Einlernen der Bewegung, die basierend auf der von der Bildverarbeitung erkannten Markierung ausgeglichen werden soll
Setzen Sie das Symbol '1-Markierung-Laufzeit-Offset', und kommunizieren Sie dem Roboter die Bewegung, die basierend auf der von der Bildverarbeitung erkannten Markierung ausgeglichen werden soll.
* HINWEIS: Bewegen Sie den Roboter und die Markierung erst nach Abschluss des Einlernvorgangs von der Referenzposition (Positionsbeziehung zwischen der Roboterbasis und dem auf der Markierung positionierten Objekt, bei Prozessabschluss des Symbols '1-Markierung-Laufzeit-Offset').

Beispiel für ein Symbol-Layout in der Programmzeile:
(1)Bewegen Sie den Roboter in eine Arbeitsposition.
(2) Hinzufügen
Symbol 'L(BILDVERARBEITUNG)' direkt nach dem
Symbol '1-Markierung-Laufzeit-Offset' in der Programmzeile.
(3)Betätigen Sie das
Symbol in der Programmzeile, um den Einstellungsbildschirm zu öffnen.
  • Fahren Sie den Roboter zum Ändern der Position an eine neue Position, und betätigen Sie 'Touch Up'.
Aktion, wenn 1-Markierung-Laufzeit-Offset fehlschlägt
Wenden Sie nach einem Fehlschlag von 1-Markierung-Laufzeit-Offset das folgende Verfahren an, um Aktionen hinzuzufügen.

Beispiel für ein Symbol-Layout in der Programmzeile:
(1) Betätigen Sie das
Symbol '1-Markierung-Laufzeit-Offset' zum Öffnen des Einstellungsbildschirms. Beachten Sie die numerische Registernummer, die für 'R-Index für Fehlernummer' in '2 Erkennungsinstallation' ausgewählt wurde.
(2) Hinzufügen
'IF'-Symbol direkt nach dem
Symbol '1-Markierung-Laufzeit-Offset'.
(3) Betätigen Sie das
Symbol zum Öffnen des Einstellungsbildschirms und zum Festlegen der Bedingung bei erfolgreichem 1-Markierung-Laufzeit-Offset (ein Wert des numerischen Registers, der in Schritt 1 oben als 'R-Index für Fehlernummer' festgelegt wurde, ist 0).
(4)Fügen Sie im eingerückten Bereich nach dem
Symbol Aktionen für den Fall hinzu, dass der 1-Markierung-Laufzeit-Offset erfolgreich ist. ('a' in der Abbildung oben).
(5)Fügen Sie im eingerückten Bereich nach dem
Symbol Aktionen für den Fall hinzu, dass der 1-Markierung-Laufzeit-Offset fehlschlägt. ('b' in der Abbildung oben).
Fügen Sie dann im eingerückten Bereich nach dem
Symbol und dem
Symbol Aktionen hinzu.