MENÜBILDSCHIRME CALMATE


MENÜBILDSCHIRME CALMATE

1. MENÜBILDSCHIRM CALMATE

CalMate ist eine optionale Erweiterung zu TCPMate. CalMate berechnet die X-, Y-, Z- und W-, P- und R-Werte eines neuen TCP. Ebenso können Sie damit die nach einem Motorwechsel oder einer Kollision die Masterung einer oder mehrerer Roboterachsen wiederherstellen.

Tabelle 1.  CalMate – Elemente des Menübildschirms

ELEMENT BESCHREIBUNG

Aktuelles Wkzg

Die UTOOL-Nummer und der aktuelle Werkzeugwert.

Neues Werkzeug

Gibt die Änderungen am aktuellen Werkzeug an.

Anpass-Modus

Ermöglicht die Wahl eines neuen TCP.

Neuer TCP-Typ

Ermöglicht die Wahl von TCP-XYZ- oder XYZWPR-Daten.

Wiederherstellungsart

Ermöglicht die Wahl der Achsen, für die Sie die Masterung wiederherstellen können.

Setup

Ermöglicht das Einstellen Bewegungen und E/A-Parametern.

Berührungsplatte

Ermöglicht das Einstellen von Berührungsplatten-Parametern und Positionsdaten.

Ausrichtung

Ermöglicht das Einstellen der TCP-Ausrichtung mithilfe der Ein-Punkt-Methode.

Datenlog

Zeigt Änderungen an den Werkzeugkoordinaten oder Masterdaten an.

2. BILDSCHIRM SETUP CALMATE

Tabelle 2. Beschreibung des Einstellbildschirms von CalMate

ELEMENT BESCHREIBUNG

Sensortyp

Werte: TOS HGLNK, E/A, E/A & TOS, TOS ALL ACHS

Dieses Element gibt die für die Kontakterkennung verwendete Sensorart an. Die drei Betriebsarten sind:
  • TOS HGLNK (Drehmomentsensor am Handgelenk) - Das Kontaktdrehmoment wird überwacht, und nur das beobachtete Drehmoment wird zum Ermitteln der Kontaktposition verwendet. Das ist der Standardwert. Wenn TOS HGLNK ausgewählt ist, ist für die Kontakterkennung keine E/A-Verbindung erforderlich.

  • E/A - Die angegebene E/A wird überwacht und nur der Status dieser Eingabe wird zum Bestimmen der Kontaktposition verwendet. Nutzen Sie den digitalen Eingangs-Port für die Kontakterkennung mit E/A. Weitere Informationen finden Sie in dieser Tabelle unter "Erkennungsport".

  • E/A & TOS - Drehmoment und E/A werden überwacht, und das zuerst erkannte wird zum Ermitteln der Kontaktposition verwendet.

  • TOS ALLE ACHSEN (Torque Observer Sensor): Das Kontaktdrehmoment wird auf allen Achsen überwacht und nur das erfasste Drehmoment wird zum Bestimmen der Kontaktposition verwendet.

    Dies ist der Standardwert. Wenn TOS Alle Achsen ausgewählt ist, ist für die Kontakterkennung keine E/A-Verbindung erforderlich.

Datenport

Dieses Element bestimmt den gewünschten Eingangs-Porttyp. Die Porttypen sind:
  • RDI – Digitaler Roboter-Eingang

  • DI - Normaler digitaler Eingang

  • WDI - Digitaler Eingang Schweißen

  • WSI - Wire Stick-Schaltungseingang. Dem angegebenen Port-Typ folgt die gewünschte Port-Nummer, die bei Erkennen eines Kontakts von AUS zu EIN wechselt. Die WDI- und WSI-Ports werden in der Regel für Lichtbogenschweißen verwendet. Die Einrichtung dieses Elements erfolgt, wenn Sie E/A oder E/A & TOS als Sensortyp ausgewählt haben. Wenn Sie TOS als Sensortyp gewählt haben, brauchen Sie es nicht einrichten.

Schaltung aktiv.

Gibt den Digitalausgangs-Porttyp zur Ansteuerung der Schaltung an. Die Porttypen sind:
  • RDO – Digitaler Roboter-Ausgang

  • DOUT - Normaler digitaler Ausgang

  • WDO - Digitaler Ausgang Schweißen

  • WSO - Wire Stick-Schaltungseingang. Dem angegebenen Port-Typ folgt die gewünschte Port-Nummer, die verwendet wird, um die E/A-Erkennungsschaltung zu aktivieren. Die WDO- und WSO-Ports werden in der Regel für Lichtbogenschweißen verwendet. Die Einrichtung dieses Elements erfolgt, wenn Sie E/A oder E/A & TOS als Sensortyp ausgewählt haben. Stellen Sie die Portnummer auf 0 (Null) ein, wenn Sie diese Funktion verwenden.

Verfahrgeschwindigkeit

Standardeinstellung: 50

Die Positioniergeschwindigkeit für CalMate. Dieser Wert kann erhöht werden, wenn Zykluszeit entscheidend ist, oder verringert, wenn Vibrationen oder andere Störungen Probleme mit dem Drehmomentsensor verursachen.

