20. PROGRAMMSTEUERUNGS-ANWEISUNGEN

20.1.  Übersicht

Programmsteuerungs-Anweisungen lenken die Programmausführung. Diese Anweisungen sollten dann verwendet werden, wenn Teile des Programms unterbrochen oder abgebrochen werden sollen, wenn ein Programm wiederaufgenommen werden soll und wenn Fehler bearbeitet werden sollen.

20.2. PAUSE-Anweisung

Eine PAUSE-Anweisung unterbricht die Programmausführung folgendermaßen:

  • Alle bereits begonnen Bewegungen werden zu Ende ausgeführt.

  • Alle angeschlossenen Timer laufen weiter.

  • Alle gerade laufenden PULSE-Anweisungen laufen bis zum Ende weiter.

  • Alle Anweisungen, außer Programmaufruf-Anweisungen, werden abgeschlossen. Programmaufruf-Anweisungen werden dann durchgeführt, wenn das Programm wiederaufgenommen wird.

Siehe Abb. 96, "PAUSE".

Abb. 96.  PAUSE

PAUSE

20.3. ABBRUCH-Anweisung

Eine ABBRUCH-Anweisung beendet ein Programm und bricht alle laufenden oder anstehenden Bewegungen ab. Nachdem eine ABBRUCH-Anweisung ausgeführt worden ist, kann das Programm nicht fortgesetzt werden, es muss neu gestartet werden. Siehe Abb. 97, "ABBRUCH".

Abb. 97.  ABBRUCH

ABBRUCH

20.4. Wartungsprogramm-Anweisung

Die Wartungsprogramm-Anweisung definiert den Programmnamen, der als Wartungsprogramm verwendet werden soll, wenn die Fehlerbehebungs-Option verwendet wird. Siehe Abb. 98, "WART_PROG = Programm".

WART_PROG = Programm

Näheres siehe Abschnitt "Erweiterte Funktionen" im Installations- und Bedienhandbuch.

Abb. 98. WART_PROG = Programm

WART_PROG = Programm

20.5. Wiederaufnahmeprogramm-Löschanweisung

Die Wiederaufnahmeprogramm-Löschanweisung löscht das Wiederaufnahmeprogramm, wenn die Fehlerbehebungsoption verwendet wird. Siehe Abb. 99, "LÖSCH_FORTS_PROG" .

LÖSCH_FORTS_PROG

Näheres siehe Abschnitt "Erweiterte Funktionen" im Installations- und Bedienhandbuch.

Abb. 99.  LÖSCH_FORTS_PROG

LÖSCH_FORTS_PROG

20.6. Rückweg-Sperranweisung

Die Rückweg-Sperranweisung verhindert, dass der Roboter den Rückweg benutzt, wenn die Fehlerbehebungsoption verwendet wird. Siehe Abb. 100, "BAHN_RÜCKK._AUS".

BAHN_RÜCKK._AUS

Näheres siehe Abschnitt "Erweiterte Funktionen" im Installations- und Bedienhandbuch.

Abb. 100. BAHN_RÜCKK._AUS

BAHN_RÜCKK._AUS