Status Referenzposition

Sofern als Offset-Modus nicht "Suchposition" verwendet wird, muss die Referenzposition EINGESTELLT sein. Das Werkstück in der Referenzposition ist das Werkstück, mit dem zuvor die Handlingspositionen des Roboters eingelernt wurden.

Positionieren Sie zum EINSTELLEN der Referenzposition ein Werkstück im Sichtfeld. Drücken Sie ERFASSEN+SUCHEN. Überprüfen Sie, ob richtig nach dem Werkstück mit der höchsten Bewertung gesucht wurde. Steht das gesuchte Werkstück nicht an erster Stelle in der Ergebnisliste, blenden Sie die anderen Werkstücke aus oder ändern Sie vorübergehend das Suchfenster im Suchwerkzeug und drücken Sie dann erneut ERFASSEN+SUCHEN. Drücken Sie EINSTELLEN, um das gesuchte Werkstück als Referenzwerkstück festzulegen.

Lernen Sie nach Festlegen der Referenzposition die Handlingspositionen des Roboters mit den Bildverarbeitungs-Offsets ein. Solange sich das Werkstück in der Referenzposition befindet, ist der Bildverarbeitungs-Offset nahezu Null.

Ein gängiger Benutzertrick besteht darin, zuerst die Roboter-Handlingspositionen einzulernen, den Roboter aus dem Arbeitsbereich zu fahren und dann die Referenzposition einzustellen, ohne das Werkstück zu bewegen.

Referenzposition und Ist-Position
Die Offset-Daten werden aus der beim Einlernen der Referenzposition eingestellten Position des Ausgangswerkstücks und der aktuellen Werkstückposition berechnet. Die beim Einlernen des Roboterprogramms eingestellte Werkstückposition wird als Referenzposition und die aktuelle Werkstückposition als Ist-Position bezeichnet. iRVision misst beim Einlernen des Roboterprogramms die Referenzposition und speichert diese intern ab. Das Einlernen der Referenzposition in iRVision wird als Referenzpunktfahren bezeichnet.
Offset-Daten
Da iRVision ein Offset-Frame verwendet, muss die Position der einzelnen Punkte nicht mehr einzeln berechnet werden. In der folgenden Abbildung verschiebt iRVision den Offset-Frame in eine neue Position. Die Werkstückposition gegenüber dem Offset-Frame entspricht der Werkstückposition in Referenzlage. Durch Verschieben des Offset-Frame müssen die Offset-Daten nicht mehr für jeden Punkt einzeln berechnet werden, was das Einlernen erleichtert. iRVision gibt die Bewegung des Offset-Frame als Offset-Daten aus. Da die Offset-Daten der Verschiebung des Frame entsprechen, unterscheiden sich diese von der tatsächlichen Werkstückbewegung. Darüber hinaus stellen die Offset-Daten in vielen Fällen keinen nachvollziehbaren Wert dar. Entsteht beim Drehen des Werkstücks zwischen dem Nullpunkt des Werkstücks und dem Nullpunkt des Offset-Frame ein größerer Abstand, so erhöht sich die Differenz zwischen den Offset-Daten und der tatsächlichen Werkstückbewegung. In diesem Fall ist es nicht sinnvoll, die X- und Y-Komponenten eines Offsets einzeln zu untersuchen. Der Frame-Offset-Ansatz ist die gängige Lösung für die Roboterführung mit iRVision.
Offset-Berechnung durch Verschieben eines Frame