Ein Touch-Ablaufplan enthält eine Reihe von Bedingungen, die steuern, wie eine Suchbewegung abgeschlossen wird. Es stehen 32 Ablaufpläne zur Verfügung.
Tabelle 1. Elemente für die Einrichten des Touch Sensing-Ablaufplans
ELEMENT | BESCHREIBUNG |
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Touch Ablaufplan |
Gibt die Nummer des angezeigten Ablaufplans an. Es kann ein Kommentar eingegeben werden. |
Master-Flag Voreinstellung = OFF |
Aktiviert die Suchroutine, die als Masterroutine für diejenigen Touch Sensing-Programme verwendet werden soll, die Positionsversatzinformationen erzeugen. Auf ON gestellt, wenn die Suchroutine ausgeführt wird, werden die Kontaktpositionen aufgezeichnet, die als Referenzpositionen für zukünftige Suchen verwendet werden sollen. Dieses Signal muss auf OFF gesetzt werden, nachdem die Mastersuche abgeschlossen wurde, damit Positionsabweichungsdaten für die Gegenstände, die abgesucht werden sollen, erstellt werden. Bei der Ausführung der Suche werden die Positionsversatzinformationen im Positionsregister für alle Werte auf null gesetzt. Das bedeutet, dass kein Versatz auf die Schweißbahn angewendet wird, wenn Touch Sensing das Objekt an seiner Masterposition findet. HinweisDie Master Flag-Bedingung hat keine Auswirkung auf die Einfache Suche.
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Suchgeschwindigkeit Standardwert = 50.0 mm/sec |
Spezifiziert, wie schnell sich der Roboter bei der Durchführung einer Suchbewegung bewegt. VorsichtEine Suchbewegung wird als Bewegungsoption am Ende einer Positionsanweisung programmiert. Die Geschwindigkeit, mit der der Roboter verfährt, wird durch die Suchgeschwindigkeit bestimmt, nicht durch die Positionsanweisung. Während des Testlaufs, bei aktiviertem Trockenlauf, wird diese Geschwindigkeit auch verwendet. Die Trockenlaufgeschwindigkeit hat keine Auswirkung.
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Suchdistanz Standardwert = 100 mm |
Definiert, wie weit der Roboter bei der Ausführung einer Suche verfahren kann. Wenn die Distanz erreicht ist, ohne dass ein Kontakt mit dem Objekt erfolgt, wird Fehlercode THSR-017 Pause Teil wird n. berührt angezeigt. |
Touch-Koordinatensystem Standardwert = 1 |
Definiert das Touch-Koordinatensystem, das im Touch-Ablaufplan verwendet werden soll. Dies bestimmt die X-, Y- und Z-Richtungen für die Suchbewegung. Dasselbe Touch-Koordinatensystem kann in mehr als einem Touch-Ablaufplan verwendet werden. Beim Verwenden des gleichzeitigen Multi-Arm-Touch Sensing kann jeder Prozessrobot sein eigenes Touch-Koordinatensystem mit derselben Touch-Koordinatensystem-Nummer definieren. |
Suchmuster Standardwert = SIMPLE |
Definiert die Art von Objekt, die abgesucht werden soll und durch die die Software die gefundene Position oder die Positionsversatzinformationen errechnet, je nachdem, welches Suchmuster ausgewählt wurde. Die errechneten Daten werden in einem Positionsregister gespeichert. Es stehen vier Suchmuster zur Verfügung:
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Suchart Standardwert = 1_D Shift 1_D Shift 2_D Shift 3_D Shift 1_D Offset 2_D Offset 3_D Offset |
Wählt die Versatzart aus, die im Positionsregister gespeichert werden soll. Es stehen sechs Musterarten zur Verfügung: Speichert einen eindimensionalen Versatz. Versatz kann in x-, Y, und z-Richtung erfolgen. Speichert einen zweidimensionalen Versatz. Versatz kann in zwei der x-, y, und z-Richtungen erfolgen. Speichert einen dreidimensionalen Versatz in ein Programm. Versatz erfolgt in x-, y- oder z-Richtung. Speichert einen eindimensionalen Versatz mit Drehung um die Achse, für die keine Suche durchgeführt wird. Speichert einen zweidimensionalen Versatz mit Drehung um die Achse, für die keine Suche durchgeführt wird. Wird das Objekt beispielsweise auf Versatz in die x- und die y-Richtung hin untersucht, kann eine 2_D Shift & Rotate-Suche für eine Drehung um die Z-Achse versetzen. Speichert einen dreidimensionalen Versatz mit Drehung um die Achse, für die keine Suche durchgeführt wird. Wird das Objekt beispielsweise auf Versatz in die x- und die y-Richtung hin untersucht, kann eine 3_D Shift & Rotate-Suche für eine Drehung um die Z-Achse versetzen. AnmerkungSuchmuster für die Einfache Suche, OD/ID-Suche und V-Nut-Suche sind voreingestellt. Das Ändern der Musterarten für diese Suchvorgänge hat keine Auswirkungen. |
