Center Finder ist eine Bewegungsoption, mit der Sie die Mitte zweidimensionalen symmetrischen Formen wie Kreisen, Sechsecken oder Dreiecken finden können. Die gefundene Mitte kann als Referenzpunkt genutzt werden. Sie kann beispielsweise zur Aufzeichnung inkrementeller Positionen von der Mitte eines Futters aus verwendet werden.
Tabelle 1. Center Finder – Menüpunkte
ELEMENT |
BESCHREIBUNG |
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Positionsregister |
Ermöglicht die Wahl des zu verwendenden Positionsregisters. Wenn Sie anderes Positionsregister wählen, werden die x-, y-, z-, w-, p- und r-Positionen den Inhalt des gewählten Registers anzeigen. |
Bewegungs-Koordinatensystem |
Ermöglicht die Wahl er Bewegungskoordinaten für Kontaktsuchbewegungen. Es gibt sechs Optionen:
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Ebenenachse |
Ermöglicht die Wahl der Achse, die als Ebenenachse dient. Die Ebenenachse ist die Achse senkrecht zu der Ebene, die die Form enthält. Es gibt sechs Optionen:
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Suchart = Search Type |
Hier können Sie die Art der Suche einstellen, die Center Finder durchführt. Es stehen sieben Arten zur Wahl:
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Beweg-Setup |
Zeigt an, ob die Bewegungseinstellungen für Center Finder abgeschlossen oder unvollständig sind. Sie die Bewegungen für Ihre Umgebung bei der ersten Verwendung von Center Finder einrichten. |
Ausrichtungs-Setup |
Zeigt an, ob die Ausrichtungseinstellungen für Center Finder abgeschlossen oder unvollständig sind. Das Ausrichtungs-Setup ist optional. Dadurch können Sie den Roboter so ausrichten, dass das Werkzeug lotrecht zur Ebene mit der Geometrie positioniert ist. |
Tabelle 2. Center Finder – Menü Beweg-Setup
ELEMENT |
BESCHREIBUNG |
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Punkte in Ebene |
Gibt die Anzahl der Suchen nach der Form an. Für X-, Y- und Z-Achensuchen wird diese Einstellung ignoriert. |
Verfahrgeschwindigkeit |
Gibt die normale Verfahrgeschwindigkeit des Roboters bei der Kontaktsuche an. |
Suchgeschwindigkeit |
Gibt die Kontaktsuchgeschwindigeit an, wenn der Roboter sich von einer Kontaktposition in eine Suchposition zurück bewegt. |
Suchdistanz |
Gibt die maximale Entfernung an, um die bei einer Suchbewegung verfahren wird. Wenn der Roboter innerhalb der Suchdistanz keinen Kontakt erkennt, wird ein Fehler ausgegeben. |
Lerndistanz Einheit: mm Bereich: 0,5–10,0 Standardeinstellung: 5,0 |
Nur für die Methode TOS ALL ACHS – vor jeder Suche findet eine kurze Bewegung zur Identifizierung dynamischer Drehmomentwerte statt. Die Lerndistanz ist die Distanz dieser kurzen Bewegung in Millimetern. Die Richtung wird zum Zeitpunkt der Bewegung bestimmt. |
Lerngeschw Einheiten: mm/s Bereich: 1,0–75,0 Standardeinstellung: 10,0 |
Nur für die Methode TOS ALL ACHS – die Geschwindigkeit der Lernbewegung vor jeder Suche. |
Konvergenz-Fehler |
Spezifiziert die Iterationskonvergenzkriterien. Wenn die aktuelle Iteration innerhalb des vorgegebenen Fehlers liegt, ist die Mittelposition gefunden. |
Do Z Check |
Hier kann das "Do Z Check"-Flag gesetzt werden. Bei der Einstellung WAHR, ist Z-Richtung beim Futter möglich. Bei der Einstellung FALSCH können Sie Z_MOVE nicht ausführen. |
Ausrichtungswinkel |
Gibt die maximal zulässige Ausrichtungsänderung beim Einrichten der lotrechten Ausrichtung des Werkzeugs zur Futterfläche an. |
Empfindlichkeitstoleranz |
Hier kann das Empfindlichkeitstoleranz für Drehmomentsensor (TOS) eingestellt werden: Je niedriger die Zahl ist, desto empfindlicher ist der TOS. WarnungGeben Sie Acht beim Ändern dieser Zahl. Das Ändern der Empfindlichkeitstoleranz kann eine Fehlerkennung verursachen. Dadurch kann es zu Personen- oder Sachschäden kommen. |
Drehmom.-Schwelle |
Hier können Sie den Prozentsatz des Drehmoments einstellen, das der Roboter vor dem Erkennen eines Kontakts ausgibt. |
Sensortyp Werte: TOS HGLNK, E/A, TOS u. E/A oder TOS ALL ACHS Standardeinstellung: TOS ALL ACHS |
Gibt den Typ des für die TCP-Kalibrierung verwendeten Sensors an. Die drei Betriebsarten sind:
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Erkennungsport Werte: RDI, DI, WDI, WSI Standardeinstellung: DI |
Ermöglicht die Wahl von RDI, DI, WDI oder WSI (Wire Stick-out Input-Port) für den Kontakterkennungs-Port. |
Erkennungsportnummer Standardeinstellung: 0 |
Ermöglicht die Wahl der E/A-Portnummer für den Kontakterkennungs-Port. |
Port-Typ Sensor aktiv. Werte: RDO, dA, WDO, WSO Standardeinstellung: dA |
Hier können Sie als Port-Typ für "Sensor aktivieren" RDO, dA, WDO oder WSO wählen. Diese Wahl ist optional. Wenn Ihr E/A-Erkennungsport vor der Kontakterkennung aktiviert werden muss, müssen Sie diesen Port einrichten. |
Port-Nummer Sensor aktiv. Standardeinstellung: 0 |
Hier kann Digitalausgang-Portmummer für den Port zur Ansteuerung der Schaltung eingestellt werden. |
Tabelle 3. Informationen zur Fehlerbehebung
FEHLER- | LÖSUNG |
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Der Roboter erzeugt keinen Kontakt mit dem Teil. |
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Der Roboter erzeugt keine guten Kontakte mit dem Teil und kehrt vorzeitig an die Startposition der Suche zurück. |
Rufen Sie das Untermenü für die Systemeinstellungen von Center Finder auf, und erhöhen Sie den Wert für die Empfindlichkeitstoleranz. |
Übermäßige Vibrationen, wenn der Roboter von der Kontaktposition wieder in die Startposition der Suche verfährt. |
Rufen Sie das Untermenü für die Systemeinstellungen von Center Finder auf, und verringern Sie die Verfahrgeschwindigkeit. |
Center Finder verfügt über unzureichende Daten, um die Mitte zu bestimmen, und gibt den Fehler "Konverg. n mögl." aus. |
Erhöhen Sie die Anzahl der Punkte auf der Form. |