面向初学者的信息
FANUC的机器人按照预先教导的程序动作。机器人正确地反复执行教导的动作,不过换句话说,如果工件未被放在规定的位置,机器人就不能对工件正确作业。对此,使用iRVision,即使工件错位,机器人也能正确作业。

首先,向机器人教导作业内容,这一点无论是否使用iRVision都一样。将工件放在合适的位置,向机器人的程序教导作业内容。这样一来,只要将工件放在相同的位置,机器人就能对工件正确作业。将向机器人教导作业内容时的工件位置叫做“基准位置”。

接下来,为了在工件偏离基准位置后也能让机器人正确作业,使用iRVision。有别于机器人的程序,将使用摄像头检测工件的处理作为视觉程序教导。从机器人程序调用视觉程序执行。执行视觉程序,检测工件,返回工件偏离基准位置多少的信息。机器人针对教导到程序中的动作,工件偏离多少就补偿多少位置,同时执行动作。将工件偏离基准位置多少的信息叫做“补偿数据”,将依据iRVision测量的补偿数据补偿机器人动作叫做“视觉补偿”。

补充
iRVision除了补偿机器人的动作之外,还能判定工件的好坏,读取条码,不过在此只针对补偿机器人动作的用途进行说明。