13.パレタイジング命令

13.1.概要

パレタイジング命令は、いつ、どのようにパレタイジングを行うかをロボットに指示します。パレタイジング命令では、ワークの積み上げと積み下ろしの実行が可能です。4種類のパレタイジング命令があります。

  • パレタイジング B

  • パレタイジング BX

  • パレタイジング E

  • パレタイジング EX

パレタイジング命令は、パレット付近の位置についてカウントに従った位置の設定を行うだけです。必要なI/O処理、他の動作、論理命令の追加などは、別途行う必要があります。

パレタイジング命令を使用するには、

  1. 4種類のパレタイジング命令の1つを選択します。

  2. 命令をどのように実行するかをパレタイジング初期データ入力画面で設定します。パレタイジング命令の追加や修正を行った時に、パレタイジング初期データ入力画面が表示されます。

  3. ロボットの位置教示により、積みパターンを作成します。

  4. ロボットの位置教示により、積み点に移動する経路パターンを作成します。

例2."パレタイジングプログラム例"ではパレタイジングのプログラム例を示します。

例2.パレタイジングプログラム例

  1: レジ[1]=0                                 
  2: パレットレジ[1]=[1,1,1]                      
  3: パレットレジ[2]=[1,1,1]                      
  4: !ハンド ヒラク                                 
  5: RO[1]=オン                                 
  6: RO[2]=オフ                                 
  7: ラベル[1]                                  
  8: モシ DI[4]=オン, ヨビダシ PALLET               
  9: カクジク イチ[5] 100% ナメラカ100                 
 10: レジ[1]=レジ[1]+1                          
 11: イチレジ[3]=イチレジ[4]                        
 12: モシ レジ[1]<6, ジャンプ ラベル[10]          
 13: モシ レジ[1]=7, ジャンプ ラベル[10]             
 14: イチレジ[3]=イチレジ[2]                        
 15: ラベル[10]                                 
 16: パレタイジング B_1                           
 17: カクジク イチ_1[セ_1] 100% イチギメ イチホセイ,イチレジ[1]
 18: カクジク イチ_1[ツミテン] 30% イチギメ イチホセイ,イチレジ[1]
 19: !ハンド トジル                               
 20: RO[1]=オフ                                 
 21: RO[2]=オン                                 
 22: タイキ .50 (sec)                            
 23: カクジク イチ_1[ニ_1] 30% イチギメ イチホセイ,イチレジ[1] 
 24: パレタイジング オワリ_1                         
 25: カクジク イチ[5] 100% ナメラカ100                 
 26: カクジク イチ[1] 100% ナメラカ100                 
 27: タイキ DI[10] =オフ                           
 28: カクジク イチ[2] 100% イチギメ                   
 29: チョクセン イチ[4] 100 mm/sec イチギメ             
 30: !ハンド ヒラク                                 
 31: RO[1]=オン                                 
 32: RO[2]=オフ                                 
 33: タイキ .50 (sec)                            
 34: チョクセン イチ[2] 100mm/sec イチギメ              
 35: タイキ DI[11]=オン                            
 36: カクジク イチ[6] 100% ナメラカ100                 
 37: チョクセン イチ[9] 100mm/sec ナメラカ100            
 38: チョクセン イチ[7] 100mm/sec イチギメ              
 39: !ハンド トジル                               
 40: RO[1]=オフ                                 
 41: RO[2]=オン                                 
 42: タイキ .50 (sec)                            
 43: チョクセン イチ[7] 100mm/sec イチギメ              
 44: チョクセン イチ[9] 100mm/sec ナメラカ100            
 45: カクジク イチ[[6] 100% ナメラカ100                
 46: カクジク イチ[[1] 100% ナメラカ100                
 47: カクジク イチ[[5] 100% ナメラカ100                
 48: カクジク イチ[[12] 100% ナメラカ100               
 49: チョクセン イチ[[10] 100mm/sec ナメラカ100          
 50: カクジク イチ[[11] 100% ナメラカ100               
 51: チョクセン イチ[13]  100mm/sec ナメラカ50           
 52: パレタイジング B_2                           
 53: カクジク イチ_2[セ_1] 100% イチギメ イチホセイ,イチレジ[3]
 54: カクジク イチ_2[ツミテン] 10% イチギメ イチホセイ,イチレジ[3]
 55: !ハンド トジル                               
 56: RO[1]=オフ                                 
 57: RO[2]=オン                                 
 58: タイキ .50(sec)                             
 59: カクジク イチ_2[ニ_1] 30% イチギメ イチホセイ,イチレジ[3] 
 61: モシ レジ[1]<>9,ジャンプ ラベル[1]        
 62: レジ[1]=0                                 
 63: パレットレジ[1]=[1,1,1]                      
 64: パレットレジ[2]=[1,1,1]                      
 65: ラベル[2]                                  
 66: モシ DI[4]=オン, ヨビダシ PALLET               
 67: カクジク イチ[5] 100% ナメラカ100                 
 68: レジ[1]=レジ[1]+1                          
 69: イチレジ[3]=イチレジ[4]                        
 70: モシ レジ[1]<6, ジャンプ ラベル[20]          
 71: モシ レジ[1]=7, ジャンプ ラベル[20]             
 72: イチレジ[3]=イチレジ[2]                        
 73: ラベル[20]                                 
 74: パレタイジング B_2                           
 75: カクジク イチ_2[セ_1] 100% イチギメ イチホセイ,イチレジ[3]
 76: カクジク イチ_2[ツミテン] 30% イチギメ イチホセイ,イチレジ[3]
 77: !ハンド トジル                               
 78: RO[1]=オフ                                 
 79: RO[2]=オン                                 
 80: タイキ .50 (sec)                            
 81: カクジク イチ_2[ニ_1] 30% イチギメ イチホセイ,イチレジ[3] 
 82: パレタイジング オワリ_2                         
 83: カクジク イチ[5] 100% ナメラカ100                 
 84: カクジク イチ[1] 100% ナメラカ100                 
 85: タイキ SDI[10] =オフ                          
 86: カクジク イチ[2] 100% イチギメ                   
 87: チョクセン イチ[4] 100 mm/sec イチギメ             
 88: !ハンド ヒラク                                 
 89: RO[1]=オン                                 
 90: RO[2]=オフ                                 
 91: タイキ .50 (sec)                            
 92: チョクセン イチ[2] 100mm/sec イチギメ              
 93: タイキ DI[11]=オン                            
 94: カクジク イチ[6] 100% ナメラカ100                 
 95: チョクセン イチ[9] 100mm/sec ナメラカ100            
 96: チョクセン イチ[7] 100mm/sec イチギメ              
 97: !ハンド トジル                               
 98: RO[1]=オフ                                 
 99: RO[2]=オン                                 
100: タイキ .50 (sec)                            
101: チョクセン イチ[8] 100mm/sec イチギメ              
102: チョクセン イチ[9] 100mm/sec                    
103: カクジク イチ[6] 100% ナメラカ100                 
104: カクジク イチ[1] 100% ナメラカ100                 
105: カクジク イチ[5] 100% ナメラカ100                 
106: カクジク イチ[12] 100% ナメラカ100                
107: チョクセン イチ[10] 100mm/sec ナメラカ100           
108: カクジク イチ[11] 100% ナメラカ100                
109: チョクセン イチ[13] 100mm/sec ナメラカ50            
110: パレタイジング B_1                           
111: カクジク イチ_1[セ_1] 100% イチギメ イチホセイ,イチレジ[1]
112: カクジク イチ_1[ツミテン] 30% イチギメ イチホセイ,イチレジ[1]
113: !ハンド ヒラク                                 
114: RO[1]=オン                                 
115: RO[2]=オフ                                 
116: タイキ .50(sec)                             
117: カクジク イチ_1[ニ_1] 30% イチギメ イチホセイ,イチレジ[1] 
118: パレタイジング オワリ_1                         
119: モシ レジ[1]<>9,ジャンプ ラベル[2]        
120: レジ[1]=0                                 
121: ジャンプ ラベル[1]                           

