Wait-Anweisungen (Warte-Anweisungen) verzögern die Programm-Ausführung für eine definierte Zeit oder bis eine definierte Bedingung erfüllt ist. Wenn eine Wait-Anweisung ausgeführt wird, führt der Roboter keine Bewegungsanweisungen aus. Es gibt zwei Arten von Wait-Anweisungen:
WAIT time – verzögert die Programmausführung für eine definierte Zeit.
WAIT condition – verzögert die Programmausführung bis bestimmte Bedingungen erfüllt sind.
WAIT-Anweisungen sollten NICHT in Line- oder Rail-Tracking-Anweisungen verwendet werden. Wenn während der Ausführung einer WAIT-Anweisungen ein NOT-AUS auftritt, kann es sein, dass der Roboter das Tracking des Werkstücks solange unterbricht, bis die nächste Position in die Begrenzung kommt.
Die WAIT time-Anweisung verzögert die Programmausführung für eine definierte Zeit. Die Zeitangabe in einer WAIT time-Anweisung erfolgt in Sekunden. Minimal möglich sind 0,01 Sekunden. Siehe Abb. 118, "Wartezeit" .
Die WAIT Bedingungs-Anweisung verzögert die Programmausführung bis bestimmte Bedingungen erfüllt sind oder bis eine bestimmte Zeitspanne abgelaufen ist (ein Timeout tritt auf). Das Timeout kann folgendermaßen spezifiziert werden:
Forever – das Programm wartet, bis die Bedingung erfüllt ist.
Time out, LBL[i] – das Programm wartet für die unter Timeout angegebene Zeit. Wenn die Bedingung dann immer noch nicht erfüllt ist, verzweigt das Programm zu dem definierten Label.
Geben Sie das timeout an, indem Sie die Systemvariable $WAITTMOUT auf eine Zeit in 100stel einer Sekunde setzen. Der Standard-Timeout-Wert ist 3000-Hundertstelsekunde. Die Variable $WAITTMOUT kann mit der Parametername-Anweisung eingestellt werden. Weitere Informationen zur Parametername-Anweisung finden Sie in Abschnitt 13.10, "Parametername-Anweisung".
Siehe Abbildung 119, "WARTE Kondition für DI/DO, RI/RO, SI/SO und UI/UO", bis Abbildung 122, "WAIT Kondition", für Beispiele.
Dabei gilt:
FEHL_NUM =aaabbb
aaa : Fehler-Gerätecode (dezimal); bbb: Fehlernummer (dezimal)
Siehe "Fehlercodes und Fehlerbehebung" im Anhang des Installations- und Bedienhandbuchs.
Wenn 0 als Fehlernummer "aaabbb" definiert ist, ist die Bedingung bei Auftreten eines Fehlers erfüllt.
Zum Beispiel, die Anweisung
ERR_NUM=11006, CALL PROG_A
ruft das Programm PROG_A auf, wenn der Fehler "SRVO-0 06 HANDBRUCH" auftritt. (SRVO-Fehler haben den Gerätecode 11.)
Die Programmierung von Logikbefehlen bei Wait-Anweisungen kann viele Logikbefehle enthalten, die durch AND oder OR verknüpft sind.
AND-Verknüpfung
WAIT [cond1] AND [cond2] AND ...
Beispiel1: WAIT DI[1]=ON AND DI[2]=ON, TIMEOUT,LBL[1]
OR-Verknüpfung
WAIT [cond1] OR [cond2] OR ...
Beispiel1: WAIT DI[10]=ON OR R[7]=R[8], TIMEOUT,LBL[2]
Die AND- und OR-Operatoren können nicht zusammen in einer Operation verwendet werden.
Wenn in einer Anweisung mehere OR- oder AND-Operatoren enthalten sind, und einer davon wird geändert, ändern sich die anderen automatisch auch. In diesem Fall erscheint folgende Meldung:
TPIF-062 UND ersetzt durch ODER
TPIF-063 ODER ersetzt durch UND
Es können maximal 5 logische Bedingungen in einer Operation programmiert werden. Zum Beispiel
WAIT [cond1] OR [cond2] OR [cond3] OR [cond4] OR [cond5] (Maximal fünf logische Bedingungen)
Gemischt Logisch-Ausdrücke können in der Bedingung einer WAIT-Anweisung angegeben werden.
Das Ergebnis des Ausdrucks muss vom booleschen Datentyp sein.
Die WAIT-Anweisung wartet, bis das Ergebnis des Ausdrucks auf ON gesetzt wird.
"On+", "Off-" und "ERR_NUM" können in Gemischt Logisch-Anweisungen nicht angegeben werden. Sie müssen normale Logikbefehle verwenden, um sie anzugeben.
Die maximale Anzahl an Elementen (Daten oder Operatoren) in einer WAIT-Anweisung beträgt etwa 20. Die genaue maximale Anzahl an Elementen variiert je nach Datentyp.
Weitere Informationen zu Gemischt Logisch-Anweisungen finden Sie in Abschnitt 14, "GEMISCHT LOGISCH-ANWEISUNGEN".
Die Funktion "Ausg. bei WARTen auf Eing" bietet eine Möglichkeit, einen digitalen Eingang einzuschalten, der anzeigt, dass eine WARTE-Anweisung in einem Teach Pendant-Programm länger als eine angegebene Zeit auf einen angegebenen digitalen Eingang oder einen Gruppeneingang wartet. Diese Einstellung wird im Menü "SYSTEM-Konfiguration" vorgenommen. Weitere Informationen finden Sie unter "System-Konfiguration Setup" Ihres anwendungsspezifischen Installations- und Bedienhandbuchs.