PROGRAMMAUSWAHL-BILDSCHIRM


PROGRAMMAUSWAHL-BILDSCHIRM

1. PROGRAMMAUSWAHL-BILDSCHIRM

Mit Hilfe der Produktionsbetrieb-Einrichtung können Sie ein Programm so einrichten, dass es während der Produktion automatisch läuft.

Tabelle 1.Produktions-Setup-Bildschirm

Produktions-Setup-Punkt BESCHREIBUNG

Programmauswahlmodus

Gibt an, welche Methode verwendet wird, um ein Programm auszuführen:

  • RSR verwendet die RSR-Methode

  • PNS verwendet die PNS-Methode

  • STYLE verwendet die Stil-Namen-Methode

    Hinweis

    STYLE kann zum Starten eines einzelnen Programms verwendet werden. MAGH ermöglicht Ihnen, mehrere unabhängige Programme als ein einzelnes Programm zu behandeln.

  • ANDER benutzt das gewählte Programm, indem es die Systemvariable $SHELL_WRK.$cust_name auf den Namen des auszuführenden Programms setzt.

Produktionsstart-Methode

Gibt an, welches Signal benutzt wird, um ein Programm zu starten oder fortzuführen.

  • Wenn UOP spezifiziert ist, werden RSR und PNS wie ursprünglich mit UOP-Signalen definiert.

  • Im STYLE-Programmwahlmodus kann die Produktionsstart-Methode ANDER oder UOP benutzt werden.

  • Wenn ANDER spezifiziert ist, wird das Programm mit Hilfe von STYLE oder OTHER ausgewählt. Das Programm wird dann durch Setzen der Systemvariable $SHELL_WRK.$cust_start = 1 gestartet.

Produktionstests – Folgende Punkte werden vor dem Produktionsbetrieb überprüft. Wenn Sie den Cursor auf einen der Produktionsüberprüfungs-Punkte setzen und F3, DETAIL drücken, erscheint der folgende DETAIL-Bildschirm.
Prog Select DETAIL
Check:   At home check
1 Check when resume:       ENABLED
2 Check when resume:       ENABLED
3 Prompt if failure:       ENABLED
4 Post error if failure:   ENABLED
5 Post warning if forced:  ENABLED
6 Force condition:         ENABLED
  • Check when run gibt an, ob das System die spezifizierte Produktionsüberprüfung beim Start eines Programms durchführt.

  • Check when resume gibt an, ob das System die spezifizierte Produktionsüberprüfung bei Wiederaufnahme eines Programms durchführt.

Wenn die spezifizierte Produktionsüberprüfung bei Start oder Wiederaufnahme eines Programms nicht funktioniert, werden folgende Maßnahmen durchgeführt. Wenn "Check when run" oder "Check when resume" deaktiviert sind, werden diese Maßnahmen ignoriert. Die Maßnahme "Force condition" (Zustand erzwingen) hat Vorrang vor anderen Maßnahmen. Wenn "Force condition" und "Prompt if failure" (Aufforderung bei Störung) beide aktiviert sind, wird nur die Maßnahme "Force condition" ausgeführt.

  • Mit Prompt if failure kann festgelegt werden, dass ein Hinweis auf dem Porgrammiergerät-Bildschirm erscheint, wenn die spezifizierte Überprüfung einen Fehler bei Programmstart oder Programm-Wiederaufnahme entdeckt hat. Wenn z.B. die Produktionsüberprüfung "General override 100" aktiviert ist, wird ein Hinweis am Programmiergerät angezeigt, wenn der allgemeine Override unter 100 liegt. Der Bediener kann dann bestimmen, wie er fortfährt: Fortfahren, Erzwingen oder Abbrechen.

  • Bei Post error if failure, was immer aktiviert ist, wird eine Fehlermeldung im Alarm-Protokoll angezeigt, um anzugeben, warum die spezifizierte Überprüfung für den Programmstart oder die Wiederaufnahme ausgefallen ist. Im vorhergehenden Beispiel würde die Meldung "SYST-085 Gen Geschw. n. 100" angezeigt.

  • Die Maßnahme Post warning if forced (Bei Erzwingen Warnung melden) wird nur durchgeführt, wenn "Force condition" aktiviert ist. Es wird eine Fehlermeldung im Alarmprotokoll angezeigt.