13.2.パレタイジングB命令

パレタイジングB命令は、基本的なパレタイジング命令です。この命令は以下のような時に使用します。

  • パレタイジング接近動作経路と逃げ動作経路が常に同じ方向、同じ姿勢の場合。経路は、積み点に接近する動作と積み点から逃げる動作のために記録された位置で生成されます。図140."パレタイジングB命令の例"を参照ください。

  • 積みパターンが2点教示の配列で構成されている場合。縦方向、横方向、垂直方向に、それぞれ行、列、段があります。行、列、段がどこに配置されているかを示す3つの終点を記録します。図140."パレタイジングB命令の例"において、[1,1,5]、[1,3,1] および[4,1,1]は記録する3つの終点です。

    図140.パレタイジングB命令の例

    パレタイジングB命令の例


    [1,1,1]は、積み上げ、積み下ろしのどちらの場合も1層目の位置です。

表22."パレタイジングB初期データ項目"では、パレタイジングB命令の初期データ入力画面で設定する項目について説明します。

表22.パレタイジングB初期データ項目

項目 説明

コメント

この項目ではパレタイジング命令のコメントを入力することができます。

パレット種類

この項目は、パレタイジング命令が積み上げか積み下ろしかを指定します。積上と設定した場合、最下層から上に積み上げていきます。積下と設定した場合、最上層から下に取り出していきます。

パレット増加数

この項目は、パレットレジスタを増加するか、減少させるかを指定します。この設定と「順序」の設定により、ロボットが次にどの位置に移動するかを制御します。パレットレジスタの値は、次の位置を示しています。「順序」が、次に更新されるパレットレジスタの要素、その次に更新される要素、最後に更新される要素を示しています。

例で指定されている順序は「行、列、段」です。積み上げの場合、レジスタ増加数が1に設定されている時、命令はパレットレジスタを最初の行、最初の列、最初の段に初期化します。-1に設定されていると、最後の行、最後の列、最初の段に初期化します。

積み下ろしの場合、レジスタ増加数が1に設定されている時、命令はパレットレジスタを最後の行、最後の列、最後の段に初期化します。-1に設定されていると、最初の行、最初の列、最後の段に初期化します。

パレットレジスタ番号

この項目は、次に実行する位置を決めるために使用するパレットレジスタを指定します。

順序

ロボットが積み上げまたは積み下ろしを行う順序を指定します。有効な設定は「列行段」、「列段行」、「行列段」、「行段列」、「段列行」、「段行列」です。

この項目は、行数を指定します。

この項目は、列数を指定します。

この項目は、段数を指定します。

補助点

この項目は、補助点を使用するかどうか設定します。「アリ」と設定すると、積みパターンの四角形の頂点を指定することができます。1段目の形状が台形の時に「アリ」と設定します。

接近点

この項目は、経路パターンの接近点の点数を指定します。指定した数だけ位置データが生成され、教示が必要になります。

逃げ点

この項目は、経路パターンの逃げ点の点数を指定します。指定した数だけ位置データが生成され、教示が必要になります。

操作6.パレタイジングB命令を入力するためのパレタイジング初期データの使用

条件

  • プログラムが作成されている。

  • プログラム編集中である。

手順

  1. 命令を選択します。

    1. F1[命令]を押します。

    2. 「パレタイジング」を選択します。以下のメニューが表示されます。

        パレタイジング命令
      1 パレタイジング B
      2 パレタイジング BX
      3 パレタイジング E
      4 パレタイジング EX
      5 パレタイジング オワリ
      6
      7
      8
      
      

    3. 「パレタイジング B」を選択します。パレタイジング初期データ入力画面が表示されます。以下の画面が表示されます。

      メイン
      パレタイジング初期データ
      パレタイジング_1  [                ]
      種類 = [積上    ]   増加 = [   1 ]
      パレット レジスタ = [  1] 順序    = [行列段]
          行    = [  1]
          列    = [  1]
          段    = [  1]
        補助点        = [ ナシ  ]
      接近点=[ 1] 逃点 =[ 1]
      

  2. プログラム画面に戻りたい場合は、F1「中断」を押してください。

    中断しますか?
    

