1.システム設定画面

システム設定メニューにはシステム立上げ時に設定する項目が含まれています。表1."システム設定画面項目"にはシステム設定画面での設定項目と、各項目の詳細説明、そして関連するシステム変数の情報を記載しています。

表1.システム設定画面項目

項目 説明 関連システム変数

停電処理

停電処理を有効にすると、電源投入時に停電処理(ホットスタート)が行われます。

$SEMIPOWERFL

停電処理でのI/O

この項目は、停電処理が有効な時のI/Oの回復を指定します。同時に、停電処理が無効の場合のI/Oの疑似状態の回復も指定することができます。以下の4つの停電回復モードがあります。

  • 回復しない

  • 疑似のみ回復

  • 疑似解除

  • 全て回復

$PWF_IO

回復しない

停電処理の有効/無効にかかわらず、I/Oは回復しません。全ての出力はオフになり、疑似状態は解除されます。

$PWF_IO = 1

疑似のみ回復

停電処理の有効/無効にかかわらず、疑似状態は回復しますが、実出力及び疑似入出力は全てオフになります。

$PWF_IO = 2

疑似解除

停電処理でI/Oの出力状態は回復しますが、疑似状態は全て解除されます。停電処理が無効の場合は、出力状態を回復しないため、「回復しない」と同じ状態になります。

$PWF_IO = 3

全て回復

停電処理でI/Oを回復します。出力状態、疑似状態が電源断時と同じ状態になります。停電処理が無効の場合は、出力状態を回復しないため、「疑似のみ回復」と同じ状態になります。

$PWF_IO = 4

停電処理無効時の自動起動プログラム

この項目では、停電処理が無効である場合に電源投入時に自動起動されるプログラム名を設定します。電源投入直後に指定されたプログラムが実行されます。

$PWR_NORMAL

停電処理有効時の自動起動プログラム

この項目では、停電処理が有効である場合に電源投入時に自動起動されるプログラム名を設定します。電源投入直後に指定されたプログラムが実行されます。また、このプログラムは15秒間で実行が終わらない場合は強制終了されます。

電源投入時の自動起動プログラムはサーボの電源が入る直前に実行されますので、これによってロボットを動作させることはできません。システムのセットアップや、I/Oの状態の初期化等を行うプログラムを設定するようにしてください。また、プログラム詳細画面にて属性を以下のように設定してください。

モーション グループ:[ *,*,*,*,* ]

中断無視 :[ オン ]

$PWR_SEMI

停電処理完了信号

停電処理確認信号は、電源投入時に停電処理を行った場合に出力されるデジタル出力信号(DO)を指定します。停電処理を行わなかった場合は、そのデジタル信号はオフのままです。また、ここに0を設定すると、本機能は無効となります。

$SEMIPWFDO

選択プログラムの呼び出し

選択プログラムの呼び出しは、コールドスタートを行った時に電源断時に選択されていたプログラムを電源再投入後も選択するかどうかを指定します。有効にすると電源断時に選択されていたプログラムが再投入後も選択されます。無効にすると電源再投入後はプログラムは選択されていない状態になります。

$DEFPROG_ENB

専用外部信号

専用外部信号の有効/無効切り替えを行います。無効にすると、周辺機器入力信号(UI[1]〜 UI[18])が無視されます。

$OPWORK.$uop_disable

再開専用(外部START)

再開専用(外部 START )を有効にすると、外部起動信号(START)は一時停止しているプログラムのみを起動します。

$SHELL_CFG.$cont_only

CSTOPIでのプログラム強制終了

CSTOPIでのプログラム強制終了が有効の場合、CSTOPI 入力により現在実行中のプログラムを即座に強制終了します。

$SHELL_CFG.$use_abort

CSTOPIでプログラム全て終了

この項目はマルチタスク環境下において、CSTOPI 信号で全てのプログラムを強制終了するかどうかを指定します。この設定を「有効」にすると、CSTOPI 入力信号により以下が実行されます。

  • 起動方法としてRSRが選択されている場合、全てのプログラムが強制終了されます。

  • 起動方法としてPNSが選択されている場合、選択されているプログラムが強制終了されます。

  • プログラムが選択されていない場合、全てのプログラムが強制終了されます。

$SHELL_CFG.$cstopi_all

この設定が「無効」の場合、CSTOPI入力信号は現在選択されているプログラムのみを強制終了させます。(標準設定)

確認信号付きPROD_START

確認信号付きPROD_STARTを有効にすると、PROD_START入力はPNSTROBE入力がオンの場合にのみ有効となります。本設定を有効にしておくと、起動されるべきではないプログラムが教示操作盤に表示されていた場合に、ノイズやシーケンスの間違いによってそれが誤って起動されることを防止することができます。

