8. 過負荷トルク防止設定画面

本画面で表示される項目を 表 8, " 過負荷トルク防止設定画面の項目 " に示します。

表 8. 過負荷トルク防止設定画面の項目

項目 説明
過負荷トルク防止設定画面
過負荷トルク防止 過負荷トルク防止機能の有効/無効を指定します。
感度 過負荷トルク防止機能の感度を指定します。 100%はサーボガンのソフトウェアが検出を行う際の最適値です。 感度は最大 200%まで増やすことができます。また、最大加圧力に応じた値まで感度を下げることができます。 感度を50%にすると衝突検知の感度が半分になります。 最大加圧力を上回るような衝突が起きるような感度まで下げないで下さい。
パラメータ 過負荷トルク防止機能のパラメータが表示されます。
過負荷トルク防止 有効信号 過負荷トルク防止機能が有効のときに指定した信号をオンにします。
過負荷トルク検出信号 過負荷トルクが検出されたときに指定した信号をオンにします。
ジョグ速度制限(mm/sec) サーボガン軸のジョグ速度の制限値を指定します。 本項目の最大値は250mm/secです。
過負荷トルク防止パラメータ画面
表示単位 パラメータの表示単位を指定します。 トルク = 初期時はトルク表示になっています。以下の等式からトルクはモータ電流を基 に算出されます。
Amps (Pk) = トルク/7282 × アンプ最大出力値
加圧力= トルクを加圧力調整データに基づいて加圧力に変換します。
最大加圧力(トルク) 過負荷トルク防止機能が許容するサーボガンの最大衝突トルクです。 この値はサーボガン一般設定にて設定した最大加圧力にマージンを加えた値となります。 このマージンはシステム変数$sggun#.$chk_prs.$margin_p にkgf単位で表記されています。
標準過負荷トルク閾値 これは衝突検知の基準トルクです。これは自動調整にて得られるパラメータです。感度が 100%のとき、プログラム加圧方向の閾値を除いた全ての過負荷トルク閾値として使用さ れます。感度を変更した場合には、過負荷トルク閾値はこの値に基づいて以下の様に調整 されます。
過負荷トルク閾値 = 100 / 感度×標準過負荷トルク閾値
最大モータトルク これは過負荷トルクの制限値ではありません。この値は加減速などの基本動作の為に、ア ンプから利用可能な最大のモータトルクを表します。
過負荷トルク閾値 以下の値は4つのサーボガン動作における過負荷トルク防止機能のパラメータです。これ らは衝突検知アラームが発生する時のトルクの値です。
プログラム加圧方向 これはプログラム中で加圧動作が実行されたときの制限値です。この値はガンに指定した 最大加圧力に関連します。この値は最大加圧力を調整することでのみ変更されます。加圧 動作がそれ以上のトルクを要求した場合は、常に最大ガントルクに等しい値とします。
プログラム開放方向 この制限値はプログラム中のガン開放動作に適用される値です。これは標準過負荷トルク 閾値と感度を元にした値です。
ジョグ加圧方向 この制限値はジョグ操作中の加圧動作に適用される値です。これは過負荷トルク閾値と感 度を元にした値です。
ジョグ開放方向 この制限値はジョグ操作中の開放動作に適用される値です。これは過負荷トルク閾値と感 度を元にした値です。