  • Force condition ist nicht für die Überprüfungen "At home check", "Resume position toler" und "Machine lock" verfügbar. Die Maßnahme "Force condition" hat Vorrang vor der Maßnahme "Prompt if failure". Wenn "Post warning if forced" aktiviert ist, wird eine Meldung im Alarmprotokoll angezeigt, dass der Zustand erzwungen worden ist.

Produktionsüberprüfung:

At Home Check

Wenn ENABLED, wird die Produktion gestartet, wenn sich der Roboter in der Home-Position befindet. Wenn Sie F3, DETAIL, drücken, können Sie die Überprüfung der Homeposition noch detaillierter spezifizieren.

SO[6] – User LED#2 – wird ON, wenn "At Home Check" aktiviert ist und der Roboter sich an der Homeposition befindet. Wenn Sie diesen Ausgang nicht einschalten möchten, setzen Sie $SHELL_CFG.$DO_HOME_SOP = FALSE.

Produktionsüberprüfung:

Resume Position Toler

Wenn ENABLED, wird die Produktion gestartet, wenn sich der Roboter in oder nahe der Position, an der das Programm unterbrochen wurde, befindet. Diese Überprüfung ist standardmäßig aktiviert. Wenn Sie den Cursor auf diesen Punkt bewegen und F3, DETAIL, drücken, können Sie "Check when resume" nicht deaktivieren. Wenn Sie aber "Check when resume" deaktivieren möchten, müssen Sie zum SETUP-RESUME-TOL-Bildschirm (Einstellen der Wiederaufnahme-Toleranz) gehen und die Wiederaufnahme-Toleranz für jede Bewegungsgruppe deaktivieren.

Produktionsüberprüfung:

Simulierte E/A

Wenn ENABLED, wird die Produktion gestartet, wenn die E/A-Signale nicht simuliert sind.

Produktionsüberprüfung:

General override < 100%

Wenn ENABLED, wird die Produktion nur gestartet, wenn der allgemeine Override auf 100% gesetzt ist.

Produktionsüberprüfung:

Prog override < 100%

Wenn ENABLED, wird die Produktion nur gestartet, wenn der Programm-Override auf 100% gesetzt ist.

Produktionsüberprüfung:

Machine Lock

Wenn aktiviert, läuft die Produktion nur dann, wenn die Roboterverriegelung am SETUP-TEST-CYCLE-Bildschirm auf OFF steht.

Produktionsüberprüfung:

Single Step

Wenn ENABLED, wird die Produktion nur gestartet, wenn sich der Roboter nicht im Einzelschrittmodus befindet.

Produktionsüberprüfung:

Process Ready

Dieses Element ist anwendungsspezifisch. Wenn dieses Element in einer Punktschweißanwendung aktiviert ist, werden folgende Elemente nach Fehlern während des Produktionsstarts überprüft.

  • Schweißgerät

  • Wasserspeicher

  • Wasserfluss

  • X-Former Übertemp.

Wurde eine Störung erkannt, wird folgende Eingabeaufforderung angezeigt.
Application process error
Please check process
Peripheral equipment
CONTINUE  RECHECK  [STOP]
  • Mit CONTINUE wird der Fehler ignoriert und zum nächsten Einstellpunkt übergegangen.

  • Mit RECHECK wird der gestörte E/A-Punkt sofort nachgeprüft. Ist die Störung immer noch vorhanden, wird die Eingabeaufforderung noch einmal angezeigt.

  • STOP beendet den Produktionsstart und erfordert einen anderen Produktionsstart, wenn bereit.

Heartbeat timing:

Standardeinstellung: 1000 ms

Min.: 0 ms

Max.: 10.000 ms

Hierbei handelt es sich um ein Ausgangssignal, das in dem hier spezifizierten Intervall gepulst wird (ein- und ausgeschaltet). Es wird von der SPS verwendet, um zu prüfen, ob der Roboter noch "lebt". Das digitale Herzschlag-Ausgangssignal wird über das E/A-Zellen-Ausgangs-Menü zugewiesen. Das digitale Ausgangssignal wird im Herzschlag-Intervall gepulst. Wenn das Intervall 0 ist, oder der Ausgang nicht zugewiesen ist, dann ist das Herzschlag-Signal deaktiviert.

Low TEMP DRAM memory:

Standardeinstellung: 100 KB

Min.: 0 KB

Max.: 9999 KB

Hier kann der unterste Wert für den Temperatur-DRAM-Speicher definiert werden, unter dem eine Fehlermeldung mit WARN-Fehlergewichtung angezeigt werden soll. Dieses Element wird jedes Mal überprüft, wenn ein Produktionsprogramm ausgeführt wird.