$SHELL_CFG.$prodstartyp

リセット信号の検出

リセット信号の検出を信号の立ち上がりで見るか、立ち下がりで見るかを指定します。この設定を有効にするためには、この設定を変更後に一旦電源を落としてから再投入する必要があります。この時、自動的にコールドスタートが行われます。

$SCR.$resetinvert

空気圧異常(*PPABN)検出

空気圧異常( *PPABN )検出の有効/無効をモーショングループ毎に行います。この行にカーソルを合わせた状態から入力キーを押すことで各グループ別に有効/無効の設定をする画面に入ることができます。*PPABN信号を使用しない場合はこれを無効にします。この設定を変更後は変更を有効にするために一度電源を落としてから再投入することが必要です。この時、停電処理無効で立ち上がります。

$PARAM_GROUP.$ppabn_enbl

待機命令時間制限

待機命令時間制限には、条件待機命令「タイキ... ジカンギレ、ラベル[...] 」での制限時間を設定します。

$WAITTMOUT

受信命令時間制限

受信命令時間制限には、レジスタ受信命令「ジュシンマチ レジ[...]、ジカンギレ、ラベル[...] 」(センサインターフェースオプション指定時のみ教示可)での制限時間を設定します。

$RCVTMOUT

プログラム終了後の頭出し

プログラム終了後の頭出しは、プログラム終了時にカーソルをプログラムの先頭に持っていくかどうかを指定します。本設定が無効の場合、プログラムが終了時にカーソルはプログラムの先頭へは行かず、最終行に残ります。

$PNS_END_CUR

プログラム名の登録単語

プログラム名の登録単語は、プログラム作成時に作成画面ソフトキーに表示される単語を指定します。プログラム名として頻繁に使用する単語をここに設定しておくと便利です。

$PGINP_WORD[1] to [5]

標準命令の設定

この項目は標準命令のファンクションキーを設定する画面を表示します。標準命令の設定にカーソルがある状態から入力キーを押すことで標準命令ファンクションキーの設定をする画面に入ることができます。

F2、F3、F4のファンクションキーにそれぞれ4つまでの命令を定義することができ、ファンクションキー名を設定することができます。「表示名」にはファンクションキー名として表示される名前を指定します。「表示名」を設定する場合は、最初に入力キーを押し、ファンクションキーを使って文字列を入力した後、再度入力キーを押して下さい。「行数」には一つのファンクションキーに登録するロジック文の数を指定します。「行数」に0を指定すると標準ロジック命令の教示機能は無効になります。

標準命令を追加するためには、既存のプログラムを選択するか新しいプログラムを作成します。編集画面において設定されたファンクションキーが表示されます。新たに定義したファンクションキーを押すと、標準命令メニューが表示されます。最初は標準命令メニューに命令が登録されていません。命令を登録するためには、F2「標準」キーを押してください。標準命令の編集画面が表示されますので登録する命令を教示して下さい。命令の登録が終了したらF5「完了」を押してください。

 

加減速オーバライド命令上限値

この項目は加減速オーバーライド命令「カソクド ... 」で指定するオーバーライド値の上限値を指定します。

$ACC_MAXLMT

加減速オーバライド命令下限値

この項目は加減速オーバーライド命令「カソクド ... 」で指定するオーバーライド値の下限値を指定します。

$ACC_MINLMT

標準動作姿勢なし一括変更

この項目は、直線・円弧の標準動作文に一括して「シセイナシ」動作付加命令を追加あるいは削除します。

  • F4「追加」を押すと、全ての直線/円弧形式の標準動作命令に対して「シセイナシ」動作付加命令が追加されます。この時、設定画面の表示も、「削除(又は******)」から「追加」となります。プロンプト行に「標準動作に姿勢が追加されました」と表示されます。

  • F5「削除」を押すと、全ての直線/円弧形式の標準動作命令から「シセイナシ」動作付加命令が削除されます。この時、設定画面の表示も、「追加(又は******)」から「削除」となります。プロンプト行に「標準動作から姿勢が削除されました」と表示されます。

 

アラーム画面自動表示

この項目は、アラーム画面の自動表示機能の有効/無効を設定します。標準は無効です。この設定を変更したら、必ず電源の再投入が必要となります。

  • 無効:アラーム画面の自動表示は行いません。

  • 有効:アラーム画面の自動表示を行います。

$ER_AUTO_ENB

メッセージ自動画面切替

プログラムで、メッセージ命令が実行された場合、自動的にユーザ画面を表示するかどうかを設定します。標準設定では有効で、メッセージ命令が実行されると自動的にユーザ画面が表示されます。この設定が「無効」の場合、メッセージはユーザ画面に表示されますが、ユーザ画面は自動的には表示されません。この設定が「TP無効時のみ有効」の場合、教示操作盤有効スイッチがオフの場合だけユーザ画面が自動的に表示されます。

