4. MASTERN IN EINER LEHRE (LEHREN-POSITIONS-MASTERUNG)

Wenn mit einer Lehre gemastert wird, wird eine Master-Lehre zum Ausrichten der Roboterachsen verwendet und die Daten des seriellen Pulscoders werden dann aufgezeichnet. Jeder Roboter kann in einer Lehre gemastert werden.

Befolgen Sie Mastern in einer Lehre zum Mastern in einer Lehre.

Verfahren 3. Mastern in einer Lehre

Bedingungen

  • Sie verfügen über eine geeignete Masterlehre für Ihren Roboter.

  • Es wird kein Roboter der P-Serie gemastert.

  • Alle Servo-Fehler, die den Tippbetrieb des Roboters verhindern, sind beseitigt.

  • Jede Achse, an der die Masterdaten verloren gegangen sind, wurde mindestens um eine Motordrehung gedreht. Siehe Den Roboter für die Masterung vorbereiten

Schritte

  1. Wenn die automatische Bremssteuerung aktiviert ist, diese wie folgt deaktivieren. Ansonsten mit Schritt 2 fortfahren.

    1. Drücken Sie MENÜ.

    2. Wählen Sie "SYSTEM" aus.

    3. Drücken Sie F1 [TYP].

    4. VARIABLE wählen.

    5. Den Cursor auf $PARAM_GROUP setzen und zweimal ENTER drücken.

    6. Den Cursor auf $SV_OFF_ALL setzen und F5, FALSE, drücken.

    7. Den Cursor auf $SV_OFF_ENB setzen und ENTER drücken.

    8. Den Cursor auf jede Zeile mit dem Wert TRUE setzen und F5, FALSE, drücken.

    9. Steuerung ausschalten.

    10. Schalten Sie die Steuerung ein.

  2. Die Masterlehre am Roboter montieren und den Roboter im Tippbetrieb in die Masterposition verfahren. Prozeduren zum Einrichten und Verwenden der Master-Lehre finden Sie im Service-Handbuch oder im Anschluss- und Wartungshandbuch der mechanischen Einheit Ihres Robotermodells.

  3. Drücken Sie MENÜ.

  4. Wählen Sie "SYSTEM" aus.

  5. Drücken Sie F1 [TYP].

  6. Wenn Norm./Kal nicht im [TYP]-Menü aufgelistet ist, gehen Sie folgendermaßen vor, ansonsten fahren Sie mit Schritt 7 fort.

    1. Den Cursor auf VARIABLE bewegen und ENTER drücken.

    2. Cursor auf $MASTER_ENB setzen.

    3. Numerische Taste "1" drücken und dann ENTER am Programmiergerät drücken.

    4. Drücken Sie F1 [TYP].

  7. Wählen Sie "Norm./Kal". Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

    SYSTEM Norm./Kal.
    1 NORMIEREN IN DER LEHRE
    2 NULL GRAD NORMIEREN
    3 QUICK MASTER
    4 EINZEL ACHS NORM.
    5 SET SCHNELL NORM.REF
    6 KALIBR.
    Auswahl mit 'ENTER' oder Nr-Taste.
    

    Anmerkung

    F4, TORQUE, erscheint nicht bei allen Robotermodellen am Master/Cal-Bildschirm. Wenn F4, TORQUE, am Master/Cal-Bildschirm erscheint, können damit die Roboterbremsen gelöst werden.

  8. Den Cursor auf FIXTURE POSITION MASTER setzen und ENTER drücken. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

    SYSTEM Norm./Kal.
    1 NORMIEREN IN DER LEHRE
    2 NULL GRAD NORMIEREN
    3 QUICK MASTER
    4 EINZEL ACHS NORM.
    5 SET SCHNELL NORM.REF
    6 KALIBR.
    Auswahl mit 'ENTER' oder Nr-Taste.
    Norm. in der Normierpos? [NEIN]
    

  9. Drücken Sie F4, JA. Die Masterung wird automatisch durchgeführt. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

    SYSTEM Norm./Kal.
    1 NORMIEREN IN DER LEHRE
    2 NULL GRAD NORMIEREN
    3 QUICK MASTER
    4 EINZEL ACHS NORM.
    5 SET SCHNELL NORM.REF
    6 KALIBR.
    Rob nicht normiert!  Masterdaten
    <0> <11808249> <38767856>
    <9873638> <122000309> <2000319>
    

  10. Den Cursor auf KALIB setzen und ENTER drücken. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

    SYSTEM Norm./Kal.
    1 NORMIEREN IN DER LEHRE
    2 NULL GRAD NORMIEREN
    3 QUICK MASTER
    4 EINZEL ACHS NORM.
    5 SET SCHNELL NORM.REF
    6 KALIBR.
    Auswahl mit 'ENTER' oder Nr-Taste.
    Kalibr.? [NEIN]
    

  11. Drücken Sie F4, JA. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

    SYSTEM Norm./Kal.
    1 NORMIEREN IN DER LEHRE
    2 NULL GRAD NORMIEREN
    3 QUICK MASTER
    4 EINZEL ACHS NORM.
    5 SET SCHNELL NORM.REF
    6 KALIBR.
    Roboter kalibriert!  Akt.Jnt Wkl(deg):
    <0.000> <29.226> <-100.625>
    <0.000> <-79.375> <0.000>
    

    Hinweis

    Beim Verlassen des Norm./Kal-Bildschirms über die Taste F5, FERTIG, wird dieser ausgeblendet. Master/Cal erscheint nicht im Untermenü SYSTEM F1, [TYP]. Zum Aufrufen des Norm./Kal-Bildschirms Schritt 1 bis Schritt 7 durchführen.

  12. Das Handgelenk von der Master-Lehre weg bewegen und die Master-Lehre vom Roboter entfernen. Prozeduren zur Verwendung der Master-Lehre finden Sie im Service-Handbuch oder im Anschluss- und Wartungshandbuch der mechanischen Einheit Ihres Robotermodells.

  13. Wenn Sie in Schritt 1 die automatische Bremssteuerung deaktiviert haben, diese nun wie folgt aktivieren:

    1. Drücken Sie MENU.

    2. Wählen Sie "SYSTEM" aus.

    3. F1, [TYP], drücken.

    4. VARIABLE wählen.

    5. Den Cursor auf $PARAM_GROUP setzen und zweimal ENTER drücken.

    6. Den Cursor auf $SV_OFF_ALL setzen und F4, TRUE, drücken.

    7. Den Cursor auf $SV_OFF_ENB setzen und ENTER drücken.

    8. Den Cursor auf jede Zeile setzen, in der vorher der Wert geändert wurde, und F4, TRUE drücken.

  14. Steuerung ausschalten.

  15. Ein paar Sekunden warten, dann ON/OFF auf dem Bedienfeld drücken, um die Steuerung wieder einzuschalten.

  16. Wenn Sie Dual Check Safety verwenden, und der Alarm "SYST-212 Muss für DCS-Param gelten" auftritt, sind der Wert der Einstellungsparameter und der Wert der DCS-Parameter unterschiedlich. Im diesen Alarm zurückzusetzen, müssen Sie das Verfahren "Muss für DCS-Param" ausführen. Weitere Informationen finden Sie im Dual Check Safety-Bedienungshandbuch.