    1. F4「はい」を押すと、プログラムに戻ります。

    2. F5「いいえ」を押すと、パレタイジング初期データ入力画面のままとなります。

  3. パレタイジング初期データを設定するためには

    1. コメントを入力します。

      • 入力キーを押します。

      • カーソルを移動して文字入力の方法を選択します。

        例えば、「アルファベット」を選択した場合、最初の文字に対応するファンクションキーを押します。入力した文字が表示されるまでキーを押します。次の入力位置にカーソルを移動させるために右矢印キーを押します。全ての文字を入力するまで続けます。文字を削除するためには、取消キーを押します。

      • 終了したら、入力キーを押します。

    2. パレット種類を選択します。

      • 積み上げるためには、F2「積上」を押します。

      • 積み下ろすためには、F3「積下」を押します。

    3. パレット増加数を入力します。

    4. 使用するパレットレジスタ番号を入力します。

    5. 順序を入力します。有効な設定は、「列行段」、「列段行」、「行列段」、「行段列」、「段列行」、「段行列」です。

      • 行を選択するためには、 F2「行」を押します。

      • 列を選択するためには、 F3「列」を押します。

      • 段を選択するためには、 F4「段」を押します。

    6. 行数を入力します。

    7. 列数を入力します。

    8. 段数を入力します。

    9. 補助点を選択します。

      • 補助点を使用するためには、F2「アリ」を押します。

      • 補助点を使用しない場合は、F3「ナシ」を押します。

    10. 接近点の数を入力します。

    11. 逃げ点の数を入力します。

    12. パレタイジングB命令の設定が完了したら、F5「進む」を押します。以下の画面が表示されます。

      メイン
      パレタイジング 積みパターン
        1: *イチ[1,1,1]
        2: *イチ[10,1,1]
        3: *イチ[1,2,1]
        4: *イチ[1,1,2]
      

      教示する積み点の数は、パレタイジング初期データで入力した行数、列数、段数によります。この例では、10行、2列、2段が入力されています。順序は行列段です。

  4. プログラムに戻るためには、 >を押して、F1「終了」を押します。

    中断しますか?
    

    1. F4「はい」を押すと、プログラムに戻ります。

    2. F5「いいえ」を押すと、パレタイジング初期データ入力画面のままとなります。

  5. パレタイジング初期データ入力画面に戻るためには、F1「戻る」を押します。

  6. 各パレタイジング位置を教示するためには

    1. ロボットを教示する位置までジョグ送りします。

    2. シフトキーを押しながら、F4「位置記憶」を押します。

    3. 位置教示が完了したら、F5「進む」を押します。以下の画面が表示されます。

      メイン
      パレタイジング 経路パターン
      モシ パレットレジ[ 1] = [*,*,*]
         1: 各軸  イチ_1[セ_2]  30%   イチギメ
         2: 各軸  イチ_1[セ_1]  30%   イチギメ
         3: 各軸  イチ_1[ツミテン] 30%   イチギメ
         4: 各軸  イチ_1[ニ_1]  30%   イチギメ
         5: 各軸  イチ_1[ニ_2]  30%   イチギメ
      

      教示する経路点の数はパレタイジング初期データで入力した接近点と逃げ点の数によります。この例では接近点が2つと逃げ点が2つに設定されています。

  7. プログラムに戻るためには、 >を押して、F1「終了」を押します。

    中断しますか?
    

    1. F4「はい」を押すと、プログラムに戻ります。

    2. F5「いいえ」を押すと、パレタイジング初期データ入力画面のままとなります。

  8. パレタイジング初期データ入力画面に戻るためには、F1「戻る」を押します。

  9. 標準動作メニューを使って動作命令を教示するためには、F2「ポイント」を押します。

  10. 各経路点を教示するためには

    1. ロボットを教示する位置までジョグ送りします。

    2. シフトキーを押しながら、F4「位置記憶」を押します。

    3. 位置教示が完了したら、F5「進む」を押します。プログラムに戻り、パレタイジングB命令が挿入されています。

13.3.パレタイジングBX命令

パレタイジングBX命令は、複数の経路パターンを指定することができる基本的なパレタイジング命令です。この命令は以下のような時に使用して下さい。

  • パレタイジング接近動作経路と逃げ動作経路が積み点により方向や姿勢が異なる場合。経路は、積み点に接近する動作と積み点から逃げる動作のために記録された位置で生成されます。図141."パレタイジングBX命令の例"を参照ください。

  • 積みパターンが2点教示の配列で構成されている場合。縦方向、横方向、垂直方向に、それぞれ行、列、段があります。行、列、段がどこに配置されているかを示す3つの終点を記録します。図141."パレタイジングBX命令の例"において、[1,1,5], [1,3,1]および[4,1,1]は記録する3つの終点です。

    図141.パレタイジングBX命令の例

    パレタイジングBX命令の例


表23."パレタイジングBX初期データ項目"では、パレタイジングBX命令の初期データ入力画面で設定する項目について説明します。

表23.パレタイジングBX初期データ項目

項目 説明

コメント

この項目は、パレタイジング命令のコメントを入力することができます。

パレット種類

この項目は、パレタイジング命令が積み上げか積み下ろしかを指定します。積上と設定した場合、最下層から上に積み上げていきます。積下と設定した場合、最上層から下に取り出していきます。

