßige Touch Sensing für Gruppe 2 Gruppe 2.

Roboter Grp

Dieses Element gibt die Bewegungsgruppe an, die die Suchbewegung ausführt, und auf die das Offset angewendet wird. Beim Einsatz von DualARM- oder Multi-Roboter-Systemen kann dies Gruppe 1 oder 2 sein. Für Einzelgruppen-Systeme ist dies immer 1. Beim Verwenden des gleichzeitigen Multi-Arm-Touch Sensing kann jeder Prozessrobot sein eigenes Touch-Koordinatensystem mit derselben Touch-Koordinatensystem-Nummer definieren.

Direkteing.

Rotation um X

Spezifiziert die Drehung um X für das Touch-Koordinatensystem.

Rotation um Y

Spezifiziert die Drehung um Y für das Touch-Koordinatensystem.

Rotation um Z

Spezifiziert die Drehung um Z für das Touch-Koordinatensystem.

Teachmethode

Urspr.

Hier kann der Ursprung des Touch-Koordinatensystems aufgezeichnet werden.

+X-Richtung

Hier kann die +X-Richtung des Touch-Koordinatensystems definiert werden.

+Y-Richtung

Hier kann die +Y-Richtung des Touch-Koordinatensystems definiert werden.