Low PERM CMOS memory:

Standardeinstellung: 50 KB

Min.: 0 KB

Max.: 9999 KB

Hier kann der unterste erlaubte Wert für den CMOS-Speicher definiert werden, unter dem eine Fehlermeldung mit WARN-Fehlerwichtung angezeigt werden soll. Dieses Element wird jedes Mal überprüft, wenn ein Produktionsprogramm ausgeführt wird.

RESET When DEADMAN Pressed

Spezifiziert, wie sich das System nach dem Loslassen des TOTMANN-Schalters bei Einschalten des Programmiergeräts wiederhergestellt wird:

  • ENABLED - Wenn der Totmannschalter losgelassen und dann wieder gedrückt wird, führt das System automatisch eine Fehler-Zurücksetzung durch.

  • DISABLED - Wenn der Totmannschalter losgelassen und dann wieder gedrückt wird, müssen Sie zum Fehler-Zurücksetzen danach selbst die RESET-Taste drücken.


2. DETAIL-BILDSCHIRM PROGRAMMAUSWAHL RSR-SETUP

Auf dem Detail-Bildschirm "Programmauswahl RSR-Setup" können Sie die Programmauswahl definieren, die vom Roboter-Service (RSR)-Mechanismus gesteuert wird.

Eine Roboter-Serviceanforderung (RSR) ist eine Anfrage eines externen Geräts. Diese Anfrage kommt über ein digitales Eingangssignal über eine vorher zugewiesene RSR-Eingangsleitung. Es können bis zu acht Roboter-Service-Anforderungs-Signale verwendet werden: RSR1, RSR2, RSR3, RSR4, RSR5, RSR6, RSR7 und RSR8.

Vorsicht

Jedes Programm, das über ein RSR-Signal ausgeführt werden soll, muss mit RSR[nnnn] bezeichnet werden, wobei [nnnn] eine vierstellige Zahl von 0001 bis 9999 darstellt. Andernfalls wird das Programm nicht ausgeführt.

Wenn aktuell kein anderes Programm läuft, startet das Programm, das der RSR-Eingangsleitung zugewiesen ist. Wenn aber aktuell ein Programm läuft, speichert der Roboter das Signal und startet das Programm, wenn das andere Programm beendet ist.

In Tabelle 2, "Beschreibung der RSR-Setup-Elemente", werden die RSR-Setup-Elemente aufgelistet und erklärt.

Tabelle 2. Beschreibung der RSR-Setup-Elemente

RSR-SETUP-ELEMENT BESCHREIBUNG

RSR1 Program Number

Standardeinstellung: 0

Min.: 0

Max.: 999

Hier kann eine Nummer eingegeben werden, die, wenn sie zur Basisnummer hinzugefügt wird, die Programm-Nummer des Programms, das bei Empfang des RSR1-Signals ausgeführt wird, definiert. Wenn Sie z. B. 0023 als RSR1-Programm-Nummer eingeben und die Basisnummer auf 100 eingestellt ist, führt das RSR1-Signal das Programm RSR0123 aus.

Wenn Sie eine ungültige Programm-Nummer eingeben, ignoriert das System dieses Signal.

RSR2- RSR8 Program Number

Hier kann eine Nummer eingegeben werden, die, wenn sie zur Basisnummer hinzugefügt wird, die Programm-Nummer des Programms, das bei Empfang der RSR2- bis RSR8-Signale ausgeführt wird, definiert.

Wenn Sie eine ungültige Programm-Nummer oder Null eingeben, ignoriert das System dieses Signal.

Base Number

Standardeinstellung: 0

Min.: 0

Max.: 9999

Hier kann eine Nummer eingeben werden, die wenn sie zur RSR1- bis RSR8-Programm-Nummer hinzugefügt wird, definiert, welches Programm ausgeführt wird.

Diese Basisnummer kann innerhalb eines Programms mit Hilfe der Parametername-Anweisung geändert werden. Die RSR-Basisnummer ist im Parameter $SHELL_CFG.$job_base enthalten. Durch Ändern der Basisnummer, können Sie steuern, welche Programmgruppe ausgeführt werden soll.

Job Prefix — SpotTool+

Standardeinstellung: RSR

Das ist das aus drei Buchstaben bestehende Präfix des Programms, das ausgewählt werden soll. Die Systemvariable ist $SHELL_CFG.$job.root.

