Stato posizione di riferimento

La posizione di riferimento deve essere DEFINITA a meno che la Modalità di compensazione non sia Posizione trovata. Il pezzo, nella posizione di riferimento, è il pezzo per cui vengono inizialmente registrate le posizioni di manipolazioine del robot.

Per DEFINIRE la posizione di riferimento, posizionare un pezzo nel campo inquadrato. Premere ACQUISIZIONE+RICERCA. Verificare che sia stato trovato il pezzo corretto con il punteggio più alto nell'elenco dei risultati. Se il pezzo desiderato non è il primo nell'elenco dei risultati, ostruire gli altri pezzi lavorati o modificare temporaneamente la finestra di ricerca nello strumento di localizzazione, quindi premere nuovamente ACQUISIZIONE+RICERCA. Premere DEFINIRE per impostare il pezzo trovato come pezzo di riferimento.

Una volta definita la posizione di riferimento, registrare le posizioni di manipolazione del robot con le compensazioni di visione. Mentre il pezzo si trova nella posizione di riferimento, la compensazione della visione è prossima a zero.

Un trucco comune degli utenti è quello di registrare prima le posizioni di manipolazione del robot, spostarlo e poi, senza muovere il pezzo, impostare la posizione di riferimento.

Posizione di riferimento e posizione reale
I dati di compensazione vengono calcolati in base alla posizione del pezzo di origine, definita al momento della registrazione della posizione di riferimento, e alla posizione attuale del pezzo. La posizione del pezzo impostata al momento della registrazione del programma del robot è chiamata posizione di riferimento, mentre la posizione attuale del pezzo è chiamata posizione effettiva. Il sistema iRVision misura la posizione di riferimento durante la registrazione del programma del robot e la memorizza internamente. L'operazione di registrazione della posizione di riferimento in iRVision è chiamata impostazione della posizione di riferimento.
Dati di compensazione
Il sistema iRVision utilizza un frame di compensazione, pertanto non è necessario calcolare la posizione di ciascun punto singolarmente. Nella figura seguente, il sistema iRVision sposta il frame di compensazione in una nuova posizione. La posizione del pezzo rispetto al frame di compensazione è uguale alla posizione del pezzo stesso nella posizione di riferimento spostando il frame di compensazione; non è necessario calcolare i dati di compensazione per ciascun punto e la programmazione è facilitata. iRVision invia lo spostamento del frame di compensazione in forma di dati di compensazione. Poiché i dati di compensazione rappresentano lo spostamento del sistema di coordinate, differiscono da quello effettivo del pezzo. Inoltre, in molti casi i dati di compensazione diventano un valore non intuitivo. Quando il pezzo ruota e la distanza tra l'origine del pezzo e l'origine del frame di compensazione è grande, la differenza tra i dati di compensazione e lo spostamento effettivo di un pezzo diventa significativo. In questo caso, non è utile per l'utente analizzare le componenti X e Y di una compensazione singolarmente. L'approccio con la compensazione del frame è la soluzione comune per la guida del robot con iRVision.
Calcolo della compensazione mediante spostamento di un frame