複数個のワークを検出したときに、検出結果の並び替えを行います。ここでは並び替えに使用するパラメータをドロップダウンボックスで選択します。
一つ目のドロップダウンボックスには以下の選択肢が表示されます。
- [プログラム]
- ビジョンプログラムで計算した値(X、Y、Z など)で並べ替えをします。
- [検出ツール]
- 検出ツールの結果(Vt、Hz、サイズ、スコアなど)で並べ替えをします。
- [補助ツール]
- 検出ツールの下に配置された補助ツールの結果(ヒストグラム、数値計算など)で並べ替えをします。
検出ツールに配置された補助ツールの計測結果で並べ替える場合、その補助ツールが検出ツールの下に配置された最初のツールになるようにします。
検出ツールが複数ある場合で、かつ、検出ツールの下に配置された補助ツールの結果で並べ替える場合、すべての検出ツールにおいて最初の補助ツールが同じ種類のときにのみ、補助ツールを並べ替えのキーにできます。
ビジョンプログラムの種類によっては、計測値の大小で並べ替えるほかに、以下の並べ替え方法を選択できます。以下の並べ替え方法を選択するには、[並べ替えキー]の一つ目のドロップダウンボックスで[プログラム]を選択します。
- [位置経路最小]
- 検出した対象物を連続して取り出す場合に、ロボットの XY 平面内での移動距離が最小になるように並べ替えます。複数個取りハンドを使用して、検出したすべての対象物をまとめて取り出す場合に使用します。並べ替えをするときに、個々の対象物の検出角度は考慮されません。
- [角度経路最小]
- 検出した対象物を連続して取り出す場合に、ロボットのXY 平面内での移動距離とR 回転量が最小になるように並べ替えます。回転角度については、180 度の回転が、画像上の左上の角から右下の角までの平行移動に相当するとして換算されます。複数個取りハンドを使用して、検出したすべての対象物をまとめて取り出す場合に使用します。
- [種類番号]
- 検出した対象物がどの検出ツールで検出されたのか、種類番号で並べ替えます。