Anweisungen für die Prozesssynchronisierung werden verwendet um Prozesse zwischen Robotern in einer Multi-Arm-Umgebung zu synchronisieren.
Die SYNC_PLAN-Anweisung legt die Plannummer für die Synchronisierung fest.
Die Plannummer der Synchronisierung muss durch diese Anweisung definiert werden, bevor INPOS/PR_STRT/PR_END/- oder PR_SYNC-Anweisungen verwendet werden.
Die SYNC_PLAN-Anweisung legt die Plannummer für die Synchronisierung für die nächsten Anweisungen für die Prozess-Synchronisierung fest. Der Plan definiert die zu synchronisierenden Roboter. Verwenden Sie die Plan-Kombinationen in Tabelle 25, "Plan-Roboter-Kombinationen" . Weitere Informationen und ein Beispiel zum Verwenden der Anweisung in einem Programm finden Sie in Abb. 101, "SYNC_Plan".
Tabelle 25. Plan-Roboter-Kombinationen
Plan-Nr. | Roboter-Nr. |
1 | Roboter 1 und 2 |
2 | Roboter 2 und 3 |
3 | Roboter 1 und 2 |
4 | Roboter 1, 2 und 3 |
5 | Roboter 1 und 3 |
6 | Roboter 2 und 3 |
7 | Roboter 1, 2 und 3 |
8 | Roboter 1, 2 und 4 |
9 | Roboter 1 und 4 |
10 | Roboter 2 und 4 |
11 | Roboter 1, 2 und 4 |
12 | Roboter 3 und 4 |
13 | Roboter 1, 3 und 4 |
14 | Roboter 2, 3 und 4 |
15 | Roboter 1, 2 und 4 |
16 | Roboter 1, 2, 3, 4 und 5 |
17 | Roboter 1 und 5 |
18 | Roboter 2 und 5 |
19 | Roboter 1, 2 und 5 |
20 | Roboter 3 und 5 |
21 | Roboter 1, 3 und 5 |
22 | Roboter 2, 3 und 5 |
23 | Roboter 1, 2, 3 und 5 |
24 | Roboter 4 und 5 |
25 | Roboter 1, 4 und 5 |
26 | Roboter 2, 4 und 5 |
27 | Roboter 1, 2, 4 und 5 |
28 | Roboter 3, 4 und 5 |
29 | Roboter 1, 3, 4 und 5 |
30 | Roboter 2, 3, 4 und 5 |
31 | Roboter 1, 2, 3, 4 und 5 |
Die INPOS-Anweisung zeigt den Master-Signal-Slave an und wartet auf PR_END. INPOS wird für einen Master-Roboter nur als Bewegungsoption verwendet. Seq_n gibt die Sequenznummer an. Seq_n muss zwischen den Robotern übereinstimmen und für die PR_START- und PR_END-Anweisungen dieselbe sein. Weitere Informationen und ein Beispiel zum Verwenden der INPOS-Anweisung in einem Programm finden Sie in Abb. 102, "INPOS".
Die INPOS-Anweisung kann nicht mit einer Anwendungsanweisung kombiniert werden.
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Diese Anweisung wartet auf eine Master-INPOS vor der Anwendungsverarbeitung. PR_STRT wird für einen Slave-Roboter nur als Bewegungsoption verwendet. Nach einer PR_STRT- muss eine PR_END-Anweisung folgen. Weitere Informationen und ein Beispiel zum Verwenden der INPOS-Anweisung in einem Programm finden Sie in Abb. 103, "PR_STRT[n]".
Die PR_STRT-Anweisung kann mit einer Anwendungsanweisung kombiniert werden.
Diese Anweisung signalisiert den Master nach der Anwendungsverarbeitung. PR_END wird für einen Slave-Roboter nur als Bewegungsoption verwendet. PR_END muss nach einer PR_START-Anweisung verwendet werden. Weitere Informationen und ein Beispiel zum Verwenden der INPOS-Anweisung in einem Programm finden Sie in Abb. 104, "PR_END[n]".
Die PR_END-Anweisung kann mit einer Anwendungsanweisung kombiniert werden.
PR_SYNC wird für einen Slave-Roboter nur als Bewegungsoption verwendet. PR_SYNC entspricht PR_STRT und PR_END in einer Zeile. Weitere Informationen und ein Beispiel zum Verwenden der INPOS-Anweisung in einem Programm finden Sie in Abb. 105, "PR_SYNC[n]".
Die PR_SYNC-Anweisung kann mit einer Anwendungsanweisung kombiniert werden.