MENÜBILDSCHIRME CENTER FINDER


MENÜBILDSCHIRME CENTER FINDER

1. MENÜBILDSCHIRM CENTER FINDER

Center Finder ist eine Bewegungsoption, mit der Sie die Mitte zweidimensionalen symmetrischen Formen wie Kreisen, Sechsecken oder Dreiecken finden können. Die gefundene Mitte kann als Referenzpunkt genutzt werden. Sie kann beispielsweise zur Aufzeichnung inkrementeller Positionen von der Mitte eines Futters aus verwendet werden.

Tabelle 1.  Center Finder – Menüpunkte

ELEMENT

BESCHREIBUNG

Positionsregister

Ermöglicht die Wahl des zu verwendenden Positionsregisters. Wenn Sie anderes Positionsregister wählen, werden die x-, y-, z-, w-, p- und r-Positionen den Inhalt des gewählten Registers anzeigen.

Bewegungs-Koordinatensystem

Ermöglicht die Wahl er Bewegungskoordinaten für Kontaktsuchbewegungen. Es gibt sechs Optionen:

  • Welt: Roboter-Welt-Koordinatensystem

  • Werkzeug: Aktuelles Roboter-Werkzeug-Koordinatensystem

  • Nutzer: Aktuelles $MNUFRAME

  • Welt + Z: Roboter-Welt-Koordinatensystem + Z-Richtungs-Offset *

  • Werkzeug + Z: Roboter-$MNUTOOL-Koordinatensystem + Z-Richtungs-Offset *

  • Nutzer + Z: Aktuelles $MNUFRAME + Z-Richtungs-Offset *

Ebenenachse

Ermöglicht die Wahl der Achse, die als Ebenenachse dient. Die Ebenenachse ist die Achse senkrecht zu der Ebene, die die Form enthält. Es gibt sechs Optionen:

  • X-Achse

  • Y-Achse

  • Z-Achse

  • –X-Achs

  • –Y-Achse

  • –Z-Achs

Suchart = Search Type

Hier können Sie die Art der Suche einstellen, die Center

Finder durchführt. Es stehen sieben Arten zur Wahl:

  • Collet Chuck: Futter ohne Finger (Spannzange)

  • Three Finger Chuck: 3-Fingerspannfutter

  • Four Finger Chuck: 4-Fingerspannfutter

  • Form: Alle symmetrischen Formen wie Kreise, Sechsecke, Ovale oder Rechtecke

  • X: Mitte von zwei Punkten der X-Achse der Ebene **

  • Y: Mitte von zwei Punkten der Y-Achse der Ebene **

  • Z : Mitte von zwei Punkten der Z-Achse der Ebene **

Beweg-Setup

Zeigt an, ob die Bewegungseinstellungen für Center Finder abgeschlossen oder unvollständig sind. Sie die Bewegungen für Ihre Umgebung bei der ersten Verwendung von Center Finder einrichten.

Ausrichtungs-Setup

Zeigt an, ob die Ausrichtungseinstellungen für Center Finder abgeschlossen oder unvollständig sind. Das Ausrichtungs-Setup ist optional. Dadurch können Sie den Roboter so ausrichten, dass das Werkzeug lotrecht zur Ebene mit der Geometrie positioniert ist.


2. CENTER FINDER – BILDSCHIRM BEWEG-SETUP

Tabelle 2.  Center Finder – Menü Beweg-Setup

ELEMENT

BESCHREIBUNG

Punkte in Ebene

Gibt die Anzahl der Suchen nach der Form an. Für X-, Y- und Z-Achensuchen wird diese Einstellung ignoriert.

Verfahrgeschwindigkeit

Gibt die normale Verfahrgeschwindigkeit des Roboters bei der Kontaktsuche an.

Suchgeschwindigkeit

Gibt die Kontaktsuchgeschwindigeit an, wenn der Roboter sich von einer Kontaktposition in eine Suchposition zurück bewegt.

Suchdistanz

Gibt die maximale Entfernung an, um die bei einer Suchbewegung verfahren wird. Wenn der Roboter innerhalb der Suchdistanz keinen Kontakt erkennt, wird ein Fehler ausgegeben.

Lerndistanz

Einheit: mm

Bereich: 0,5–10,0

Standardeinstellung: 5,0

Nur für die Methode TOS ALL ACHS – vor jeder Suche findet eine kurze Bewegung zur Identifizierung dynamischer Drehmomentwerte statt. Die Lerndistanz ist die Distanz dieser kurzen Bewegung in Millimetern. Die Richtung wird zum Zeitpunkt der Bewegung bestimmt.

Lerngeschw

Einheiten: mm/s

Bereich: 1,0–75,0

Standardeinstellung: 10,0

Nur für die Methode TOS ALL ACHS – die Geschwindigkeit der Lernbewegung vor jeder Suche.

