BILDSCHIRM SETUP KOORDINIERTE BEWEGUNG


BILDSCHIRM SETUP KOORDINIERTE BEWEGUNG

1. Bildschirm Setup Koordinierte Bewegung

1.1 Übersicht

Die koordinierte Bewegung ist eine Methode der Bewegungssteuerung, bei der die Geschwindigkeit des Werkzeugmittelpunkts (TCP) und Position einer Folger-Gruppe ausgeführt werden relativ zu einer Leit- Gruppe. Diese Methode sorgt für eine konstante Relativgeschwindigkeit zwischen den beiden Bewegungsgruppen, und sorgt für eine Bahnbewegung des Folgers in einem sich bewegenden Koordinatensystem des Leiters.

Dieser Abschnitt enthält Beschreibungen von Begriffen, die bei der koordinierten Bewegung verwendet werden. Machen Sie sich mit diesen Begriffen vertraut, bevor Sie mit dem Setup der koordinierten Bewegung zur Verwendung und Programmierung fortfahren.

Die koordinierte Bewegung tritt zwischen koordinierte Bewegungsgruppenpaaren, sogenannten CD_pairs auf. CD_pairs bestehen aus einer Leit-Bewegungsgruppe und einer Folger-Bewegungsgruppe. Die Leit-Gruppe kann eine beliebige Art von Positionierer sein, z. B. ein Tisch. Die Folger-Gruppe ist in der Regel der Roboter.

Die Leit-Gruppe, z. B. eine Positionierer, muss FANUC America Corporation-Motoren haben und vom Roboter als separate Bewegungsgruppe gesteuert werden. Dies unterscheidet sich von der konventionellen Positioniererinstallation, bei in der Regel Zusatzachsen oder die Konfiguration Multi-Bewegungsgruppe "NOBOT" verwendet werden.

Dieser neue kinematische Typ wird als Positionierer bezeichnet. FANUC America Corporation unterstützt einen Standardpositionierer (AMHS500) und einen generischen Positionierer. Der Positionierer kann aus 1-6 Achsen bestehen, die linear, rotarisch oder eine Kombination aus beidem sein können. Der allgemeine Positionierer ist eine erweiterte Version des Positionierers. Anders als beim Positionierer können die Achsen eines allgemeinen Positionierers in jedem Winkel eingerichtet werden.

1.2.  Bewegungsgruppe

Eine Bewegungsgruppe definiert eine Gruppe von Motoren und Achsen, die zusammengefasst werden, um eine Bewegungsaufgabe durchzuführen. FANUC America Corporation-Roboter sind ein Beispiel einer Bewegungsgruppe, in der Regel Gruppe 1. Zusätzliche Bewegungsgruppen sind definiert, um die Achsen auf einer anderen Ausrüstung als dem Roboter zu steuern.

Eine Steuerung kann maximal acht Gruppen unterstützen. Dem System könne bis zu vier Positioniergeräte als Bewegungsgruppen hinzugefügt werden.

Jede zusätzliche Bewegungsgruppe kann Folgendes haben:

  • Bis zu sechs Motoren

  • Bis zu drei Zusatzachsen

Bis zu vier vollständige Kinematikgeräte (mechanische Robotereinheiten) werden auf einer Steuerung unterstützt

Sie können neun Achsen pro Roboterbewegungsgruppe nicht überschreiten, und Sie können vier Achsen pro Nicht-Roboterbewegungsgruppe nicht überschreiten.

  • Sie können bis zu vier Nicht-Roboterbewegungsgruppen definieren. Die maximale Anzahl umfasst Zusatzachsen. Dies umfasst allgemeine Positionierer, Basis-Positionierer und unabhängige Achsengeräte.

  • Einer Bewegungsgruppe können bis zu drei Zusatzachsen hinzugefügt werden. Die Achsen können nicht unabhängig von der Bewegungsgruppe verwendet werden.

  • Jede Zusatzachse fügt den Daten der Bewegungsgruppe ein Feld für Positionsdaten (E1, E2, E3) hinzu.

  • Das Index-Achsen-Gerät ist per Definition eine Achse, und das Lichtbogen-Positionierer-Gerät ist ein Bewegungsgruppengerät mit zwei Achsen. Auf keinem der Geräte können zusätzliche Achsen installiert werden.

Hinweis

Die Einschränkung von maximal zwei Index-Geräten wurde entfernt.

Wenn Sie die koordinierte Bewegung verwenden, erfolgt die "Koordination" zwischen zwei Bewegungsgruppen.

1.3.  Leit-Gruppe

Die Leit-Gruppe hat während der koordinierten Bewegungen eine unabhängige Bewegung. Die Leit-Gruppe ist in der Regel der Positionierer.

1.4. Folger-Gruppe

Die Folger-Gruppe führt die Bewegung in Bezug auf die Leit-Gruppe aus. Wenn die Leit-Gruppe beispielsweise beim koordinierten Jogging verfahren wird, behält die Folger-Gruppe dieselbe relative Position in Bezug auf die Leit-Gruppe bei. Die Folger-Gruppe ist in der Regel der Roboter.

Es gibt Fälle, in denen in einem Roboterprogramm mehrere Roboter-Folger vorhanden sind. Wenn die Werkstückbahnen identisch sind oder gespiegelt werden (d. h. ein Bewegungssegment auf dem ersten Folger-Roboter und das zweite usw. sind gleich lang), dann führen alle Folger-Roboter die koordinierte Bewegung aus. In der Praxis gibt es zwischen den Folger-Robotern kleine Bahndifferenzen, sodass der Folger mit dem längsten Segment die Zeit für die Bewegung diktiert und mit dem Leiter exakt koordiniert wird. Die anderen Folger-Roboter führen eine geringere als die programmierte Geschwindigkeit aus.