Acknowledge Function

Standardeinstellung: FALSE

Mit Hilfe dieser Funktion können die Roboter-Empfangsbestätigungssignale ACK1-8 aktiviert oder deaktiviert werden. FALSE bedeutet, das Signal ist deaktiviert. TRUE bedeutet, das Signal ist aktiviert.

Acknowledge Pulse Width

Standardeinstellung: 400 ms

Min.: 0

Max.: 9999

Hier kann die Impulsdauer (in Millisekunden) der Empfangsbestätigungssignale ACK1-8 eingestellt werden, sofern die Emfpangsbestätigungs-Funktion (Acknowledge Function) aktiviert ist. Die Dauer hängt von der Scandauer des SPS-Programms ab.


3. DETAIL-BILDSCHIRM PROGRAMMAUSWAHL PNS-SETUP

Die Programmnummernwahl (PNS) ist eine Methode zum Auswählen eines Programmnamens von einem externen Gerät aus. Der Name des zu startenden Programms kommt als Gruppe von Eingangssignalen von einem externen Gerät über acht PNS-Eingangssignal-Leitungen.

In Tabelle 3, "Beschreibung der PNS-Setup-Elemente", werden die PNS-PNS-Setup-Elemente aufgelistet und erklärt.

Tabelle 3.  Beschreibung der PNS-Setup-Elemente

PNS-SETUP-ELEMENT Beschreibung

Base Number

Standardeinstellung: 0

Min.: 0

Max.: 9999

Hier kann eine Nummer eingeben werden, die, wenn sie zum PNS1-8-Binärsignal hinzugefügt wird, definiert, welches Programm ausgeführt wird. Wenn z. B. der PNS1-8Eingang 0023 ist, und die Basisnummer 100 ist, dann wird PNS0123 ausgeführt.

Diese Basisnummer kann innerhalb eines Programms mit Hilfe der Parametername-Anweisung geändert werden. Die Basisnummer ist im Parameter $SHELL_CFG.$pns_base enthalten. Durch Ändern der Basisnummer, können Sie steuern welches Programm ausgeführt werden soll.

Job Prefix -- SpotTool+ Anwendung

Standard-PNS

Das ist das aus drei Buchstaben bestehende Präfix des Programms, das ausgewählt werden soll. Die Systemvariable ist $PNS_PROGRAM.

Acknowledge Pulse Width

Standardeinstellung: 400 ms

Min.: 0 ms

Max.: 9999 ms

Hier kann die Länge (in Millisekunden) der Signale SNO1-8 und der SNACK-Signale eingestellt werden. Die Dauer hängt von der Scandauer des SPS-Programms ab.


4. DETAIL-BILDSCHIRM PROGRAMMAUSWAHL STYLE-SETUP

Mit Hilfe von Style-Name können Style und die während der Produktion auszuführenden Programme, basierend auf RSR/PNS/STYLE-Bit-Eingang von der Zellsteuerung definiert werden.

Während der Produktion empfängt der Roboter seine STYLE-Auswahlbits an den UOP-Eingängen, gefolgt von einem Zyklusstart-Eingangssignal von einem externen Gerät, wie z. B einer SPS. Der Roboter überprüft den Programmnamen, der mit den STYLE-Bits übereinstimmt. Nachdem der Roboter überprüft hat, ob alle Sicherheits- und E/A-Signale für den Produktionsbetrieb korrekt eingestellt sind, startet der Roboter das Programm, das mit der Style-Nummer übereinstimmt.

Style-Namen werden in der Systemvariable $STYLE_NAME gespeichert. Gültige Identifizierungssignale (flags) werden in der Systemvariable $STYLE_ENABLE gespeichert. Kommentare werden in der Systemvariable $STYLE_COMMENT gespeichert.

Zum Starten des Produktionsbetriebs müssen Sie

  • Die RSR/PNS/STYLE UOP-Eingänge (UIN[9–16]) konfigurieren, die die Style-Nummern von der Zellensteuerung empfangen.

  • Das Programmiergerät-Programm spezifizieren, das laufen soll, wenn eine Style-Nummer von der Robotersteuerung empfangen wird.

    Tabelle 4.  Style-Name-Setup-Elemente

    Style-Name-Setup-Elemente Beschreibung

    Style

    Hier kann die Style-Nummer spezifiziert werden, die von der Zellensteuerung zum Roboter gesendet wird.

    ProgName

    Name des Programms, das laufen soll, wenn die passende Style-Nummer ausgewählt worden ist.

