2. PROGRAMMKOPF-INFORMATIONEN

2.1.  Übersicht

Programmkopf-Informationen sind spezifische Informationen, die das Programm identifizieren und klassifizieren.

Tabelle 1, "Elemente und Vorgänge auf dem Bildschirm "Auswählen"" listet Elemente und Vorgänge auf dem Bildschirm AUSWÄHLEN auf.

Tabelle 2, "Elemente und Vorgänge auf dem Bildschirm DETAIL" listet Elemente und Vorgänge auf dem Bildschirm DETAIL auf. Die am Bildschirm angezeigten Punkte können variieren.

Tabelle 1. Elemente und Vorgänge auf dem Bildschirm "Auswählen"

ELEMENT BESCHREIBUNG

Nr.

Zeilennummer.

Programmname

Name des Programms.

Feld "Attribut"

Beschreibendes Feld für die einzelnen Programme. Folgende Felder sind möglich: Kommentar, Schutz, Letzte Änderung, Größe oder Kopierquelle.

ERSTEL

Ruft den Bildschirm zum Erstellen von TP-Programmen auf, an dem eine neue Programmliste erstellt werden kann. Wenn ein neues Programm erstellen, wird es der Liste der Programmnamen hinzugefügt.

LÖSCHE

Löscht ein Programm.

ÜBERWA.

Überwacht ein gerade laufendes Programm.

ATTR

Wählt das Attribut, das angezeigt werden soll.

KOP.

Ruft den Bildschirm zum Kopieren von TP-Programmen auf, an dem eine Datei in eine andere kopiert werden kann.

DETAIL

Ruft den Programm-Detailbildschirm auf.

LADE

Ruft den Bildschirm zum Laden von TP-Programmen auf, an dem das gewählte Programm geladen werden kann.

SICH n.

Speichert das gewählte Programm. Sie können spezifizieren, in welcher Vorrichtung das Programm gespeichert wird. Ebenso können Sie einen neuen Namen angeben, wenn die Datei unter einem anderen Namen gespeichert werden soll.

DRUCK

Ruft den Bildschirm zum Drucken von TP-Programmen auf, an dem ein Programm gewählt werden kann, das in die gewählte Vorrichtung ausgedruckt wird.

Tabelle 2. Elemente und Vorgänge auf dem Bildschirm DETAIL

ELEMENT BESCHREIBUNG NUR IN JOB- ODER PROZESSPROGRAMMEN VERFÜGBAR NUR IN JOB-PROGRAMMEN VERFÜGBAR NUR IN PROZESSPROGRAMMEN VERFÜGBAR

Erstellungsdatum

Datum, an dem der Programmname erstellt wurde.

Ja      

Änderungsdatum

Datum, an dem die Datei zuletzt im Editor angezeigt wurde.

Ja        

Kopierquelle

Datei, von der die Datei kopiert wurde.

Ja        

Positionen

Gibt an, ob das Programm gespeicherte Roboterpositionen enthält.

Ja      

Größe

Programmgröße in Byte.

Ja      

Programmname

Name des Programms.

Ja      

Programmtyp

Art des Programms an, das Sie schreiben möchten. Folgende Werte sind möglich: Kein, Makro oder Bed (Condition Handler).

Ja            

Komment

Beschreibendes Feld für das gewählte Programm.

Ja      

Gruppenmaske

Identifiziert die Gruppe von Achsen, oder Bewegungsgruppe, die das Programm steuert.

Ja        

Write protect

Gibt an, ob ein Programm geändert werden kann.

Ja      

Ignorieren der Programmpause

Gibt an, ob die Programmausführung fortgesetzt wird, wenn ein Fehler auftritt, ein Befehl ausgegeben wird oder das Programmiergerät aktiviert wird.

Ja      

Stapelspeichergröße

Wenn ein Programm ausgeführt wird, wird ein Stapelspeicher von 500 langen Wörtern (1200 Byte) zugewiesen, falls die Stapelspeicher-Größe nicht spezifiziert ist. Der Stapelspeicher wird vom verfügbaren Benutzer-RAM zugewiesen.

Die minimale und standardmäßige Stapelspeicher-Größe beträgt 500. Die maximale Stapelspeicher-Größe beträgt 4000.

Ja      

Erfassung

Wenn der Programmtyp nicht "Erfassung" ist, dann können Sie in diesem Feld das Programm einer oder mehreren Erfassungen hinzufügen, wenn $COLLECT_CFG.$MULTI_PROG TRUE ist. Durch Drücken der EINGABETASTE wird eine Erfassungsliste angezeigt, in der Sie eine oder mehrere Erfassungen auswählen können.

