Tabelle 1. Elemente des Bildschirms "Modbus"
Feldname |
Beschreibung |
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Im Feld "Slave-Status" steht entweder LÄUFT oder INAK. Dabei gibt LÄUFT an, dass E/A mit einem Modbus TCP-Master ausgetauscht werden; wohingegen INAK angibt , dass gerade keine E/A ausgetauscht werden. |
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In diesem Feld können Sie definieren, wie viele Modbus-TCP-Verbindungen der Slave auf einmal haben kann. Diese kann von 0 (deaktiviert den Modbus-Slave des Roboters vollständig) bis maximal 4 Verbindungen eingestellt werden. Im Modbus TCP-Protokoll: Wenn eine neue Verbindungsanforderung ankommt und dort keine ungenutzten Verbindungen bestehen, wird die älteste Verbindung geschlossen und die neue Verbindungsanforderung wird akzeptiert. Beim ersten Eintreten dieses Falls nach einem Neustart wird ein eine PRIO-494-Warnmeldung ausgegeben. |
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Definiert die Zeit, nach der eine inaktive Modbus TCP-Verbindung abläuft (in Millisekunden). Wenn innerhalb dieses Timeout-Werts keine Meldung von einem Master eingeht, geht das Slave-Gerät von einer abgebrochenen oder beendeten Netzwerkverbindung aus, beendet alle Verbindungen und gibt einen Timeout-Alarm aus. Die Einstellung 0 deaktiviert Timeouts. |
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Im Feld "Fehlergewicht." wird der Schweregrad von Modbus TCP-Alarmen definiert. Mit der Taste F4 [WAHL] können Sie diesen auf STOPP, WARN oder PAUSE setzen. |
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Definiert, wie Eingänge bei einem Timeout gehandhabt werden. Bei der Einstellung FALSCH, werden bei einem Timeout alle Modbus-Eingänge auf Null gesetzt. Andernfalls werden sie in ihrem letzten Zustand belassen. |
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Das Feld "Eing. Wörter" spezifiziert, wie viel Digitaleingang zugeordnet wird. Hier besteht ein Wort aus 16 Bits. Also werden bei 4 Wörtern 64 Punkte von digitalen Eingängen Rack 96, Slot 1 zugeordnet. Alle an den Modbus-Slave angeschlossenen Mastergeräte haben dann Lese-Schreib-Zugriff auf diese Digitaleingangsdaten. |
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Das Feld "Ausg. Wörter" spezifiziert wie viel Digitalausgang zugeordnet wird. Hier besteht ein Wort aus 16 Bits. Also werden bei 4 Wörtern 64 Punkte von digitalen Ausgängen Rack 96, Slot 1 zugeordnet. Alle an den Modbus-Slave angeschlossenen Mastergeräte haben dann Lese-Schreib-Zugriff auf diese Digitalausgangsdaten. |
Tabelle 2. Modbus Datenmodell
Tisch |
Objekttyp |
Typ |
Roboter-Abbildung |
---|---|---|---|
Einzelne Eingänge "Discrete Inputs" |
1-bit |
Nur Lesen |
Digitaler Ausgang (dA) |
Einzelne Ein-/Ausgänge "Coils" |
1-bit |
Lese-Schreibzugriff |
Digitaler Eingang (dE) |
(Analoge) Eingänge "Input Registers" |
16–Bit-Wort |
Nur Lesen |
Digitaler Ausgang (dA) |
(Analoge) Ein-/Ausgänge "Holding Registers" |
16–Bit-Wort |
Lese-Schreibzugriff |
Digitaler Eingang (dE) und digitaler Ausgang (dA) |
Tabelle 3. Adress-Mapping Modbus Roboter (Schnellreferenz)
Modbus-Adresse |
Robot-E/A |
---|---|
Discrete Input 0 Discrete Input 1 Discrete Input 2 ... |
Digital Output : DO[1] Digital Output : DO[2] Digital Output : DO[3] ... |
Coils 0 Coils 1 Coils 2 ... |
Digitaler Eingang: DI[1] Digitaler Eingang: DI[2] Digitaler Eingang: DI[3] ... |
Input Register 0 Input Register 1 Input Register 2 ... |
Digitaler Ausgänge (DO)[1] — DO[16]) Digitaler Ausgänge (DO[17] — DO[32]) Digitaler Ausgänge (DO[33] — DO[48]) ... |
Holding Registers 0 Holding Registers 1 Holding Registers 2 ... |
Digitaler Eingänge (DI[1] — DI[16]) Digitaler Eingänge (DI[17] — DI[32]) Digitaler Eingänge (DI[33] — DI[48]) ... |
Holding Registers 10000 (nur Lesen) Holding Registers 10001 (nur Lesen) Holding Registers 10002 (nur Lesen) ... |
Digitale Ausgänge (DI[1] — DI[16]) Digitale Ausgänge (DI[17] — DI[32]) Digitale Ausgänge (DI[33] — DI[48]) ... |
Tabelle 4. Modbus-Funktionen
Dezimalcode |
Hexadezimalcode |
Funktion |
01 |
0x01 |
Lesen digitaler Ausgänge |
02. |
0x02 |
Lesen digitaler Eingänge |
03 |
0x03 |
Lesen analoger Ein-/Ausgänge |
04 |
0x04 |
Lesen analoger Eingänge |
05 |
0x05 |
Schreiben eines digitalen Ausgangs |
06 |
0x06 |
Schreiben eines analogen Ausgangs |
16 |
0x10 |
Schreiben mehrerer analoger Ausgänge |
23 |
0x17 |
Schreiben und Lesen mehrerer analoger Ausgänge |