拡張ミラーシフト


拡張ミラーシフト

拡張ミラーシフト機能を使うと、TPプログラムの鏡像となるTPプログラムを作成することができます。この機能は、対照的な部品の教示をする際に便利です。拡張ミラーシフトは、ミラーシフト機能に比べて、ユーザー座標や、座標系を直接入力して使用したりXY、YZ、YZ平面などを指定することができます。

表1.拡張ミラーシフト項目

項目 説明

変換元プログラム

変換元のプログラムを示します。プログラムを選択するためには、入力キーを押して、プログラム名を入れて、再度入力キーを押してください。

範囲

プログラムのすべてをシフトするか、一部のみシフトするかを示します。

開始行

ミラーシフトを開始する行を示します。

終了行

ミラーシフトを終了させる行を示します。

変換先プログラム

変換先のプログラム名を指定します。変換元と同じにすると、変換元プログラムが上書きされます。

挿入行

すでにあるプログラムの何行目に挿入するかを指定します。

教示内容

(シフト方法が"教示"の場合のみ有効です。 )
今のx、y、z位置の情報を表します。

シフト方法

  • ”教示”を指定した場合、ミラー平面を定義するための位置データをユーザが入力する必要があります。

  • ”座標系”を指定した場合、すでにある座標系からミラー平面を選択することができます。

回転シフト

  • ”ミラー”を指定すると、指定された平面について対称の位置や姿勢の場所へシフトします。

  • ”固定”を選択すると、姿勢の接近ベクトルについてミラーシフトします。ほかの2つのベクトルはツールの姿勢制御に使用されます。

ミラー座標系

ミラーの基準となる座標系で、ワールド、ユーザ座標、ジョグ座標から選択できます。

座標系番号

ユーザ座標、ジョグ座標を選択した場合の座標系番号です。

ミラー平面

XY、YZまたは XZ平面のどの平面に対してミラーシフトするかを選択できます。

回転

(シフト方法が"教示"の場合のみ有効です。 )
回転有にすると、3点を基準とした軸にそって回転しながらシフトします。 回転無にすると、1点から1点へのシフトを行います。

変換元位置教示

(シフト方法が"教示"の場合のみ有効です。 )
シフトする元となる位置を指定します。回転有の場合は位置が3つあります。

変換先位置教示

(シフト方法が"教示"の場合のみ有効です。 )
シフトする先の位置を指定します。回転有りの場合は位置が3つあります。