Wenn der Programmtyp "Erfassung" ist, wird durch Drücken der EINGABETASTE der Erfassungseditor angezeigt, indem Sie der Erfassung weitere Programme hinzufügen oder daraus entfernen können.

Einer Erfassung können alle Programmtypen hinzugefügt werden, jedoch keine Erfassungen selbst. Eine Verschachtelung ist nicht zulässig.

Siehe Abschnitt 3, "ERFASSUNGEN".
Ja (für Prozess-Programme, wenn $COLLECT_CFG.$MULTI_PROG TRUE ist)

K. Anz SubProg

Mit dieser Funktion können Sie ein Teach Pendant-Programm so festlegen, dass seine Inhalte nicht angezeigt werden, während das Programm als Sub-Programm oder als Makro AUFGERUFEN wird.

Zykluszeit

Zeigt die Zykluszeit für die letzte Ausführung des aktuell gewählten Jobs oder Prozesses an.

   ***   

Letz Zykluszeit:

Zeigt die Zykluszeit für die vorletzte Ausführung des aktuell gewählten Jobs oder Prozesses an.

   *   

Zeit Pis an:

Zeigt die Gesamtzeit an, die die Pistole während der letzten Ausführung des aktuell gewählten Jobs oder Prozesses eingeschaltet war.

   *, **   

Letz Zeit Pis an:

Zeigt die Gesamtzeit an, die die Pistole während der vorletzten Ausführung des aktuell gewählten Jobs oder Prozesses eingeschaltet war.

   *   

Materialvolumen

Zeigt das Volumen des während der letzten Ausführung des aktuell gewählten Jobs oder Prozesses dispensierten Materials an.

   *   

Letz Materialvolumen

Zeigt das Volumen des während der vorletzten Ausführung des aktuell gewählten Jobs oder Prozesses dispensierten Materials an.

   *   

Standard-Ben.Koord:

Zeigt das Benutzer-Koordinatensystem an, das vom Prozessprogramm verwendet werden soll.

      *, **

Standard-WkzgKoord:

Zeigt das Werkzeug-Koordinatensystem an, das vom Prozessprogramm verwendet werden soll.

      *, **

Teil ID

  

Zeigt die Nummer des gerade ausgeführten Jobs an.

   Ja   

Ausrüstungs-Nr.

Ermöglicht die Spezifikation von zwei gleichartigen Dispensierausrüstungen, die von einer Robotersteuerung gesteuert werden.

      *

Line Track Ablaufplannr.: \

  

Zeigt den aktuellen Line Tracking-Ablaufplan an.

      ****

Line Track Grenznummer:

  

Zeigt den aktuell eingestellten Line Tracking-Grenzwert an.

      ****

Anwend. Maske

Zeigt die aktuell eingestellte Anwendung in Systemen mit mehr als einer verfügbaren Anwendung an.

***      
Programmtyp: Gibt die Art des verwendeten Multi-Arm-Programms an. Sollte immer auf Normal-Programm gesetzt sein.            
MultiArm Haupt Gibt den Status des Multi-Arm-Programms in der Familie an. Kann auf "Nein, unabhängiges Programm", gesetzt werden, wenn es nicht das Hauptprogramm der Multi-Arm-Familie ist, "Ja, Kopf d Familie", wenn der Kopf eines Familienprogramms ist, oder "Ja, Familienmitgl", wenn es das Hauptprogramm eines Familienprogramms ist.         
Kopf d Familie Gibt an, welcher Roboter der Kopf der Familie für diesen Job in einer Multi-Arm-Anwendung ist.         
Familienmitglieder Gibt an, welche Roboter in einer Multi-Arm-Anwendung als Familienmitglieder enthalten sind.         

ENDE

Drücken Sie diese Taste, wenn Sie das Anzeigen der Programminformationen beenden und zurück zum Auswahlbildschirm wechseln möchten.

n.z. n.z. n.z.

VORH

Kehrt zum vorherigen Bildschirm zurück.

n.z. n.z. n.z.

NÄCH

Zeigt anwendungsspezifische Programm-Detailinformationen an.

n.z. n.z. n.z.

1

Fügt dem Programm eine Bewegungsgruppe hinzu.

n.z. n.z. n.z.

*

Deaktiviert eine Bewegungsgruppe für das Programm.

n.z. n.z. n.z.

