Einlernen der Bewegung für das von der Bildverarbeitung erkannte Werkstück
Legen Sie nach dem Einstellen des Symbols 'Finden' fest, welche Bewegung der Roboter für das von der Bildverarbeitung erkannte Werkstück durchführen soll.
* HINWEIS: Bewegen Sie das Werkstück erst nach Abschluss des Einlernvorgangs von der Referenzposition (Werkstückposition, wenn das Symbol 'Finden' gesetzt wurde).

Beispiel für ein Symbol-Layout in der Programmzeile:
(1)Fahren Sie den Roboter an eine Position, an der die eigentliche Arbeit für das Werkstück ausgeführt wird.
(2) Hinzufügen
Symbol 'L(BILDVERARBEITUNG)' direkt nach dem
Symbol 'Finden' in der Programmzeile.
(3)Betätigen Sie das
Symbol in der Programmzeile, um den Einstellungsbildschirm zu öffnen.
  • Fahren Sie den Roboter zum Ändern der Position an eine neue Position, und betätigen Sie 'Touch Up'.
Einlernen der Aufnahmebewegung für das von der Bildverarbeitung erkannte Werkstück
Mithilfe des
Symbols 'Aufnehmen/Absetzen (Bildverarbeitung)' können Sie die Aufnahmebewegung für das von der Bildverarbeitung erkannte Werkstück einfach einlernen.
* HINWEIS: Bewegen Sie das Werkstück erst nach Abschluss des Einlernvorgangs von der Referenzposition (Werkstückposition, wenn das Symbol 'Finden' gesetzt wurde).
Beispiel für ein Symbol-Layout in der Programmzeile:
(1)Fahren Sie den Roboter in die Position, in der er das Werkstück aufnehmen soll (die Aufnahmeposition).
(2) Hinzufügen
Symbol 'Aufnehmen/Absetzen (Bildverarbeitung)' in der Programmzeile.
Mit diesem Symbol wird ein U-förmiger Bereich in der Programmzeile erstellt.
(3)Betätigen Sie das
Symbol in der Programmzeile, um den Einstellungsbildschirm zu öffnen.
  • Fahren Sie den Roboter zum Ändern der Position an eine neue Position, und betätigen Sie 'Touch Up'.
(4) Hinzufügen
Symbol zum Öffnen/Schließen des EOAT innerhalb des U-förmigen Bereichs, der mithilfe des
Symbols erstellt wurde
Aktion, wenn das Werkstück erkannt/nicht erkannt wird
Fügen Sie anhand des folgenden Verfahrens Aktionen hinzu, wenn das Werkstück erkannt oder nicht erkannt wird.
Beispiel für ein Symbol-Layout in der Programmzeile:
(1) Betätigen Sie das
Symbol 'Finden' zum Öffnen des Einstellungsbildschirms. Beachten Sie die numerische Registernummer, die für 'R-Index für die Anzahl der Suchergebnisse' in '2 Erkennungsinstallation' ausgewählt wurde. Diese wird in Schritt 3 unten verwendet.
(2) Hinzufügen
'IF'-Symbol direkt nach dem
Symbol.
(3) Betätigen Sie das
Symbol zum Öffnen des Einstellungsbildschirms und zum Einstellen der Bedingung für das Erkennen des Werkstücks. Wenn ein Werkstück erkannt wird, hat das numerische Register aus Schritt 1 oben einen Wert von 1 oder höher.
(4)Fügen Sie im eingerückten Bereich nach dem
Symbol eine Aktion hinzu, die beim Erkennen des Werkstück durchgeführt werden soll. Siehe das mit 'a' markierte Kästchen in der Abbildung oben.
(5)Fügen Sie im eingerückten Bereich nach dem
Symbol eine Aktion hinzu, die beim Nichterkennen des Werkstück durchgeführt werden soll. Siehe das mit 'b' markierte Kästchen in der Abbildung oben.
Ausführen der Arbeit für mehrere Werkstücke
Wenden Sie das folgende Verfahren an, um die Arbeit für mehrere Werkstücke auszuführen, wie z. B. das Aufnehmen aller Werkstücke.
Beispiel für ein Symbol-Layout in der Programmzeile:
(1) Fügen Sie das
Symbol 'ETIKETT' direkt vor dem
Symbol 'Finden' in der Programmzeile hinzu.
(2) Betätigen Sie das
Symbol in der Programmzeile zum Öffnen des Einstellungsbildschirms und zum Einstellen der Etikettennummer.
(3) Betätigen Sie das
Symbol zum Öffnen des Einstellungsbildschirms. Beachten Sie die numerische Registernummer, die für 'R-Index für die Anzahl der Suchergebnisse' in '2 Erkennungsinstallation' ausgewählt wurde. Diese wird in Schritt 5 unten verwendet.
(4) Fügen Sie das
'IF'-Symbol direkt nach dem
Symbol in der Programmzeile hinzu.
(5) Betätigen Sie das
Symbol zum Öffnen des Einstellungsbildschirms und zum Einstellen der Bedingung für das Erkennen des Werkstücks. Wenn ein Werkstück erkannt wird, hat das numerische Register aus Schritt 3 oben einen Wert von 1 oder höher.
(6) Fügen Sie im eingerückten Bereich nach dem
Symbol eine Aktion hinzu, die beim Erkennen des Werkstück durchgeführt werden soll. Fügen Sie dann das
Symbol 'SPRUNG' hinzu. Siehe das mit 'a' markierte Kästchen in der Abbildung oben.
(7) Betätigen Sie das
Symbol zum Öffnen des Einstellungsbildschirms und zum Einstellen des Vorgangs, um zu dem in (2) eingestellten Etikett zu springen.
(8) Fügen Sie im eingerückten Bereich nach dem
Symbol eine Aktion hinzu, die beim Nichterkennen des Werkstück durchgeführt werden soll. Siehe das mit 'b' markierte Kästchen in der Abbildung oben.