CalMate ist eine optionale Erweiterung zu TCPMate. CalMate berechnet die X-, Y-, Z- und W-, P- und R-Werte eines neuen TCP. Ebenso können Sie damit die nach einem Motorwechsel oder einer Kollision die Masterung einer oder mehrerer Roboterachsen wiederherstellen.
Tabelle 1. CalMate – Elemente des Menübildschirms
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Aktuelles Wkzg |
Die UTOOL-Nummer und der aktuelle Werkzeugwert. |
Neues Werkzeug |
Gibt die Änderungen am aktuellen Werkzeug an. |
Anpass-Modus |
Ermöglicht die Wahl eines neuen TCP. |
Neuer TCP-Typ |
Ermöglicht die Wahl von TCP-XYZ- oder XYZWPR-Daten. |
Wiederherstellungsart |
Ermöglicht die Wahl der Achsen, für die Sie die Masterung wiederherstellen können. |
Setup |
Ermöglicht das Einstellen Bewegungen und E/A-Parametern. |
Berührungsplatte |
Ermöglicht das Einstellen von Berührungsplatten-Parametern und Positionsdaten. |
Ausrichtung |
Ermöglicht das Einstellen der TCP-Ausrichtung mithilfe der Ein-Punkt-Methode. |
Datenlog |
Zeigt Änderungen an den Werkzeugkoordinaten oder Masterdaten an. |
Tabelle 2. Beschreibung des Einstellbildschirms von CalMate
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
---|---|
Sensortyp Werte: TOS HGLNK, E/A, E/A & TOS, TOS ALL ACHS |
Dieses Element gibt die für die Kontakterkennung verwendete Sensorart an. Die drei Betriebsarten sind:
|
Datenport |
Dieses Element bestimmt den gewünschten Eingangs-Porttyp. Die Porttypen sind:
|
Schaltung aktiv. |
Gibt den Digitalausgangs-Porttyp zur Ansteuerung der Schaltung an. Die Porttypen sind:
|
Verfahrgeschwindigkeit Standardeinstellung: 50 |
Die Positioniergeschwindigkeit für CalMate. Dieser Wert kann erhöht werden, wenn Zykluszeit entscheidend ist, oder verringert, wenn Vibrationen oder andere Störungen Probleme mit dem Drehmomentsensor verursachen. |
Suchgeschwindigkeit Standardeinstellung: 10 |
Die Suchgeschwindigkeit für CalMate. Diese Geschwindigkeit wird für TOS- und E/A-Suchvorgänge verwendet. Wenn Zykluszeit wichtig ist, kann der Wert erhöht werden (obwohl eine Erhöhung der Geschwindigkeit auch die Genauigkeit und Wiederholbarkeit beeinträchtigt), oder reduziert, wenn Vibrationen oder andere Störungen dazu führen, dass CalMate übermäßig oft Neuversuche startet. |
Suchdistanz Standardeinstellung: 50 |
Die maximale Verfahrdistanz von CalMate bei der Suche nach dem Signal. |
Lerndistanz Einheit: mm Bereich: 0,5–10,0 Standardeinstellung: 5,0 |
Nur für die Methode TOS ALL ACHS – vor jeder Suche findet eine kurze Bewegung zur Identifizierung dynamischer Drehmomentwerte statt. Die Lerndistanz ist die Distanz dieser kurzen Bewegung in Millimetern. Die Richtung wird zum Zeitpunkt der Bewegung bestimmt. |
Lerngeschw Einheiten: mm/s Standardeinstellung: 10,0 |
Nur für die Methode TOS ALL ACHS – die Geschwindigkeit der Lernbewegung vor jeder Suche. |
Empfindlichkeitstoleranz Standardeinstellung: 10 |
Die primäre Empfindlichkeitstoleranz der Drehmomentsensoren. Dies ist die Änderungsrate des Stördrehmoments. Die tatsächlichen Einheiten variieren je nach Motormodell, Übersetzung und Verstärkerstrom werden durch die Werkzeuglänge beeinflusst. Die Auswirkung auf CalMate ist jedoch weitgehend unabhängig von diesen Faktoren, und ein Wert von 10 wird als Normalbetrieb für typische Installationen betrachtet. Sie sollten keinen Wert kleiner 10 verwenden, da ansonsten Fehlerkennungen auftreten können. Dieser Wert kann bei häufigem Auftreten von Falscherkennungen erhöht werden. WarnungSeien Sie vorsichtig, wenn Sie diesen Wert ändern. Das Ändern der Empfindlichkeitstoleranz kann eine Fehlerkennung verursachen. Dadurch kann es zu Personen- oder Sachschäden kommen. |
