iRCalibration Frame Set, früher CellCal, ist eine Kalibrierungsoption, die Änderungen des Koordinatensystems kompensiert, indem es ein MASTER-Koordinatensystem erzeugt das eine Koordinatensystemsuche durchführt. Nach der Änderung des Koordinatensystems führt iRCalibration Frame Set dieselbe Suche erneut aus und berechnet den Koordinatensystemversatz.
Bevor Sie mit iRCalibration Frame Set arbeiten können, müssen Sie es einrichten. Zum Einrichten zählt die Anfangseinstellung von Menüoptionen in der iRCalibration Frame Set-Software.
Tabelle 1. Beschreibung des Erkennungsplans von iRKalibration Frame Set
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
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Sensortyp Werte: TOS HGLNK, E/A, TOS ALL ACHS Standardeinstellung: TOS ALL ACHS |
Dieses Element gibt die für die Kontakterkennung verwendete Sensorart an. Die drei Betriebsarten sind:
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Erkennungsport Werte: RDI, DI, WDI, WSI, AIN |
Dieses Element bestimmt den gewünschten Eingangs-Porttyp. Dem von Ihnen angegebenen Porttyp folgt die gewünschte Portnummer, die bei Kontakterkennung von AUS zu EIN wechselt. Die WDI- und WSI-Ports werden in der Regel für das Lichtbogenschweißen verwendet. Sie richten dieses Element ein, wenn Sie "E/A" als Sensortyp gewählt haben. Die Einrichtung ist nicht erforderlich, wenn Sie "TOS HGLNK" oder "TOS Alle Achsen" als Sensortyp festgelegt haben. Die Porttypen sind:
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Sensor aktiv. Werte: RDO, dA, WDO oder WSO Standardeinstellung: RDO |
Dieses Element bestimmt den Porttyp des digitalen Ausgangs bei E/A-Sensor-Aktivierung. Die Porttypen sind:
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Erkenn.-Geschw. Einheit: mm/s Bereich: 1,0-100 Standardeinstellung: 10 |
Die Suchgeschwindigkeit für die Kontakterkennung. Diese Geschwindigkeit wird für TOS- und E/A-Suchvorgänge verwendet. Wenn Zykluszeit wichtig ist, kann der Wert erhöht werden (obwohl eine Erhöhung der Geschwindigkeit auch die Genauigkeit und Wiederholbarkeit beeinträchtigt), oder reduziert, wenn Vibrationen oder andere Störungen dazu führen, dass iRCalibration Frame Set übermäßig oft Neuversuche startet. |
Erkennungsdistanz Einheit: mm Bereich: 1-1000 Standardeinstellung: 50 |
Gibt die maximale Bewegungsdistanz des Roboters während der Signalsuche an. Wenn innerhalb der Distanz kein Kontakt erkannt wird, wird eine Fehlermeldung angezeigt. |
Rückk.geschw Einheiten: mm/s Bereich: 5-5000 Standardeinstellung: 50 |
Die Rückkehrgeschwindigkeit bei der Suche. Diese Geschwindigkeit wird für TOS- und E/A-Suchvorgänge verwendet. |
Rückk. zum Start Standardeinstellung: Ja |
Wenn dieses Element auf JA gesetzt ist, kehrt der Roboter vor dem Starten der Suchbewegung zu der Position zurück. Gilt nur für PKT ERKENNEN-Anweisungen. Bei der Einstellung FALSCH verfährt der Roboter um eine vom nächsten Element (Rückkehrdistanz) vorgegebene Distanz zurück. |
Rückkehrdistanz Einheit: mm Bereich: 1-1000 Standardeinstellung: 50 |
Wenn "Rückk. zum Start" auf FALSCH eingestellt ist, verfährt der Roboter um die angegebene Distanz zurück. |
Rückk. Abschluss Standardeinstellung: FEIN |
Die Abschlussart für Rückkehrbewegungen. |
Luftschnittgschw Einheiten: mm/s Bereich: 1-1000 Standardeinstellung: 100 |
Die Geschwindigkeit, wenn keine Suchbewegungen ausgeführt werden. |
Lerndistanz Einheit: mm Bereich: 0,5-20,0 Standardeinstellung: 5,0 |
Nur für die Methode TOS ALL ACHS – vor jeder Suche findet eine kurze Bewegung zur Identifizierung dynamischer Drehmomentwerte statt. Die Lerndistanz ist die Distanz in Millimetern dieser kurzen Bewegung, der Richtung zum Zeitpunkt der Bewegung bestimmt wird. |
Lerngeschw Einheiten: mm/s Bereich: 0,5-50,0 Standardeinstellung: 10,0 |
Nur bei der Methode "TOS Alle Achsen" ist dies die Geschwindigkeit der Lernbewegung vor dem Suchvorgang. |
Empfindlichkeitstoleranz Einheiten: Max. Motordrehmoment/Sek. Bereich: 1-999 Standardeinstellung: 10 |
Die primäre Empfindlichkeitstoleranz von TOS HGLNK – wird nicht für TOS aller Achsen verwendet. Dies ist die Änderungsrate des Stördrehmoments. Die tatsächlichen Einheiten variieren je nach Motormodell, Übersetzung und Verstärkerstrom werden durch die Werkzeuglänge beeinflusst. Diese Faktoren beeinflussen die Kalibrierung jedoch kaum und ein Wert von 10 gilt für typische Installationen als Normalbetrieb. Sie sollten keinen Wert kleiner 10 verwenden, da ansonsten Fehlerkennungen auftreten können. Dieser Wert kann bei häufigem Auftreten von Falscherkennungen erhöht werden. WarnungSeien Sie vorsichtig, wenn Sie diesen Wert ändern. Das Ändern der Empfindlichkeitstoleranz kann eine Fehlerkennung verursachen. Dadurch kann es zu Personen- oder Sachschäden kommen.