AN/AUS

Setzt die entsprechenden Punkte auf ON oder OFF.

n.z. n.z. n.z.

*Diese Punkte werden nur für Dispensiersysteme mit mehreren Ausrüstungen angezeigt, damit Sie die Ausrüstungsnummer für Ihr Programm festlegen können.

** Bei PaintTool gilt dies nur für Prozessprogramme.

*** Dies gilt nur für DispenseTool und SpotTool+.

**** Dies gilt nur für DispenseTool und PaintTool.

Programmkopf-Informationen werden nur beim ersten Erstellen eines Programm angezeigt. Wenn Sie diese Informationen nochmals betrachten möchten, müssen Sie sie aufrufen, indem Sie das Auswahlmenü wählen und die DETAIL-Taste drücken. Der folgende Bildschirm zeigt ein Beispiel.

Abb. 1. Programmkopf-Informationen

Programmdetail
Erstellungsdatum:      03-FEB-xxxx
Änderungsdatum:        03-FEB-xxxx
Kopierquelle:
Positionen: FALSE  Größe      17 Byte
Programmname:
 1 PROG742
 2 Prg. Typ:           [Keine]
 3 Komment:            [              ]
 4 Gruppenmaske:       [1,*,*,*,*     ]
 5 Schreibschutz:      [AUS           ]
 6 Pause aus:          [AUS           ]
 7 Stapelgröße:        [           300]
 8 Erfassung:          [              ]
 9 K. Anz SubProg:     [AUS\\\\\\\\\\\]

Die folgenden Abschnitte enthalten detaillierte Angaben über die verschiedenen Programmkopf-Informationen.

2.2. Erstellungsdatum

Das Erstellungsdatum ist das Datum, an dem der Programmname erstellt wurde.

2.3. Änderungsdatum

Das Änderungsdatum ist das Datum (gemäß dem Kalender in der Steuerung), an dem die Datei das letzte Mal im Editor angezeigt worden ist. Diese Information kann mit Hilfe der [ATTR]-Funktionstaste im AUSWAHL-Menü angezeigt werden.

2.4. Kopierquelle

Die Kopierquelle ist die Datei von der die Datei kopiert wurde. Dieses Feld ist leer, wenn die Datei eine Original-Dateil ist. Diese Information kann mit Hilfe der [ATTR]-Funktionstaste im AUSWAHL-Menü angezeigt werden.

2.5. Positionen und Programmgröße

Dieses Informationsfeld zeigt an, ob das Programm gespeicherte Roboterpositionen enthält. Wenn Sie zum ersten Mal ein ein Programm erstellen, steht dieser Punkt auf FALSE.

Die Programmgröße gibt die Größe des Programms in Byte an. Die Programmgröße kann mit Hilfe der [ATTR]-Funktionstaste im AUSWAHL-Menü angezeigt werden.

2.6.  Prg. Typ

Prg. Typ gibt die Art des Programms an, das Sie schreiben möchten. Es gibt:

Keine

Wenn Sie Keine wählen, wird das Programm als ".TP"-Programm erstellt, das alle Anweisungen in Ihrem TP-Programm enthalten kann.

Makro

Ein Makroprogramm, erstellt als ".MR"-Programm, kann alle Anweisungen und Funktionen eines normalen ".TP"-Programms enthalten. Aber nur Makroprogramme können so eingestellt sein, dass sie auf verschiedene Arten gestartet werden können, von der Bedienfeld aus, vom Programmiergerät aus und über das Menü Manuelle Funktionen. Sie können einen Namen aus der Makrotabelle zugewiesen bekommen und über diesen Namen in einem Makroprogramm aufgerufen werden.

Makroprogramme können auch von einem Programm aufgerufen werden, wenn die Makroanweisung verwendet wird. Für nähere Informationen lesen Sie weiter in diesem Kapitel.

Bed.

Ein "ch"-Programm hat den Programmtyp "Bed." (Condition handler, Bedingungsroutine). Näheres zu der Bedingungsüberwachungs-Funktion finden Sie im Kapitel "Erweiterte Funktionen".

Job

Ein Job-Programm beinhaltet einen oder mehrere Prozesse. Bei der Produktion lassen Sie den Job laufen, der der Aufgabe, die Sie ausführen möchten, entspricht. Dieser Job beinhaltet Programmaufrufe für jeden Prozess, der während der Produktion ausgeführt wird.

Prozess

Ein Prozess ist ein Programm, das den Roboter anweist, eine bestimmte Aufgabe auszuführen.

