衝突検出設定画面


衝突検出設定画面

  • 衝突検出設定画面で、プログラム動作中の衝突検出感度の変更を行な うことができます。ジョグ動作中は自動的に検出感度が上がります。ジョグ動作中の検出 感度の変更はできません。

  • TPプログラム中で、ショウトツケンシュツ オン 命令およびショウト ツケンシュツ オフ 命令を使用し、衝突検出を一時的に無効にすることができます。

  • TPプログラム中で、ショウトツケンシュツ カンド 命令を使用し、検 出感度を一時的に変更することができます。

衝突後のロボットによる押し付け力を減少させるため、検出後に多少軸が落 下することがあります。

警告

シフト+アラーム解除キーでのアラーム解除後、シフトキーを押し続けてい る時は、衝突検出が無効になります。この間、作業者を傷つけたり、設備を破損する可能 性があります。

高感度衝突検出機能をご使用になる前に、以下の項目を含む各種の設定を行なう必要 があります。

  • 検出感度の設定

  • ショウトツケンシュツ カンド 命令(引数なしの場合)で使用されるレジス タ番号の設定(任意)

表 1. 衝突検出設定画面の設定 項目

項目 説明

グループ

初期値: 1

現在選択されているグループ番号を表示します。グループ番号を変 更するには、「F3」(グループ)を押し、変更したいグループ番号を入力してください。

高感度衝突検出機能をサポートしているロボットを含むグループのみ選択可能です 。

衝突検出状態

初期値: 有効

選択中のグループの、衝突検出の状態(有効/無効)を表示します 。本項目は、本設定画面での変更はできません。:

検出感度

初期値: 100%

最小値: 1%

最大値: 200%

本項目において、選択中のグループの衝突検出感度を設定すること ができます。値が小さいほど検出感度は低く(鈍く)、値が大きいほど検出感度は高く (敏感に)なります。

実行中に大きな力が加わる事が予め分かっている場合等で、衝突検出アラームを避 けるために検出感度を下げる、また、より速やかに衝突を検出するために検出感度を上げ る、といった使い方が可能です。

検出感度レジスタ

ショウトツケンシュツ カンド 命令(引数なしの場合)で使用され るレジスタ番号を設定します。

レジスタの値が検出感度になります。

引数 なしのショウトツ ケンシュツ カンド 命令を使用しない場合には、0を設定します。

衝突検出エラー番号

衝突検出発生時に信号を出力するDOの番号を設定します。

エラー検出時にオンになり、エラーでない場合はオフとなります。

本目的に DO出 力を使用しない場合は0を設定します。

衝突検出有効信号

衝突検出の状態を信号出力するDOを設定します。

衝突検出 有効時にオンになり、無効時にオフになります。

本目的に DO出力を使用しない 場合は0を設定します。