治具位置マスタリングは治具を用いて行うマスタリングです。工場出荷前に行われるマスタリングです。専用マスタリング治具が必要なため、通常治具位置マスタリングは行いません。
詳しくは操作3.治具位置マスタリングを参照して下さい。
操作 3.治具位置マスタリング
マスタリングするロボットに対して既定の治具を用意すること。
ジョグできるようにサーボのアラームを解除すること。
モータ交換後あるいはバッテリ切れ復旧後などにより、「サーボ-075 パルスコーダ位置未確定」が発生している場合はそれを解除すること。対応策については操作 1.マスタリング準備を参照して下さい。
ブレーキ制御が有効である場合、下記の手順で無効にします。無効の場合は手順 2に進んで下さい。
画面選択キーを押します。
「0 -- 次 -- 」を押して、「6 システム」を選択します。
F1[画面]を押します。
「システム変数」を選択します。
$PARAM_GROUPにカーソルを合わせて入力を押し、変更したいグループと同じ番号の行を選択して入力を押します。
$SV_OFF_ENBにカーソルを合わせて入力を押します。
TRUEになっている行にカーソルを合わせてFALSEにします。
制御装置を再起動します。
マスタリング治具をロボットに設置して、ロボットをマスタリング位置までジョグします。マスタリング治具の設定と使用方法については、そのロボットの機構部保守説明書を参照して下さい。
画面選択キーを押します。
「0 -- 次 -- 」を押して、「6 システム」を選択します。
F1[画面]を押し、メニューから「位置合わせ」を選択します。
もし「位置合わせ」がメニューのリストの中に存在しなければ 下記の通りに実行して下さい。問題なければ 手順 7に進んで下さい。
メニューから「システム変数」を選択します。
$MASTER_ENBにカーソルを合わせます。
「1」を入力してください。
F1「画面」を押し、メニューから「位置合わせ」を選択します。
「位置合わせ」を選択すると下記のような画面が表示されます。
位置合わせ トルク = [オン] 1 治具位置マスタリング 2 ゼロ位置マスタリング 3 簡易マスタリング 4 1軸マスタリング 5 簡易マスタリング参照点設定 6 位置合わせ 入力 または数字キーで選んでください。
治具位置マスタリングにカーソルを合わせて入力を押します。下記のような画面が表示されます。
位置合わせ トルク = [オン] 1 治具位置マスタリング 2 ゼロ位置マスタリング 3 簡易マスタリング 4 1軸マスタリング 5 簡易マスタリング参照点設定 6 位置合わせ 入力 または数字キーで選んでください。 治具位置マスタリング? [いいえ]
F4「はい」を押すとマスタリングされます。下記のような画面が表示されます。
位置合わせ トルク = [オン] 1 治具位置マスタリング 2 ゼロ位置マスタリング 3 簡易マスタリング 4 1軸マスタリング 5 簡易マスタリング参照点設定 6 位置合わせ マスタリングされました! マスタリングデータ: <0> <11808249> <38767856> <9873638> <122000309> <2000319>
位置合わせにカーソルを合わせ入力を押します。下記のような画面が表示されます。
位置合わせ トルク = [オン] 1 治具位置マスタリング 2 ゼロ位置マスタリング 3 簡易マスタリング 4 1軸マスタリング 5 簡易マスタリング参照点設定 6 位置合わせ マスタリングされました! マスタリングデータ: <0> <11808249> <38767856> <9873638> <122000309> <2000319> 位置合わせをしますか? [いいえ]
F4「はい」を押します。下記のような画面が表示されます。
位置合わせ トルク = [オン] 1 治具位置マスタリング 2 ゼロ位置マスタリング 3 簡易マスタリング 4 1軸マスタリング 5 簡易マスタリング参照点設定 6 位置合わせ 位置合わせ完了! 現在の各軸角度(deg): <0.000> <29.226> <-100.625> <0.000> <-79.375> <0.000>
マスタリング治具を取り外して下さい。マスタリング治具の取り外し方については、そのロボットの機構部保守説明書を参照して下さい。
手順 1でブレーキ制御を無効にした場合は、下記の手順で有効にします
画面選択キーを押します。
「0 -- 次 -- 」を押して、「6 システム」を選択します。
F1[画面]を押します。
「システム変数」を選択します。
$PARAM_GROUPにカーソルを合わせて入力を押し、変更したいグループと同じ番号の行を選択して入力を押します。
$SV_OFF_ENBにカーソルを合わせて入力を押します。
前に変更した行にカーソルを合わせてF4[TRUE]を押します。
制御装置を再起動して下さい。
「システム-212 DCSパラメータに適用して下さい」が表示された場合は、このアラームを解除するために「DCSパラメータへの適用」を行って下さい。詳しくは「R-30iB/R-30iB Mate制御装置 デュアル・チェック・セーフティ機能 取扱説明書」を参照して下さい。