1.5.  Lineare Achse

Linear bezieht sich auf die mechanische Bewegung, wenn der Achsmotor sich bewegt. Linear Motion ist eine geradlinige Bewegung. Diese Bewegung tritt für Schraubenantrieb und Rack- und Ritzelantriebe auf.

1.6.  Rotationsachse

Rotation bezieht sich auf die mechanische Bewegung, die sich um einen festen Punkt dreht, wenn der Achsmotor sich bewegt. Harmonische Antriebe haben in der Regel einen Ausgang für die Rotationsbewegung. Der typische Positionierer hat eine Tisch-Rotationsachse.

1.7.  Achsversatz

Der Achsversatz definiert den X-, Y- und Z-Koordninatenabstand zwischen den Rotationszentren von zwei Achsen eines Positionierers mit mehreren Achsen. Der X-, Y- und Z-Versatz entspricht dem X-, Y- und Z-Ursprung des Positionierer-Koordinatensystems. Der Versatz wird automatisch berechnet, wenn das Kalibrieren mit unbekannter Kinematik durchgeführt wird.

Die erste Achse eines Positionierers mit mehreren Achsen hat keinen Versatz. Die nachfolgenden Achsen haben jedoch einen Versatz in Bezug auf die erste Achse in einer Positionierergruppe.

1.8.  Koordiniertes Koordinatensystem

Das koordinierte Koordinatensystem ist das Koordinatensystem der Leit-Gruppe. Dieses Koordinatensystem wird erstellt, wenn der Leiter und Folger als koordiniertes Paar (CD_pair) kalibriert werden. Das koordinierte Koordinatensystem ist beispielsweise das Koordinatensystem, das mit der Tischfläche des Leiters (Positionierers) "verbunden" ist, der sich bewegt, wenn der Tisch verfahren wird. Die Bewegung des Folgers wird mit Bezug auf dieses sich bewegende Koordinatensystem ausgeführt.

Der Ursprung des Leiter-Koordinatensystems wird als Position im Roboter-WELT-Koordinatensystem ausgedrückt. Dies ist die Transformation vom Roboternullpunkt zum Leiternullpunkt.

Der Leiter-TCP ist eine Position relativ zum Leiternullpunkt. Er wird als Position im Roboter-WELT-Koordinatensystem ausgedrückt.

1.9.  Folger-UFRAME

Das Folger-UFRAME bewegt das koordinierte Koordinatensystem, wenn es zusammen mit dem koordinierten Jogging oder der Programmausführung der koordinierten Bewegung verwendet wird. Wenn UFRAME in Programmen mit koordinierter Bewegung verwendet werden soll, sollte das UFRAME relativ zum Leiter-WELT-Koordinatensystem sein.

Durch das Ändern des UFRAME werden alle programmierten Positionen um denselben Wert für Programme mit nicht koordinierter Bewegung verschoben. Dadurch wird der Nullpunkt des koordinierten Koordinatensystems verschoben. Wenn dies auf koordinierte Bewegungen angewendet wird, bietet dies eine praktische Möglichkeit, ein Programm mit koordinierter Bewegung zu verschieben, wenn die Beziehung zwischen dem Positionierer (Leiter) und dem Roboter (Folger) geändert wurde. Dies kann auftreten, wenn der Positionierer bewegt wird.

Das Folger-UFRAME (Benutzer-Koordinatensystem) führt dieselbe Funktion wie das Benutzer-Koordinatensystem in einer nicht koordinierten Bewegung aus.

Das Folger-UFrame kann als dynamisches UFrame konfiguriert werden. Dieses Koordinatensystem bewegt sich mit dem Leiter und entspricht dem Leiter-Koordinatensystem an der aktuellen Position des Leiters. Das dynamische UFrame ist hilfreich, wenn das Werkstück von der ursprünglich geteachten Position verfahren wird, um die Arbeitszelle zu klonen oder um Programme zwischen der Steuerung und ROBOGUIDE zu übertragen.

Weitere Informationen sowie eine Beschreibung des dynamischen UFrames und des Setups des Leiter-Koordinatensystems finden Sie im Installations- und Bedienhandbuch Koordinierte Bewegung".

Vorsicht

Verschieben Sie UFRAME, um verschobene Werkstücke oder Programme zu kompensieren, nur, wenn das dynamische UFrame verwendet wird. Anderenfalls tritt die Bewegung möglicherweise nicht wie erwartet relativ zum Werkstück auf.

1.10. Folger-UTOOL

Das Folger-UTOOL ist das Standard-Werkzeug-Koordinatensystem. Dies ist das gleiche Werkzeug-Koordinatensystem wie das, das für den Roboter in einer nicht koordinierten Bewegung verwendet wird. Weitere Informationen finden Sie im anwendungsspezifischen Installations- und Bedienhandbuch.

Verwenden Sie die 6-Punkt-Methode, um UTOOL zu definieren. Stellen Sie vor der CD_pair-Kalibrierung oder -Programmierung sicher, dass Sie UTOOL ordnungsgemäß definieren.

1.11  Leiter-UTOOL

Das Leiter-UTOOL hat in der koordinierten Bewegung derzeit keine Funktion.

1.12.  Leiter-UFRAME

Das Leiter-UFRAME hat in der koordinierten Bewegung derzeit keine Funktion.

1.13. Leiter-Weltkoordinatensystem

Der Ursprung des Leiter-Weltkoordinatensystems basiert auf dem Positionierer. Dieses Koordinatensystem erfordert keine Ausrichtung mit dem Roboter-Welt-Koordinatensystem. Weitere Informationen finden Sie in Abschnitt 1.8, "Koordiniertes Koordinatensystem".