Die Robotertraglast ist das Gewicht des Endeffektors und des Werkstücks. Wenn Sie während der Software-Installation nicht die korrekte Robotertraglast eingestellt haben oder die Robotertraglast ändern müssen, weil Sie den Endeffektor oder das Werkstück gewechselt haben, müssen Sie die Robotertraglast einstellen.
Stellen Sie sicher, dass Sie die Werte für die Traglast so präzise wie möglich einstellen. Je präziser die Werte sind, desto effektiver sind Funktionen wie "Kollisionsschutz".
Präzisere Werte können auch die Positionsgenauigkeit und die Zykluszeit verbessern.
Sie können bis zu zehn unterschiedliche Traglast-Ablaufpläne definieren. Sie können dann einen Traglastplan spezifizieren, indem Sie die Traglast-Einstellbildschirme und die Anweisungen des Traglast-TP-Programms verwenden. Traglastpläne können auf dem Bildschirm BEWEGUNGSLEISTUNG eingerichtet werden.
Tabelle 1. Elemente auf dem Bildschirm BEWEGUNGSLEISTUNG
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Nr. |
Zeigt die Nummer des Traglastplans an. |
NUTZLAST [kg] |
Gibt die Traglast in Kilogramm an. |
Kommentar |
Zeigt Kommentare zu den einzelnen Traglastplänen an. |
Auf dem Bildschirm TRAGLAST/LAST können Sie die Parameter für den Traglast-Ablaufplan einrichten.
Tabelle 2. Elemente auf dem Bildschirm TRAGLAST/LAST
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Plannummer [] |
Zeigt die Nummer des Traglastplans an. |
TRAGLAST Einheit: kg |
Dies ist das Gewicht des Endeffektors.Hinweis: 2,21 Pfund sind ein Kilogramm. |
TRAGLAST MITTE X Einheit: cm |
Verschiebung des Schwerpunkts der Traglast vom Mittelpunkt des Flanschs nach oben oder nach unten. Positive Werte (+) geben die Verschiebung nach oben an. 0,39 Zoll sind ein Zentimeter. |
PAYLOAD CENTER Y Einheit: cm |
Verschiebung des Schwerpunkts der Traglast vom Mittelpunkt des Flanschs nach rechts oder links. Positive Werte (+) geben die Verschiebung nach rechts von der Rückseite des Flanschs aus gesehen an. 0,39 Zoll sind ein Zentimeter. |
TRAGLAST MITTE Z Einheit: cm |
Verschiebung des Schwerpunkts der Traglast vom Mittelpunkt des Flanschs. Positive Werte (+) geben die Verschiebung aus dem Flansch hinaus an. 0,39 Zoll sind ein Zentimeter. |
MASSENTRÄGHEIT X Einheit: kgfcms^2 |
Trägheitsmoment der Traglast um eine Achse parallel zur X-Richtung des Werkzeugkoordinatensystems und durch den Schwerpunkt der Traglast. |
MASSENTRÄGHEIT Y Einheit: kgfcms^2 |
Trägheitsmoment der Traglast um eine Achse parallel zur Y-Richtung des Werkzeugkoordinatensystems und durch den Schwerpunkt der Traglast. |
MASSENTRÄGHEIT Z Einheit: kgfcms^2 |
Trägheitsmoment der Traglast um eine Achse parallel zur Z-Richtung des Werkzeugkoordinatensystems und durch den Schwerpunkt der Traglast. |
Tabelle 3, "Elemente auf dem Bildschirm BEWEG/ARM-LAST SET" enthält die Elemente, die Sie auf dem gleichnamigen Bildschirm einrichten können.
Tabelle 3. Elemente auf dem Bildschirm BEWEG/ARM-LAST SET
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
ARMLAST ACHSE #1 [kg] Einheit: kg |
An Achse 1 angebrachte zusätzliche Last. |
ARMLAST ACHSE #3 [kg] Einheit: kg |
An Achse 3 angebrachte zusätzliche Last. |
Tabelle 4, "Elemente auf dem Bildschirm TRAGLAST/BEST" enthält die Elemente auf dem gleichnamigen Bildschirm.
Tabelle 4. Elemente auf dem Bildschirm TRAGLAST/BEST
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
TRAGLAST BESTIMMUNG |
Ermöglicht eine automatische Schätzung der Traglast. |
MASSE BEKANNT |
Hier kann eingestellt werden, ob die Masse bekannt ist. Außerdem kann der Wert (von 0 bis 999.99 kg) eingestellt werden. |
KALIBRIERMODUS |
Ermöglicht die Kalibrierung des Roboters. |
KALIB. STATUS |
Gibt an, ob der Roboter kalibriert wurde. |
Tabelle 5, "Elemente auf dem Bildschirm TRAGLAST/ID POS1" enthält die Elemente auf dem gleichnamigen Bildschirm.
Tabelle 5. Elemente auf dem Bildschirm TRAGLAST/ID POS1
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
POSITION FÜR BESTIMMUNG |
Dieses Element kann geändert werden, abhängig davon, ob POSITION 1 oder POSITION 2 für die Schätzung verwendet werden soll. |
J5 Standardwert: -90.000 |
Gibt die J5-Roboterposition an. |
J6 Standardwert: -90.000 |
Gibt die J6-Roboterposition an. |
GSCHW Bereich: 1% - 100% Niedriger Standardwert: 1% Hoher Standardwert: 100 % |
Gibt die minimale und maximale Geschwindigkeit an. |
BESCHL. Bereich: 1% - 100% Niedriger Standardwert: 1% Hoher Standardwert: 100 % |
Gibt die minimale und maximale Beschleunigungsrate an. |