Inkrementalsuche Standardwert = ON ANMERKUNG: Die einfache Suche unterstützt keine Inkrementalsuche |
![]() |
Auto Return Standardwert = ON |
Bewegt den Roboter zurück zur Such-Startposition, nachdem Berührung mit dem Objekt erfolgt ist. Auf OFF gesetzt, hält der Roboter am Berührungspunkt an und verfährt direkt zur nächsten Position. |
Rückkehrgeschwindigkeit Standardwert = 100 mm/s |
Gibt die Geschwindigkeit an, mit der der Roboter zur Such-Startposition zurückkehrt, nachdem er mit dem Objekt in Berührung gekommen ist. |
Rückkehrdistanz Standardwert = 2000 mm Minimum = 0 mm Maximum = 2000 mm |
Ist "Auto Rückk." auf EIN gesetzt, gibt Rückkehrdistanz die Strecke an, über die der Roboter automatisch zurückkehrt. Passiert die Rückkehrdistanz die ursprüngliche Such-Startposition, kehrt der Roboter an diese Position zurück. |
Ref Grp |
Spezifiziert, wie der Versatz gespeichert wird:
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Rückk. Abschluss Voreinstellung = Genau |
Spezifiziert die Abschlussart des Roboters, mit dem der Roboter zur Such-Startposition zurückkehrt. Es stehen fünf Rückkehrarten zur Verfügung:
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Kontakt Aufz. PR: Standardwert = 32 |
Das Positionsregister der Suchausgaben wird als vorübergehender Puffer verwendet, um die letzten Such-Berührungspositionen zu speichern. Dieser vorübergehende Positionsregister-Puffer bietet die Möglichkeit, die Positionsdaten einer individuellen Suche einzusehen oder in einem Programm Daten aus dem Puffer abzufragen. Standardmäßig ist dieses Register das Positionsregister 32. Positionsregister der Suchausgaben sollten der letzten Positionsregisternummer Ihres Systems zugeordnet werden. WarnungDie Daten im Positionsregister werden bei jeder Suchbewegung überschrieben, so dass dasselbe Positionsregister nicht verwendet werden sollte, um die endgültigen Positionsdaten der Suchbewegung zu speichern. Die Inhalte dieses Zwischenspeichers sind reelle Positionen, kein Versatz. Programmieren Sie keine Bewegungsanweisungen, um diese Positionsregisterdaten als Versatz zu verwenden.
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Fehler Störung Standardwert = EIN |
Dieses Element gibt den Fehlercode THSR - 017( PAUSE) Teil wird n. berührt aus, wenn die Suchbewegung die Entfernung überschreitet, die in Search Distance eingestellt ist. Ist dieses Element auf AUS gesetzt, setzt das Programm die Ausführung an der nächsten Anweisung fort, wenn die Suchdistanz überschritten wurde; Programmierhinweis: Ist dieses Element auf AUS gesetzt, sieht sich die nächste Programmanweisung die Inhalte des Fehlerregisters und entsprechend der Verzweigung an. |
Error Registernummer Standardwert = 32 |
Wenn "Fehler Störung" auf AUS gesetzt ist, wird dieses Register auf 1 gesetzt, wenn die Suchdistanz überschritten wird. Bei einer erfolgreichen Suche wird dieses Register auf 0 gesetzt. |
Robot.-Grp.-Maske |
Dieses Element gibt die Bewegungsgruppe an, die die Suchbewegung ausführt, und auf die das Offset angewendet wird. Beim Einsatz von DualARM- oder Multi-Roboter-Systemen kann dies Gruppe 1 oder 2 sein. Für Einzelgruppen-Systeme ist dies immer 1. Für Touch Sensing mit koordinierten Bewegungen müssen die Leader- und Folger-Gruppen im ausgewählten Touch-Koordinatensystem enthalten sein. Die Roboter-Gruppenmaske zusammen mit der Referenzgruppe sollte gleich der TP-Programm-Gruppenmaske sein, die diesen Touch-Ablaufplan verwendet. Anderenfalls wird der Fehler "Fehler Gruppennummer" angezeigt. Beim Einsatz der gleichzeitigen Multi-Arm Touch Sensing-Funktion müssen alle Touch-Prozessroboter, die in diesem Ablaufplan verwendet werden, in diesem Element enthalten sein. |