Suchgeschwindigkeit

Standardeinstellung: 10

Die Suchgeschwindigkeit für CalMate. Diese Geschwindigkeit wird für TOS- und E/A-Suchvorgänge verwendet. Wenn Zykluszeit wichtig ist, kann der Wert erhöht werden (obwohl eine Erhöhung der Geschwindigkeit auch die Genauigkeit und Wiederholbarkeit beeinträchtigt), oder reduziert, wenn Vibrationen oder andere Störungen dazu führen, dass CalMate übermäßig oft Neuversuche startet.

Suchdistanz

Standardeinstellung: 50

Die maximale Verfahrdistanz von CalMate bei der Suche nach dem Signal.

Lerndistanz

Einheit: mm

Bereich: 0,5–10,0

Standardeinstellung: 5,0

Nur für die Methode TOS ALL ACHS – vor jeder Suche findet eine kurze Bewegung zur Identifizierung dynamischer Drehmomentwerte statt. Die Lerndistanz ist die Distanz dieser kurzen Bewegung in Millimetern. Die Richtung wird zum Zeitpunkt der Bewegung bestimmt.

Lerngeschw

Einheiten: mm/s

Standardeinstellung: 10,0

Nur für die Methode TOS ALL ACHS – die Geschwindigkeit der Lernbewegung vor jeder Suche.

Empfindlichkeitstoleranz

Standardeinstellung: 10

Die primäre Empfindlichkeitstoleranz der Drehmomentsensoren. Dies ist die Änderungsrate des Stördrehmoments. Die tatsächlichen Einheiten variieren je nach Motormodell, Übersetzung und Verstärkerstrom werden durch die Werkzeuglänge beeinflusst. Die Auswirkung auf CalMate ist jedoch weitgehend unabhängig von diesen Faktoren, und ein Wert von 10 wird als Normalbetrieb für typische Installationen betrachtet. Sie sollten keinen Wert kleiner 10 verwenden, da ansonsten Fehlerkennungen auftreten können. Dieser Wert kann bei häufigem Auftreten von Falscherkennungen erhöht werden.

Warnung

Seien Sie vorsichtig, wenn Sie diesen Wert ändern. Das Ändern der Empfindlichkeitstoleranz kann eine Fehlerkennung verursachen. Dadurch kann es zu Personen- oder Sachschäden kommen.

Drehmom.-Schwelle

Einheit: Max Motor Drehm.

Bereich: 1 bis 999

Standardeinstellung: 100

Das Störmoment, das als weitere Möglichkeit von CalMate zur Erkennung verwendet wird. Ein Standardwert von 100 wird für typische Installationen als Normalbetrieb gewertet. Wenn Fehlerkennungen durch die Erhöhung des Werts unter Empfindlichkeit nicht aufhören, sollte dieser Wert erhöht werden, bis es zu keinen Fehlerkennungen mehr kommt; setzen Sie danach den Wert von Empfindlichkeit zurück.

Spitzenprofil

Die Form des Werkzeugs, das die Berührungsplatte berührt.

Wkzg Z-Offset

Der Abstand vom Berührungspunkt des Werkzeugs mit der Platte bis zum tatsächlichen TCP. Dieser wird verwendet, wenn der XYZWPR-Modus gewählt wird, um die XYZ-Korrektur bei einer Änderung der Ausrichtung des Werkzeugs richtig anzupassen. Zum Punktschweißen und für andere Anwendungen, bei denen der Kontaktpunkt die tatsächliche TCP-Position ist, sollte dieser Wert Null sein Bei Wasserstrahlschneiden, Lichtbogenschweißen und anderen Anwendungen, bei denen der Kontaktpunkt zum Zeitpunkt des Kontakts oberhalb des TCP liegt, sollte dieser Wert auf den Abstand vom Kontaktpunkt zum tatsächlichen TCP eingestellt werden.

Datenlog aktivieren

Aktiviert die Protokollierung vorheriger TCP-Werte bei einer TCP-Aktualisierung. Bei der Einstellung FALSCH ist die Protokollierung deaktiviert.

Datenlog Größe

Die maximale Anzahl von TCP-Werten, die im Tool-Log gespeichert werden. Wenn die maximale Anzahl erreicht ist, wird der älteste gespeicherte TCP-Wert gelöscht und mit dem neuen überschrieben. Diese Daten werden im Permanentspeicher gespeichert – größere Tabellen belegen also mehr Platz. Jeder Eintrag benötigt etwa 40 Byte Permanentspeicher.

Drehmom.-Schwelle

Standardeinstellung: 100

Das Störmoment, das als weitere Möglichkeit von CalMate zur Erkennung verwendet wird. Ein Standardwert von 100 wird für typische Installationen als Normalbetrieb gewertet. Wenn Fehlerkennungen durch die Erhöhung des Werts unter Empfindlichkeit nicht aufhören, sollte dieser Wert erhöht werden, bis es zu keinen Fehlerkennungen mehr kommt; setzen Sie danach den Wert von Empfindlichkeit zurück.