Diese Programme sind so erstellt, dass der Roboter mit Hilfe des Move-Menüs zu den Positionen, die Sie in diesen Programm definieren, bewegt werden kann. Näheres über das Definieren und Anwenden vordefinierter Positionen finden Sie im Kapitel "Entwerfen und Erstellen eines Programms".

2.7. Programmkommentar

Wenn Sie ein neues Programm erstellen, können Sie dem Programmnamen auch einen Programmkommentar hinzufügen. Ein Programmkommentar enthält zusätzliche Informationen zur besseren Identifizierung eines Programms. Diese Information kann mit Hilfe der [ATTR]-Funktionstaste im AUSWAHL-Menü angezeigt werden und auch über die DETAIL-Funktionstaste.

Länge

Eins bis 16 Zeichen

Verfügbare Zeichen

Buchstaben: a bis z und A bis Z

Zahlen: 0 bis 9

Symbole: _ (Unterstrich), @ (Klammeraffe), * (Sternchen)

Leerstellen

Satzzeichen: ; (Semikolon),: (Doppelpunkt), " (Anführungszeichen),( ) (linke und rechte Klammer), . (Punkt)

Inhalt

Beschreibend mit zusätzlichen Informationen, wenn nötig.

2.8. Gruppenmaske

Bei der Erstellung eines Programms wird die Gruppenmaske definiert, die die Gruppe der Achsen oder die Bewegungsgruppe kennzeichnet, die das Programm steuern soll. Bewegungsgruppen definieren verschiedene Gruppen von Achsen, die für unabhängige Ausrüstungsteile, Positioniertische, Öffnungsvorrichtungen und andere Achsen benutzt werden können.

Es sind acht Bewegungsgruppen verfügbar. Die Steuerung kann maximal 40 Achsen betreiben, aber nur neun Achsen können zu einer Bewegungsgruppe gehören.

Hinweis

Bei HandlingTool und ArcTool müssen mehrere Bewegungsgruppen eingerichtet werden, bevor sie benutzt werden können. Siehe Software-Installationshandbuch.

Wenn ein System nur eine Bewegungsgruppe hat, ist die Standard-Bewegungsgruppe 1. Ein Sternchen zeigt an, dass die Gruppe nicht benutzt wird. Ein einzelnes Programm kann so definiert werden, dass es alle acht Bewegungsgruppen verwendet, aber nur maximal zwei Bewegungsgruppen können eine kartesische interpolierende Bewegung innerhalb eines einzelnen Programms durchführen. Wenn alle Gruppen deaktiviert sind, können dem Programm keine Bewegungsanweisungen hinzugefügt werden.

Hinweis

Wenn Sie bei HandlingTool und SpotTool+ eine Bewegungsanweisung hinzufügen, die einen Bewegungstyp hat, erscheint am Bildschirm folgendes:

Gruppenmaske:  1, *, *, *, *, *, *, *

Sie können die Gruppenmaske nicht ändern, nachdem Sie dem Programm Bewegungsanweisungen hinzugefügt haben. Sie können die Gruppenmaske nicht am DETAIL-Bildschirm wählen.

Hinweis

Wenn DispenseTool und Multigruppenbewegung verwendet wird, müssen alle Programme, die eine Bewegung während dem Dispensieren verwenden, die Gruppenmaske [1,*,*,*,*] verwenden.

Hinweis

Bei Systemebenen-Makroprogrammen kann die Gruppenmaske nicht geändert werden.

2.9. Schreibschutz

Mit dem Schreibschutz können Sie festlegen, ob ein Programm geändert werden kann.

  • Wenn der Schreibschutz auf ON eingestellt ist, können keine Programmelemente hinzugefügt oder verändert werden. Wenn Sie mit der Erstellung eines Programms fertig sind und das Programm läuft zufriedenstellend, sollten Sie den Schreibschutz auf ON einstellen, so dass weder Sie noch jemand anderes das Programm modifizieren können.

  • Wenn der Schreibschutz auf OFF eingestellt ist, können Programmelemente hinzugefügt oder verändert werden. Standardmäßig ist der Schreibschutz auf OFF gestellt.

Diese Information kann mit Hilfe der [ATTR]-Funktionstaste im AUSWAHL-Menü angezeigt werden.

Vorsicht

Wenn der Schreibschutz auf ON steht, können Sie keine Programmkopf-Information (Programmname, Subtyp, Programmkommentar, Gruppenmaske, Pause übergehen) ändern, bis auf den Schreibschutz.