パレット増加数

この項目は、パレットレジスタを増加するか、減少させるかを指定します。この設定と「順序」の設定により、ロボットが次にどの位置に移動するかを制御します。パレットレジスタの値は、次の位置を示しています。「順序」が、次に更新されるパレットレジスタの要素、その次に更新される要素、最後に更新される要素を示しています。

例で指定されている順序は「行、列、段」です。積み上げの場合、レジスタ増加数が1に設定されている時、命令はパレットレジスタを最初の行、最初の列、最初の段に初期化します。-1に設定されていると、最後の行、最後の列、最初の段に初期化します。

積み下ろしの場合、レジスタ増加数が1に設定されている時、命令はパレットレジスタを最後の行、最後の列、最初の段に初期化します。-1に設定されていると、最初の行、最初の列、最後の段に初期化します。

パレットレジスタ番号

この項目は、次に実行する位置を決めるために使用するパレットレジスタを指定します。

順序

ロボットが積み上げまたは積み下ろしを行う順序を指定します。有効な設定は「列行段」、「列段行」、「行列段」、「行段列」、「段列行」、「段行列」です。

この項目は、行数を指定します。

この項目は、列数を指定します。

この項目は、段数を指定します。

補助点

この項目は、補助点を使用するかどうか設定します。

接近点

この項目は、経路パターンの接近点の点数を指定します。指定した数だけ位置データが生成され、教示が必要になります。

逃げ点

この項目は、経路パターンの逃げ点の点数を指定します。指定した数だけ位置データが生成され、教示が必要になります。

経路パターン数

この項目は、使用する経路パターンの数を指定します。経路パターンには、直接指定剰余指定があります。直接指定では、経路パターンを使用する行、列、段を数値で指定します。剰余指定では除算の余りによって、使用する行、列、段を指定します。

操作7.パレタイジングBX命令を入力するためのパレタイジング初期データの使用

条件

  • プログラムが作成されている。

  • プログラム編集中である。

手順

  1. 命令を選択します。

    1. F1[命令]を押します。

    2. パレタイジング」を選択します。以下のメニューが表示されます。

        パレタイジング命令
      1 パレタイジング B
      2 パレタイジング BX
      3 パレタイジング E
      4 パレタイジング EX
      5 パレタイジング オワリ
      6
      7
      8
      
      

    3. 「パレタイジング BX」を選択します。パレタイジング初期データ入力画面が表示されます。以下の画面が表示されます。

      メイン
      パレタイジング初期データ
      パレタイジング_1  [                ]
      種類 = [積上    ]   増加 = [   1 ]
      パレット レジスタ = [  1] 順序    = [行列段]
          行    = [  1]
          列    = [  1]
          段    = [  1]
        補助点        = [ ナシ  ]
      接近点=[ 1] 逃点 =[ 1] パターン = [ 1]
      

  2. プログラム画面に戻りたい場合は、F1「中断」を押してください。

    中断しますか?
    

    1. F4「はい」を押すと、プログラムに戻ります。

    2. F5「いいえ」を押すと、パレタイジング初期データ入力画面のままとなります。

  3. パレタイジング初期データを設定するためには

    1. コメントを入力します。

      • 入力キーを押します。

      • カーソルを移動して文字入力の方法を選択します。

        例えば、「アルファベット」を選択した場合、最初の文字に対応するファンクションキーを押します。入力した文字が表示されるまでキーを押します。次の入力位置にカーソルを移動させるために右矢印キーを押します。全ての文字を入力するまで続けます。文字を削除するためには、取消キーを押します。

      • 終了したら、入力キーを押します。

    2. パレット種類を選択します。

      • 積み上げるためには、F2「積上」を押します。

      • 積み下ろすためには、F3「積下」を押します。

    3. パレット増加数を入力します。

    4. 使用するパレットレジスタ番号を入力します。

    5. 順序を入力します。有効な設定は、「列行段」、「列段行」、「行列段」、「行段列」、「段列行」、「段行列」です。

      • 行を選択するためには、 F2「行」を押します。

      • 列を選択するためには、 F3「列」を押します。

      • 段を選択するためには、 F4「段」を押します。

    6. 行数を入力します。

    7. 列数を入力します。

    8. 段数を入力します。

    9. 補助点を選択します。

      • 補助点を使用するためには、F2「アリ」を押します。

      • 補助点を使用しない場合は、F3「ナシ」を押します。

    10. 接近点の数を入力します。

    11. 逃げ点の数を入力します。

    12. 経路パターンの数を入力します。

    13. パレタイジングBX命令の設定が完了したら、F5「進む」を押します。以下の画面が表示されます。

      メイン
      パレタイジング 積みパターン
        1: *イチ[1,1,1]
        2: *イチ[10,1,1]
        3: *イチ[1,2,1]
        4: *イチ[1,1,2]
      

      教示する積み点の数は、パレタイジング初期データで入力した行数、列数、段数によります。この例では、10行、2列、2段が入力されています。順序は行列段です。

  4. プログラムに戻るためには、 >を押して、F1「終了」を押します。

    中断しますか?
    

    1. F4「はい」を押すと、プログラムに戻ります。

    2. F5「いいえ」を押すと、パレタイジング初期データ入力画面のままとなります。

  5. パレタイジング初期データ入力画面に戻るためには、F1「戻る」を押します。

  6. 各パレタイジング位置を教示するためには

    1. ロボットを教示する位置までジョグ送りします。

    2. シフトキーを押しながら、F4「位置記憶」を押します。

    3. 位置教示が完了したら、F5「進む」を押します。以下の画面が表示されます。

      メイン
      パレタイジング 経路条件
      パターン[ 1] = [     *,    *,    *]
      パターン[ 2] = [     *,    *,    *]
      

  7. プログラムに戻るためには、 >を押して、F1「終了」を押します。

    中断しますか?
    

