Das Zusatzprogramm Easy Normal ist eine Software-Option, mit der das Werkzeug des Roboters lotrecht zu einer Fläche wie einem Werkstück ausgerichtet wird. Für die Option wird vorausgesetzt, das sich am Ende Roboterarms ein Höhen- oder Bereichssensor befindet.
Tabelle 1. Easy Normal – Einstellpunkte und Operationen
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
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Sensoreingang |
Hier können Sie die Nummer des digitalen oder Robotereingangs angeben, auf dem der Roboter ein Signal empfängt, wenn der Sensor ein Objekt ausmacht. |
Suchgeschwind. Standardeinstellung: 20 mm/sek Min.: 1 mm/sek Max.: 20 mm/sek |
Hier können Sie die Anfahrgeschwindigkeit des Roboters bei der Suche des Objekts angeben. Generell führen langsamere Suchgeschwindigkeiten zu genaueren Ergebnissen. |
VERSCH-Geschwindigkeit Standardeinstellung: 200 mm/s Min.: 1 mm/sek Max.: 200 mm/s |
Hier können Sie die Verfahrgeschwindigkeit des Roboters beim Verfahren zwischen Suchpositionen angeben. |
Suchdistanz Standardeinstellung: 20 mm Min.: 1 mm Max.: 50 mm |
Hier können Sie die maximale Entfernung angeben, die der Roboter in Richtung eines Objekts sucht, bevor er die Suche abbricht und einen Fehler ausgibt. |
VERSCH-Höhe Standardeinstellung: 10 mm Min.: 1 mm Max.: 50 mm |
Hier können Sie die Höhe oberhalb eines Objekts angeben, auf der der Roboter Suchpositionen anfährt und sich davon entfernt. |
Aktuelle Suche Größe Standardeinstellung: KLEIN Werte: KLEIN, MITTEL, GROß |
Hier können Sie die aktuell gewählte Suchgröße in der XY-Ebene angeben:
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Klein X Standardeinstellung: 10 mm Klein Y Standardeinstellung: 10 mm Mittel X Standardeinstellung: 15 mm Mittel Y Standardeinstellung: 15 mm Groß X Standardeinstellung: 20 mm Groß Y Standardeinstellung: 20 mm Min.: 10 mm Max.: 200 mm |
Hiermit können Sie die X- und Y-Abstände zwischen den Suchpositionen für die einzelnen Suchgrößen definieren: klein, mittel und groß. |
KLEIN |
Drücken Sie diese Taste, um die X- und Y-Abstände zwischen den Suchpositionen für die Suchgröße "KLEIN" zu definieren. |
MITT |
Drücken Sie diese Taste, um die X- und Y-Abstände zwischen den Suchpositionen für die Suchgröße "MITTEL" zu definieren. |
GROß |
Drücken Sie diese Taste, um die X- und Y-Abstände zwischen den Suchpositionen für die Suchgröße "GROß" zu definieren. |
Suchrichtung |
Hier können Sie die Suchrichtung eingeben, entweder entlang Werkzeug-Z oder -Z. |
Statusregister 0: Erfolgr 1: max. Suchdistanz überschritten 2: Kontakt zwischen Bewegungen |
Hier können Sie die Anzahl der Nummernregister zur Angabe des Suchstatus definieren. |
Kontakt Positionsregister |
Hier können Sie die Nummer des Positionsregisters zur Aufzeichnung aller Kontaktpunkte angeben. |