与坐标系设定有关的详细信息
iRVision参照并使用了多个坐标系。用户设定视觉程序时,需要明确理解各坐标系及其作用。

1: 世界坐标系
世界坐标系是机器人的“标准”或基本的坐标系。在用户坐标系0号设定的是世界坐标系。

2: 基准坐标系
在iRVision的几乎所有处理中,该坐标系的Z轴为以相机标定时的相机视线(为中心,且平行的)方向。可将包含世界坐标系的任意用户坐标系设为基准坐标系。详情请参照《iRVision 2维相机 操作说明书》之“技术篇 2.1.1 基准坐标系设定”。

3: 点阵板坐标系
这是按照相机标定时检出的点阵板的大的点阵图案的位置和方向定义的坐标系。

4: 补偿坐标系/面
这是示教进行了视觉补正的位置的工具坐标系或用户坐标系。

5: 相机坐标系
该坐标系表示相机相对于点阵板坐标系的位置和方向。详情请参照《iRVision 操作说明书(参考篇)》之“设定篇 2.1.2.6 确认校准结果”-[相对于点阵板的相机位置]。


视觉的常用例子

在2D视觉中,以下的3个使用例子最常用。
  • 在使用了固定相机的用户坐标系上的补偿
    • 这叫“位置补偿”。
  • 在使用了固定于机器人的相机的用户坐标系上的补偿
    • 这也叫“位置补偿”。
  • 通过固定相机检出机器人夹持的工件后在工具坐标系上进行的补偿
    • 这叫“抓取偏差补偿”。
    • 例:确定被精度低的机械手夹持的工件的正确位置