TC_ONLINE ist vergleichbar mit einem Merker. Die TC_ONLINE-Anweisung definiert den Ausdruck, und der Ausdruck wird als Hintergrundlogik berechnet. Während das Ergebnis des Ausdrucks AUS ist, wird die Ausführung aller TP-Programme mit Gruppenbewegung gestoppt.
Die TC_ONLINE-Funktion ist standardmäßig deaktiviert, das TC-ONLINE-Menü wird nicht angezeigt, und die TC-ONLINE-Anweisung kann im TP-Programm nicht geteacht werden. Um die TC_ONLINE Funktion zu verwenden, muss $MIX_LOGIC.$USE_TCOL auf TRUE gesetzt werden.
Zum Beispiel:
TC_ONLINE (DI[1] AND DI[2])
Nach dem Ausführen dieser Zeile werden alle TP-Programme gestoppt, wenn DI[1] oder DI[2] OFF ist.
* TC_ONLINE DEAKTIV und TC_ONLINE AKTIV sind standardmäßig nicht verfügbar. Setzen Sie $MIX_LOGOC.$USE_TCOLSIM auf FALSCH, um diese Anweisungen zu verwenden.
Wenn die Anweisung TC_ONLINE (...) ausgeführt wird, wird der angegebene Ausdruck als TC_ONLINE-Ausdruck definiert.
Während TC_ONLINE aktiviert ist, wird der definierte Ausdruck als Hintergrundlogik berechnet.
Während das Ergebnis des Ausdrucks OFF ist, wird die Ausführung aller TP- und KAREL-Programme außer NOPAUSE gestoppt.
Wenn ein Programm gestartet wird, während der TC_ONLINE-Ausdruck OFF ist, wird das Programm sofort angehalten. Alle Startarten sind von TC_ONLINE betroffen, außer SHIFT+BWD.
Nur wenn ein Programm von SHIFT+BWD ausgeführt wird, kann das Programm auch dann ausgeführt werden, wenn der TC_ONLINE-Ausdruck OFF ist.
Der TC_ONLINE-Ausdruck wird alle ITP (ITP ist normalerweise 8 ms), auch wenn die Scanzeit der Hintergrundlogik länger als ITP ist.
Programme, die keine Bewegungsgruppe haben, oder in denen der Parameter "Pause ignorieren" WAHR ist, werden nicht angehalten, auch wenn die TC_ONLINE-Bedingung OFF ist.
Wenn $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM TRUE ist (Standardwert), können TC_ONLINE DEAKTIV und TC_ONLINE AKTIV im Menü "Bearbeiten" nicht geteacht werden. Die Einstellung AKTIV./DEAKTIV von TC_ONLINE muss im Menü TC_ONLINE geändert werden. In diesem Fall wird TC_ONLINE automatisch aktiviert, wenn die Ausführung der Bewegungsanweisung abgeschlossen ist. Dies bedeutet, dass TC_ONLINE nur deaktiviert wird, wenn der Bediener den Roboter temporär bewegt.
Wenn $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM auf FALSCH gesetzt ist, können TC_ONLINE DEAKTIV und TC_ONLINE AKTIV im Menü "Bearbeiten" programmiert werden. Die Einstellung von AKTIV./DEAKTIV von TC_ONLINE wird nicht automatisch geändert, wenn die Ausführung der Bewegungsanweisung abgeschlossen ist.
TC_ONLINE ist vergleichbar mit einem Merker. Die TC_ONLINE-Anweisung definiert den Ausdruck, und der Ausdruck wird als Hintergrundlogik berechnet. Während das Ergebnis des Ausdrucks OFF ist, wird die Ausführung aller TP-Programme mit Gruppenbewegung gestoppt.
Die TC_ONLINE-Funktion ist standardmäßig deaktiviert, das TC-ONLINE-Menü wird nicht angezeigt, und die TC-ONLINE-Anweisung kann im TP-Programm nicht geteacht werden. Um die TC_ONLINE Funktion zu verwenden, muss $MIX_LOGIC.$USE_TCOL auf TRUE gesetzt werden.
TC_ONLINE (DI[1] AND DI[2])
Nach dem Ausführen dieser Zeile werden alle TP-Programme gestoppt, wenn DI[1] oder DI[2] OFF ist. Siehe Tabelle 1, "TC-Online-Anweisung".
Tabelle 1. TC-Online-Anweisung
TC_ONLINE (...) | Definiert die Mixed Logic-Anweisung als TC_ONLINE-Ausdruck und aktiviert die TC_ONLINE-Funktion. |
TC_ONLINE DISABLE* | Deaktiviert die TC_ONLINE-Funnktion. Es wird kein TP-Programm gestoppt von TC_ONLINE, wenn TC_ONLINE deaktiviert ist. |
TC_ONLINE ENABLE* | Aktiviert die TC_ONLINE-Funktion. Wird verwendet, um den TC_ONLINE-Befehl zu aktivieren, der durch TC_ONLINE DEAKTIV deaktiviert wurde. |
* TC_ONLINE DEAKTIV und TC_ONLINE AKTIV sind standardmäßig nicht verfügbar. Setzen Sie $MIX_LOGOC.$USE_TCOLSIM auf FALSE, um diese Anweisungen zu verwenden.
Wenn die Anweisung TC_ONLINE (...) ausgeführt wird, wird der angegebene Ausdruck als TC_ONLINE-Ausdruck definiert.
Während TC_ONLINE aktiviert ist, wird der definierte Ausdruck als Hintergrundlogik berechnet.
Während das Ergebnis des Ausdrucks OFF ist, wird die Ausführung aller TP- und KAREL-Programme außer NOPAUSE gestoppt.
Wenn ein Programm gestartet wird, während der TC_ONLINE-Ausdruck OFF ist, wird das Programm sofort angehalten. Alle Startarten sind von TC_ONLINE betroffen, außer SHIFT+BWD.
Nur wenn ein Programm von SHIFT+BWD ausgeführt wird, kann das Programm auch dann ausgeführt werden, wenn der TC_ONLINE-Ausdruck OFF ist.
Der TC_ONLINE-Ausdruck wird alle ITP (ITP ist normalerweise 8 ms), auch wenn die Scanzeit der Hintergrundlogik länger als ITP ist.
Programme, die keine Bewegungsgruppe haben, oder in denen der Parameter "Pause ignorieren" WAHR ist, werden nicht angehalten, auch wenn die TC_ONLINE-Bedingung OFF ist.
Wenn $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM TRUE ist (Standardwert), können TC_ONLINE DEAKTIV und TC_ONLINE AKTIV im Menü "Bearbeiten" nicht geteacht werden. Die Einstellung AKTIV./DEAKTIV von TC_ONLINE muss im Menü TC_ONLINE geändert werden. In diesem Fall wird TC_ONLINE automatisch aktiviert, wenn die Ausführung der Bewegungsanweisung abgeschlossen ist. Dies bedeutet, dass TC_ONLINE nur deaktiviert wird, wenn der Bediener den Roboter temporär bewegt.
Wenn $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM auf FALSCH gesetzt ist, können TC_ONLINE DEAKTIV und TC_ONLINE AKTIV im Menü "Bearbeiten" programmiert werden. Die Einstellung von AKTIV./DEAKTIV von TC_ONLINE wird nicht automatisch geändert, wenn die Ausführung der Bewegungsanweisung abgeschlossen ist.