Máscara progr

La Máscara de programación permite a los usuarios eliminar manualmente bordes no deseados del modelo programado. Cuando se programa un modelo, todos los bordes del área programada se cuentan como bordes para el modelo. Muchos de estos bordes pueden no ser deseados.

Puede seleccionar las áreas a cubrir con la máscara utilizando herramientas de trazado para colorear de rojo los bordes verdes no deseados. Por ejemplo, puede decidir colorear todos los bordes que sean el resultado de resplandor, o sombras, o características no deseadas del fondo. Eliminar los bordes no fiables mejora la puntuación del localizador GPM. Al enmascarar bordes, amplíe la imagen para enmascararlos con precisión.

Al ejecutar la producción, observe los bordes mostrados en rojo en la pantalla Vision Runtime y elimínelos manualmente con la máscara de programación.

Si [Habiltr] no está marcado, la máscara se ignora.

Si en el patrón de la imagen falta una característica del patrón del modelo, el localizador GPM considera que el patrón es distinto en cuanto a la característica que falta. Sin embargo, por otro lado, la herramienta ignora características adicionales. Por tanto, si se dan características adicionales en la imagen cuando se enseña el patrón del modelo, es preferible no incluirlas en el mismo.

El localizador GPM permite enmascarar una parte concreta de la imagen y eliminarla del patrón del modelo después de enseñar el patrón del modelo. Este proceso recibe el nombre de "enmascaramiento del patrón del modelo". Si la imagen enseñada como patrón del modelo incluye alguna de las partes abajo descritas, cubra las mismas y elimínelas del patrón del modelo.

<1> Parte en la que la distancia desde la cámara difiere
Si ve un objeto a través de una cámara, se produce lo que se conoce como "paralaje". Aunque un objeto se mueva linealmente la misma dimensión de espacio, el recorrido en la imagen vista por la cámara varía si la distancia desde cámara al objeto es distinta. La diferencia en la cantidad de recorrido se denomina paralaje.
Cuando mueve un objeto con una altura determinada, la distancia desde la cámara varía en relación con la parte superior e inferior del objeto, y la cantidad de recorrido vista desde la cámara varía debido al paralaje. Esto significa que, al mover el objeto, no solo cambia la posición, sino también la geometría en la imagen.
Por ejemplo, tomemos un vaso como el mostrado en la Fig.(i).
Si coloca el vaso cerca del centro de la imagen, la cámara ve el vaso desde arriba, y el patrón resultante es un círculo doble concéntrico, como se muestra en la Fig.(ii). Sin embargo, si coloca el vaso en una esquina de la imagen, el patrón resultante es un círculo doble excéntrico debido al efecto de paralaje, como se muestra en la Fig.(iii). Los patrones en la Fig.(ii) y la Fig.(iii) tienen una geometría distinta, por lo que el patrón en la Fig.(iii) no puede encontrarse aunque se enseñe el patrón de la Fig.(ii) como patrón del modelo.
(i)
(ii)
(iii)
Fig:Efecto de paralaje
Para evitar este problema, cualquier parte en la cual la distancia desde la cámara sea distinta debe enmascararse y eliminarse del patrón del modelo. En el caso del vaso, cubra el círculo exterior o el interior.
Como se ha descrito antes, el localizador GPM permite cierta distorsión entre el patrón del modelo y el patrón en la imagen, siempre y cuando esté dentro del rango permitido. Si la diferencia de geometría causada por el paralaje está dentro del rango de distorsión permitido, el localizador GPM puede encontrar el patrón.
Además, ampliar la distancia entre la cámara y la pieza permite contrarrestar el efecto de paralaje.
<2> Parte que aparece distinta para cada pieza
Al capturar una imagen de una pieza con la cámara, a veces dicha imagen puede contener una característica, como una imperfección, que aparece distinta para cada pieza cada vez que se cambia la posición de la misma. El localizador GPM también presta atención a estas características al buscar la imagen para un patrón idéntico al patrón del modelo enseñado. Por tanto, eliminar dichas características del patrón del modelo permite a la herramienta encontrar patrones coincidentes con mayor precisión.
Enmascare las partes siguientes para eliminarlas del patrón del modelo.
<3> Parte en la que la polaridad oscuro/claro es irregular
Si se cambia la posición u orientación de un objeto, el modo en el que el objeto se ilumina y las sombras sobre el mismo también pueden cambiar, alterando así la polaridad oscuro/claro de la figura en la imagen. Como se ha descrito anteriormente, el localizador GPM considera que el patrón es distinto si la polaridad oscuro/claro es distinta.
Si captura imágenes de piezas reales, a menudo la polaridad oscuro/claro aparece inversa en algunas partes del patrón, a pesar de que la polaridad oscuro/claro general del patrón permanezca invariable. Estas partes aparecen distintas para cada pieza, como se describe en <2>. Eliminarlas del patrón del modelo permite a la herramienta encontrar patrones coincidentes con mayor precisión.