为每种工件创建检测工件所需的视觉程序。
在视觉程序中示教用哪一个摄像头拍摄、从拍摄的图像中找出什么形状的工件等。
步骤1:新建视觉程序
将记述了iRVision的处理内容的程序叫做视觉程序。
视觉程序为每个适用内容准备了几个模板,新建适合自己的种类的视觉程序。
例如,视觉程序有以下的种类:
- 1台摄像头的二维补偿:用1台摄像头找出工件,对机器人的动作进行二维补偿。用于将相对较小的工件放在工作台上的情形。
- 多台摄像头的二维补偿:用多台(通常为2台)摄像头找出工件,对机器人的动作进行二维补偿。用于将相对较大的工件放在托盘等上的情形。
步骤2:选择要使用的摄像头
选择在视觉程序中使用的摄像头。
将显示已创建的摄像头数据的一览,从中选择。
步骤3:设置程序的处理内容
“Snap Tool 1”、“GPM Locator Tool 1”等,依次设置构成视觉程序的块。
例如,在这个例子中,为“Snap Tool 1”设置曝光时间等拍摄条件,为“GPM Locator Tool 1”设置想找出的工件形状。
“Snap Tool 1”、“GPM Locator Tool 1”等,将构成视觉程序的各个块叫做命令工具。在iRVision中除了“Snap Tool”、“GPM Locator Tool”之外,还准备了各种各样的命令工具,将这些组合起来,就可通过视觉程序进行复杂的处理。
命令工具从上到下依次执行处理。
步骤4:设置基准位置
将放置工件的基准位置设置到视觉程序中。
这一基准位置与示教机器人时放置工件的位置相同。
iRVision使用基准位置,为补偿机器人动作算出补偿数据。
机器人使用该补偿数据,补偿程序的动作,从而以正确的作业位置动作。