PT LBG


PT LBG

Tabelle 1.  Elemente im grundlegenden Setup Lastausgleich

ELEMENT BESCHREIBUNG
Name

Dies ist ein Name mit 21 Zeichen.

Ein eindeutiger Name für die LBG. LBG 1. Drücken Sie die Eingabetaste, um den Alpha-Tasten-Editor aufzurufen.
Förderer Wählen Sie den Förderer, zu dem die LBG gehört. (Ein Förderer kann mehrere LBG haben). Dies kann im Menü [WAHL] gewählt werden.
OTol

Bereich: -9999.99 bis 9999.99

Sie müssen die Überlapptoleranz angeben, um die Dubletten- oder Geisterteilerkennung durch einen Sensor zu vermeiden. Dies wird häufig mit Vision-Sensoren verwendet, kann jedoch auch mit DI-Sensoren verwendet werden. Wenn im Fall eines Vision-Sensors in mehr als einer Aufnahme ein Werkstück gefunden wird, während es die Kamerasicht passiert, wird diese Toleranz verwendet, um zu ermitteln, ob es sich um das bereits gefundene oder ein neues Werkstück handelt. Wenn festgestellt wird, dass das gefundene Werkstück bereits in einer früheren Aufnahme gefunden wurde, wird es nicht mehrere Male in die Warteschlange gestellt. Wenn der Roboter während der Laufzeit dazu tendiert, dasselbe Teil mehrere Male aufzunehmen, erhöhen Sie die Überlapptoleranz.

Mit DI-Sensoren möchten Sie die Überlapptoleranz gelegentlich verwenden, wenn Sie Luftförderer haben und nur jeden dritten Flug usw. verwenden möchten. Oder das Tray auf dem Förderer ist derart ausgelegt, dass es vom Sensor zweimal erkannt würde, Sie jedoch nicht möchten, dass PickTool "denkt", es seien zwei Trays vorhanden.

Lastausgl

Bereich: JA/NEIN/LA-NFB/FIX-FB/FIX-NFB.

Lastausgleichsalgorithmen:

  • EIN: In diesem Modus versucht PickTool, die Kontingente strikt beizubehalten. Die Kontingente werden im Untermenü PT LBG LA_AUS eingegeben. Wenn ein Teil bis zum Ende des Förderers von einem Roboter unberührt verfährt, wird von den FöSt stromabwärts in der LBG eine Rückkopplung an FöSt stromaufwärts gesendet. Wenn die Rückkopplung empfangen wird, wird das tatsächliche Kontingent des Roboters neu angepasst, um das fehlende Teil am Ende der Linie zu reflektieren. Dies wirkt sich darauf aus, welches Teil der FöSt nach der Rückkopplung zugeordnet wird. Ein vorauslaufendes Teil in seinem Track-Fenster kann zugeordnet werden, was anderenfalls für eine FöSt stromabwärts reserviert worden wäre. Umgekehrt ist es auch möglich, dass das vorauslaufende Teil im Track-Fenster nicht zugeordnet wird, das aufgrund der Rückkopplung anderenfalls zugeordnet worden wäre.

  • AUS: Der führende Roboter in der LBG versucht, so viel wie möglich zu greifen. Die Teile, die er nicht greifen kann, werden an den nächsten Roboter weitergegeben, der ebenfalls versucht, so viele wie möglich zu greifen. Kontingente werden überhaupt nicht verwendet.

  • LA-NFB: Steht für Lastausgleich Keine Rückkopplung. In diesem Modus werden die Kontingente der FöSt stromaufwärts nicht angepasst wie beim standardmäßigen EIN, wenn nicht ergriffene Teile die Grenze stromabwärts der letzten FöSt in der LBG passieren. Sie wählen diese Option, wenn Sie nicht möchten, dass der Roboter stromaufwärts ein Teil einfach überspringt, das von einem Roboter stromabwärts ergriffen hätte werden können, sodass er sein Kontingent für ausgelassene Teile am Ende der Linie erreichen kann.

  • FIX-FB: Steht für Fest mit Rückkopplung. Wenn ein Teil bis zum Ende des Förderers von einem Roboter unberührt verfährt, wird von den Robotern stromabwärts wie bei EIN eine Rückkopplung an die Roboter stromaufwärts gesendet. Wenn jedoch nach dem Feedback, wenn die nächste GETQ-Anforderung eingeht, wird eine Überprüfung ausgeführt, um die Anzahl der Teile Q zu ermitteln, die die FöSt passiert haben. In Systemen mit mehreren Robotern sollte jeder Roboter in der Regel P Teile greifen und S Teile an die Roboter stromabwärts auslassen. Wenn dabei festgestellt wird, dass Q >= S, dann wird das vorauslaufende teil in der FöSt zugeordnet. Wenn trotz der Rückkopplung Q < S ist, dann wird das vorauslaufende S-Q nicht, sondern das S-Q+1 Teil zugeordnet. Dieser Algorithmus garantiert daher, dass in den beiden aufeinander folgenden Pick-Zyklen der Roboter niemals Teile aufnimmt, die mindestens S auseinander sind. Dieser Algorithmus garantiert daher, dass in den beiden aufeinander folgenden Pick-Zyklen der Roboter niemals Teile aufnimmt, die mindestens S auseinander sind.