Drehmom.-Schwelle Einheit: Max Motor Drehm. Bereich: 1 bis 999 Standardeinstellung: 100 |
Das Störmoment, das als weitere Möglichkeit von CalMate zur Erkennung verwendet wird. Ein Standardwert von 100 wird für typische Installationen als Normalbetrieb gewertet. Wenn Fehlerkennungen durch die Erhöhung des Werts unter Empfindlichkeit nicht aufhören, sollte dieser Wert erhöht werden, bis es zu keinen Fehlerkennungen mehr kommt; setzen Sie danach den Wert von Empfindlichkeit zurück. |
Spitzenprofil |
Die Form des Werkzeugs, das die Berührungsplatte berührt. |
Wkzg Z-Offset |
Der Abstand vom Berührungspunkt des Werkzeugs mit der Platte bis zum tatsächlichen TCP. Dieser wird verwendet, wenn der XYZWPR-Modus gewählt wird, um die XYZ-Korrektur bei einer Änderung der Ausrichtung des Werkzeugs richtig anzupassen. Zum Punktschweißen und für andere Anwendungen, bei denen der Kontaktpunkt die tatsächliche TCP-Position ist, sollte dieser Wert Null sein Bei Wasserstrahlschneiden, Lichtbogenschweißen und anderen Anwendungen, bei denen der Kontaktpunkt zum Zeitpunkt des Kontakts oberhalb des TCP liegt, sollte dieser Wert auf den Abstand vom Kontaktpunkt zum tatsächlichen TCP eingestellt werden. |
Datenlog aktivieren |
Aktiviert die Protokollierung vorheriger TCP-Werte bei einer TCP-Aktualisierung. Bei der Einstellung FALSCH ist die Protokollierung deaktiviert. |
Datenlog Größe |
Die maximale Anzahl von TCP-Werten, die im Tool-Log gespeichert werden. Wenn die maximale Anzahl erreicht ist, wird der älteste gespeicherte TCP-Wert gelöscht und mit dem neuen überschrieben. Diese Daten werden im Permanentspeicher gespeichert – größere Tabellen belegen also mehr Platz. Jeder Eintrag benötigt etwa 40 Byte Permanentspeicher. |
Drehmom.-Schwelle Standardeinstellung: 100 |
Das Störmoment, das als weitere Möglichkeit von CalMate zur Erkennung verwendet wird. Ein Standardwert von 100 wird für typische Installationen als Normalbetrieb gewertet. Wenn Fehlerkennungen durch die Erhöhung des Werts unter Empfindlichkeit nicht aufhören, sollte dieser Wert erhöht werden, bis es zu keinen Fehlerkennungen mehr kommt; setzen Sie danach den Wert von Empfindlichkeit zurück. |
Spitzenprofil |
Die Form des Werkzeugs, das die Berührungsplatte berührt. |
Wkzg Z-Offset |
Der Abstand vom Berührungspunkt des Werkzeugs mit der Platte bis zum tatsächlichen TCP. Dieser wird verwendet, wenn der XYZWPR-Modus gewählt wird, um die XYZ-Korrektur bei einer Änderung der Ausrichtung des Werkzeugs richtig anzupassen. Zum Punktschweißen und für andere Anwendungen, bei denen der Kontaktpunkt die tatsächliche TCP-Position ist, sollte dieser Wert Null sein Bei Wasserstrahlschneiden, Lichtbogenschweißen und anderen Anwendungen, bei denen der Kontaktpunkt zum Zeitpunkt des Kontakts oberhalb des TCP liegt, sollte dieser Wert auf den Abstand vom Kontaktpunkt zum tatsächlichen TCP eingestellt werden. |
Datenlog aktivieren |
Aktiviert die Protokollierung vorheriger TCP-Werte bei einer TCP-Aktualisierung. Bei der Einstellung FALSCH ist die Protokollierung deaktiviert. |
Datenlog Größe |
Die maximale Anzahl von TCP-Werten, die im Tool-Log gespeichert werden. Wenn die maximale Anzahl erreicht ist, wird der älteste gespeicherte TCP-Wert gelöscht und mit dem neuen überschrieben. Diese Daten werden im Permanentspeicher gespeichert – größere Tabellen belegen also mehr Platz. Jeder Eintrag benötigt etwa 40 Byte Permanentspeicher. |
Vom Platten-Einstellbildschirm von CalMate aus können Sie Berührungsplatten-Parameter und Positionen einrichten.
