13. SONSTIGE ANWEISUNGEN

13.1.  Übersicht

Es gibt Anweisung für Produktionssteuerung, Benutzeralarme, Timer-Einstellung, Geschwindigkeits-Override, Programm-Bemerkungen, Meldungs-Handhabung und Parameter-Einstellung.

13.2. RSR-Aktivieren/Deaktivieren-Anweisung

RSR[x] = [Aktion]

Die RSR-Aktivieren/Deaktivieren-Anweisung aktiviert und deaktiviert den Warteschlangen-Prozess der angegebenen RSR. Wenn ein RSR-Signal auf Deaktivieren eingestellt ist, wird das RSR-Signal ignoriert. Siehe Abb. 61, " RSR-Aktivieren/Deaktivieren".

Abb. 61. RSR-Aktivieren/Deaktivieren

RSR-Aktivieren/Deaktivieren

13.3. Benutzeralarm-Anweisung

Die Benutzeralarm-Anweisung versetzt das Programm in einen Alarmzustand. Das Programm wird angehalten und es wird folgende Meldung in der Fehlermelde-Zeile angezeigt.

UALM[x]

INTP 213 UALM[x] Meldung (prog_name, line_num)

Zum Beispiel:

INTP 213 UALM[1] Förderer überprüfen (RSR001, 47)

Wenn das Programm wieder aufgenommen wird, wird das Programm ab der nächsten Programmzeile fortgeführt. Die Benutzeralarm-Anweisung definiert die Alarmmeldung, die angezeigt werden soll. Näheres über das Definieren von Benutzeralarmen finden Sie im Abschnitt "Allgemeine Einstellung" im Installations- und Bedienhandbuch. Siehe Abb. 62, "Nutzeralarm".

Abb. 62.  Nutzeralarm

Nutzeralarm

13.4. Timer-Anweisung

Mit Hilfe von Timer-Anweisungen können bis zu 20 verschiedene Timer in einem Programm gestartet, gestoppt und zurückgesetzt werden. Mit Hilfe von Timern kann man bestimmen, wie lang die Ausführungszeit für eine Routine ist, oder wie lang das gesamte Produktionsprogramm zur Ausführung benötigt. Timer können in einem Programm gestartet und dann in einem anderen gestoppt werden. Der Status der einzelnen Timer wird in der Systemvariable $TIMER[n] angezeigt, wobei n für die Nummer des Timers steht. Siehe Abbildung 63, "Timer".

TIMER[x] = [Aktion]

Sie können den Status der Programm-Timer auf dem Bildschirm "STATUS Prg Timer" anzeigen.

Abb. 63.  Timer

Timer

13.5. OVERRIDE-Anweisung

Die OVERRIDE-Anweisung stellt den Geschwindigkeits-Override auf einen prozentualen Wert der programmierten Geschwindigkeit ein. Siehe Abbildung 64, "OVERRIDE".

OVERRIDE = x %

Abb. 64.  OVERRIDE

OVERRIDE

13.6. Bemerkungsanweisung

Mit Hilfe der Bemerkungsanweisung können einem Programm Bemerkungen hinzugefügt werden. Informationen in einer Bemerkung haben keinerlei Einfluss auf die Ausführung des Programms. Wenn eine Bemerkungsanweisung hinzugefügt wird, muss die Meldung eingeben werden, die später im Programm angezeigt werden soll. Die Bemerkungsanweisung kann 1 bis 32 Zeichen enthalten, egal ob Buchstaben, Zahlen, Satzzeichen oder Leerzeichen. Das erste Zeichen in einer Bemerkungsanweisung ist immer ein Ausrufezeichen (!).

Die Bemerkungsanweisung kann mit einer gelben Hintergrundfarbe angezeigt werden, um den Programminhalt zu verdeutlichen. Die Verwendung von Textfarbe im Editor kann mit dem Befehl "Farbe" ein- und ausgeschaltet werden, der über die Funktionstaste EDCMD verfügbar ist.

13.7. Mehrsprachige Bemerkungsanweisung

Mit Hilfe der mehrsprachigen Bemerkungsanweisung können einem Programm Bemerkungen hinzugefügt werden. Es gibt zwei Gründe, aus denen Sie dies statt der ursprünglichen Bemerkungsanweisung verwenden möchten:

  • Sie unterstützen mehrere Sprachen und möchten, dass die Bemerkungen für jede Sprache lokalisiert wird.