 

チェーン異常リセットの実行

チェーン異常アラーム(サーボ230,231)発生時にアラームを解除します。チェーン異常アラームの詳細及びハード確認方法については、保守説明書を参照して下さい。

<解除方法>

  1. ハードに異常がないかを確認する。

  2. 教示操作盤の非常停止ボタンを押す。(現在発生している非常停止以外の非常停止信号を入力する。)

  3. 教示操作盤の非常停止ボタンを回して解除する。

  4. この行にカーソルを合わせて、F4(ハイ)キーを押す。

  5. 教示操作盤のリセットボタンを押す。

 

AUTOモードでの信号設定

AUTOモードの時に、TPから信号の設定可能/不可能を設定します。標準では設定可能です。

  • はい:信号の設定が可能です。

  • いいえ:信号の設定はできません。

$AUTOMODE_DO

AUTOモードでの速度変更

AUTO モードの時に、教示操作盤 からのオーバライド変更可能/不可能を設定します。標準では変更可能です。

  • はい:オーバライド変更が可能です。

  • いいえ:オーバライド変更はできません。

$AUTOMODE_OV

AUTOモード信号

3 モードスイッチが AUTOモードになっていると、指定のDOがオンになります。0(標準値)を設定すると、本機能は無効です。設定の変更には、電源の再投入が必要になります。

 

T1モード信号

3 モードスイッチが T1 モードになっていると、指定のDOがオンになります。0(標準値)を設定すると、本機能は無効です。設定の変更には、電源の再投入が必要になります。

 

T2モード信号

3 モードスイッチが T2 モードになっていると、指定のDOがオンになります。0(標準値)を設定すると、本機能は無効です。設定の変更には、電源の再投入が必要になります。

 

非常停止信号

非常停止(TP 外部非常停止、操作パネル)がかかると、指定のDOが出力されます。0(標準値)を設定すると、本機能は無効です。設定の変更には、電源の再投入が必要になります。

 

疑似入力状態信号

擬似設定されている入力信号が存在するかどうかを監視し、デジタル出力信号に出力することができます。この項目にはデジタル、グループ、ロボット、アナログのいずれかの入力信号が擬似設定されたときにオンになるデジタル出力信号の番号を設定します。設定の変更を適用するには電源の再投入が必要です。

$INPT_SIM_DO

疑似出力状態信号

擬似設定されている出力信号が存在するかどうかを監視し、デジタル出力信号に出力することができます。この項目にはデジタル、グループ、ロボット、アナログのいずれかの出力信号が擬似設定されたときにオンになるデジタル出力信号の番号を設定します。設定の変更を適用するには電源の再投入が必要です。

 

疑似入力待ち時間

疑似スキップ機能が有効の場合に、待機命令がタイムアウトするまでの時間を設定します。この設定は変更後、直ちに適用されます。

$SIMWAITTIM

疑似スキップ有効時の設定

疑似スキップ機能が有効に設定されている入力信号が存在するかどうかを監視し、出力信号に出力することができます。この項目にはデジタル、ロボットのいずれかの入力信号で疑似スキップ機能が有効に設定されたときにオンになる出力信号の番号を設定します。設定の変更を適用するには電源の再投入が必要です。

$SIMWAITOUT

メッセージウインドウ表示時の設定

メッセージウィンドウが表示されたことを知らせるためのデジタル出力信号の番号を設定します。

なし

入力信号待機監視の設定

この項目は入力信号待機監視の設定に使用する画面を表示します。

入力信号待機監視機能は、TPプログラムの待機文で特定のデジタル入力信号またはグループ入力信号の待機状態となり、設定された時間を過ぎた場合に信号を出力する機能です。

監視する入力信号の範囲とタイムアウトの時間、タイムアウトが起こった時にオンにするデジタル出力信号を設定することができます。デジタル入力信号とグループ入力信号それぞれに対して設定することが出来ます。

この機能を有効にして、TPプログラムの待機命令が実行されると、命令に監視範囲内のデジタル入力やグループ入力の条件があるかチェックされます。監視範囲内の入力信号の条件がタイムアウト時間内に満たされない待機命令がある場合には、指定したデジタル出力信号が出力されます。

監視される待機文の条件は以下の通りです。1つの待機命令内で組み合わされる場合もあります。

  • DI[]=オン

  • DI[]=オフ

  • DI[]=タチアガリ

  • DI[]=タチサガリ

  • GI[]=テイスウ

  • GI[]<>テイスウ

  • GI[]<テイスウ

  • GI[]<=テイスウ

  • GI[]>テイスウ

  • GI[]>=テイスウ

なし

オーバライド100出力信号

オーバライドが100%に設定されたことを知らせるためのデジタル出力信号の番号を設定します。設定されたデジタル出力には、オーバライドが100%の場合にオン、それ以外はオフが出力されます。設定の変更を適用するには電源の再投入が必要です。