    1. F4「はい」を押すと、プログラムに戻ります。

    2. F5「いいえ」を押すと、パレタイジング初期データ入力画面のままとなります。

  8. パレタイジング初期データ入力画面に戻るためには、F1「戻る」を押します。

  9. 経路パターン条件を教示するためには

    1. カーソルを設定する要素に移動します。

    2. 条件を数値により指定するためには、F2「直接指定」を押します。

    3. 条件を剰余により指定するためには、F3「剰余」を押します。

    4. 各要素に条件を入力します。

    5. 条件指定が完了したら、F5「進む」を押します。以下のような画面が表示されます。

      メイン
      パレタイジング 経路パターン
      モシ パレットレジ[ 1] = [*,*,*]
         1: 各軸  イチ_1[セ_2]  30%   イチギメ
         2: 各軸  イチ_1[セ_1]  30%   イチギメ
         3: 各軸  イチ_1[ツミテン] 30%   イチギメ
         4: 各軸  イチ_1[ニ_1]  30%   イチギメ
         5: 各軸  イチ_1[ニ_2]  30%   イチギメ
      

      教示する経路点の数はパレタイジング初期データで入力した接近点と逃げ点の数によります。この例では2つの接近点と2つの逃げ点が入力されています。

  10. プログラムに戻るためには、 >を押して、F1「終了」を押します。

    中断しますか?
    

    1. F4「はい」を押すと、プログラムに戻ります。

    2. F5「いいえ」を押すと、パレタイジング初期データ入力画面のままとなります。

  11. パレタイジング初期データ入力画面に戻るためには、F1「戻る」を押します。

  12. 標準動作メニューを使って動作命令を教示するためには、F2「ポイント」を押します。

  13. 各経路点を教示するためには

    1. ロボットを教示する位置までジョグ送りします。

    2. シフトキーを押しながら、F4「位置記憶」を押します。

    3. 位置教示が完了したら、F5「進む」を押します。プログラムに戻り、パレタイジングBX命令が挿入されています。

13.4.パレタイジングE命令

パレタイジングE命令はいろいろな種類の積み方を指定できる拡張されたパレタイジング命令です。この命令は以下のような時に使用します。

  • パレタイジング接近動作経路と逃げ動作経路が常に同じ方向、同じ姿勢の場合。経路は、積み点に接近する動作と積み点から逃げる動作のために記録された位置で生成されます。図142."パレタイジングE命令の例"を参照ください。

  • 積みパターンが2点教示の配列で構成されている場合。縦方向、横方向、垂直方向に、それぞれ行、列、段があります。行、列、段がどこに配置されているかを示す3つの終点を記録します。図142."パレタイジングE命令の例"において、[1,1,5]、[1,3,1] および[4,1,1]は記録する3つの終点です。

  • 積みパターンで全点教示を行う場合。縦方向、横方向、垂直方向に、それぞれ行、列、段があります。行、列、段のそれぞれについて、全点教示とする方向については全点を記録します。図142."パレタイジングE命令の例"において、[1,1,5]は段の最上層を、[2,1,1]、[3,1,1]、[4,1,1]は1列目の全ての点を示します。

  • 段ごとに積み方を変更したい場合。

  • 取出し位置や設置位置でのツール姿勢を制御したい場合。

    図142.パレタイジングE命令の例

    パレタイジングE命令の例


表24."パレタイジングE初期データ項目"では、パレタイジングE命令の初期データ入力画面で設定する項目について説明します。

表24.パレタイジングE初期データ項目

項目 説明

コメント

この項目ではパレタイジング命令のコメントを入力することができます。

パレット種類

この項目は、パレタイジング命令が積み上げか積み下ろしかを指定します。積上と設定した場合、最下層から上に積み上げていきます。積下と設定した場合、最上層から下に取り出していきます。

パレット増加数

この項目は、パレットレジスタを増加するか、減少させるかを指定します。この設定と「順序」の設定により、ロボットが次にどの位置に移動するかを制御します。パレットレジスタの値は、次の位置を示しています。「順序」が、次に更新されるパレットレジスタの要素、その次に更新される要素、最後に更新される要素を示しています。

例で指定されている順序は「行、列、段」です。積み上げの場合、レジスタ増加数が1に設定されている時、命令はパレットレジスタを最初の行、最初の列、最初の段に初期化します。-1に設定されていると、最後の行、最後の列、最初の段に初期化します。

積み下ろしの場合、レジスタ増加数が1に設定されている時、命令はパレットレジスタを最後の行、最後の列、最後の段に初期化します。-1に設定されていると、最初の行、最初の列、最後の段に初期化します。

パレットレジスタ番号

この項目は、次に実行する位置を決めるために使用するパレットレジスタを指定します。

順序

ロボットが積み上げまたは積み下ろしを行う順序を指定します。有効な設定は「列行段」、「列段行」、「行列段」、「行段列」、「段列行」、「段行列」です。

この項目は、行数、列数、段数を指定し、配列方法が2点教示か全点教示を指定し、姿勢制御が固定か分割かを指定します。
  • 2点 - 位置が直線に並んでいます。

    P----P----P----P----P

  • 全点 - 位置が水平面上に存在します。

    P PP PP

  • 固定 - ツール姿勢が[1,1,1]の位置で教示された姿勢です。

  • 分割 - ツール姿勢は教示された端点の姿勢を分割します。

補助点

この項目は、補助点を使用するかどうか設定します。

接近点

この項目は、経路パターンの接近点の点数を指定します。指定した数だけ位置データが生成され、教示が必要になります。

逃げ点

この項目は、経路パターンの逃げ点の点数を指定します。指定した数だけ位置データが生成され、教示が必要になります。

操作8.パレタイジングE命令を入力するためのパレタイジング初期データの使用

条件

  • プログラムが作成されている。

  • プログラム編集中である。

手順

  1. 命令を選択します。

    1. F1[命令]を押します。

    2. 「パレタイジング」を選択します。以下のメニューが表示されます。

        パレタイジング命令
      1 パレタイジング B
      2 パレタイジング BX
      3 パレタイジング E
      4 パレタイジング EX
      5 パレタイジング オワリ
      6
      7
      8
      