Tabelle 3. CalMate – Elemente des Elemente des Einstellbildschirms Platte
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Platt |
Die Plattennummer |
Plattenachse |
Gibt die Achse an, die lotrecht zur Berührungsplatte verläuft. Eine normale Installation ist WELT Z, wobei sich Werkzeug in der Z-Bewegung von der Home-Referenzposition durch den Kreis auf der Berührungsplatten fährt. |
Plattendicke |
Gibt die Dicke der Berührungsplatte in Millimetern an. |
Eintrag TPE-Name |
Gibt ein optionales Programm an, das vor der CalMate-Bewegung ausgeführt werden kann. |
Ausrichtungszähl. |
Die Anzahl der Ausrichtungen wie in "Winkel 1 bis 5" vorgegeben. |
Winkel 1 - 5 : (Grad) |
Die Rotation am TCP für die aktuelle Iteration. |
Mittenannäherung |
Die Position oberhalb des Lochs in der Berührungsplatte. |
Mittelposition 1 |
Die Position im Loch, an der aufgrund von Bewegung Kontakt nahe dem TCP entsteht. |
Mittelposition 2 |
Die Position im Loch weiter entlang des Schafts, mit deren Hilfe die Werkzeugausrichtung eingestellt wird. |
Plattenannäherung |
Die Position oberhalb der ebenen Fläche der Platte. |
Vom Ausrichtungsbildschirm von CalMate aus können Sie die Werkzeugausrichtung einstellen.
Tabelle 4. CalMate – Elemente des Bildschirms "Ausrichtung"
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Aktuelle Ausrichtung |
Zeigt die aktuelle Ausrichtung des TCP bevor Auto TCP einen TCP berechnet hat. |
Neue Ausrichtung |
Zeigt wie der TCP ausgerichtet sein soll, nachdem Auto TCP einen TCP berechnet hat. |
Referenz Position |
Zeit die Ursprungsposition der Ausrichtung des TCP im Werkzeugkoordinatensystem an. |
Das Datenlog ist ein Puffer mit vorherigen Koordinatensystemdaten. Er kann so viele Einträge speichern wie im Einrichtmenü von CalMate vorgegeben wird. Wenn der Puffer voll ist, werden die ältesten Daten im Puffer mit neu erfassten überschrieben.
Tabelle 5. CalMate – Elemente des Bildschirms "Datenlog"
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Datum |
Das Datum, an dem die Daten zuletzt gespeichert wurden. |
Zeit |
Die Uhrzeit, an dem die Daten zuletzt gespeichert wurden. |
X(W) |
Gibt die X(W)- oder J1(J4)-Positionsdaten der Masterungsdaten an. |
Y(P) |
Gibt die Y(P)- oder J2(J5)-Positionsdaten der Masterungsdaten an. |
Z(R) |
Gibt die Z(R)- oder J3(J6)-Positionsdaten der Masterungsdaten an. |