多くの異なった条件において高感度な検出を行うようにサーボツールを設定することができます。システム変数$SV_DETECT[group].$DETECTEDは$SV_DETECT[group].$TRIGGERに0より大きい値がセットされた後、検出条件をモニタするために使用されます。例えば、高速スキップ命令は、衝突が検出された時にプログラムの流れを切り替えるために、システム変数$SV_DETECT[group].$DETECTEDをモニタするために使用します。
表1.
項目 | 説明 | |
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設定項目: | Schedule No [ ] | 設定、修正を行うスケジュールを特定します。 |
Group Number | 制御する軸のグループ番号を特定します。 | |
Axis Number | トルクを指定したい軸の軸番号を特定します。 | |
Torque Limit
範囲:1%〜100% 標準設定:100% |
指定した軸のトルクリミット(%)です。 | |
Contact Sensitivity |
サーボ軸がシステムのITP時間の中でアイドルでいる時間を特定します。サーボ軸がこの時間を超えてアイドルのままである時、サーボ軸と部品が接触していると判断され、次の行動が実行されます。 |
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Contact Tolerance |
エンコーダカウントでサーボ軸のアイドル条件を特定します。例えば、この項目が2の場合、サーボ軸はエンコーダの値が毎回の読込みで2カウント以内である限りはアイドル状態です。 |
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Auto Position Update
標準設定:YES |
YESに設定された場合、指定した軸のSERVOTOOL[ ]命令とSERVOTOOL End命令の間の位置データは自動的に更新されます。サーボツールのプログラムを教示する際に、オフセット命令や位置レジスタを使用する必要はありません。 | |
接触後の設定:
これらの項目はエンドエフェクタがワークに接触した後に働かせる力の量を指定します。 |
Offset
この項目はAuto Position UpdateがNOに設定されている場合には使用しません。 |
接触が起こる位置のオフセットを指定します。正の値は指定した軸が正方向にオフセット分移動するように命令されること意味します。この項目はエンドエフェクタとワークの間の密接さを制御するために使用されます。
Auto Position UpdateがNOに設定されている場合、この項目は無効になり本来の教示位置が使用されます。 |
Torque Limit | 接触後にワークに適用される新しいトリクリミットを指定します。この項目はエンドエフェクタとワークの間の密接さを制御するために使用されます。 |