      

    3. 「パレタイジング E」を選択します。パレタイジング初期データ入力画面が表示されます。以下の画面が表示されます。

      メイン
      パレタイジング初期データ
      パレタイジング_1  [                ]
      種類 = [積上    ]   増加 = [   1 ]
      パレット レジスタ = [  1] 順序    = [行列段]
          行    = [  1   2点   固定 ]
          列    = [  1   2点   固定 ]
          段    = [  1   2点   固定   1 ]
        補助点        = [ ナシ  ]
      接近点=[ 1] 逃点 =[ 1]
      

  2. プログラム画面に戻りたい場合は、F1「中断」を押してください。

    中断しますか?
    

    1. F4「はい」を押すと、プログラムに戻ります。

    2. F5「いいえ」を押すと、パレタイジング初期データ入力画面のままとなります。

  3. パレタイジング初期データを設定するためには

    1. コメントを入力します。

      • 入力キーを押します。

      • カーソルを移動して文字入力の方法を選択します。

        例えば、「アルファベット」を選択した場合、最初の文字に対応するファンクションキーを押します。入力した文字が表示されるまでキーを押します。次の入力位置にカーソルを移動させるために右矢印キーを押します。全ての文字を入力するまで続けます。文字を削除するためには、取消キーを押します。

      • 終了したら、入力キーを押します。

    2. パレット種類を選択します。

      • 積み上げるためには、F2「積上」を押します。

      • 積み下ろすためには、F3「積下」を押します。

    3. パレット増加数を入力します。

    4. 使用するパレットレジスタ番号を入力します。

    5. 順序を入力します。有効な設定は、「列行段」、「列段行」、「行列段」、「行段列」、「段列行」、「段行列」です。

      • 行を選択するためには、 F2「行」を押します。

      • 列を選択するためには、 F3「列」を押します。

      • 段を選択するためには、 F4「段」を押します。

    6. 行情報を設定します。

      • 行数を入力します。

      • 配列方法を選択します。

        • 2点教示を選択するためには、F2「2点」を押します。

        • 全点教示を選択するためには、F3「全点」を押します。

      • 姿勢制御の種類を選択します。

        • 固定姿勢を選択するためには、F2「固定」を押します。

        • 分割姿勢を選択するためには、F3「分割」を押します。

    7. 列情報を入力します。

      • 列数を入力します。

      • 配列方法を選択します。

        • 2点教示を選択するためには、F2「2点」を押します。

        • 全点教示を選択するためには、F3「全点」を押します。

      • 姿勢制御の種類を選択します。

        • 固定姿勢を選択するためには、F2「固定」を押します。

        • 分割姿勢を選択するためには、F3「分割」を押します。

    8. 段情報を入力します。

      • 段数を入力します。

      • 配列方法を選択します。

        • 2点教示を選択するためには、F2「2点」を押します。

        • 全点教示を選択するためには、F3「全点」を押します。

      • 姿勢制御の種類を選択します。

        • 固定姿勢を選択するためには、F2「固定」を押します。

        • 分割姿勢を選択するためには、F3「分割」を押します。

    9. 補助点を選択します。

      • 補助点を使用するためには、F2「アリ」を押します。

      • 補助点を使用しない場合は、F3「ナシ」を押します。

    10. 接近点の数を入力します。

    11. 逃げ点の数を入力します。

    12. パレタイジングE命令の設定が完了したら、F5「進む」を押します。以下の画面が表示されます。

      メイン
      パレタイジング 積みパターン
        1: *イチ[1,1,1]
        2: *イチ[10,1,1]
        3: *イチ[1,2,1]
        4: *イチ[1,1,2]
      

      教示する積み点の数は、パレタイジング初期データで入力した行数、列数、段数によります。この例では、10行、2列、2段が入力されています。順序は行列段です。

  4. プログラムに戻るためには、 >を押して、F1「終了」を押します。

    中断しますか?
    

    1. F4「はい」を押すと、プログラムに戻ります。

    2. F5「いいえ」を押すと、パレタイジング初期データ入力画面のままとなります。

  5. パレタイジング初期データ入力画面に戻るためには、F1「戻る」を押します。

  6. 各パレタイジング位置を教示するためには

    1. ロボットを教示する位置までジョグ送りします。

    2. シフトキーを押しながら、F4「位置記憶」を押します。

    3. 位置教示が完了したら、F5「進む」を押します。以下の画面が表示されます。

      メイン
      パレタイジング 経路パターン
      モシ パレットレジ[ 1] = [*,*,*]
         1: 各軸  イチ_1[セ_2]  30%   イチギメ
         2: 各軸  イチ_1[セ_1]  30%   イチギメ
         3: 各軸  イチ_1[ツミテン] 30%   イチギメ
         4: 各軸  イチ_1[ニ_1]  30%   イチギメ
         5: 各軸  イチ_1[ニ_2]  30%   イチギメ
      

      教示する経路点の数はパレタイジング初期データで入力した接近点と逃げ点の数によります。この例では接近点が2つと逃げ点が2つに設定されています。

  7. プログラムに戻るためには、 >を押して、F1「終了」を押します。

    中断しますか?
    

