Scala

Impostare una ricerca in scala.

<1> Ignorare la scala nella ricerca
<2> Effettuare una ricerca in scala all'interno del range specificato dai limiti superiore e inferiore

Ad esempio, si supponga di addestrare la geometria mostrata in Fig.(i) e che l'immagine acquisita dalla telecamera mostri il pezzo con la stessa geometria, ma espanso del 3%.

Se si specifica <1>, la scala viene ignorata nella ricerca. Lo strumento presta attenzione solo alla scala specificata da [Nom.] e trova quei motivi che non sono espansi come quello mostrato in Fig.(ii). Qualsiasi deviazione nella scala ? considerata una distorsione geometrica e il punteggio viene ridotto altrettanto.

Se si specifica <2>, viene eseguita una ricerca della scala entro il range specificato dai limiti [Min.] e [Max.]. Pertanto, un motivo come quello mostrato in Fig.(iii) pu? anche essere trovato come motivo completamente corrispondente.

Nel caso di <3>, ? necessario prestare attenzione perch? un motivo non viene trovato se la sua scala ? al di fuori del range specificato dai limiti [Min.] e [Max.], anche se leggermente.

Il tempo impiegato dal processo di localizzazione ? pi? breve nel caso di <1> rispetto a <2>. Se si specifica <2>, il processo di localizzazione richiede meno tempo quando il range di scala ? pi? ristretto.

(i) Motivo grafico del modello
(ii) Scala di riferimento 100%
(iii) Range di scala±10%
Fig:Range di scala
Scala Un cambiamento nella scala, o un cambiamento nelle dimensioni della figura nell'immagine acquisita dalla telecamera significa che "la distanza tra la telecamera e il pezzo ? cambiata". Come descritto in relazione alla parallasse, se la distanza tra la telecamera e il pezzo cambia, la quantit? di viaggio effettiva dell'oggetto cambia anche se la quantit? di viaggio apparente nell'immagine rimane invariata. Pertanto, un cambiamento nella distanza tra la telecamera e il pezzo rende lo strumento incapace di calcolare correttamente la quantit? di viaggio effettiva dell'oggetto dalla quantit? di viaggio dell'oggetto nell'immagine. Ci? pu? impedire la compensazione precisa della posizione del robot.Se la scala apparente ? cambiata anche se la distanza tra la telecamera e il pezzo non ? cambiata, si potrebbe aver alterato lo zoom o la messa a fuoco dell'obiettivo. In tal caso, lasciando che lo strumento di localizzazione GPM esegua anche una ricerca in scala, ? possibile portare a termine il processo di localizzazione stesso. In tal modo, tuttavia, lo strumento non ? in grado di calcolare correttamente la quantit? di spostamento effettiva dell'oggetto dalla quantit? di spsostamento dell'oggetto nell'immagine, impedendo cos? la compensazione accurata della posizione del robot.Quando si utilizza la ricerca in scala, assicurarsi che non solo lo strumento di localizzazione GPM, ma anche l'intera applicazione, inclusa la compensazione della posizione del robot, siano preparati per i casi in cui vengono trovati motivi con scale diverse.