  • Oder Sie möchten Bemerkungen hinzufügen, die länger als 32 Zeichen lang sind.

Die Informationen in einer mehrsprachigen Bemerkung haben keinerlei Einfluss auf die Ausführung des Programms. Wenn eine mehrsprachige Bemerkungsanweisung hinzugefügt wird, muss die Meldung eingeben werden, die später im Programm angezeigt werden soll. Die mehrsprachige Bemerkungsanweisung kann Buchstaben, Zahlen, Satzzeichen oder Leerzeichen enthalten. Die ersten beiden Zeichen sind zwei Bindestriche (––). Die mehrsprachige Bemerkung weist die folgenden Eigenschaften auf:

  • Jede Bemerkung kann 242 Zeichen lang sein, obwohl die Gesamtanzahl für alle Sprachen die maximale Zeilenlänge nicht überschreiten darf, die ebenfalls 242 Zeichen beträgt.

  • Die Bemerkung wird im Editor basierend auf der Fensterbreite automatisch auf mehrere Zeilen aufgeteilt. Es werden Leerzeichen verwendet, um die Zeile aufzuteilen. Wenn die Bemerkung also keine Leerzeichen enthält, wird sie stattdessen gekürzt.

  • Bei der Eingabe einer neuen Bemerkung basiert diese auf der aktuellen Sprache. Um eine Bemerkung für eine andere Sprache einzugeben oder anzuzeigen, müssen Sie die Sprache im Menü "Allgemeine Einstellung" ändern.

  • Wenn die Sprache geändert wird, zeigt die Bemerkung die beiden Bindestriche nur an, bis Sie eine neue Bemerkung für diese Sprache eingeben.

  • Wenn ein Programm geladen wird, kann sie eine Bemerkung in einer Sprache enthalten, die auf der Steuerung nicht vorhanden ist. Die Sprache wird nicht erstellt. Die Bemerkungen werden erstellt, jedoch im Editor ausgeblendet.

  • In der .LS-Datei werden alle Bemerkungen für alle Sprachen angezeigt, auch wenn die Sprache auf der Steuerung nicht vorhanden ist.

    Im Editor sieht die Bemerkung wie folgt aus:

       1:  --Dieses Programm öffnet den Rohteil
        :  Greifer
    

    In der .LS-Datei sieht die Bemerkung wie folgt aus:

       1:  --eg:Dieses Programm öffnet das Rohteil Greifer
        :  --kn:Dies ist die KANJI-Version der Bemerkung
        :  --sp:Dies ist die spanische Version der Bemerkung
        :  --jp:Japanisch
        :  --fr:Französich
        :  --gr:Deutsch
        :  --ch:Chinesisch
        :  --tw:Taiwanesisch
        :  --ot:Sonstige;
    

  • Dies ist hilfreich, um Bemerkungen für mehrere Sprachen in der .LS-Datei hinzuzufügen und die Option "zum Hochladen von ASCII zu verwenden, um das Programm zu erstellen. Das Suffix muss in Kleinschrift sein. Das letzte Suffix muss das ; enthalten, um die Bemerkung zu beenden.

  • Die Bemerkung kann mit einer gelben Hintergrundfarbe angezeigt werden, um den Programminhalt zu verdeutlichen. Die Verwendung von Textfarbe im Editor kann mit dem Befehl "Farbe" ein- und ausgeschaltet werden, der über die Funktionstaste EDCMD verfügbar ist.

13.8. Anweisung "Auskommentierte Zeile"

Mit der Anweisung "Auskommentierte Zeile" können Sie die Ausführung und Bearbeitung einer Zeile (Auskommentieren) deaktivieren. Jede Anweisung kann als Kommentar gekennzeichnet werden. Die Zeilenbemerkung weist die folgenden Merkmale auf:

  • Mit der Anweisung "Auskommentierte Zeile" wird "//" an den Anfang der Zeile gesetzt. Der Rest der Zeile wird normal dargestellt.

  • Wenn die Sprache geändert wird, wird die Anweisung "Auskommentierte Zeile" entsprechend angepasst.