    Valid

    Standard: yes

    Gibt an, ob ein Style gültig ist und zum Ausführen eines Programms benutzt werden kann. Wenn ein Style nicht gültig ist, kann er nicht ausgeführt werden, und es wird eine Fehlermeldung angezeigt.

    Komment

    Beschreibung für das bearbeitete Teil.

    STYLE CONFIG SETUP

    Acknowledge Function

    Standard: false

    Mit Hilfe dieser Funktion können die Roboter-Empfangsbestätigungssignale ACK1-8 aktiviert oder deaktiviert werden. FALSE bedeutet, das Signal ist deaktiviert. TRUE bedeutet, das Signal ist aktiviert.

    Acknowledge Pulse Width (msec):

    Standardeinstellung: 0

    Min.: 0

    Max.: 9999

    Hier kann die Impulsdauer (in Milisekunden) der Empfangsbestätigungssignale ACK1-8 eingestellt werden, sofern die Emfpangsbestätigungs-Funktion (Acknowledge Function) aktiviert ist. Die Dauer hängt von der Scandauer des SPS-Programms ab.

    Max Number in Style Table

    Standardeinstellung: 32

    Min.: 1

    Max.: 255

    Bestimmt die Anzahl von Reihen in der Style-Tabelle. Die Länge der Systemvariablen $STYLE_NAME, $STYLE_ENABLE und $STYLE_COMMENT wird beim gesteuerten Start an diesen Wert angepasst.


Tabelle 5. Elemente auf dem DETAIL-BILDSCHIRM PROGRAMMAUSWAHL STYLE-SETUP

PUNKTE BESCHREIBUNG

Style

Hier kann die Style-Nummer spezifiziert werden, die von der Zellensteuerung zum Roboter gesendet wird.

ProgName

Name des Programms, das laufen soll, wenn die passende Style-Nummer ausgewählt worden ist.

Valid

Standard: yes

Gibt an, ob ein Style gültig ist und zum Ausführen eines Programms benutzt werden kann. Wenn ein Style nicht gültig ist, kann er nicht ausgeführt werden, und es wird eine Fehlermeldung angezeigt.

Komment

Beschreibung für das bearbeitete Teil.

STYLE CONFIG SETUP

Ermöglicht Ihnen, die Funktionstaste KONFIG zu drücken und die folgenden Elemente anzuzeigen:

Acknowledge Function

Standard: false

Mit Hilfe dieser Funktion können die Roboter-Empfangsbestätigungssignale ACK1-8 aktiviert oder deaktiviert werden. FALSE bedeutet, das Signal ist deaktiviert. TRUE bedeutet, das Signal ist aktiviert.

Acknowledge Pulse Width (msec)

Standardeinstellung:

Min.: 0

Max.: 9999

Hier kann die Impulsdauer (in Millisekunden) der Empfangsbestätigungssignale ACK1-8 eingestellt werden, sofern die Emfpangsbestätigungs-Funktion (Acknowledge Function) aktiviert ist. Die Dauer hängt von der Scandauer des SPS-Programms ab.

Max Number in Style Table

Standardeinstellung: 32

Min.: 1

Max.: 255

Bestimmt die Anzahl von Reihen in der Style-Tabelle. Die Länge der Systemvariablen $STYLE_NAME, $STYLE_ENABLE und $STYLE_COMMENT wird beim gesteuerten Start an diesen Wert angepasst.


5. DETAIL-BILDSCHIRM PROGRAMMAUSWAHL ANDER-SETUP

Wenn ANDER als Programmwahlmodus spezifiziert ist, wird das Programm mit Hilfe von UOP, DIN oder ANDER ausgewählt. Wenn die Produktionsstart-Methode ANDER ist, wird das Programm mit Hilfe von STYLE oder ANDER ausgewählt. Das Programm wird dann durch Setzen der Systemvariable $SHELL_WRK.$cust_start = 1 gestartet. Sie geben das auszuführende Programm an, indem es die Systemvariable $SHELL_WRK.$cust_name setzen.

Tabelle 6. Elemente auf dem DETAIL-BILDSCHIRM PROGRAMMAUSWAHL ANDER-SETUP

ELEMENT BESCHREIBUNG

Der Programmauswahlmodus ANDER ist aktiviert

Diese Auswahlmethode erfordert, dass die Variable $shell_wrk.$cust_name auf den gewünschten Programmnamen gesetzt wird.