ビジョンで検出したマーカにより補正する動作の教示
「マーカ3点補正」アイコンの設定が終わったら、検出したマーカ位置により補正するロボット動作を教示します。
※教示が完了するまで、ロボットとマーカは「マーカ3点補正」アイコンの教示が完了した時の位置(ロボットベースとマーカを配置した物体との位置関係)から動かさないでください。
プログラムライン上のアイコン構成例:
(1)
ロボットを、作業位置まで移動してください。
(2)
「マーカ3点補正」アイコンの直後に、
「直線(ビジョン)」アイコンをプログラムラインに追加してください。
(3)
プログラムライン上のアイコンを押し、設定画面を開きます。
位置を変更したい場合には、新たな位置までロボットを移動し「記憶」を押します。
マーカ3点補正が失敗したときの処理
マーカ3点補正が失敗した時の処理を設けたい時は以下のようにします。
本機能は失敗した際にもアラームで停止しないため、エラー時の処理を教示する必要があります。
プログラムライン上のアイコン構成例:
(1)
「マーカ3点補正」アイコンを押して設定画面を開き、「1 出力先の設定」にある「エラー番号の出力先」を控えておきます。
(2)
「マーカ3点補正」アイコンの直後に、
「IF」アイコンを追加します。
(3)
アイコンを押して設定画面を開き、マーカ補正に成功した時の条件(手順(1)で控えた、「エラー番号の出力先」で設定されているレジスタの値が0)を設定します。
(4)
マーカ補正に成功した時の処理を、プログラムライン上の
アイコンに続くくぼみに追加します(上図のa)。
(5)
マーカ補正に失敗した時の処理を、プログラムライン上の
アイコンに続くくぼみに追加します(上図のb)。
エラーの種類によって処理を変えることもできます。
例えば、マーカが検出できない時の処理を設けたい場合には、このb部分にもう1つ
「IF」アイコンを追加し、設定画面でマーカ未検出の時の条件(「エラー番号の出力先」で設定されているレジスタの値が1413)を設定します。
その後、同様に
アイコンに続くくぼみと
アイコンに続くくぼみに処理を追加します。
エラー番号
問題なく結果が出力できた場合には0が、
エラーが起きている場合にはそれ以外の数値が出力されます。
マーカ計測が失敗したときの処理
マーカ計測が失敗した時の処理を設けたい時は以下のようにします。
本計測は失敗した際にもアラームで停止しないため、エラー時の処理を教示する必要があります。
プログラムライン上のアイコン構成例:
(1)
「マーカ計測」アイコンを押して設定画面を開き、「2 検出設定」にある「エラー番号の出力先」を控えておきます。
(2)
「マーカ計測」アイコンの直後に、
「IF」アイコンを追加します。
(3)
アイコンを押して設定画面を開き、マーカ計測に成功した時の条件(手順(1)で控えた、「エラー番号の出力先」で設定されているレジスタの値が0)を設定します。
(4)
マーカ計測に成功した時の処理を、プログラムライン上の
アイコンに続くくぼみに追加します(上図のa)。
(5)
マーカ計測に失敗した時の処理を、プログラムライン上の
アイコンに続くくぼみに追加します(上図のb)。
エラーの種類によって処理を変えることもできます。
例えば、マーカが検出できない時の処理を設けたい場合には、このb部分にもう1つ
「IF」アイコンを追加し、設定画面でマーカ未検出の時の条件(「エラー番号の出力先」で設定されているレジスタの値が1413)を設定します。
その後、同様に
アイコンに続くくぼみと
アイコンに続くくぼみに処理を追加します。