  • FIX-NFB: Steht für Fest ohne Rückkopplung. In diesem Modus ist alle wie bei FIX-FB, außer, dass wenn nicht aufgenommene Teile das Ende der Linie passieren, die FöSt stromabwärts keine Rückkopplung an die FöSt stromaufwärts senden.


Tabelle 2. Elemente im Hauptmenü "PT LBG ÄNDERN"

ELEMENT

BESCHREIBUNG

LBG-Objekt Ein LBG-Objekt kann ein Sensor oder eine Förderstation sein. Sie können das Element in dieser Spalte nicht wählen. Wenn Sie in der Spalte "LBG_ObjName" ein LBG-Objekt wählen, wird der Typ des Objekts in dieser Spalte automatisch aktualisiert. Das erste Objekt in der LBG muss ein Sensor sein.
Sensor Der Sensor muss das erste Element in einer LBG sein. Wählen Sie den Sensor in der Spalte "LBG_ObjName". Verwenden Sie die Taste [WAHL ], um einen definierten Sensor in der Spalte rechts zu wählen. Beispiel: Kam 1. Dieses Unterfenster für die Auswahl enthält alle definierten Sensoren und Förderstationen.
FöSt Wenn Sie den Sensor als erstes Objekt für die LBG definiert haben, geben Sie die FöSt in derselben Reihenfolge ein, wie die Teile vom Sensor stromabwärts an die einzelnen FöSt gelangen würden. Sie können die Reihenfolge nicht ändern. Sie muss richtig sein.

Tabelle 3. Elemente im Menü "Lastausgleich (Kontingent)

ELEMENT

BESCHREIBUNG

Stn Um Menü "Lastausgleich" geben Sie die Verhältnisse oder Prozentsätze der einzelnen Modell-IDs (Kontingente) an, die der Roboter ab jeder Förderstation in der LBG aufnehmen soll. Wenn Sie das Menü aufrufen, sehen Sie, dass die Spalte "Stn" bereits mit derselben Reihenfolge an Förderstationen gefüllt ist, die Sie im Menü "LBG – Ändern" erstellt haben. Diese Spalte wird automatisch mit allen Förderstationen in der Reihenfolge ausgefüllt, die im LBG-Setup für die LBG angegeben wurden.
M1...M8

Modell-IDs, die an den einzelnen Förderstationen erkannt werden können. Eine Eine Modell-ID definiert ein Teil, das im iRVision-Menü bestimmte Bedingungen erfüllt (z. B. das von Vision gefundene Teil ist Modell-ID 1, wenn sein Rotationswinkel -45 <= R <= 45 ist). Geben Sie für jede Modell-ID die Nutzungsrate oder das Kontingent an der ausgewählten Station an (Zeile).

Wenn Sie beispielsweise nur eine Modell-ID M1 haben und die Roboter an jeder Förderstation dieses Teil gleichermaßen entnehmen sollen, dann könnten Sie Folgendes eingeben

Stn	       M1
CS1     1
CS2     1
CS3     1
CS4     1

Dadurch wird PickTool angewiesen, dass Sie eine gleichmäßige Zuordnung von Modell-ID M1 auf alle 4 Förderstationen wünschen. Wenn CS2 und CS4 doppelt so viele Modell-ID M1 wie CS1 und CS3 aufnehmen sollen, würden Sie Folgendes eingeben:

Stn	       M1
CS1     1
CS2     2
CS3     1
CS4     2

Um die Modell-IDs einzugeben, die Sie im Vision-Prozess-Setup definiert haben, drücken Sie die Funktionstaste MODELL_ID, um das unten angezeigte Menü "Modell_ID" zu öffnen. Wenn Ihr Vision-Prozess mehrere Modell-IDs enthält, sollten Sie das Menü "Modell-ID" aufrufen, bevor Sie die Daten zum Lastausgleich im Menü LA_AUS einrichten.


Tabelle 4. Elemente im Menü "Modell-ID"

ELEMENT

BESCHREIBUNG

Name Diese Spalte wird mit den vorbenannten Modell-IDs automatisch ausgefüllt. PickTool unterstützt bis 8 Modell-IDs pro LBG.
Wert Geben Sie die Werte der Modell-IDs ein, die Sie im Vision-Prozess definiert haben, und notieren Sie den jeweiligen Namen (M1, M2 usw.) in der Spalte "Name". Drücken Sie anschließend VORH, um zurück zum Menü "Lastausgleich" zu wechseln, um das Setup der Daten zum Lastausgleich zu vervollständigen.