2.10. Pause übergehen

Wenn der Subtyp auf NONE eingestellt ist, können Sie Pause übergehen benutzen, um zu bestimmen, ob das Programm weiterlaufen soll, wenn ein Fehler auftritt, ein Befehl ausgegeben wird (z. B. NOTHALT oder HALT) oder das Programmiergerät aktiviert wird. Pause übergehen kann nur in Programmen benutzt werden, die keine Bewegungsgruppen enthalten, z. B. ein E/A-Überwachungsprogamm. Das bedeutet, das in Programmen, die das Programmelement "Pause übergehen" enthalten, keine Bewegungsanweisungen enthalten sein dürfen.

Warnung

Wenn Pause übergehen auf ON steht, darf das Programm KEINE Bewegungsanweisungen ausgeben, andernfalls kann es zu Personen- oder Sachschäden kommen.

  • Wenn Pause übergehen auf ON steht, läuft das Programm weiter, wenn ein Fehler auftritt, ein Befehl ausgegeben wird oder das Programmiergerät aktiviert wird. Das ermöglicht es dem Programm, alle Überwachungsfunktionen wie die E/A-Überwachung fortzusetzen.

  • Wenn Pause übergehen auf OFF steht, hält das Programm an, wenn ein Fehler auftritt, ein Befehl ausgegeben wird oder das Programmiergerät aktiviert wird.

2.11. Stapelgröße

Wenn ein Programm ausgeführt wird, wird ein Stapelspeicher von 500 langen Wörtern (1200 Byte) zugewiesen, falls die Stapelspeicher-Größe nicht spezifiziert ist. Der Stapelspeicher wird vom verfügbaren Benutzer-RAM zugewiesen.

Wenn ein Stapelspeicher-Überlauf-Alarm auftritt, benötigt das Programm mehr Stapelspeicher. Optionen wie TCPMate und Cell Finder benötigen erhöhte Stapelspeicher für die Programmiergerät-Programme.

Die minimale und standardmäßige Stapelspeicher-Größe beträgt 500. Die maximale Stapelspeicher-Größe beträgt 4000.

2.12. Erfassung

Erfassungen werden verwendet, um Programme zusammen zu erfassen, um die Programmwartung zu vereinfachen. Erfassungen werden im Auswahlmenü als [TYP] angezeigt. Sie werden als neuer Programmtyp CO erstellt. Erfassungsnamen müssen unter allen Programmen eindeutig sein. Verwenden Sie das Menü "Systemkonfiguration", um die Erfassungsnamen für ERSTEL einzurichten. Siehe Abschnitt 3, "ERFASSUNGEN".

2.13. Sub-Prog o. Display verw.

Mit dieser Funktion können Sie ein Teach Pendant-Programm so festlegen, dass es nicht angezeigt wird, während das Programm als Sub-Programm oder als Makro AUFGERUFEN wird. Beim Ausführen des Programms zeigt das Teach Pendant-Display die Inhalte des Sub-Programms mit dem Attribut "Keine Anzeige" nicht an. Wenn Sie die EINGABETASTE drücken, während sich der Cursor auf der AUFR-Anweisung steht, oder wenn das Programm angehalten wurde (z. B. die HALT-Taste wurde gedrückt), können Sie den Inhalt des Sub-Programms sehen, in dem das Programm aktuell ausgeführt wird.

Sie können [VORH] drücken, um zurück zum Modus "Keine Anzeige" zu wechseln. Das System wechselt zudem zurück zum Modus "Keine Anzeige", wenn das Sub-Programm zurückwechselt.

2.14. Programmtyp

Gibt die Art des verwendeten Multi-Arm-Programms an. Sollte immer auf Normal-Programm gesetzt sein.

2.15. MultiArm Haupt

Gibt den Status des Multi-Arm-Programms in der Familie an. Kann auf "Nein, unabhängiges Programm", gesetzt werden, wenn es nicht das Hauptprogramm der Multi-Arm-Familie ist, "Ja, Kopf d Familie", wenn der Kopf eines Familienprogramms ist, oder "Ja, Familienmitgl", wenn es das Hauptprogramm eines Familienprogramms ist.

2.16. Kopf d Familie

Gibt an, welcher Roboter der Kopf der Familie für diesen Job in einer Multi-Arm-Anwendung ist.

2.17. Familienmitglieder

Gibt an, welche Roboter in einer Multi-Arm-Anwendung als Familienmitglieder enthalten sind.