    1. F4「はい」を押すと、プログラムに戻ります。

    2. F5「いいえ」を押すと、パレタイジング初期データ入力画面のままとなります。

  8. パレタイジング初期データ入力画面に戻るためには、F1「戻る」を押します。

  9. 標準動作メニューを使って動作命令を教示するためには、F2「ポイント」を押します。

  10. 各経路点を教示するためには

    1. ロボットを教示する位置までジョグ送りします。

    2. シフトキーを押しながら、F4「位置記憶」を押します。

    3. 位置教示が完了したら、F5「進む」を押します。プログラムに戻り、パレタイジングE命令が挿入されています。

13.5.パレタイジングEX命令

パレタイジングEX命令は以下のような時に使用します。

  • パレタイジング接近動作経路と逃げ動作経路が積み点により方向や姿勢が異なる場合。経路は、積み点に接近する動作と積み点から逃げる動作のために記録された位置で生成されます。図143."パレタイジングEX命令の例"を参照ください。

  • 積みパターンが2点教示の配列で構成されている場合。縦方向、横方向、垂直方向に、それぞれ行、列、段があります。行、列、段がどこに配置されているかを示す3つの終点を記録します。図143."パレタイジングEX命令の例"において、[1,1,5], [1,3,1]および[4,1,1]は記録する3つの終点です。

  • 積みパターンで全点教示を行う場合。縦方向、横方向、垂直方向に、それぞれ行、列、段があります。行、列、段のそれぞれについて、全点教示とする方向については全点を記録します。図143."パレタイジングEX命令の例"において、[1,1,5]は段の最上層を、[2,1,1]、[3,1,1]、[4,1,1]は1列目の全ての点を示します。

  • 段ごとに積み方を変更したい場合。図143."パレタイジングEX命令の例"を参照ください。

  • 取出し位置や設置位置でのツール姿勢を制御したい場合。

    図143.パレタイジングEX命令の例

    パレタイジングEX命令の例


表25." パレタイジングEX初期データ項目"では、パレタイジングEX命令の初期データ入力画面で設定する項目について説明します。

表25.パレタイジングEX初期データ項目

項目 説明

コメント

この項目ではパレタイジング命令のコメントを入力することができます。

パレット種類

この項目は、パレタイジング命令が積み上げか積み下ろしかを指定します。積上と設定した場合、最下層から上に積み上げていきます。積下と設定した場合、最上層から下に取り出していきます。

パレット増加数

この項目は、パレットレジスタを増加するか、減少させるかを指定します。この設定と「順序」の設定により、ロボットが次にどの位置に移動するかを制御します。パレットレジスタの値は、次の位置を示しています。「順序」が、次に更新されるパレットレジスタの要素、その次に更新される要素、最後に更新される要素を示しています。

例で指定されている順序は「行、列、段」です。積み上げの場合、レジスタ増加数が1に設定されている時、命令はパレットレジスタを最初の行、最初の列、最初の段に初期化します。-1に設定されていると、最後の行、最後の列、最初の段に初期化します。

積み下ろしの場合、レジスタ増加数が1に設定されている時、命令はパレットレジスタを最後の行、最後の列、最後の段に初期化します。-1に設定されていると、最初の行、最初の列、最後の段に初期化します。

パレットレジスタ番号

この項目は、次に実行する位置を決めるために使用するパレットレジスタを指定します。

順序

ロボットが積み上げまたは積み下ろしを行う順序を指定します。有効な設定は「列行段」、「列段行」、「行列段」、「行段列」、「段列行」、「段行列」です。

この項目は、行数、列数、段数を指定し、配列方法が2点教示か全点教示を指定し、姿勢制御が固定か分割かを指定します。
  • 2点 - 位置が直線に並んでいます。

    P----P----P----P----P

  • 全点 - 位置が水平面上に存在します。

    P PP PP

  • 固定 - ツール姿勢が[1,1,1]の位置で教示された姿勢です。

  • 分割 - ツール姿勢は教示された端点の姿勢を分割します。

補助点

この項目は、補助点を使用するかどうか設定します。

接近点

この項目は、経路パターンの接近点の点数を指定します。指定した数だけ位置データが生成され、教示が必要になります。

逃げ点

この項目は、経路パターンの逃げ点の点数を指定します。指定した数だけ位置データが生成され、教示が必要になります。

経路パターン数

この項目は、使用する経路パターンの数を指定します。経路パターンには、直接指定剰余指定があります。直接指定では、経路パターンを使用する行、列、段を数値で指定します。剰余指定では除算の余りによって、使用する行、列、段を指定します。

操作9.パレタイジングEX命令を入力するためのパレタイジング初期データの使用

条件

  • プログラムが作成されている。

  • プログラム編集中である。

手順

  1. 命令を選択します。

    1. F1[命令]を押します。

    2. 「パレタイジング」を選択します。以下のメニューが表示されます。

        パレタイジング命令
      1 パレタイジング B
      2 パレタイジング BX
      3 パレタイジング E
      4 パレタイジング EX
      5 パレタイジング オワリ
      6
      7
      8
      
      

    3. 「パレタイジング EX」を選択します。パレタイジング初期データ入力画面が表示されます。以下の画面が表示されます。

      メイン
      パレタイジング初期データ
      パレタイジング_1  [                ]
      種類 = [積上    ]   増加 = [   1 ]
      パレット レジスタ = [  1] 順序    = [行列段]
          行    = [  1   2点   固定 ]
          列    = [  1   2点   固定 ]
          段    = [  1   2点   固定   1 ]
        補助点        = [ ナシ  ]
      接近点=[ 1] 逃点 =[ 1] パターン = [ 1]
      

  2. プログラム画面に戻りたい場合は、F1「中断」を押してください。

    中断しますか?
    