Spitzenprofil

Die Form des Werkzeugs, das die Berührungsplatte berührt.

Wkzg Z-Offset

Der Abstand vom Berührungspunkt des Werkzeugs mit der Platte bis zum tatsächlichen TCP. Dieser wird verwendet, wenn der XYZWPR-Modus gewählt wird, um die XYZ-Korrektur bei einer Änderung der Ausrichtung des Werkzeugs richtig anzupassen. Zum Punktschweißen und für andere Anwendungen, bei denen der Kontaktpunkt die tatsächliche TCP-Position ist, sollte dieser Wert Null sein Bei Wasserstrahlschneiden, Lichtbogenschweißen und anderen Anwendungen, bei denen der Kontaktpunkt zum Zeitpunkt des Kontakts oberhalb des TCP liegt, sollte dieser Wert auf den Abstand vom Kontaktpunkt zum tatsächlichen TCP eingestellt werden.

Datenlog aktivieren

Aktiviert die Protokollierung vorheriger TCP-Werte bei einer TCP-Aktualisierung. Bei der Einstellung FALSCH ist die Protokollierung deaktiviert.

Datenlog Größe

Die maximale Anzahl von TCP-Werten, die im Tool-Log gespeichert werden. Wenn die maximale Anzahl erreicht ist, wird der älteste gespeicherte TCP-Wert gelöscht und mit dem neuen überschrieben. Diese Daten werden im Permanentspeicher gespeichert – größere Tabellen belegen also mehr Platz. Jeder Eintrag benötigt etwa 40 Byte Permanentspeicher.

3.  CALMATE – EINSTELLBILDSCHIRM PLATTE

Vom Platten-Einstellbildschirm von CalMate aus können Sie Berührungsplatten-Parameter und Positionen einrichten.

Tabelle 3. CalMate – Elemente des Elemente des Einstellbildschirms Platte

ELEMENT BESCHREIBUNG

Platt

Die Plattennummer

Plattenachse

Gibt die Achse an, die lotrecht zur Berührungsplatte verläuft. Eine normale Installation ist WELT Z, wobei sich Werkzeug in der Z-Bewegung von der Home-Referenzposition durch den Kreis auf der Berührungsplatten fährt.

Plattendicke

Gibt die Dicke der Berührungsplatte in Millimetern an.

Eintrag TPE-Name

Gibt ein optionales Programm an, das vor der CalMate-Bewegung ausgeführt werden kann.

Ausrichtungszähl.

Die Anzahl der Ausrichtungen wie in "Winkel 1 bis 5" vorgegeben.

Winkel 1 - 5 : (Grad)

Die Rotation am TCP für die aktuelle Iteration.

Mittenannäherung

Die Position oberhalb des Lochs in der Berührungsplatte.

Mittelposition 1

Die Position im Loch, an der aufgrund von Bewegung Kontakt nahe dem TCP entsteht.

Mittelposition 2

Die Position im Loch weiter entlang des Schafts, mit deren Hilfe die Werkzeugausrichtung eingestellt wird.

Plattenannäherung

Die Position oberhalb der ebenen Fläche der Platte.

4.  CALMATE – BILDSCHIRM AUSRICHTUNG

Vom Ausrichtungsbildschirm von CalMate aus können Sie die Werkzeugausrichtung einstellen.

Tabelle 4.  CalMate – Elemente des Bildschirms "Ausrichtung"

ELEMENT BESCHREIBUNG

Aktuelle Ausrichtung

Zeigt die aktuelle Ausrichtung des TCP bevor Auto TCP einen TCP berechnet hat.

Neue Ausrichtung

Zeigt wie der TCP ausgerichtet sein soll, nachdem Auto TCP einen TCP berechnet hat.

Referenz Position

Zeit die Ursprungsposition der Ausrichtung des TCP im Werkzeugkoordinatensystem an.

5.  CALMATE – BILDSCHIRM DATENLOG

Das Datenlog ist ein Puffer mit vorherigen Koordinatensystemdaten. Er kann so viele Einträge speichern wie im Einrichtmenü von CalMate vorgegeben wird. Wenn der Puffer voll ist, werden die ältesten Daten im Puffer mit neu erfassten überschrieben.

Tabelle 5.  CalMate – Elemente des Bildschirms "Datenlog"

ELEMENT BESCHREIBUNG

Datum

Das Datum, an dem die Daten zuletzt gespeichert wurden.

Zeit

Die Uhrzeit, an dem die Daten zuletzt gespeichert wurden.

X(W)

Gibt die X(W)- oder J1(J4)-Positionsdaten der Masterungsdaten an.

Y(P)

Gibt die Y(P)- oder J2(J5)-Positionsdaten der Masterungsdaten an.

Z(R)

Gibt die Z(R)- oder J3(J6)-Positionsdaten der Masterungsdaten an.