SKIP-BEDINGUNG [E/A] = [WERT]
Die Skip-Anweisung stellt die Bedingungen zum Ausführen von Roboterbewegungen, wenn die Skip-Bewegungsoption in einer Bewegungsanweisung verwendet wird. Diese Bedingungen gelten solange, bis sie von einer anderen Skip-Anweisung zurückgesetzt werden. Weitere Informationen finden Sie in Abschnitt 6, "VERZWEIGUNGSANWEISUNGEN".
Siehe Abbildung 109, "Skip-Bedingung für DO/DI, RO/RI, SO/SI und UO/UI, bis Abbildung 112, "Skip-Bedingung".
FEHL_NR = aaabbb
aaa : Fehler-ID (dezimal); bbb: Fehlernummer (dezimal)
Siehe Anhang "Fehlercodes und Fehlerbehebung" des Installations- und Bedienhandbuchs.
Wenn 0 als Fehlernummer "aaabbb" definiert ist, ist die Bedingung bei Auftreten eines beliebigen Fehlers erfüllt.
Beispiel:
SKIP-BEDINGUNG
Das spezifiziert den Fehler "SRVO-006 Handbruch", weil die ID-Nummer des SRVO 11 ist.
Bei SKIP-Anweisungen können die Bedingungen mit AND oder OR wie folgt verknüpft werden:
AND-Verknüpfung
SKIP CONDITION [cond1] AND [cond2] AND ...
Beispiel:
1: SKIP CONDITION R[1]=1 AND R[2]=2
OR-Verknüpfung
SKIP CONDITION [cond1] OR [cond2] OR ...
Beispiel:
1: IF DI[10]=ON OR R[7]=R[8], JMP LBL[2] 1: SKIP CONDITION R[1]=1 OR R[2]=2
Die AND- und OR-Operatoren können nicht zusammen in einer Operation verwendet werden.
Wenn der Operator zwischen AND und OR ersetzt wird, werden auch alle in der gleichen Zeile stehenden Operatoren automatisch ersetzt und die folgende Meldung wird angezeigt:
TPIF-062 AND-Operator wurde ersetzt durch OR PIF-063 OR-Operator wurde ersetzt durch AND
Es können maximal 5 logische Bedingungen in einer Operation programmiert werden.
SKIP CONDITION [cond1] OR [cond2] OR [cond3]OR[cond4] OR [cond5] (Maximal fünf logische Bedingungen)