TC_ONLINE


TC_ONLINE

1. Übersicht

TC_ONLINE ist vergleichbar mit einem Merker. Die TC_ONLINE-Anweisung definiert den Ausdruck, und der Ausdruck wird als Hintergrundlogik berechnet. Während das Ergebnis des Ausdrucks AUS ist, wird die Ausführung aller TP-Programme mit Gruppenbewegung gestoppt.

Die TC_ONLINE-Funktion ist standardmäßig deaktiviert, das TC-ONLINE-Menü wird nicht angezeigt, und die TC-ONLINE-Anweisung kann im TP-Programm nicht geteacht werden. Um die TC_ONLINE Funktion zu verwenden, muss $MIX_LOGIC.$USE_TCOL auf TRUE gesetzt werden.

Zum Beispiel:

TC_ONLINE (DI[1] AND DI[2])

Nach dem Ausführen dieser Zeile werden alle TP-Programme gestoppt, wenn DI[1] oder DI[2] OFF ist.

* TC_ONLINE DEAKTIV und TC_ONLINE AKTIV sind standardmäßig nicht verfügbar. Setzen Sie $MIX_LOGOC.$USE_TCOLSIM auf FALSCH, um diese Anweisungen zu verwenden.

  • Wenn die Anweisung TC_ONLINE (...) ausgeführt wird, wird der angegebene Ausdruck als TC_ONLINE-Ausdruck definiert.

    Während TC_ONLINE aktiviert ist, wird der definierte Ausdruck als Hintergrundlogik berechnet.

    Während das Ergebnis des Ausdrucks OFF ist, wird die Ausführung aller TP- und KAREL-Programme außer NOPAUSE gestoppt.

  • Wenn ein Programm gestartet wird, während der TC_ONLINE-Ausdruck OFF ist, wird das Programm sofort angehalten. Alle Startarten sind von TC_ONLINE betroffen, außer SHIFT+BWD.

  • Nur wenn ein Programm von SHIFT+BWD ausgeführt wird, kann das Programm auch dann ausgeführt werden, wenn der TC_ONLINE-Ausdruck OFF ist.

  • Der TC_ONLINE-Ausdruck wird alle ITP (ITP ist normalerweise 8 ms), auch wenn die Scanzeit der Hintergrundlogik länger als ITP ist.

  • Programme, die keine Bewegungsgruppe haben, oder in denen der Parameter "Pause ignorieren" WAHR ist, werden nicht angehalten, auch wenn die TC_ONLINE-Bedingung OFF ist.

  • Wenn $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM TRUE ist (Standardwert), können TC_ONLINE DEAKTIV und TC_ONLINE AKTIV im Menü "Bearbeiten" nicht geteacht werden. Die Einstellung AKTIV./DEAKTIV von TC_ONLINE muss im Menü TC_ONLINE geändert werden. In diesem Fall wird TC_ONLINE automatisch aktiviert, wenn die Ausführung der Bewegungsanweisung abgeschlossen ist. Dies bedeutet, dass TC_ONLINE nur deaktiviert wird, wenn der Bediener den Roboter temporär bewegt.

  • Wenn $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM auf FALSCH gesetzt ist, können TC_ONLINE DEAKTIV und TC_ONLINE AKTIV im Menü "Bearbeiten" programmiert werden. Die Einstellung von AKTIV./DEAKTIV von TC_ONLINE wird nicht automatisch geändert, wenn die Ausführung der Bewegungsanweisung abgeschlossen ist.

TC_ONLINE ist vergleichbar mit einem Merker. Die TC_ONLINE-Anweisung definiert den Ausdruck, und der Ausdruck wird als Hintergrundlogik berechnet. Während das Ergebnis des Ausdrucks OFF ist, wird die Ausführung aller TP-Programme mit Gruppenbewegung gestoppt.

Die TC_ONLINE-Funktion ist standardmäßig deaktiviert, das TC-ONLINE-Menü wird nicht angezeigt, und die TC-ONLINE-Anweisung kann im TP-Programm nicht geteacht werden. Um die TC_ONLINE Funktion zu verwenden, muss $MIX_LOGIC.$USE_TCOL auf TRUE gesetzt werden.

Zum Beispiel

TC_ONLINE (DI[1] AND DI[2])

Nach dem Ausführen dieser Zeile werden alle TP-Programme gestoppt, wenn DI[1] oder DI[2] OFF ist. Siehe Tabelle 1, "TC-Online-Anweisung".

Tabelle 1. TC-Online-Anweisung

TC_ONLINE (...) Definiert die Mixed Logic-Anweisung als TC_ONLINE-Ausdruck und aktiviert die TC_ONLINE-Funktion.
TC_ONLINE DISABLE* Deaktiviert die TC_ONLINE-Funnktion. Es wird kein TP-Programm gestoppt von TC_ONLINE, wenn TC_ONLINE deaktiviert ist.
TC_ONLINE ENABLE* Aktiviert die TC_ONLINE-Funktion. Wird verwendet, um den TC_ONLINE-Befehl zu aktivieren, der durch TC_ONLINE DEAKTIV deaktiviert wurde.

* TC_ONLINE DEAKTIV und TC_ONLINE AKTIV sind standardmäßig nicht verfügbar. Setzen Sie $MIX_LOGOC.$USE_TCOLSIM auf FALSE, um diese Anweisungen zu verwenden.

  • Wenn die Anweisung TC_ONLINE (...) ausgeführt wird, wird der angegebene Ausdruck als TC_ONLINE-Ausdruck definiert.

    Während TC_ONLINE aktiviert ist, wird der definierte Ausdruck als Hintergrundlogik berechnet.

    Während das Ergebnis des Ausdrucks OFF ist, wird die Ausführung aller TP- und KAREL-Programme außer NOPAUSE gestoppt.

  • Wenn ein Programm gestartet wird, während der TC_ONLINE-Ausdruck OFF ist, wird das Programm sofort angehalten. Alle Startarten sind von TC_ONLINE betroffen, außer SHIFT+BWD.

  • Nur wenn ein Programm von SHIFT+BWD ausgeführt wird, kann das Programm auch dann ausgeführt werden, wenn der TC_ONLINE-Ausdruck OFF ist.

  • Der TC_ONLINE-Ausdruck wird alle ITP (ITP ist normalerweise 8 ms), auch wenn die Scanzeit der Hintergrundlogik länger als ITP ist.

  • Programme, die keine Bewegungsgruppe haben, oder in denen der Parameter "Pause ignorieren" WAHR ist, werden nicht angehalten, auch wenn die TC_ONLINE-Bedingung OFF ist.

  • Wenn $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM TRUE ist (Standardwert), können TC_ONLINE DEAKTIV und TC_ONLINE AKTIV im Menü "Bearbeiten" nicht geteacht werden. Die Einstellung AKTIV./DEAKTIV von TC_ONLINE muss im Menü TC_ONLINE geändert werden. In diesem Fall wird TC_ONLINE automatisch aktiviert, wenn die Ausführung der Bewegungsanweisung abgeschlossen ist. Dies bedeutet, dass TC_ONLINE nur deaktiviert wird, wenn der Bediener den Roboter temporär bewegt.

  • Wenn $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM auf FALSCH gesetzt ist, können TC_ONLINE DEAKTIV und TC_ONLINE AKTIV im Menü "Bearbeiten" programmiert werden. Die Einstellung von AKTIV./DEAKTIV von TC_ONLINE wird nicht automatisch geändert, wenn die Ausführung der Bewegungsanweisung abgeschlossen ist.