治具の設置情報が記録されたユーザ座標系またはツール座標系の番号をドロップダウンボックスで選択します。
ドットパターン治具を固定設置した場合は、ユーザ座標系の番号を選択します。ドットパターン治具をロボットのハンドに取り付けた場合は、ツール座標系の番号を選択します。
ドットパターン治具の設置情報を設定する方法には以下の2通りがあります。
- タッチアップピンなどを用いて物理的にタッチアップして設定する方法
- カメラを使ってドットパターンを計測することで非接触・自動で設定する方法(ドットパターン座標系設定)
以下では、タッチアップによる設定について説明します。
- 治具をテーブルなどに固定設置する場合
- ドットパターン治具を固定設置した場合は、ロボットのワールド座標系における、ドットパターン座標系の位置を、ロボットのユーザ座標系として設定します。
- ロボットのハンドにタッチアップ用のピンを用意し、ピンの先端にTCPを設定します。
- [4点]教示法でユーザ座標系を設定します。
- 座標系設定は以下の図に示す4点をロボットのTCPでタッチアップして行います。
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1. Y軸方向 |
2. 座標原点 |
3. X軸始点 |
4. X軸方向 |
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- 治具をロボットのハンドに取り付ける場合
- ドットパターン治具をロボットのハンドに設置する場合は、ロボットのメカニカルインターフェース座標系(手首フランジ)における、ドットパターン座標系の位置を、ロボットのツール座標系として設定します。
- 固定台などにタッチアップ用のピンを固定します。
- [6点(XZ)]または[6点(XY)]教示法でツール座標系を設定します。
- 以下の図に示す4点をロボットのTCPでタッチアップして座標系を設定します。
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1. X軸方向 |
2. 参照点1, 2, 3 |
3. 座標原点 |
4. Z軸/Y軸方向点 |
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- [6点(XZ)]で設定したツール座標系は、設定する座標系に対してX軸周りに90°回転した状態になっています。タッチアップによるツール座標系を設定した後、[W]の値に90を加算した値を入力します。