なし

ハンド破断

この項目を有効に設定する場合、ハンド破断回路をロボットに接続する必要があります。ハンド破断信号を受け取るとハンド破断アラームが発生します。

この項目を無効に設定する場合、ハンド破断回路をロボットに接続する必要はありません。回路が接続されると、設定が正しくないことを示すアラームが発生します。

ハンド破断はロボットを構成している各動作グループ毎に設定する必要があります。

$SCR_GRP[].$HBK_ENBL

リモート/ローカル設定

この項目はSI[2]入力の状態、またはこの入力を制御する別の信号を指定します。SI[2]がオフの時、操作パネルのサイクルスタートスイッチはプログラム実行を起動するために使用することができます。SI[2]がオンの時、UOPのようなリモート信号がプログラムを起動できます。

以下の中から選択します。

リモート:SI[2]が常にオンになります。

ローカル:SI[2]が常にオフになります。

外部信号:SI[2]は(次で設定された)外部信号により制御されます。

$REMOTE_CFG.$REMOTE_TYPE

外部信号(オン:リモート)

上記の「リモート/ローカル設定」で「外部信号」を選択した場合は、ここで設定した信号がリモート/ローカル入力のSI[2]を制御します。

以下の中から選択します。

DI, DO, RO, RO, UI, UO

$REMOTE_CFG.$REMOTE_IOTYP

$REMOTE_CFG. $REMOTE_IOIDX

UOP自動割り付け

可能な設定は「無効」、「全て」、「全て(スレーブ)」、「全て(CRM79)」、「簡略」、「簡略(スレーブ)」、「簡略(CRM79)」、「簡略(CRM81)」です。 「全て(スレーブ)」、「全て(CRM79)」、「簡略(スレーブ)」、「簡略(CRM79)」、「簡略(CRM81)」はR-30iB Mate制御装置でのみ使用可能です。

「無効」はUOPが割りつけられません。「全て」は全てのUOPが割りつけられます。「簡略」ではRESETとCSTOPI信号が同じ入力信号に割り付けられます。「簡略」ではPNSTROBEとSTART信号が同じ入力信号に割り付けられます。この場合、PNSTROBEとSTARTが割りつけられた信号の立ち上げりでプログラムを選択し、立ち下りでプログラムを起動します。

「簡略(CRM79)」はUOP信号をメインCPUボードのCRM79ポートに割り付けます。「簡略(CRM81)」はUOP信号をメインCPUボードのCRM81ポートに割り付けます。

「全て(スレーブ)」と「簡略(スレーブ)」は、R-30iB Mate制御装置のみの設定で、UOPをI/Oリンクのスレーブ(ラック32、スロット1)に割り付けます。R-30iB制御装置では「簡略」と「簡略(スレーブ)」、「全て」と「全て(スレーブ)」は同じI/Oを割りつけます。

 

複数プログラム選択

この設定は、プログラム選択方式がシングルタスクモードか、マルチタスクモードかを切り替えるためのものです。この設定が有効の場合にはマルチタスクモード、無効の場合にはシングルタスクモードが選択されます。R651 標準設定がオーダされている場合には標準で無効、R650 北米専用設定がオーダされている場合には、標準で有効に設定されています。この設定は変更後、直ちに適用されます。

 

教示位置での待機

位置決め形式がナメラカである動作文の後に待機命令が実行された場合について、ロボットの待機位置を設定します。設定を「有効」にした場合、待機命令直前の動作文について「ブレーク命令」を教示した場合と同等の挙動になります。

 

ブレーキ制御ECOモード

ブレーキ制御ECOモードの設定を行います。 この設定が有効の場合、AUTOモード時のみ、自動でブレーキがかかるまでの時間が短くなります(標準値5秒)。無効の場合は、通常のブレーキ制御時間でブレーキがかかります。標準は無効で設定されています。ECOモードを有効にした場合、ブレーキ解除の頻度が増えるため、無効時と比較してサイクルタイムが伸びる場合があります。また、ブレーキが付いていない軸や、ブレーキ制御が無効に設定されている軸では効果がありません。尚、設定の変更には、電源の再投入が必要になります。

 

J7,J8ジョグキーの設定

J7、J8ジョグキーのカスタマイズ設定を行います。J7、J8キーは、通常は同一グループ内の付加軸のジョグ送りに使用しますが、設定を変更することで、任意の軸のジョグ送りが可能になります。J7、J8キーを無効にすることもできます。