Konvergenz-Fehler

Spezifiziert die Iterationskonvergenzkriterien. Wenn die aktuelle Iteration innerhalb des vorgegebenen Fehlers liegt, ist die Mittelposition gefunden.

Do Z Check

Hier kann das "Do Z Check"-Flag gesetzt werden. Bei der Einstellung WAHR, ist Z-Richtung beim Futter möglich. Bei der Einstellung FALSCH können Sie Z_MOVE nicht ausführen.

Ausrichtungswinkel

Gibt die maximal zulässige Ausrichtungsänderung beim Einrichten der lotrechten Ausrichtung des Werkzeugs zur Futterfläche an.

Empfindlichkeitstoleranz

Hier kann das Empfindlichkeitstoleranz für Drehmomentsensor (TOS) eingestellt werden: Je niedriger die Zahl ist, desto empfindlicher ist der TOS.

Warnung

Geben Sie Acht beim Ändern dieser Zahl. Das Ändern der Empfindlichkeitstoleranz kann eine Fehlerkennung verursachen. Dadurch kann es zu Personen- oder Sachschäden kommen.

Drehmom.-Schwelle

Hier können Sie den Prozentsatz des Drehmoments einstellen, das der Roboter vor dem Erkennen eines Kontakts ausgibt.

Sensortyp

Werte: TOS HGLNK, E/A, TOS u. E/A oder TOS ALL ACHS

Standardeinstellung: TOS ALL ACHS

Gibt den Typ des für die TCP-Kalibrierung verwendeten Sensors an. Die drei Betriebsarten sind:

  • TOS HGLNK (Drehmomentsensor am Handgelenk) - Das Kontaktdrehmoment wird überwacht, und nur das beobachtete Drehmoment wird zum Ermitteln der Kontaktposition verwendet. Wenn TOS HGLNK ausgewählt ist, ist für die Kontakterkennung keine E/A-Verbindung erforderlich.

  • E/A – Der angegebene E/A wird überwacht, und nur dieses Signal wird zum Ermitteln der Kontaktposition verwendet. Center Finder nutzt entweder dE oder RDI.

  • TOS u. E/A - Drehmoment und E/A werden überwacht, und das zuerst erkannte wird zum Ermitteln der Kontaktposition verwendet. Wenn Sie TOS als Sensortyp gewählt haben, brauchen Sie E/A nicht einrichten.

  • TOS ALL ACHS (Drehmomentsensor, Alle Achsen) – Das Kontaktdrehmoment wird an allen Roboterachsen überwacht, und nur das beobachtete Drehmoment wird zum Ermitteln der Kontaktposition verwendet. Das ist der Standardwert. Bei Auswahl von TOS ALL ACHS ist für die Kontakterkennung keine E/A-Verbindung erforderlich.

Erkennungsport

Werte: RDI, DI, WDI, WSI

Standardeinstellung: DI

Ermöglicht die Wahl von RDI, DI, WDI oder WSI (Wire Stick-out Input-Port) für den Kontakterkennungs-Port.

Erkennungsportnummer

Standardeinstellung: 0

Ermöglicht die Wahl der E/A-Portnummer für den Kontakterkennungs-Port.

Port-Typ Sensor aktiv.

Werte: RDO, dA, WDO, WSO

Standardeinstellung: dA

Hier können Sie als Port-Typ für "Sensor aktivieren" RDO, dA, WDO oder WSO wählen. Diese Wahl ist optional. Wenn Ihr E/A-Erkennungsport vor der Kontakterkennung aktiviert werden muss, müssen Sie diesen Port einrichten.

Port-Nummer Sensor aktiv.

Standardeinstellung: 0

Hier kann Digitalausgang-Portmummer für den Port zur Ansteuerung der Schaltung eingestellt werden.


3. CENTER FINDER – FEHLERBEHEBUNG

Tabelle 3.  Informationen zur Fehlerbehebung

FEHLER- LÖSUNG

Der Roboter erzeugt keinen Kontakt mit dem Teil.

  • Erhöhen Sie im Bewegungs-Setup von Center Finder die Suchdistanz, wenn der Roboter in einer korrekten Suchrichtung verfährt.

  • Teachen Sie die Startposition für die Suche neu, damit Sie näher am Werkstück liegt.

Der Roboter erzeugt keine guten Kontakte mit dem Teil und kehrt vorzeitig an die Startposition der Suche zurück.

Rufen Sie das Untermenü für die Systemeinstellungen von Center Finder auf, und erhöhen Sie den Wert für die Empfindlichkeitstoleranz.

Übermäßige Vibrationen, wenn der Roboter von der Kontaktposition wieder in die Startposition der Suche verfährt.

Rufen Sie das Untermenü für die Systemeinstellungen von Center Finder auf, und verringern Sie die Verfahrgeschwindigkeit.

Center Finder verfügt über unzureichende Daten, um die Mitte zu bestimmen, und gibt den Fehler "Konverg. n mögl." aus.

Erhöhen Sie die Anzahl der Punkte auf der Form.