タッチセンサ条件設定画面


タッチセンサ条件設定画面

タッチセンサ条件はサーチ動作を定義する条件です。32の条件が有効です。

表1.タッチセンサ条件設定項目

項目 説明

タッチセンサ条件

タッチセンサ条件の番号を示します。コメントを入力することもできます。

マスタフラグ

初期値 = オフ

マスタフラグをオンにして教示したサーチプログラムを実行すると、タッチした位置を、オフセット量を計算するためのマスタ位置情報としてTPプログラム内に内部的に記憶します。マスタ位置を取り込んだら、このフラグはオフにして下さい。また、マスタフラグをオンにしてサーチプログラムを実行すると、オフセット量格納用の位置レジスタの値は全て0になります。

このフラグは、絶対位置を取り込む「シンプルサーチ」パターンの場合には無視されます。

サーチ速度

初期値 = 50.0 mm/sec

サーチ動作中にロボットが動作する速度です。サーチ速度は遅いほうが検出精度が向上します。

警告

サーチ命令は動作付加命令として教示されますが、サーチ速度に関しては、動作命令中の速度ではなく、本サーチ速度が使用されます。ドライラン中であっても、ドライラン速度ではなく、本速度が使用されます。

サーチ距離

初期値 = 100 mm

サーチ動作時にロボットが移動する距離を設定します。この距離を超えても対象ワークに接触しない場合には、「タッチ-017 ワークに接触しませんでした」が発生します。

タッチセンサ座標系

初期値 = 1

タッチセンサ条件中で使用されるタッチセンサ座標系の番号を指定します。この座標系により、サーチ動作方向が決定されます。同じタッチセンサ座標系番号を別のタッチセンサ条件にて指定することもできます。

サーチパターン

初期値 = シンプル

サーチを行う対象ワークのパターンを設定します。サーチパターンによって、位置レジスタに格納される位置情報の形式が、絶対位置かオフセット量かが自動的に決定されます。サーチパターンには、以下のものがあります。

  • シンプルサーチ

  • 隅肉/重ね合わせサーチ

  • V開先サーチ

  • 外径/内径サーチ

サーチタイプ

初期値 = 1_Dシフト

1_Dシフト

2_Dシフト

3_Dシフト

1_D+回転

2_D+回転

3_D+回転

サーチタイプにより、隅肉/重ね合わせサーチ時に位置レジスタ内に格納されるオフセットデータの形式が選択できます。以下の6つの形式があります。

  • 1次元オフセット量が格納されます。X, Y, Zのうちどれかの値にオフセット量が入ります。

  • 2次元オフセット量が格納されます。X, Y, Zのうち2つの値にオフセット量が入ります。

  • 3次元オフセット量が格納されます。X, Y, Zすべてにオフセット量が入ります。

  • 1次元オフセット量とサーチされていない軸の回転オフセット量が格納されます。

  • 2次元オフセット量とサーチされていない軸の回転オフセット量が格納されます。例えば、対象ワークをX, Y 両方向からサーチすれば、Z軸回りの回転オフセット量が得られます。

  • 3次元オフセット量に加え、全ての軸の回転オフセット量が格納されます。

シンプルサーチ、V開先サーチ、外径/内径サーチが指定されている場合には、上記サーチタイプはどれであっても影響を及ぼしません。

インクリメンタルサーチ

初期値 = オン

注:シンプルサーチでインクリメンタルサーチは使用できません。

1番目のサーチ動作にて得られたオフセット量を用い、2番目以降のサーチ開始位置をオフセットします。本設定がオフの場合には、教示されているサーチ動作開始位置に戻り、そこからサーチ動作を開始します。本機能を使用する場合には、サーチ動作開始位置は、各々のサーチ動作方向において、別々の位置番号にて教示して下さい。

自動戻り

初期値 = オン

本設定がオンの場合には、対象ワークに接触した時、サーチ動作開始位置に一度戻ります。オフの場合には、サーチ動作開始位置に戻らず、次の位置に直接動作します。

戻り速度

初期値 = 100 mm/sec

対象ワークに接触した時に、サーチ動作開始位置に戻る速度を指定します。

戻り距離

初期値 = 2000 mm

最小値 = 0 mm

最大値 = 2000 mm

自動戻り機能が有効の時、ロボットがサーチ動作開始位置方向に戻る距離を指定します。仮に、指定された戻り距離が、サーチ動作開始位置を超えた場合には、開始位置を超えて戻りません。

参照グループ

オフセット量の基準となるグループ番号を指定します。

サーチパターンでシンプルサーチ以外を選択した場合は、指定したタッチセンサ座標系で入力した参照グループの番号と同じ番号を入力して下さい。

サーチパターンでシンプルサーチを選択した場合は、ロボットグループマスクで選択したロボットグループの番号を入力して下さい。

シンプルサーチ以外のサーチパターン選択時、この項目の番号がタッチセンサ座標系の参照グループの番号と等しくない場合には、サーチ開始命令実行時に「タッチ-039 参照グループが一致しません」が発生します。シンプルサーチ選択時、この項目の番号がロボットグループマスクで設定した番号と同じでない場合には「タッチ-037 動作参照グループが不正です」が発生します。

戻り動作位置決め形式

初期値 = イチギメ

対象ワークに接触した時に、サーチ動作開始位置に戻る時の動作の位置決め形式を指定します。選択可能な位置決め形式は以下の通りです。

  • イチギメ

  • ナメラカ 20

  • ナメラカ 40

  • ナメラカ 100

サーチ出力補助レジスタ

初期値 = 32

本位置レジスタは、最後にサーチ動作によって接触した位置を一時的に格納するために使用されます。この位置レジスタの目的は、個々のサーチ動作によって得られた位置データを参照することを可能にします。標準では、この位置レジスタの値は32に設定されています。

警告

本位置レジスタの中の値は、サーチ動作が行われる度に書き換えられます。よって、通常のオフセット量を格納する位置レジスタと同じ番号を使用しないで下さい。また、本位置レジスタの中のデータは、絶対位置データであり、オフセット量ではありません。よって、本項目で指定した位置レジスタをオフセット用の位置レジスタとしてプログラム中で使用しないで下さい。

失敗時のエラー出力

初期値 = オン

本設定がオンならば、サーチ動作距離が指定したサーチ距離を超えた時に、「タッチ-07 ワークに接触しませんでした」が発生します。オフの設定ならば、その場合でも、次の命令の実行が続けられます。

参考:本設定をオフにする場合には、プログラム中の次の行の命令にて、エラーレジスタを確認し、その値によって、分岐するようにして下さい。

エラーレジスタ番号

初期値 = 32

失敗時のエラー出力がオフの場合、サーチ距離が設定距離を超えると、本レジスタがオンになります。サーチに成功すると本レジスタは0になります。

ロボットグループマスク

このタッチセンサ条件でどのロボットグループがサーチ動作およびタッチオフセットを行うかを指定します。