    1. F4「はい」を押すと、プログラムに戻ります。

    2. F5「いいえ」を押すと、パレタイジング初期データ入力画面のままとなります。

  3. パレタイジング初期データを設定するためには

    1. コメントを入力します。

      • 入力キーを押します。

      • カーソルを移動して文字入力の方法を選択します。

        例えば、「アルファベット」を選択した場合、最初の文字に対応するファンクションキーを押します。入力した文字が表示されるまでキーを押します。次の入力位置にカーソルを移動させるために右矢印キーを押します。全ての文字を入力するまで続けます。文字を削除するためには、取消キーを押します。

      • 終了したら、入力キーを押します。

    2. パレット種類を選択します。

      • 積み上げるためには、F2「積上」を押します。

      • 積み下ろすためには、F3「積下」を押します。

    3. パレット増加数を入力します。

    4. 使用するパレットレジスタ番号を入力します。

    5. 順序を入力します。有効な設定は、「列行段」、「列段行」、「行列段」、「行段列」、「段列行」、「段行列」です。

      • 行を選択するためには、 F2「行」を押します。

      • 列を選択するためには、 F3「列」を押します。

      • 段を選択するためには、 F4「段」を押します。

    6. 行情報を設定します。

      • 行数を入力します。

      • 配列方法を選択します。

        • 2点教示を選択するためには、F2「2点」を押します。

        • 全点教示を選択するためには、F3「全点」を押します。

      • 姿勢制御の種類を選択します。

        • 固定姿勢を選択するためには、F2「固定」を押します。

        • 分割姿勢を選択するためには、F3「分割」を押します。

    7. 列情報を入力します。

      • 列数を入力します

      • 配列方法を選択します。

        • 2点教示を選択するためには、F2「2点」を押します。

        • 全点教示を選択するためには、F3「全点」を押します。

      • 姿勢制御の種類を選択します。

        • 固定姿勢を選択するためには、F2「固定」を押します。

        • 分割姿勢を選択するためには、F3「分割」を押します。

    8. 段情報を入力します。

      • 段数を入力します。

      • 配列方法を選択します。

        • 2点教示を選択するためには、F2「2点」を押します。

        • 全点教示を選択するためには、F3「全点」を押します。

      • 姿勢制御の種類を選択します。

        • 固定姿勢を選択するためには、F2「固定」を押します。

        • 分割姿勢を選択するためには、F3「分割」を押します。

    9. 補助点を選択します。

      • 補助点を使用するためには、F2「アリ」を押します。

      • 補助点を使用しない場合は、F3「ナシ」を押します。

    10. 接近点の数を入力します。

    11. 逃げ点の数を入力します。

    12. 経路パターンの数を入力します。

    13. パレタイジングEX命令の設定が完了したら、F5「進む」を押します。以下の画面が表示されます。

      メイン
      パレタイジング 積みパターン
        1: *イチ[1,1,1]
        2: *イチ[10,1,1]
        3: *イチ[1,2,1]
        4: *イチ[1,1,2]
      

      教示する積み点の数は、パレタイジング初期データで入力した行数、列数、段数によります。この例では、10行、2列、2段が入力されています。順序は行列段です。

  4. プログラムに戻るためには、 >を押して、F1「終了」を押します。

    中断しますか?
    

    1. F4「はい」を押すと、プログラムに戻ります。

    2. F5「いいえ」を押すと、パレタイジング初期データ入力画面のままとなります。

  5. パレタイジング初期データ入力画面に戻るためには、F1「戻る」を押します。

  6. 各パレタイジング位置を教示するためには

    1. ロボットを教示する位置までジョグ送りします。

    2. シフトキーを押しながら、F4「位置記憶」を押します。

    3. 位置教示が完了したら、F5「進む」を押します。以下の画面が表示されます。

      メイン
      パレタイジング 経路条件
      パターン[ 1] = [     *,    *,    *]
      パターン[ 2] = [     *,    *,    *]
      

  7. プログラムに戻るためには、 >を押して、F1「終了」を押します。

    中断しますか?
    

    1. F4「はい」を押すと、プログラムに戻ります。

    2. F5「いいえ」を押すと、パレタイジング初期データ入力画面のままとなります。

  8. パレタイジング初期データ入力画面に戻るためには、F1「戻る」を押します。

  9. 経路パターン条件を教示するためには

    1. カーソルを設定する要素に移動します。

    2. 条件を数値により指定するためには、F2「直接指定」を押します。

    3. 条件を剰余により指定するためには、F3「剰余」を押します。

    4. 各要素に条件を入力します。

    5. 条件指定が完了したら、F5「進む」を押します。以下のような画面が表示されます。

      メイン
      パレタイジング 経路パターン
      モシ パレットレジ[ 1] = [*,*,*]
         1: 各軸  イチ_1[セ_2]  30%   イチギメ
         2: 各軸  イチ_1[セ_1]  30%   イチギメ
         3: 各軸  イチ_1[ツミテン] 30%   イチギメ
         4: 各軸  イチ_1[ニ_1]  30%   イチギメ
         5: 各軸  イチ_1[ニ_2]  30%   イチギメ
      

      教示する経路点の数はパレタイジング初期データで入力した接近点と逃げ点の数によります。この例では2つの接近点と2つの逃げ点が入力されています。

  10. プログラムに戻るためには、 >を押して、F1「終了」を押します。

    中断しますか?
    

    1. F4「はい」を押すと、プログラムに戻ります。

    2. F5「いいえ」を押すと、パレタイジング初期データ入力画面のままとなります。

  11. パレタイジング初期データ入力画面に戻るためには、F1「戻る」を押します。

  12. 標準動作メニューを使って動作命令を教示するためには、F2「ポイント」を押します。

  13. 各経路点を教示するためには

    1. ロボットを教示する位置までジョグ送りします。

    2. シフトキーを押しながら、F4「位置記憶」を押します。

    3. 位置教示が完了したら、F5「進む」を押します。プログラムに戻り、パレタイジングEX命令が挿入されています。

13.6.パレタイジング終了命令

パレタイジング終了命令は、ロボットが積み上げまたは積み下ろし動作を終了した後、パレットレジスタをリセットします。