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Drehmom.-Schwelle Einheit: Max Motor Drehm. Bereich: 1 bis 999 Standardeinstellung: 100 |
Das einzige Maß der Kontakterkennung für TOS ALL ACHS. Bei der Lernbewegung wird ein Drehmoment gespeichert. Dieses Drehmoment plus die Drehmomentschwelle müssen überschritten werden, damit ein Kontakt erkannt wird. Kommt es zu Fehlerkennungen, sollte dieser Wert erhöht werden. Für TOS HGLNK ist dies das Störmoment, das als weitere Möglichkeit zur Kontakterkennung verwendet wird. Ein Standardwert von 100 wird für typische Installationen als Normalbetrieb gewertet. Wenn Fehlerkennungen durch die Erhöhung des Werts unter Empfindlichkeit nicht aufhören, sollte dieser Wert erhöht werden, bis es zu keinen Fehlerkennungen mehr kommt; setzen Sie danach den Wert von Empfindlichkeit zurück. |
Anp-Toleranz Einheit: mm Bereich: 0,1-100 Standardeinstellung: 0,5 |
Bei Anweisung zur Kreiserkennung: Der Roboter erkennt 4 Punkte innerhalb des Kreises, und die Kalibrierungs-Software passt an die 4 erkannten Positionen einen Kreis an. Der Anpassungsfehler ist als die maximale Distanz von den 4 Punkten zum Kreis definiert. Überschreitet der Anpassungsfehler die Toleranz, gibt die Kalibrierungs-Software einen Fehler aus. |
Radiustoleranz Einheit: mm Bereich: 0,1-100 Standardeinstellung: 0,5 |
Bei der Kreiserkennungsanweisung wird der Kreisradius während der Masterung gespeichert. Wenn der berechnete Kreisradius während der Laufzeit vom gespeicherten Radiuswert abweicht und die Abweichung den Toleranzwert überschreitet, gibt die Kalibrierungssoftware eine Fehlermeldung aus. |
Anzahl Wiederh Bereich: 0-9 Standardeinstellung: |
Wenn die die Anzahl der Wiederholungen größer 0 ist, wiederholt die Kalibrierungs-Software die Anweisung "Kreis erkenn.", wenn bei der aktuellen Kreiserkennung ein Anpassungs- oder Radiusfehler aufgetreten ist. |
Kontakt Positionsregister |
Hat das Positionsregister eine andere Nummer als 0, kopiert iRCalibration-Frame Set die Kontaktposition ins dieses Register. |
Tabelle 2. Setup des Detailplans des Frame-Plans
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
Auto-Update Wert: WAHR |
Gibt an, ob die FIND END-Anweisung von iRCalibration Frame Set die entsprechende $MNUFRAME aktualisiert oder nicht. Wenn Sie "Auto-Update" auf WAHR setzen und das iRCalibration Frame Set Programmiergeräte-Programm ausführen, wird die $MNUFRAME anhand dieses Offsets aktualisiert. |
Offset spei. Wert: WAHR oder FALSCH Standardeinstellung: FALSCH |
Speichert den Zellkalibierungs-Offset in einem spezifischen Positionsregister. |
in PR[0] |
Wenn dieser Wert ungleich Null ist und "Offset spei." WAHR, wird der UFrame-Offset im angegebenen Positionsregister gespeichert. |
Max. XYZ-Offset Min: 0,01 mm Max: 100 mm Standardeinstellung: 2,0 mm |
Gibt die Toleranz für die Verschiebung von Erkennungspunkten an. Wenn der Abstand zwischen dem nominellen (Referenz-) Erkennungspunkt und dem neu erkannten Punkt größer als dieser Wert ist, gibt iRCalibration Frame Set eine Warnung aus. |
Report zu dA[0] |
Wenn dieser Wert ungleich Null ist und iRCalibration Frame Set erkennt einen Fehler, wird dieser Ausgangs-Port für 500 Millisekunden hochgepulst. |
Anp-Fehlr-Register |
Wenn dieser Wert ungleich Null ist, speichert iRCalibration Frame Set den mittleren Anpassungsfehler der Erkennungspunkte in diesem Register. Dieser Wert ist die durchschnittliche Abweichung vom Nennwert in der Suchrichtung aller Erkennungspunkte, nachdem der Offset angewendet wurde. |
Max Orient-Änder.: Min: 0,01 Grad Max: 10 Grad Standardeinstellung: 2,0 Grad |
Gibt die maximale Toleranz für Ausrichtungsänderungen an. Wenn die Ausrichtung des Frame diese Toleranz überschreitet, gibt iRCalibration Frame Set eine Warnung aus. |
Register mittl. Fhl Bereich: 0-999 Standardeinstellung: 0 |
Wenn die Registernummer größer als 0 ist, schreibt iRCalibration Frame Set den mittleren Fehler in dieses Register. |
Max. Fehlerregister Bereich: 0-999 Standardeinstellung: 0 |
