通过视觉检测的标记进行补偿的动作示教
“1点标记补偿”图标的设置完成之后,根据已检测的标记位置对要补偿的机器人动作进行示教。
※在示教完成前,请不要将机器人与标记移离基准位置(“1点标记补偿”图标处理完成时,与已配置机器人底座与标记的物体的位置关系)。
程序线上的图标构成例:
(1)
请将机器人移动到作业位置。
(2)
请在“1点标记补偿”图标之后,将
“直线(视觉)”图标追加到程序线上。
(3)
按下程序线上的
图标,打开设定画面。
要变更位置时,请将机器人移动到新位置,然后按下“记忆”。
1点标记补偿失败时的处理
要设置1点标记补偿失败时的处理时,请如下进行。
程序线上的图标构成例:
(1)
按下
“1点标记补偿”图标打开设置画面,记下“2 检出设置”中的“错误编号的寄存器编号”。
(2)
在
“1点标记补偿”图标之后,追加
“IF”图标。
(3)
按下
图标打开设置画面,然后设置标记补偿成功时的条件(步骤(1)记录的“错误编号的寄存器编号”中设置的寄存器值为0)。
(4)
将标记补偿成功时的处理添加到程序线上的
图标后面的凹槽处(上图中的a)。
(5)
将标记补偿失败时的处理添加到程序线上的
图标后面的凹槽处(上图中的b)。
然后,同样将处理添加到
图标之后的凹槽以及
图标之后的凹槽中。