TPプログラムは、アプリケーションを実行するための複数の要素から構成されています。
マルチ装置のディスペンス、およびペイントのシステムでは、プロセスプログラムとジョブプログラムの2種類のプログラムがあります。プロセスプログラムはロボットに特定の仕事を命令します。ジョブプログラムは複数のプロセスが含まれます。
単一装置のディスペンスシステムでは、通常形式のプログラムを使用できます。
図1."プログラム例"は代表的なパレタイジングプログラムのプログラム構成要素を示します。
図2."プログラム例" はペイントおよびディスペンスアプリケーションでの代表的なプロセスプログラムとジョブプログラムのプログラム構成要素を示します。
プログラムは次のプログラム要素から構成されます。
プログラム名、コメント、グループマスク、プログラムタイプ、アプリケーションマスク、書込み禁止設定等の情報を含むプログラムヘッダー情報
ペイントツールやディスペンスツールでは、ライン/レールトラッキングオプションを使用する場合、プロセスプログラムはツール座標系、座標系番号、トラッキングスケジュール、境界領域を含みます。
各プログラム文に割り付けられる行番号
ロボットが移動する位置と、移動方法を指示する動作命令
ロジック、I/O、データ操作、プログラム制御等のプログラム文
プログラムに注釈を付ける注釈命令
プログラム内で命令の最後を示すプログラム末尾記号