Wenn dieser Wert größer als 0 ist, schreibt iRCalibration Frame Set den berechneten maximalen Fehler in dieses Register. |
Register max. Abw: |
Wenn dieser Wert ungleich Null ist, speichert iRCalibration Frame Set die maximale Abweichung in diesem Register. Dies ist der Abstand zwischen allen nominellen (Referenz-) Erkennungspunkten und dem entsprechenden neu erkannten Punkt, bevor der Offset angewendet wird. |
KD-Paar-Nummer: Bereich: 0-4 |
Wird nur zusammen mit der Option "Koordinierte Bewegung" verwendet. Wenn dieser Wert ungleich Null ist, aktualisiert iRCalibration Frame Set die mit der angegebenen KD-Paar-Nummer verknüpften Leitkoordinaten. "Dynam. UFrame" muss aktiviert und ein aktiver Folger-UFrame eingestellt sein. Die Funktion "Dynamic-UFrame" der koordinierten Bewegung kann durch Einstellung der Systemvariable $CD_PARAM.$DYN_UFRAME=WAHR aktiviert werden. Der Standardwert ist FALSCH. Sobald Dynamic-UFrame aktiviert ist und eine KD-Paar-Leit- und Folgergruppe gewählt ist, wird im Einrichtmenü der koordinierten Bewegung der Menüpunkt "Folger UFrame-Nummer" angezeigt. Dieser Wert bestimmt den aktiven dynamischen UFrame für das KD-Paar. Standardmäßig ist dieser dynamische UFrame relativ zu den mit dem KD-Paar verknüpften Leitkoordinaten. Für weitere Informationen siehe Benutzerhandbuch "Einstellung Koordinierte Bewegung und Betrieb". |
Machen Sie sich mit den folgenden Richtlinien vertraut, während Sie das TP-Programm für die Koordinatensystemsuche erstellen.
Die Kontaktfläche sollte relative eben sein.
Die Suchrichtung muss in etwa lotrecht zur Kontaktfläche sein.
Der Roboter kehrt nach jeder Suche zum Startpunkt zurück (oder wie unter "Rückkehrdistanz" im Erkennungsplan vorgegeben).
Es können mehrere Suchen (in verschiedenen Richtungen) an selben Startpunkt durchgeführt werden, solange die Suchrichtung in etwa lotrecht zur Kontaktfläche ist.
Wenn die Kontaktfläche nicht etwa lotricht zum Benutzer- oder Weltkoordinatensystemachse ist muss das Werkzeug-Koordinatensystem für die Suche verwendet werden. Sie müssen das Werkzeug so ausrichten, dass eine der Werkzeugachsen lotrecht zur Kontaktfläche verläuft.
Der erste Kreis definiert den Nullpunkt des Benutzerkoordinatensystems. Der zweite Kreis definiert die X-Richtung der Benutzerkoordinaten und der dritte die Y-Achse.
Der UFrame kann im Kalibrierungsprogramm nicht geändert werden.
Die Reihenfolge, in der Sie die Punkte teachen, ist wichtig. Die Reihenfolge definiert, wo sich der Nullpunkt befindet.
Tabelle 3. Fehlerbehebung in iRCalibration Frame Set
Fehler | Ursache | Maßnahme |
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Der Roboter erzeugt keinen Kontakt mit dem Teil. |
Suche beginnt zu weit vom Werkstück entfernt. |
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Die Suchrichtung ist nicht korrekt. |
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Übermäßige Vibrationen, wenn der Roboter von der Kontaktposition wieder in die Startposition der Suche verfährt. |
Verfahrgeschwindigkeit ist zu hoch. |
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Frame-Korrektur variiert von Suche zu Suche (Menü oder automatisch). |
Suchpunkte liegen zu dicht. |
Sorgen Sie dafür, dass die Suchpunkte mit derselben Suchrichtung weit auseinander liegen. |
Unregelmäßiges Werkstück oder Werkstück mit wechselnden Maßen. |
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Frame-Korrektur variiert von Suche zu Suche (Menübetrieb). |
Konvergenztoleranz ist zu hoch. |
Verringern Sie die Konvergenztoleranz, und berücksichtigen Werkstückabweichungen falls zutreffend. |
Frame-Korrektur variiert von Suche zu Suche (automatischer Programmbetrieb). |
Keine Suchwiederholung. |
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Ein oder mehrere fehlerhafte Programm-Master-Suchen. |
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Der TCP hat sich seit dem Programm-Master geändert. |
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Die Maße der Kontaktflächen haben sich seit der Programm-Masterung geändert. |
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