  • Sie können keine Zeile erstellen, welche die Zeichen "//" enthält. Zeilen werden auf normale Weise erstellt. Sie müssen [EDCMD] "Auskommentierte Zeile" drücken, um eine Zeile in eine auskommentierte Zeile umzuwandeln.

  • [EDCMD] "Auskommentierte Zeile" ermöglicht, dass mehrere Zeilen ausgewählt und mit F4 KOMM oder F5 KEIN KOMM auskommentiert oder nicht auskommentiert werden können.

  • Mit "//" können Sie nicht lediglich einen Teil einer Zeile auskommentieren.

  • Sie können eine Zeile nicht mit "//" bearbeiten. Mit der Nach-rechts-Taste im TP Editor wird der Cursor nicht aus der Zeilennummer hinaus bewegt. TOUCHUP in einer Bewegungszeile wird ignoriert.

  • Sie können "//" nur entfernen, indem Sie [EDCMD] Komm verwenden und KEIN KOMM wählen.

  • Die Zeile ist weiterhin wirksam, obwohl sie auskommentiert ist. Anders gesagt, existiert eine Position noch für die Bewegungszeilen, und für die Bezeichnungszeilen existiert noch eine Bezeichnung. Im Fall der Bezeichnung wird diese auskommentiert, sodass der Sprung zu ihr nicht mehr möglich ist. Wenn eine Bezeichnung keinen Kommentar hat, dann wird sie auskommentiert, es sei denn, eine weitere Bezeichnung wurde mit derselben Nummer hinzugefügt.

  • Sie können weitere Änderungen an der Zeile vornehmen, z. B. Löschen, Kopieren und Einfügen, Suchen und Ersetzen sowie Neunummerieren.

  • Die Anweisungen "Auskommentierte Zeile" müssen gültige Anweisungen sein, damit ein TP-Programm erfolgreich geladen oder der Ascii-Upload erfolgreich ausgeführt werden kann. Sie können mehrsprachige Bemerkungsanweisungen verwenden, wenn Sie eine ungültige Anweisung für den Ascii-Upload auskommentieren müssen.

  • Die Symbolleisten im Symboleditor enthalten eine Schaltfläche, mit der "Auskommentierte Zeile" aktiviert bzw. deaktiviert wird. Wenn Sie auf die Schaltfläche klicken, wird die aktuelle Zeile auskommentiert, bzw. die Kennzeichnung als Kommentar wird aufgehoben.

13.9. Meldungs-Anweisung

Die Meldungs-Anweisung (MESSAGE) zeigt die angegebene Meldung auf dem BENUTZER-Bildschirm an. Die Meldung kann 1 bis 23 Zeichen enthalten, egal ob Buchstaben, Zahlen, Satzzeichen oder Leerzeichen. Wenn zwischen zwei Meldungen eine Leerzeile stehen soll, muss die Meldung einfach ohne Inhalt bleiben. Siehe Abb. 65, "Meldungs-Anweisung" .

Wenn die Meldungs-Anweisung [Meldungsinhalt] ausgeführt wird, wird automatisch der Benutzer-Bildschirm angezeigt.

MELDUNG [Meldungsinhalt]

Abb. 65. Meldungs-Anweisung

Message-Anweisung

13.10. Parametername-Anweisung

Der Wert einer Systemvariable kann mit Hilfe der Parametername-Anweisung angezeigt und geändert werden, und zwar mit Hilfe der Schreib-/Lesefunktion am Programmiergerät. Näheres über Systemvariablen, siehe Abschnitt "Status-Anzeigen und Anzeigeeinrichtungen" im Installations- und Bedienhandbuch.

Hinweis

Bei einigen Systemvariablen kann nur deren Wert angezeigt werden. Daher können die Werte einiger Systemvariablen nicht mit Hilfe der Parametername-Anweisung geändert werden.

Es gibt zwei Arten von Datentypen für Systemvariablen:

  • Numerischer Datentyp, der in einem Register gespeichert werden kann.

  • Positions-Datentyp, der in einem Positionsregister gespeichert werden kann. Folgende Datentypen sind möglich:

    • Kartesisch (xyzwpr)

    • Joint (Achsen J1 bis J6)

Wenn eine Positions-Datentyp-Systemvariable in einem Positionsregister gespeichert wird, übernimmt das Positionsregister den Datentyp der Systemvariable.

