干渉防止領域機能画面


干渉防止領域機能画面

表 1. 干渉防止領域機能画面の項目

項目 説明

領域詳細画面の項目

有効/無効

本機能の有効/無効の切り替えを行います。この他の各設定を変更する場合に は、設定を変更しようとする領域に対して、無効になっていなければなりません。

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出力信号

出力信号を設定します。ツール先端点が干渉エリア内に存在すると、この出力はオフとなり、エリア外に存在する時にはこの出力はオンとな ります。

入力信号

入力信号を設定します。入力信号がオフの状態で、ロボットが干渉エリア内に進入しようとすると、ロボットはホールド状態になります。入 力信号がオンになると、ホールド状態が解除され、動作が自動的に再開されます。

注意

ロボットは、ツール先端点が干渉エリア内に進入した時点から減速停止しますので、実際にロボットが停止 する位置は、干渉エリア内に入り込んだ位置になります。また、ロボットの動作速度が早い程、停止位置は 領域内に入り込みます。このことと、ツールの大きさ等を考慮し、干渉エリアは大きめに設定するようにし てください。

優先 する/しない

2 台のロボットで本機能を使う場合、2 台のロボットが同時に干渉エリア内に進 入しようとした時にどちらのロボットが優先的に干渉エリアに進入するかを指定 します。本設定を「優先 する」にした側のロボットが先に干渉エリアに進入し、 作業が完了して干渉エリア外に出た後に「優先 しない」にした側のロボットが 干渉エリア内に進入します。また、2 台の設定は必ず相手側と違う設定にする必 要があります。

注意

2 台のロボットについて、両方の設定を「優先 する」あるいは「優先 し ない」にした状態で両方のロボットが同時に干渉エリア内に進入しようとし た場合、2 台共停止状態(デッドロック)になってしまいます。万が一この 状態になった場合には以下の方法で回復操作を行い、正しく優先順位が設定 されているかどうかを確認してください。

  1. 必ず 2 台のロボットに非常停止をかけます。 この時、非常停止がかかっていないと一方のロボットが干渉エリア 外に出た時に他方のロボットが自動的に動作を開始してしまい、大変危険ですので十分に注意してください。

  2. 周囲に衝突物や人等の障害物のないことを確認します。

  3. 本機能を一旦無効にします。

  4. ジョグ操作によってどちらかのロボットを干渉エリア外に出します。

内側/外側

直方体の内側と外側のどちらを干渉エリアにするかを指定します。

領域設定画面の項目

基準頂点

直方体の基準となる頂点の位置です。

辺の長さ/対角頂点

「辺の長さ」を指定した場合は基準頂点からユーザ座標系の X、Y、Z 軸に沿って の直方体の辺の長さを指定します(直方体の各辺はユーザ座標系の座標軸に平行 でなければいけません)。「対角頂点」を指定した場合は基準頂点とここで指定 する点を対角頂点とする直方体が干渉エリアとなります。