BILDSCHIRME SERVO ROBOTER ABLAUFPLAN


BILDSCHIRME SERVO ROBOTER ABLAUFPLAN

1. BILDSCHIRM SERVO ROBOTER ABLAUFPLAN

Tabelle 1. Elemente auf dem BILDSCHIRM SERVO ROBOTER ABLAUFPLAN

ELEMENT BESCHREIBUNG

Servo-Roboter-Ablaufplan: [Kommentar]

Dieses Element identifiziert den Sensor-Ablaufplan und zeigt einen Bereich an, in dem ein Kommentar zum Ablaufplan eingegeben werden kann.

SR Track Joint Num

Dieses Element wählt das Gelenk, das für das Tracking erkannt werden soll, in der Gelenk-Bibliothek des Servo-Roboters aus.

Tracking-Typ

Gibt die Art der Tracking-Anwendung an, die ausgeführt wird: STANDARD-Tracking oder STATIONÄRES Tracking. Der Tracking-Typ ist standardmäßig auf STANDARD gesetzt. Stationäres Tracking bezieht sich auf ein Objekt, das durch eine erweiterte Achse rotiert wird. Aktuell wird nur das STANDARD-Tracking unterstützt.

Bewegungsempfindl.

Gibt an, wie reaktiv das Roboterbewegungssystem auf Sensordaten ist. Ein niedriger Wert der Bewegungsempfindlichkeit ermöglicht eine langsame Bewegungsreaktion, einen großen Filterpuffer usw.

Hohe Werte für die Bewegungsempfindlichkeit sind möglicherweise potenziell instabil, sind jedoch sehr reaktiv auf Sensordaten.

Ein Wert von 1 ist am wenigsten empfindlich, 5 ist am empfindlichsten. Der Standardwert ist 3. Die Bewegungsempfindlichkeit legt die Bewegungspufferdistanz und die Anzahl der zulässigen, aufeinander folgenden fehlgeschlagenen Scans fest, bevor der Roboter das Tracking stoppt.

Y-Bias (Track)

Dieses Element fügt dem Y-Wert der gefundenen Gelenkposition im Sensor-Koordinatensystem ein Offset hinzu. Dies wird verwendet, um eine ordnungsgemäße Ausrichtung des Schweißdrahts zum Gelenk zu erhalten.

Z-Bias (Track)

Dieses Element fügt dem Z-Wert der gefundenen Gelenkposition im Sensor-Koordinatensystem ein Offset hinzu. Dies wird verwendet, um eine ordnungsgemäße Position des Schweißdrahts zum Gelenk zu erhalten.

Stationäres Trackkoords

Das stationäre Tracking ist derzeit nicht verfügbar.

Heftvermeidung

Standardeinstellung: FALSCH

Hiermit können Sie angeben, ob die Funktion für die Heftvermeidung aktiviert oder deaktiviert ist.

Heftschwelle

Standardeinstellung: 0 mm

Bereich: 0-100 mm

Wenn die Heftvermeidung deaktiviert ist, ist dies die maximal zulässige Distanz für einen ungültigen Sensorstatus, bevor der Fehler MIGE-027 "Joint kontin. erkennen n mögl." angezeigt wird. Wenn die Heftvermeidung aktiviert ist, wird dieses Element nicht verwendet. Der Schwellenwert wird in Millimetern angegeben.

Heftlänge

Standardeinstellung: 0 mm

Bereich: 0-500 mm

Geben Sie die maximale Länge des heftgeschweißten Abschnitts in Richtung der Schweißlinie an. Wenn die Erkennung keiner Position diese Länge überschreitet, wird ein Alarm angezeigt, um das Programm zu stoppen. Der Längenwert wird in Millimetern angegeben.

Joint Ende erkenn

Aktiviert oder deaktiviert die dynamische Funktion "Lb aus".

Startdistanz (mm)

Gibt die Schweißdistanz an, wenn die Joint-Ende-Erkennung startet. Diese Startdistanz muss über das letzte Heftschweißen hinaus gehen.

DO Index erkennen

Gibt den DO-Index an. Der DO wird automatisch eingeschaltet, wenn die dynamische Funktion "Lb aus" den Befehl "Lb Ende" ausgibt. Dieses Element ist aktiviert, wenn die Joint-Ende-Erkennung aktiviert ist.

Joint Ende OFS (mm)

Dieses Element ermöglicht die Angabe eines Offsets für die gefundene End-Joint-Position, wo der Lichtbogen automatisch ausgeschaltet wird. Dieses Element ist aktiviert, wenn die Joint-Ende-Erkennung aktiviert ist.

SR Suche Joint Num

Dieses Element wählt die Gelenknummer zu Suchzwecken in der Gelenk-Bibliothek des Servo-Roboters aus.

Suchtyp

Definiert den Suchtyp. Es gibt zwei Suchtypen:
  • Die Positionssuche berechnet eine "reale Position" im Raum, an die der Roboter verfahren werden kann.

  • Die Offsetsuche bietet einen inkrementellen Wert, der verwendet wird, um Positionen in einem Programm zu versetzen.

Erkennungszähl.

Gibt die Anzahl der Gelenkerkennungen an, die pro Sensor-Suchpunkt-Anweisung ausgeführt werden kann. Der empfohlene Erkennungszähler ist 3.

Anzahl der Wiederholungen

Bereich: 0-5

Gibt die Anzahl der Wiederholungsbewegungen an, die automatisch ausgeführt werden. Wenn der Wert 0 ist, wird das Gelenk nur an einer Position gesucht.

Wdh-Richtung

Definiert die Richtung, die der Roboter verfahren wird, wenn Anzahl der Wiederholungen größer als Null ist und eine Suche fehlschlägt. Der Roboter wird um die durch Wdh-Entfernung angegebene Distanz und in die durch Wdh-Richtung : x, -x, y, -y, z, -z im Sensor-Koordinatensystem verfahren.

Wdh-Entfernung

Gibt die Entfernung an, die sich der Sensor bewegt, bevor die Suche erneut ausgeführt wird. Die Entfernung muss größer als 0 sein, damit eine Bewegung erfolgen kann. Es wird empfohlen, dass Sie 3 mm für die Wdh-Entfernung verwenden.

Y-Bias (Suche)

Fügt dem Y-Wert der gefundenen Gelenkposition im Sensor-Koordinatensystem ein Offset hinzu. Dies wird verwendet, um eine ordnungsgemäße Ausrichtung des Schweißdrahts zum Gelenk zu erhalten.

Z-Bias (Suche)

Fügt dem Z-Wert der gefundenen Gelenkposition im Sensor-Koordinatensystem ein Offset hinzu. Dies wird verwendet, um eine ordnungsgemäße Position des Schweißdrahts zum Gelenk zu erhalten.

Suche Koordinatensystem (Suche)

Definiert das Suche-Koordinatensystem. Es gibt drei Koordinatensysteme:
  • UFRAME (Benutzer-Koordinatensystem)

  • SFRAME (Sensor-Koordinatensystem)

  • TFRAME (Werkzeug-Koordinatensystem)

Dynamische Suche (Suche)

Aktiviert oder deaktiviert die Funktion "Dynamische Suche"

Suchdistanz (Suche)

Gibt die maximal zulässige Entfernung der dynamischen Suche in Millimetern an.

Suche Gschwdk (Suche)

Gibt die Geschwindigkeit der dynamischen Suche in Millimeter pro Sekunde an.