Wenn die Null-Grad-Masterung durchgeführt wird, müssen alle Achsen an ihren Null-Grad-Sichtmarkierungen positioniert werden und die Anzeigewerte der seriellen Pulscoder müssen aufgezeichnet werden. Bei allen Robotern der M-Serie oder S-Serie kann eine Null-Grad-Masterung durchgeführt werden.
Wenn Sie einen Roboter der P-Serie verwenden, und der Roboter ist mit Sichtmarkierungen ausgestattet, können Sie eine Null-Grad-Masterung durchführen.
Befolgen Sie das Verfahren Null-Grad-Masterung, um auf Null Grad zu mastern.
Verfahren 7. Null-Grad-Masterung
Alle Servo-Fehler, die den Tippbetrieb des Roboters verhindern, sind beseitigt.
Jede Achse, an der die Masterdaten verloren gegangen sind, wurde mindestens um eine Motordrehung gedreht. Siehe Den Roboter für die Masterung vorbereiten
Die einzelnen Achsen mit Hilfe des Joint-Koordinatensystems im Tippbetrieb zur Null-Grad-Markierung bewegen. Informationen über die Lage der Null-Grad-Markierungen finden Sie im Service-Handbuch oder im Anschluss- und Wartungshandbuch der mechanischen Einheit Ihres Robotermodells.
Drücken Sie MENÜ.
Wählen Sie "SYSTEM" aus.
Drücken Sie F1 [TYP].
Wenn Norm./Kal nicht im [TYP]-Menü aufgelistet ist, gehen Sie folgendermaßen vor, ansonsten fahren Sie mit Schritt 6 fort.
VARIABLE wählen.
Cursor auf $MASTER_ENB setzen.
Numerische Taste "1" drücken und dann ENTER am Programmiergerät drücken.
Drücken Sie F1 [TYP].
Wählen Sie "Norm./Kal". Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:
SYSTEM Norm./Kal. 1 NORMIEREN IN DER LEHRE 2 NULL GRAD NORMIEREN 3 QUICK MASTER 4 EINZEL ACHS NORM. 5 SET SCHNELL NORM.REF 6 KALIBR. Auswahl mit 'ENTER' oder Nr-Taste.
F4, DREHMOMENT, erscheint nicht bei allen Robotermodellen am Norm./Kal-Bildschirm. Wenn F4, DREHMOMENT, am Norm./Kal-Bildschirm erscheint, können damit die Roboterbremsen gelöst werden.
Cursor auf NULL GRAD NORMIEREN setzen und ENTER drücken. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:
SYSTEM Norm./Kal. 1 NORMIEREN IN DER LEHRE 2 NULL GRAD NORMIEREN 3 QUICK MASTER 4 EINZEL ACHS NORM. 5 SET SCHNELL NORM.REF 6 KALIBR. Auswahl mit 'ENTER' oder Nr-Taste. Norm. auf Null Grad? [NEIN]
Drücken Sie F4, JA. Die Masterung wird automatisch durchgeführt. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:
SYSTEM Norm./Kal. 1 NORMIEREN IN DER LEHRE 2 NULL GRAD NORMIEREN 3 QUICK MASTER 4 EINZEL ACHS NORM. 5 SET SCHNELL NORM.REF 6 KALIBR. Rob normiert! Masterdaten: <0> <11808249> <38767856> <9873638> <122000309> <2000319>
Den Cursor auf CALIBRATE setzen und ENTER drücken. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:
SYSTEM Master/Cal 1 NORMIEREN IN DER LEHRE 2 NULL GRAD NORMIEREN 3 QUICK MASTER 4 EINZEL ACHS NORM. 5 SET SCHNELL NORM.REF 6 KALIBR. Auswahl mit 'ENTER' oder Nr-Taste. Kalibr.? [NEIN]
Drücken Sie F4, YES. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:
SYSTEM Norm./Kal. 1 NORMIEREN IN DER LEHRE 2 NULL GRAD NORMIEREN 3 QUICK MASTER 4 EINZEL ACHS NORM. 5 SET SCHNELL NORM.REF 6 KALIBR. Roboter kalibriert! Akt.Jnt Wkl(deg): <0.000> <0.000> <0.000> <0.000> <0.000> <0.000>
Wenn Sie Dual Check Safety verwenden, und der Alarm "SYST-212 Muss für DCS-Param gelten" auftritt, sind der Wert der Einstellungsparameter und der Wert der DCS-Parameter unterschiedlich. Im diesen Alarm zurückzusetzen, müssen Sie das Verfahren "Muss für DCS-Param" ausführen. Weitere Informationen finden Sie im Dual Check Safety-Bedienungshandbuch.