リミット設定画面


リミット設定画面

1. リミット設定画面

ソフトリミット設定機能を使用すると、ロボットのソフトウェア軸リミットを自動的に決定することができ、メカストッパの位置を決定することができます。ソフトリミット設定機能を使用せずに軸リミットを設定するためには、全てのプログラムをステップバイステップで実行してそれぞれの角度の最大値を記録し、各軸のリミットを手動で設定する必要があります。

ソフトリミット設定機能は、プログラムされたすべての位置を自動的に読み取り、すべてのプログラムで使用する最大と最小の教示各軸位置を決定します。その情報をもとに、ユーザが指定したリミットバッファを考慮に入れ、指定された各軸リミットを自動的に設定します。また、ソフトリミット設定機能は、すべてのプログラムで最大の教示各軸位置に基づいて、メカストッパの適切な位置も報告します。

標準設定では、ソフトウェア軸リミットはJ1、J2、およびJ3軸についてのみ設定されます。必要であれば、それ以上の軸にも設定するよう指定できます。

リミット設定機能の使用

  1. 現在有効な設定を参照するためには、前戻キーを押します。 この画面に戻るためには、再度前戻キーを押します。

  2. リミット設定を行う動作グループを選択するためには、F2「グループ」を押し、設定するグループ番号を入力して入力キーを押します。

  3. リミット設定を行う軸を選択するためには、

    1. 選択する軸の番号にカーソルを移動します。

    2. F4「ハイ」を押し、設定する軸を選択します。F5「イイエ」を押した場合は、その軸はリミットが設定されません。

  4. リミットバッファを設定するには、カーソルをリミット許容値に移動し、角度を入力して入力キーを押します。

  5. 軸リミットを設定するためには、F3「実行」を押します。

    リミットが検出されると。結果が表示されます。

    現在、「メカストッパ位置」はサポートしていません。

    一部のロボットモデルでは、次の操作はサポートされません。

  6. 軸リミットを工場出荷時の設定にリセットするには、 F→を押し、F1「初期化」を押します。

    ソフトウェア軸リミットの変更を有効にするためには、常にコントローラをコールドスタートする必要があります。

  7. 軸リミットの設定が終了したら、新しいソフトウェア軸リミットを有効にするために、制御装置の電源をオフ/オンして下さい。