进一步详细说明机器人程序
为了用机器人进行视觉补偿,在机器人程序上施加以下红字部分的变更。

 
1: RUN_FIND 'VP1' ; 1:执行视觉程序
2: GET_OFFSET 'VP1' VR[1] JMP LBL[99] ; 2:从视觉程序接收补偿数据
3: J P[2:PICK_APR] 100% FINE VOFFSET,VR[1] ; 3:补偿数据有多大就补偿多大,同时执行动作
4: L P[3:PICK_POS] 100mm/sec FINE VOFFSET,VR[1] ;
5: VACUUM_ON ;
6: L P[2:PICK_APR] 100mm/sec FINE VOFFSET,VR[1] ;
7: 
8: LBL[99] ;
 

各个变更部位具有以下的含义:

1:执行视觉程序
用“RUN_FIND”命令执行视觉程序。
在上面的例子中,执行了叫做VP1的视觉程序。
此时,视觉结果(补偿数据)被存储在视觉程序内。
2:从视觉程序接收补偿数据
用“GET_OFFSET”命令,从视觉程序取得一个补偿数据。
取得的补偿数据被保存在“视觉寄存器”('VR[1]')中。
未能发现工件,无法通过视觉程序获取补偿数据时,通过跳转标签跳转到指定的标签。
3:补偿数据有多大就补偿多大,同时执行动作
如果在机器人针对工件进行作业的动作语句中插入“VOFFSET”命令,该动作就被视觉结果补偿。
在“VOFFSET”命令中指定保存补偿数据的视觉寄存器。