パルスコーダのバッテリが切れてしまった場合や、パルスコーダケーブルを抜いた後にロボットの電源を入れると、「サーボ-062 BZALアラーム」、「サーボ-075 パルスコーダ位置未確定」が表示されます。また「サーボ-038 パルスカウント不一致」も表示される場合があります。各アラームを解除するには下記の手順を参照して下さい。
操作1.マスタリング準備
「サーボ-062 BZALアラーム」が発生していたら、パルスコーダのバッテリを新しいバッテリに交換して下さい。
画面選択キーを押します。
「0 -- 次 -- 」を押して、「6 システム」を選択します。
F1「画面」を押し、メニューから「位置合わせ」を選択します。
もし「位置合わせ」がメニューのリストの中に存在しなければ 下記の通りに実行して下さい。問題なければ手順 6に進んで下さい。
メニューから「システム変数」を選択します。
$MASTER_ENBにカーソルを合わせます。
「1」を入力してください。
F1「画面」を押し、メニューから「位置合わせ」を選択します。
「位置合わせ」を選択すると下記のような画面が表示されます。
位置合わせ トルク = [オン] 1 治具位置マスタリング 2 ゼロ位置マスタリング 3 簡易マスタリング 4 1軸マスタリング 5 簡易マスタリング参照点設定 6 位置合わせ 入力 または数字キーで選んでください。
F3「パルスリセット」を押します。次のような画面が表示されます。
位置合わせ トルク = [オン] 1 治具位置マスタリング 2 ゼロ位置マスタリング 3 簡易マスタリング 4 1軸マスタリング 5 簡易マスタリング参照点設定 6 位置合わせ 入力 または数字キーで選んでください。 パルスカウントアラームをリセットしますか? [イイエ]
F4「はい」を押します。次のような画面が表示されます。
位置合わせ トルク = [オン] 1 治具位置マスタリング 2 ゼロ位置マスタリング 3 簡易マスタリング 4 1軸マスタリング 5 簡易マスタリング参照点設定 6 位置合わせ パルスカウントアラームがリセットされました!
制御装置を再起動します。
「サーボ-062 BZALアラーム」が依然表示されている場合はバッテリ、ケーブル、パルスコーダのいずれかに問題があります。詳しくは「R-30iB/R-30iB Mate 制御装置取扱説明書(アラームコード一覧表)」の「サーボ-062 BZALアラーム」を参照してください。
「サーボ-038 パルスカウント不一致」が依然表示されている場合は手順 2から 手順 8まで繰り返してアラームを解除して下さい。アラーム解除後は、制御装置の再起動は不要です。
「サーボ-075 パルスコーダ位置未確定」が表示されている場合は、アラーム解除キーを押して下さい。アラームが解除されない場合は次の手順を行ってください。
「サーボ-075 パルスコーダ位置未確定」が出ている軸をアラーム解除キーを押した時にアラームが出なくなるまで、各軸ジョグでどちらかの方向に回転させます。
位置合わせ画面からマスタリングを行ってください。