Hinweis

Wenn die einzustellende Systemvariable einen Boole'schen Wert (wahr oder falsch) verlangt, 1 für TRUE und 0 für FALSE benutzen.

Vorsicht

Versuchen Sie niemals eine numerische Systemvariable in einem Positionsregister oder eine Positions-Systemvariable in einem numerischen Register zu speichern. Ansonsten wird eine Fehlermeldung angezeigt.

Warnung

Systemvariablen steuern den Betrieb des Roboters und der Steuerung. Stellen Sie Systemvariablen nur dann ein, wenn Sie sich über die Wirkungen und Folgen im Klaren sind. Ansonsten könnte der Normalbetrieb des Roboters und der Steuerung gestört werden und es könnte zu Personen- oder Sachschäden kommen.

$[Parametername] = [Wert]

Mit Hilfe der Anweisung $[Parametername]=[Wert] kann der Wert einer Systemvariable geändert werden (write). Siehe Abb. 66, " Parametername Write-Anweisung" .

Abb. 66. Parametername Write-Anweisung

Parametername Write-Anweisung

R[ ] / PR[ ] = $[Parametername]

Mit Hilfe der Anweisung [Wert] = $[Parametername] kann der Wert einer Systemvariable angezeigt werden (read). Siehe Abb. 67, "Parametername Read-Anweisung" .

Abb. 67. Parametername Read-Anweisung

Parametername Read-Anweisung

13.11. Maximal-Geschwindigkeits-Anweisung

Mit Hilfe der Maximal-Geschwindigkeits-Anweisung kann die maximale Geschwindigkeit von Joint-Bewegungen, linearen oder kreisförmigen Bewegungen in einem Programm eingestellt werden. Wenn die Bewegungsgeschwindigkeit den in dieser Anweisung definierten Wert übersteigt, wird die Bewegungsgeschwindigkeit von diesem definierten Wert begrenzt.

Wenn die Maximal-Geschwindigkeits-Anweisung verwendet wird und

  • dabei ein Makroprogramm aufgerufen wird, wird der maximale Geschwindigkeitswert auf den Standardwert zurückgesetzt.

  • Wenn ein aufgerufenes Makroprogramm eine Maximal-Geschwindigkeits-Anweisung enthält, wird der maximale Geschwindigkeitswert auf den Standardwert zurückgesetzt, sobald die Programmausführung zum aufrufenden Programm zurückkehrt

In der Abbildung 68, JOINT_MAX_GESCH-Anweisung - Syntax bei mehreren Bewegungsgruppen, und der Abbildung 69, LINEAR_MAX_GESCH-Anweisung - Syntax bei mehreren Bewegungsgruppen, zeigen die Maximal-Geschwindigkeits-Anweisungen, die in einem System mit mehreren Bewegungsgruppen verwendet werden.

JOINT_MAX_GESCH[...] = ...

Abb. 68. JOINT_MAX_GESCH-Anweisung - Syntax bei mehreren Bewegungsgruppen

JOINT_MAX_GESCH-Anweisung - Syntax bei mehreren Bewegungsgruppen

LINEAR_MAX_GESCH[...] = ...

Abb. 69. LINEAR_MAX_GESCH-Anweisung - Syntax bei mehreren Bewegungsgruppen

LINEAR_MAX_GESCH-Anweisung - Syntax bei mehreren Bewegungsgruppen

Die Maximal-Geschwindigkeits-Anweisungen sind hier für die Verwendung in Systemen mit mehreren Bewegungsgruppen dargestellt. Die Befehls-Syntax für die Verwendung in einem System mit nur einer Bewegungsgruppe ist in Abbildung 70, JOINT_MAX_GESCH-Anweisung - Syntax bei einer einzelnen Bewegungsgruppe und in Abbildung 71, LINEAR_MAX_GESCH-Anweisung - Syntax bei einer einzelnen Bewegungsgruppe.

Abb. 70. JOINT_MAX_GESCH-Anweisung - Syntax bei einzelner Bewegungsgruppe

JOINT_MAX_GESCH-Anweisung - Syntax bei einzelner Bewegungsgruppe

Abb. 71. LINEAR_MAX_GESCH-Anweisung - Syntax bei einzelner Bewegungsgruppe

LINEAR_MAX_GESCH-Anweisung - Syntax bei einzelner Bewegungsgruppe