サーボロボット条件画面


サーボロボット条件画面

1.サーボロボット条件画面

表1.サーボロボット条件画面項目

項目 説明

サーボロボット条件:[コメント]

センサ条件を識別します。条件に対するコメントが入力できます。

SRトラッキング継ぎ手No.

サーボロボット継手ライブラリィからトラッキングの検出継手を選択します。

トラッキングタイプ

実行するトラッキングタイプを「標準」と「協調」から選択します。標準設定ではトラッキングタイプは標準です。協調トラッキングは付加軸で回転しているワークをトラッキングします。現在は、標準トラッキングのみサポートしています。

動作感度

ロボット動作がどの程度センサデータに対して反応するかを設定します。動作感度の値を小さくすると、ロボット動作の応答性が悪くなったり、フィルタバッファが大きくなったりします。

動作感度を大きい値にすると、不安定になるかもしれませんが、センサデータに対して応答性が良くなります。

最小感度は1、最大感度は5です。標準設定は3です。動作感度が動作バッファの距離とトラッキングを停止する検出の連続失敗回数を決定します。

Y方向オフセット(トラッキング)

センサ座標系での検出位置のYの値に補正量を加えます。溶接ワイヤが継手に正しく合うように使用します。

Z方向オフセット(トラッキング)

センサ座標系での検出位置のZの値に補正量を加えます。溶接ワイヤが継手に正しく合うように使用します。

協調トラッキング座標系

現在協調トラッキングはサポートされていません。

タック溶接回避

標準値:無効

タック溶接回避機能を有効にするか、無効にするか設定します。

タック判断距離

標準値:0 mm

範囲:0-100 mm

タック溶接回避機能有効時に、この距離を超えて検出エラーが続いた場合には、「MIGE-027 継手位置未検出(連続)」が発生します。タック溶接回避機能無効時にはこの設定は使用されません。この値の設定単位はmmです。

タック最大長

標準値:0 mm

範囲:0-500 mm

タック溶接された領域の溶接線方向の最大長さを設定します。この距離を超えて位置未検出が続くとアラームが発生し、プログラムが停止します。設定値の単位はmmです。

継手終端検出

ダイナミックアークオフ機能を有効/無効にします。

開始距離(mm)

継手終端検出を開始する時の溶接距離を設定します。最後のタック溶接が通過できるように開始距離を設定します。

検出実行インデックス

デジタル出力信号番号を設定します。このデジタル出力はダイナミックアークオフ機能がアーク終了命令を実行した時に自動的にオンになります。この設定は継手終端検出が有効の時に使用されます。

継手終端オフセット(mm)

アークが自動的にオフになる継手の終端位置をオフセットします。継手終端検出が有効の場合に使用されます。

SRサーチ継手No.

サーボロボット継手ライブラリィからサーチの検出継手を選択します。

サーチタイプ

サーチのタイプを定義します。サーチには2種類のタイプがあります。
  • 「ポジションサーチ」はロボットが動作可能な空間上の位置を計算します。

  • 「オフセットサーチ」はプログラムの中での位置補正に使用される補正値を計算します。

検出回数

1回の「センサ イチ トリコミ命令」で継手を検出する回数を設定します。推奨する検出回数は3です。

リトライ回数

範囲:0-5

自動的に実行されるリトライ動作の回数を設定します。この値が0 の場合、継手の検出は1度だけです。

リトライ方向

リトライ回数が0より大きい値で、サーチに失敗した場合にロボットが移動する方向を設定します。ロボットはリトライ方向で指定された方向にリトライ距離で指定された距離だけ移動します。リトライ方向はセンサ座標系のx、-x、y、-y、z、-zのいずれかの方向を指定します。

リトライ距離

サーチを再度実行しようとする前に移動する距離を設定します。動作を実行するためには0より大きい距離でなくてはなりません。3mmとすることを推奨します。

Y方向オフセット(サーチ)

センサ座標系での検出位置のYの値に補正量を加えます。溶接ワイヤが継手に正しく合うように使用します。

Z方向オフセット(サーチ)

センサ座標系での検出位置のZの値に補正量を加えます。溶接ワイヤが継手に正しく合うように使用します。

サーチ座標系(サーチ)

サーチ座標を定義します。以下の3つから選択します。
  • ユーザ(ユーザ座標系)

  • センサ(センサ座標系)

  • ツール(ツール座標系)

動的サーチ(サーチ)

動的サーチ機能を有効/無効に設定します。

サーチ距離(サーチ)

ダイナミックサーチ距離の最大距離をmmの単位で設定します。

サーチ速度(サーチ)

ダイナミックサーチ速度をmm/secの単位で設定します。